Prof. Ms.

Rocha - UNIFRAN Projetos Multidisciplinares de Pesquisa
















CÉLULA DE MANUFATURA
Coluna de fornecimento de peças
Fornecerá dois tipos de peças. Uma
primária e uma secundária que se
encaixarão conforme semelhanças
morfológicas e cores
A
Reconhecimento de Padrões
Setor onde reconhecerá cores e
formas geométricas.
B
Compartimento de armazenagem
Deverá conter dois tipos de
armazenagem: um para peça
primária (tipo 1) e outro para peça
secundária (tipo 2)
C
Esteira transportadora
Uma esteira transportadora sensoriada para
detectar diversos tipos de produto e ligar
sozinha. Sensor de contagem de peças
metálicas e não metálicas. Inspeção visual
para detectar peças com defeitos.
E
Braço robótico
Um braço que separará os tipos de
peças para armazenagem.
D
Braço robótico
Um braço que separará os tipos de
peças para embalagem ou rejeição.
F
Embalagem
Módulo circular para embalagem dos
produtos.
G
Rejeição
Recipiente com conjuntos rejeitados
pelo módulo de controle de qualidade
H
Peças não reconhecidas
Recipiente com peças não
reconhecidas
I


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Resumo Geral
A coluna (Parte A) fornecerá dois tipos de peças. Uma das peças, dita como secundária se encaixará na
primária baseado nos critérios de semelhanças morfológicas e cores. Tais critérios são relacionados com a peça
principal. O desafio será reconhecer os padrões de cores e formas (Parte B). A tarefa do braço robótico (Parte D)
será buscar as peças fornecidas pela coluna, passar pelo setor de reconhecimento e armazenar cada tipo de peça
em seu devido reservatório no setor de armazenagem (Parte C). Quando, no reservatório, tiver uma peça
primária e uma secundária de mesmo conjunto, o mesmo braço robótico deverá buscar estas peças, a primária e
a secundária, nessa ordem, e montar o conjunto sobre uma esteira transportadora (Parte E). A distribuição do
tempo em buscar as peças na coluna fornecedora e buscar as peças na armazenagem para montagem dos
conjuntos na esteira poderá ser configurada de várias formas, simulando variantes e problemas na linha de
montagem. A esteira deverá ser acionada somente se o conjunto das duas peças forem montadas. Dessa forma,
um sensor adequado “sentirá” o peso do conjunto, sendo essa grandeza, o critério para acionar a esteira.
Durante a rolagem na esteira os conjuntos serão inspecionados por um CCD para controle de qualidade. Caso o
conjunto for rejeitado, outro braço robótico (Parte F) irá retirar este conjunto e depositar em um compartimento
de rejeição (Parte H). Por outro lado, caso o conjunto for aprovado pela inspeção, o braço robótico irá depositá-lo
nas embalagens que estarão sobre um módulo circular giratório (Parte G). Desta forma, o ciclo do processo será
completado.
Durante a construção desta célula, bem como suas opções de configurações, criar-se-ão diversas situações
problemas, alterando as grandezas tempo, quantidade, velocidades e algumas células.
Parte A – Coluna de suprimentos de peças
O controle desta coluna será flexível, simulando atrasos ou liberação de mais peças primárias do que
secundárias, ou vice-versa, para inserir variantes no sistema. Isso refletirá alterações nos processos como um
todo, que deverá se adaptar para viabilizar e manter a linha de produção.



