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Cinem´atica del S´olido R´ıgido (SR

)
OBJETIVOS
• Introducir los conceptos de s´ olido r´ıgido, traslaci ´ on, rotaci ´ on y movimiento
plano.
• Deducir la ecuaci ´ on de distribuci ´ on de velocidades entre puntos del SR y el
concepto de centro instant ´ aneo de rotaci ´ on.
• Poder resolver las velocidades de puntos del SR y la ω en algunos movimien-
tos planos.
DESARROLLO
Concepto de s´olido r´ıgido
Definimos un SR como un sistema de part´ıculas en el que la dis-
tancia entre dos part´ıculas cualesquiera del sistema permanece in-
variante en el transcurso del tiempo.
Matem´ aticamente podemos escribir es-
ta condici ´ on por:
|r
i
−r
j
| = cte

|r
ij
| = cte

(r
i
−r
j
)
2
= cte
r
r
r
z
y
x
i
k
j
Condici´on cinem´atica de rigidez
El movimiento de los puntos del s´ olido no es totalmente libre debido a la condi-
ci ´ on de rigidez.
Podemos obtener una condici ´ on entre velocidades derivando la condici ´ on de
rigidez:
(r
i
−r
j
)
2
= cte
d
dt
(r
i
−r
j
)
2
= 0
d
dt
(r
i
−r
j
)
2
= 2 (r
i
−r
j
) ·

dr
i
dt

dr
j
dt

= 0
Ninguno de los vectores de la ecuaci ´ on anterior es necesariamente cero ni las
restas que aparecen, por lo que debe ser cero el producto escalar:
(r
i
−r
j
) ·

dr
i
dt

dr
j
dt

= 0
r
ij
· (v
i
−v
j
= 0
r
ij
· v
ij
= 0
r
ij
· v
i
= r
ij
· v
j
Esta ´ ultima condici ´ on recibe el nombre de condici ´ on cinem´ atica de rigidez y tiene
una interpretaci ´ on geom´ etrica clara:
Las proyecciones de los vectores
velocidad v
i
y v
j
sobre la recta que
une el punto i y j del s´ olido son
iguales.
v
v
Movimiento de traslaci´ on del SR
Definici ´ on
Un SR realiza una traslaci ´ on cuando un segmento rectil´ıneo
definido por dos puntos cualesquiera del s´ olido permanece paralelo
a si mismo durante el movimiento
Ver que esta definici ´ on incluye tanto movimientos rectil´ıneos como algunos curvil´ıneos.
r
r
r
r
r
r
r
Matem´ aticamente podemos deducir para una traslaci ´ on:
d
dt
(r
i
−r
j
) = 0 =⇒ v
i
= v
j
Es decir, en una traslaci ´ on todos los puntos del s´ olido tienen la
misma velocidad (y por lo tanto la misma aceleraci ´ on)
Basta con conocer el movimiento de un punto del s´ olido para describir completa-
mente una traslaci ´ on.
Movimiento de rotaci´ on del SR
Definici ´ on
Un SR realiza una rotaci ´ on alrededor de un eje cuando todos sus
puntos describen trayectorias circulares centradas en dicho eje y
contenidas en planos perpendiculares a este.
El eje de rotaci ´ on puede atravesar el SR o ser exterior al este.
C
C
Para describir matem´ aticamente el movimiento de los puntos en una rotaci ´ on
podemos usar el vector velocidad angular de la rotaci ´ on:
• Todos los puntos hacen una
rotaci ´ on con la misma ω
• La velocidad de cada punto vendr ´ a
dada por:
v
i
= ω ×r
i
r
v
ω
Es decir, un movimiento de rotaci ´ on queda determinado completa-
mente por el vector velocidad angular ω
Basta con conocer el vector ω y su recta de aplicaci ´ on para deter-
minar completamente el movimiento de todos los puntos del SR en
una rotaci ´ on.
Movimiento plano del SR
Definici ´ on
Un SR realiza una movimiento plano si todos los puntos del SR se
mueven describiendo trayectorias que est ´ an contenidas en planos
paralelos entre s´ı y que son a su vez paralelos a un plano de
simetr´ıa del s´ olido.
Un cuerpo plano que se mueve en el plano que contiene al cuerpo siempre real-
iza un movimiento plano.
En F´ısica I nos limitaremos a estudiar el movimiento plano.
Ver que en el movimiento plano los vectores ω y α siempre ser ´ an perpendiculares
al plano del movimiento.
r
r
r
r
r
r
r
C
r
v
ω
Distribuci´on de velocidades en puntos del SR
Veremos ahora que cualquier movimiento de los puntos de un SR se puede re-
producir mediante la suma de una traslaci ´ on m´ as una rotaci ´ on.
Sea F un sistema fijo y M un sistema
que se mueve como el SR.
Para las velocidades v
A
y v
B
tenemos:
v
A
=
dr
A
dt

