2. Modele matematyczne uk!

adów regulacji
18
2. MODELE MATEMATYCZNE UK"ADÓW REGULACJI
Rys. 2.1
Najcz!"ciej stosowanymi modelami matematycznymi s#:
- równania ró$niczkowe zwyczajne dla modeli ci#g%ych;
- równania ró$niczkowe cz#stkowe dla uk%adów, w których parametry obiektu zale$#
równie$ od wspó%rz!dnych przestrzennych;
- równania ró$nicowe dla modeli dyskretnych;
- transmitancje (Laplace’a lub z) tylko dla obiektów liniowych;
- równania stanu.
Metody wyznaczania modeli matematycznych.
eksperymentalne
(empiryczne)
- wyznaczenie charakterystyki
statycznej;
- wyznaczenie charakterystyki
dynamicznej
analityczne
(teoretyczne)
z ogólnych praw
fizycznych
zasady Hamiltona
równania Lagrange’a
analogie
elektromechaniczne
analityczno -
eksperymentalne
- eksperyment stosuje si! do
wyznaczania wspó%czynni-
ków modelu matematy-
cznego przyj!tego na drodze
analitycznej.
metodami aktywnymi
(czynnymi)
Wady:
- wy%#czenie z
eksploatacji.
Zalety:
- du$a dok%adno"&.
metodami pasywnymi
(biernymi)
Wady:
- du$a ilo"&
informacji;
- pracoch%onna
obróbka danych.
Zalety:
- podczas normalnej
pracy.
2. Modele matematyczne uk!adów regulacji
19
2.#. Analogie elektromechaniczne
Tabela 2.1
Cz!ony mechaniczne Cz!ony elektryczne
Analogia napi$ciowa Analogia pr%dowa
Ruch post$powy Ruch obrotowy
Cz!ony
hydrauliczne U'F lub M
i'v lub !
i' F lub M
U'v lub !
I
n
e
r
c
j
a
,

b
e
z
w
%
a
d
n
o
"
&
dt
dv
m F ·
x mD F ! ·
x D m
v D m F
2
·
·
dt
d
J M
ω
·
ϕ! JD M ·
ϕ
ω
2
D J
D J M
·
·
Bezw%adno"&
h h
h m
V D m
DQ m p
2
·
· ∆
m lub J ' L
L
LDi U ·
dt
di
L U ·
m lub J ' C
C
dt
dU
C i ·
T
a
r
c
i
e

w
i
s
k
o
t
y
c
z
n
e
(
p
r
o
p
o
r
c
j
o
n
a
l
n
e

d
o

v
)
v B F
p
⋅ ·
B
p
x B F
p
! ·
Dx B F
p
⋅ ·
ω
ω
⋅ · B M
B
!
ϕ
ω
! B M ·
ϕ
ω
⋅ ⋅ · D B M
Opory
przep%ywowe
h h
h r
DV R
Q R p
·
· ∆
B
p
lub B
!
' R
R
R i U ⋅ ·
B
p
lub B
!
'
R
1
R
1
U
R
i ⋅ ·
1
S
p
r
!
$
y
s
t
o
"
&
D
C
v
F
p
⋅ ·
C
p
x
D C
F
p
!
1
·
p
p
C
x
D
C
v
F
·
⋅ ·
−1
D C
M

·
ω
ω
C!
ϕ!
D C
F
p
1
·
ω
ω
ϕ
ω
C
D
C
M
·
⋅ ·
−1
Pojemno"&
hydrauliczna
h
h
h
c
C
V
D C
Q
p
·
· ∆
C
p
lub C
!
' C
C