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Componentes principais
Estrutura física;
Sensores para contagem de cada uma das peças;
Atuadores para liberar as peças;
Pesquisa e análises científicas
Redes de Petri;
Redes neurais;
Inteligência artificial;
Programação dos módulos de controles (Microcontroladores, Labview, Matlab, CLP, eletrônica discreta, por
FPGAs);
Linguagens de programação (LADDER, C, VHDL, entre outras);
Utilização do sistema ALTERA
Atividades pré-definidas
Ativação por controle com tempo pré-definidos;
Ativação por controle de tempo randômico;
Contagem das peças para informar a uma central de controle de estoque;
Alterar a velocidade de fornecimento das peças, ao longo do processo;
Alterar a quantidade de fornecimento de cada uma das peças;
Controle
Por construções com componentes eletrônicos discretos em matriz de contatos;
Por microcontroladores adequadamente programados;
Por CLP;


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Por programações/configuração no ambiente LABVIEW;
Por programações/configuração no ambiente MATLAB;
Por programações/configuração de FPGAs (Ambiente ALTERA)
Oportunidade de aprendizado e aperfeiçoamento dos conhecimentos
Modelagem em SOLID WORKS;
Simulação dos movimentos e forças em MATLAB;
Construção física (Manuseio de equipamentos para confecção de peças/produtos);
Eletrônica básica;
Eletrônica Digital;
Eletrônica microprocessada;
Matlab;
Labview;
Programação utilizando FPGAs
Software simuladores de eletrônica
Programação de Microcontroladores
Programação de CLPs
Simulação por Redes de Petri

GRUPO DE PESQUISA Alunos Curso Observações
Ainda não definido

Parte B – Reconhecimentos de Padrões
Esta parte será responsável em desenvolver as tarefas de reconhecimento das cores e morfologia de cada
peça. Quanto às cores, poderão ser utilizados sensores fotoelétricos. Quanto as formas, uma câmera CCD em


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conjunto com sistemas de visão, elaborados por um software em conjunto com MATLAB ou apenas em MATLAB
ou LABVIEW.
Outra opção, poderá ser utilizado apenas a CCD para reconhecimento de cor e forma.
Componentes principais
Estrutura física;
Uma câmera CCD;
Placa eletrônica com sensores fotoelétricos para reconhecimento de cores;
Aquisição das grandezas para reconhecimento;
Sensor de contagem de peças não reconhecidas;
Pesquisa e análises científicas
Redes de Petri;
Redes neurais (?);
Técnicas de processamento de imagens, visão computacional e inspeção visual;
Recursos para identificação de cores ou outros padrões;
Programação dos módulos de controles (Microcontroladores, labview, Matlab, CLP, FPGAs) ;
Linguagens de programação (LADDER, C, VHDL, entre outras);

Atividades pré-definidas
Variar a luminosidade do sistema para interferir no reconhecimento;
Desenvolver “inteligência” para se adaptar a situações adversas, como exemplo, alteração da
luminosidade na inspeção;
Inserir “sujeiras” nas peças para dificultar o reconhecimento;


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Simulação de outros problemas
Controle
Por construções com componentes eletrônicos discretos em matriz de contatos;
Por microcontroladores adequadamente programados;
Por CLP;
Por programações/configuração no ambiente LABVIEW;
Por programações/configuração no ambiente MATLAB;
Por programações/configuração de FPGAs (Ambiente ALTERA)
Por microcomputadores contendo algoritmos processamento de imagens e reconhecimentos de padrões
Oportunidade de aprendizado e aperfeiçoamento
Modelagem em SOLID WORKS;
Construção física (Manuseio de equipamentos para confecção de peças/produtos);
Eletrônica básica;
Eletrônica Digital;
Eletrônica microprocessada;
Matlab;
Labview;
Software simuladores de eletrônica
Programação de Microcontroladores
Programação de Microcomputadores
Programação de CLPs
Simulação por Redes de Petri
Manuseio de CCDs
Técnicas de processamento de imagens, visão computacional e inspeção visual;


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GRUPO DE PESQUISA Alunos Curso Observações
Ainda não definido

Parte C – Compartimento de armazenagem
Este compartimento conterá dois tipos de recipientes para armazenar os dois tipos de peças. A primeira
(primária) e a segunda (secundária). As peças terão cores e formas geométricas distintas. O braço robótico
deverá buscar a peça e passar por um setor de identificação de cores e formas, antes da armazenagem.
Componentes principais
Estrutura física;
Oportunidade de aprendizado e aperfeiçoamento
Modelagem em SOLID WORKS;
Construção física (Manuseio de equipamentos para confecção de peças/produtos);