F
v
B
=
dr
B
dt

F
r
A
r
B
z
y
x
z

y

x

AB
M
F
Para relacionar v
A
con v
B
har ´ e uso de la identidad vectorial r
B
= r
A
+
−→
AB y del
operador derivada en base m´ ovil.
v
B
=
dr
B
dt

F
=
d(r
A
+
−→
AB)
dt

F
=
dr
A
dt

F
+
d
−→
AB
dt

F
= v
A
+
d
−→
AB
dt

M
+ ω ×
−→
AB
Como el vector
−→
AB est ´ a fijo en la base M su derivada es cero y nos queda
finalmente:
v
B
= v
A
+ ω ×
−→
AB
Esta ecuaci ´ on es v´ alida para cualquier par de puntos del SR, y para cada uno
habr´ıamos obtenido ecuaciones similares:
v
B
= v
A
+ ω ×
−→
AB
v
C
= v
A
+ ω ×
−→
AC
v
E
= v
A
+ ω ×
−→
AE
· · ·
Estas formulas demuestran que el movimiento de todos los pun-
tos del SR se puede obtener mediante la suma de una traslaci ´ on
definida por v
A
m´ as una rotaci ´ on definida por ω.
Centro instant´aneo de rotaci´on CIR
Se puede demostrar que cualquier movimiento plano de un SR plano es una
rotaci ´ on instant ´ anea alrededor de un punto del espacio.
Esto es una consecuencia inmediata de la f ´ ormula v
B
= v
A
+ ω ×
−→
AB y del hecho
que ω es perpendicular al plano del movimiento y por lo tanto a v
A
, v
B
y
−→
AB.
Sea v
B
la velocidad de un punto cualquiera del un SR en movimiento plano.
Relacionemos ahora v
B
con la velocidad de otro punto situado en la recta per-
pendicular a v
B
y que pasa por B.
Como ω sale perpendicularmente del
papel ω ×
−→
AB ya tiene la direcci ´ on y el
sentido de v
B
.
Ajustando la distancia AB podremos
hacer tambi ´ en que | ω ×
−→
AB| = |v
B
|.
v
B
En este caso la expresi ´ on v
B
= v
A
+ ω ×
−→
AB nos indica que la velocidad de A es
cero.
La velocidad de cualquier otro punto del SR viene dada entonces por:
v
B
= ω ×
−→
AB
v
C
= ω ×
−→
AC
v
E
= ω ×
−→
AE
· · ·
Lo que indica que todos los puntos del SR hacen una rotaci ´ on (al menos in-
stant ´ aneamente) respecto del punto A.
El punto A recibe el nombre de ’Centro Instant ´ aneo de Rotaci ´ on’
(CIR)
Propiedades del CIR
• Todos los puntos realizan instant ´ aneamente una rotaci ´ on (sin traslaci ´ on)
alrededor del CIR.
• El CIR puede ser un punto del SR, pero tambi ´ en puede estar fuera del SR.
• En un movimiento plano el CIR siempre existe, pero puede cambiar su lo-
calizaci ´ on con el tiempo.
• Para localizar el CIR, basta con trazar las perpendiculares a la velocidad de
dos puntos del SR y ver donde se cortan. El punto donde se corten es el
CIR.
• Si el s´ olido tiene un punto fijo, ´ este ser ´ a el CIR.
• El m´ odulo de la velocidad de cada punto es v = ω d, donde d es la distancia
del punto al CIR. A m´ as distancia de un punto al CIR, mayor ser ´ a el m´ odulo
de su velocidad.