+ ·


·
0
1
1
U dt i
C
U
i
D C
U
C
p
lub C
!
' L
L

+ ·


·
0
1
1
I dt U
L
i
U
D L
i
Obiekty zbudowane s# z elementów zwanych w automatyce cz%onami. Cz%ony mog#
by& mechaniczne i elektryczne. Cz%ony mechaniczne dotycz# ruchu post!powego i
obrotowego, natomiast w cz%onach elektrycznych wyst!puje dualizm pomi!dzy analogami
(odpowiednikami) napi!ciowymi i analogami pr#dowymi.
Stosuj#c metody pr#dów oczkowych w elektrotechnice wyznaczamy uk%ad równa( dla
pr#dów w poszczególnych oczkach stosuj#c zawsze prawoskr!tny kierunek pr#du.
Podobnie dla uk%adów mechanicznych konstruujemy uk%ad równa( dla poszczególnych
pr!dko"ci w uk%adzie.
m J
8
m
h
C
h
R
h
2. Modele matematyczne uk!adów regulacji
20
Przyk%ad 2.1
Zbudowa& model matematyczny uk%adu i jego analog napi!ciowy.
Rys. 2.1
( ) x
D C
x B x mD t F
p
p
! ! !
1
+ + · m ' L B
p
' R C
p
' C
Przyk%ad 2.2
Zbudowa& model matematyczny uk%adu a) i b) oraz jego analog napi!ciowy.
a) b)
Rys. 2.2
( ) ( )
1 1 2 1
1
1
x B x x
D C
t F
p
p
! ! ! + − · ( ) ( )
1
1
2 1 2 1 1
1
x
D C
x x B x B t F
p
p p
! ! ! ! + − + ·
( )
1 2
1
2
2
2 2
1 1
0 x x
D C
x
D C
x B
p p
p
! ! ! ! − + + · ( )
2
2
1 2 2
1
0 x
D C
x x B
p
p
! ! ! + − ·
m
x
F(t)
B
p
C
p
m
x
F(t)
B
p
C
p
E(t)
L R
C
x
2
F(t)
B
p2
C
p1
C
p2
x
1
B
p1
x
2
F(t)
B
p2
C
p1
C
p2
x
1
B
p1
m
B
p
C
p F(t)
x!
B
p1
C
p1
F(t)
B
p2
C
p2
1
x!
2
x!
B
p1 C
p1
F(t)
B
p2
C
p2
1
x!
2
x!
2. Modele matematyczne uk!adów regulacji
21
2.2. Metoda pr%dów oczkowych (II prawo Kirchoffa)
Drugie prawo Kirchoffa (zwane te$ bilansem napi!& w oczku) mówi, $e w ka$dym
zamkni!tym obwodzie elektrycznym, zwanym oczkiem, suma algebraiczna napi!&
)ród%owych E
i
równa si! sumie algebraicznej spadków napi!& na impedancjach.
Przyk%ad 2.3
Stosuj#c metod! pr#dów oczkowych zbudowa& model matematyczny obwodu (rys.2.3.).
1 2 2 2 1 2 3 1 1 1 1
i R Di L Di L i R i R U + − + − ·
1 1 3 1 3
1
1
0 i R i R i
D C
− + ·
1 2 2 2 2
2
1
0 Di L Di L i
D C
− + ·
1 2 2
2
2
1
i R i
D C
U + ·
Rys. 2.3
Przyk%ad 2.4
Stosuj#c metod! pr#dów oczkowych wyznaczy& równanie wej"& ( )
1
i f e · i wyj"& ( )
1
i f U ·
( )
2 1
1
1 2
1
i i
D C
i R e − + · (1)
( )
1 2
1
2
2
2 1
1 1
0 i i
D C
i
D C
i R − + + · (2)
z równania (2)
D C C
C C
R
i
D C
i
2 1
1 1
2
1
1
2
1
+
+
·
1
2 1
2 1
2
2 2
1
1
1
1 2
1
1
i
D C C
C C
R
D C
i
D C
i R e
+
+
− + ·
1 2 2
2
1
i R i
D C
U + ·
1 2 1
2 1
2 1
2
2
1 2
1
i R i
D C C
C C
R
D C C
U +
+
+
·
L
2
C
2
R
2
i
1
U
1
i
2
i
3
R
1
C
1
U
2
C
2
R
2 i
1
e
i
2
R
1
C
1
U
C
2
R
2
i
1
e
R
1
C
1
U
i
2
Rys. 2.4
2. Modele matematyczne uk!adów regulacji
22
Przyk%ad 2.5
Zbudowa& model matematyczny i wyznaczy& transmitancj! operatorow# G(D) dla uk%adu
mostkowego RC jak na rysunku 2.5. Spadki napi!& s# zawsze przeciwne do kierunku
przep%ywy pr#du.
Rys. 2.5
1
1
) (
1 1
1 1
1 1 1 1
1
1
+
· → + ·
D C R
D C U
i i R i
D C
D U
1
1
) (
2 2
2 1
2 2 2 2
2
2
+
· → + ·
D C R
D C U
i i R i
D C
D U
1 1 2
2
2
1
) ( i R i
D C
D U − ·
i
1
i i
2
podstawiamy do równania U
2
( )
( )( ) 1 1
1
) (
) (
2 1
2
2 1
1
2
+ +