GRUPO DE PESQUISA Alunos Curso Observações
Ainda não definido

Parte D – Braço Robótico
O braço será construído com seis graus de liberdade de movimentos. Um dos movimentos será o linear,
paralelamente à esteira, visando a flexibilidade de utilizar apenas um braço para buscar as peças na coluna de
fornecimento e, ao se deslocar linearmente até o fim da esteira, poderá também distribuir os conjuntos para
armazenagem ou refugo. Outra versatilidade desse deslocamento linear está em separar em um terceiro


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recipiente, as peças que não foram reconhecidas pela parte B. Se isso acontecer, o braço deverá se deslocar até
um sensor para contagem destas peças, antes de separá-las.
O braço terá um sensor para configurar o “tato”, ou seja, ajustar a pressão de suas garras.
Componentes principais
Estrutura física;
Sensor para controle da pressão das garras;
Servos motores ou motores de passo;
Interface para controle dos servos motores ou de passo;
Pesquisa e análises científicas
Redes de Petri;
Redes neurais (?)
Simulação dos servos em MATLAB;
Simulação dos movimentos geométricos em MATLAB;
Cálculo das limitantes de torque e de suas construções físicas
Modelagem em SOLID WORKS
Usinagem e construções de peças
Programação dos módulos de controles (Microcontroladores, Labview, Matlab, CLP e por FPGAs);
Linguagens de programação (LADDER, C, VHDL, entre outras);

Atividades pré-definidas
Programações pré-definidas dos movimentos geométricos;



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Controle
Por construções com componentes eletrônicos discretos em matriz de contatos;
Por microcontroladores adequadamente programados;
Por CLP;
Por programação/configuração no ambiente LABVIEW;
Por programação/configuração no ambiente MATLAB;
Por programação/configuração de FPGAs (Ambiente ALTERA)

Oportunidade de aprendizado e aperfeiçoamento
Modelagem em SOLID WORKS;
Construção física (Manuseio de equipamentos para confecção de peças/produtos);
Eletrônica básica;
Eletrônica Digital;
Eletrônica microprocessada;
Matlab;
Labview;
Software simuladores de eletrônica
Programação de Microcontroladores
Programação de Microcomputadores
Programação de CLPs
Simulação por Redes de Petri
Estudo dos conceitos teóricos matemáticos para dimensionar e elaborar os movimentos geométricos do
braço
Alunos Curso Observações
Sílvio José Alves Ferreira Eng. Elétrica Organizador (Eletrônica)


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silvioferreira@aluno.unifran.br
silviojaf@hotmail.com
Anderson Clemente Cazita
andersoncazita@aluno.unifran.br
Eng. Elétrica Estruturas Mecânicas (?)
Eletrônica (?)
Confecção Estrutura
Guilherme Caetano Cabral
guilhermecabral@aluno.unifran.br
paquimetro@yahoo.com.br
Tec. Man.
Industrial
Modelagem estrutura no SOLID WORKS
Estruturas Mecânicas (?)
Confecção Estrutura (?)
José Roberto de Souza
josers@aluno.unifran.br
jraprix@hotmail.com
Tec.
Mecatrônica
Ind.
Repres. PARKER
Eletrônica (?)

Parte E – Esteira transportadora
Realizará o transporte dos conjuntos para embalagem ou rejeição.
A esteira conterá um motor com velocidade variável . Esta velocidade será controlada de acordo com o
peso que esta receberá, variando a sua potência para manter a velocidade sempre constante. Será acionada
somente quando começar a receber os conjuntos completos das peças. A quantidade de conjunto, assim como ,
o peso nela contido, será configurável, de uma forma que ela poderá ser acionada com um conjunto, ou quando
receber dois conjuntos, etc.
Componentes principais
Estrutura física;
Sensor para controle do peso;
Interface para controle PWM do motor;
Sensor indutivo, capacitivo e de barreira
Pesquisa e análises científicas