· ·
D T D T
D T T
D U
D U
D G
dla T
1
= T
2
( )
( )( )
( )( ) TD
TD
TD TD
TD TD
D T
D T
D G
+

·
+ +
− +
·
+

·
1
1
1 1
1 1
1
1
2 2
2 2
2 2 2 1 1 1
, C R T C R T · ·
Przyk%ad 2.6
Zbudowa& model matematyczny i wyznaczy& transmitancj! operatorow# dla uk%adu
rysunku 2.6.
Rys. 2.6
C
2
R
2 i
1
R
1
C
1
U
1
i
2
U
2
C
L
i
1 C
U
1
i
2
U
2
L
2. Modele matematyczne uk!adów regulacji
23
2 1
1 1
1
1
i LD
CD
U
i
CD
LD U

,
_

¸
¸
+ ·

,
_

¸
¸
+ ·
1
1
2
1 1
2 1
+
·
+
· → ·
LCD
CD U
CD
LD
U
i i i
1
2
2
2
1
2
2 1 2
1
1
1
1
1
U
LCD
LCD
LCD
CD U
CD
LD U
i
CD
LDi U
+

·
+

,
_

¸
¸
− ·
− ·
( )
1
1
2 2
2 2
+

·
D T
D T
D G gdzie LC T ·
Przyk%ad 2.7
Zbudowa& model matematyczny ( )
1 2
U f U · , zak%adaj#c $e C i R
1
to po%#czenie
równoleg%e dwóch impedancji
CD
1
i R
1
.
Rys. 2.7
i R LD
R
CD
R
CD
U

,
_

¸
¸
+ +
+
·
2
1
1
1
1
1
2 1
2
1 1
1 1 2
2
1
1
1
2 2
2 2
1
1
1
1
R R
CD
R
D LR
CD
LD
R
CD
R
CD
U R
R LD
R
CD
R
CD
U
R U
i R U
+ + + +

,
_

¸
¸
+
·
+ +
+
·
·
1
2 1 2 1 1
2 1 2
2
U
R R R D LCR LD R
CD R R D CR
U
+ + + +
+
·
U
1
U
2
i
L
R
1
C
R
2
2. Modele matematyczne uk!adów regulacji
24
2.3. Modele matematyczne uk!adów mechanicznych
Przyk%ad 2.8
Zbudowa& model matematyczny obiektu pokazanego na rysunku 2.8.

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
2 3
2
2 3 2 3 2
3 2 2 1 2 1
3 2
2
1 2
1
2 1
2 1 1 2 1
1
1
0
1 1
0
1
) (
x x
D C
x x B x D m
x x B x x B
x x
D C
x x
D C
x D m
x x B x x
D C
t F
p
p
p p
p p
p
p
! ! ! ! !
! ! ! !
! ! ! ! !
! ! ! !
− + − + ·
− + − +
− + − + ·
− + − ·
Rys. 2.8
Przyk%ad 2.9
Zbudowa& model matematyczny obiektu pokazanego na rysunku 2.9.
Rys. 2.9
x
3
x
2
x
1
B
p
B
p
F(t)
C
p
C
p
C
p3
x
3
x
2
B
p2
B
p1
F(t)
C
p2
C
p1
m
1
m
2
x
1
3
x!
1
x!
2
x!
C
p3
B
p2
B
p1
C
p2
C
p1
m
1
m
2
F(t)
3
x!
2
x!
1
x!
B
p2
B
p1
C
p2 C
p1
m
1
m
2
F(t)
2. Modele matematyczne uk!adów regulacji
25

( )
( ) ( )
( )
2 3
2
3
3
3 2 3 2
3 2
2
1 2
1
2 1 2 1
2 1
1
1 1
0
1 1
0
1
) (
x x
D C
x
D C
x B x D m
x x
D C
x x
D C
x B x D m
x x
D C
t F
p p
p
p p
p
p
! ! ! ! !
! ! ! ! ! !
! !
− + + + ·
− + − + + ·
− ·
Powy$sze równanie mo$na równie$ zapisa& w postaci:
( )
( ) ( )
( )
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
'
¹
· + − + +
· − + − + +
· −
0
1 1
0
1 1
1
3
3
2 3
2
3 2 3 2
3 2
2
1 2
1
2 1 2 1
2 1
1
x
C
x x
C
x B x m
x x
C
x x
C
x B x m
F x x
C
p p
p p
p
! ! !
! ! !
Przyk%ad 2.10
Zbudowa& model matematyczny obiektu jak na rysunku 2.10.
Rys. 2.10
C
p4
C
p5 C
p1
x
3
x
2
C
p3 C
p2
x
1
F(t)
m
1
m
2
m
3
B
p1
B
p2
1
x!
2
x!
3
x!
C
p5
C
p4
C
p3
B
p2
B
p1
C
p2
C
p1
m
1
m
2
F(t)
m
3
2. Modele matematyczne uk!adów regulacji
26
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
1 3
4
2 3
3
3
5
2 3
3 2
3
1 2
2
2 2
3 1
4
2 1
2
1
1
1 1 1 1
1 1 1
0
1 1
0
1 1 1
x x
C
x x
C
x
D C
B D m
x x
D C
x x
D C
x D m
x x
D C
x x
D C
x
D C
x B x D m t F
p p p
p
p p
p p p
p
! ! ! ! !
! ! ! ! !
! ! ! ! ! ! !
− + − +

,
_

¸
¸
+ + ·
− + − + ·
− + − + + + ·
Powy$sze równanie mo$na równie$ zapisa& w postaci:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) 0
0
3 5 2 3 3 1 3 4 3 2 3 3
1 2 2 3 2 3 2 2
1 1 3 1 4 2 1 2 1 1 1 1
· + − + − + +
· − + − +
· + − + − + +
x k x x k x x k x B x m
x x k x x k x m
F x k x x k x x k x B x m
p
p
! ! !
! !
! ! !
Przyk%ad 2.11
Zbudowa& model matematyczny obiektu jak na rysunku 2.11.
Rys. 2.11
ω ω ω
D C
B JD t M
w
w
1
) ( + + · i
CD
Ri LDi t U
1
) ( + + ·
Przyk%ad 2.12
Zbudowa& model matematyczny obiektu jak na rysunku 2.12.
Rys. 2.12
!
M(t)
J
C
w
B
w
J
8
!
M(t)
C
w
B
w
J'L C
w
'C
B
w
'R
!'i U(t)
!
3
M(t)
J
"
C
w2
B
w2
J
2
C
w1
!
1
!
2
B
w1
B
w3
J
2
!
2
M(t)
C
w
B
w
8 8
J
1 8
B
w2
B
w3
C
w2
!
3
!
1
2. Modele matematyczne uk!adów regulacji
27
( )
0
1 1
0
1 1 1 1
1 1
2
2
3
2
3 2
3
2
1
1
2
2 1
2 1
2
1
1
1
1
· −