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Redes de Petri;
Redes neurais (?)
Modelagem matemática e simulação do motor em MATLAB;
Modelagem matemática e simulação da esteira em MATLAB
Simulação dos movimentos geométricos em MATLAB;
Modelagem em SOLID WORKS
Usinagem e construções de peças
Programação dos módulos de controles (Microcontroladores, Labview, Matlab, CLP e por FPGAs);
Linguagens de programação (LADDER, C, VHDL, entre outras);
Atividades pré-definidas
Ativação por um controle com tempo pré-definidos
Ativação por “pesos” configuráveis;
Contagem utilizando diferentes sensores
Simulação de problemas
Controle
Por construções com componentes eletrônicos discretos em matriz de contatos;
Por microcontroladores adequadamente programados;
Por CLP;
Por programação/configuração no ambiente LABVIEW;
Por programação/configuração no ambiente MATLAB;
Por programação/configuração de FPGAs (Ambiente ALTERA)

Oportunidade de aprendizado e aperfeiçoamento


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Modelagem em SOLID WORKS;
Construção física (Manuseio de equipamentos para confecção de peças/produtos);
Eletrônica básica;
Eletrônica Digital;
Eletrônica microprocessada;
Matlab;
Labview;
Software simuladores de eletrônica
Programação de Microcontroladores
Programação de Microcomputadores
Programação de CLPs
Simulação por Redes de Petri
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Parte F – Braço Robótico
Mesmas definições do braço robótico da parte D, exceto o movimento linear.
Alunos Curso Observações
Sílvio José Alves Ferreira
silvioferreira@aluno.unifran.br
silviojaf@hotmail.com
Eng. Elétrica Organizador (Eletrônica)
Anderson Clemente Cazita
andersoncazita@aluno.unifran.br
Eng. Elétrica Estruturas Mecânicas (?)
Eletrônica (?)
Confecção Estrutura
Guilherme Caetano Cabral
guilhermecabral@aluno.unifran.br
paquimetro@yahoo.com.br
Tec. Man.
Industrial
Modelagem estrutura no SOLID WORKS
Estruturas Mecânicas (?)


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Confecção Estrutura (?)
José Roberto de Souza
josers@aluno.unifran.br
jraprix@hotmail.com
Tec.
Mecatrônica
Ind.
Repres. PARKER
Eletrônica (?)

Parte G – Módulo circular - embalagem
Este módulo terá movimentos circulares, contendo uma base que receberá os conjuntos retirados da
esteira e inseridos dentro de caixas pré-fixadas.
Componentes principais
Construção física (Manuseio e confecção de peças/produtos);
Interface para controle PWM do motor;
Pesquisa e análises científicas
Redes de Petri;
Modelagem matemática e simulação do motor em MATLAB;
Modelagem matemática e simulação giratória em MATLAB
Modelagem em SOLID WORKS
Usinagem e construções de peças
Programação dos módulos de controles (Microcontroladores, labview, Matlab, CLP e por FPGAs);
Linguagens de programação (LADDER, C, VHDL, entre outras);
Atividades pré-definidas
Simulação de problemas


Prof. Ms. Rocha - UNIFRAN Projetos Multidisciplinares de Pesquisa
Controle
Por construções com componentes eletrônicos discretos em matriz de contatos;
Por microcontroladores adequadamente programados;
Por CLP;
Por programações/configuração no ambiente LABVIEW;
Por programações/configuração no ambiente MATLAB;
Por programações/configuração de FPGAs (Ambiente ALTERA)

Alunos Curso Observações


Parte H e I – Recipientes
Serão recipientes simples, para armazenamento das peças/conjuntos trazidos pelo braço robótico.
Componentes principais
Construção física (Manuseio e confecção de peças/produtos);
Pesquisa e análises científicas
Modelagem em SOLID WORKS
Usinagem e construções de peças
Alunos Curso Observações