,
_

¸
¸
+ +
· − −

,
_

¸
¸
+ + +
· −

,
_

¸
¸
+
ω ω
ω ω ω
ω ω
D C D C
B D J
D C D C D C D C
B D J
t M
D C D C
B
w w
w
w w w w
w
w w
w
Przyk%ad 2.13
Zbudowa& model matematyczny obiektu jak na rysunku 2.13.
Rys. 2.13
( ) ( )
3 1 1
1
2 1
1
1
2 1
1
1 1
0
1
ω ω ω
ω ω
w
w
w
w
w
B
D C
B
D C
D J
D C
t M
− −

,
_

¸
¸
+ + ·
− ·
( ) ( )
( ) ( )
o
w
w
w
w
M
D C
B D J
D C
D J B
+ − + + ·
− + + − ·
3 4
2
4 3 3
4 3
2
3 2 2 3 1
1
0
1
0
ω ω ω
ω ω ω ω ω
!
2
M(t)
C
w1
B
w1
!
1
C
w2
!
4
!
3
M
o
B
w2
J
1
J
2
J
3
J
3
!
2
M(t)
C
w1
B
w1
8
8
J
1
B
w3
C
w2
!
4
!
1
J
2
!
3 M
o
2. Modele matematyczne uk!adów regulacji
28
Przyk%ad 2.14
Zbudowa& model matematyczny obiektu jak na rysunku 2.14.
Rys. 2.14
( )
( ) t M
D C D C
B D J
e e i D L R
w w
w
w w w w
· −

,
_

¸
¸
+ +
− · +
2
1
1
1
1 1
1 1
ω ω
( )
1 0 1 1
2 2
1
2 2 1
1
0
1 1
f f v B D m
M
D C
B D J
D C
x p
w
w
w
· + +
· +

,
_

¸
¸
+ + + − ω ω
równania wi!zów: M
2
= f
0
R
R v
x 2
ω ·
( )
1
ω k e
ki t M
w
w
·
·
gdzie k - sta%a silnika wynikaj#ca z jego parametrów konstrukcyjnych.
e
R
w
I
w
e
w
L
w
f
o
!
2
!
1
C
w1
J
2
,B
w2
J
1
,B
w1
m
1
,B
p1
v
x
J
2
!
2
M(t)
C
w1
B
w1
8
J
1 8
B
w2
!
1 M
2
e
R
w
i
w
e
w
L
w
m
f
o
B
p1
v
x f
1
R
R v
R f M
x 2
0 2
ω ·
·
( )
1
ω k e
ki t M
w
w
·
·
2. Modele matematyczne uk!adów regulacji
29
Przyk%ad 2.15
Zbudowa& model matematyczny obiektu jak na rysunku 2.15.
Rys. 2.15
0
1 1
1 1
0 2
1
1 1 1
1
2
1
1
1
· +

,
_

¸
¸
+ + + −
· −

,
_

¸
¸
+ +
M
D C
B D J
D C
M
D C D C
B D J
s s s
ω ω
ω ω
0
1 1
1 1
1
2
2
2
2
0
2
2 1
2
2
·

,
_

¸
¸
+ −

,
_

¸
¸
+ +
·

,
_

¸
¸
+ −

,
_

¸
¸
+
x
D C
B x
D C
B mD
f x
D C
B x
D C
B
! !
! !
równania wi!zów: M
0
= f
0
R
2 1
ω R x · !
m
M
s
,J
s
,B
s
!
2
!
1
C
1
B
2 C
2
J
1
B
1
2R
x
x
1
J
1
!
2
M
s
C
1
B
1
8
J
s 8
B
s
!
1
M
0
m
f
0
B
2
C
2
1
x!
x!
R
2 1
ω R x · !

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful