Sistemas de Control. Pejendino Jojoa.

Resumen En este informe se realizara una corta

recopilacin de informacin de la sustentacin de tesis hecha
por John Evert Barco Jimenez y Edisson Escobar Rosero con
la asesora del in!eniero "ario #ajardo #ajardo
ndice de Trminos controlador P$"% l!ica difusa%
interfaz% simulaciones.
I. INTRODUCCIN
esarrollar un al!oritmo de control P$" con ajuste
manual de par&metros. D
"esarrollar un al!oritmo de ajuste autom&tico de par&metros
'ue provea de sintona al controlador P$" haciendo uso de
l!ica difusa.
(plicar el Controlador P$" adaptivo en la emulacin de un
modelo de motor.
(plicar el controlador P$" adaptivo con mecanismo difuso al
control de velocidad de un motor "C.
"esarrollar un controlador portable% practico para su
instalacin y 'ue posea la robustez necesaria para ambientes
industriales.
II. INFORME
Sistemas de control) conjunto de componentes 'ue re!ulan
su propia conducta o la de otro sistema para lo!rar un
funcionamiento.
*
Controlador PID) +iene una estructura sencilla y robusta
'ue soluciona la mayora de problemas en el control de
procesos
Posee tres acciones ajustables se!,n su !anancia
Proporcional -.p/
$nte!ral -.i/
"erivativa -.d/
Controlador de proceso:
Es de tipo (daptivo% el cual cuenta con un controlador de
par&metros ajustables y un mecanismo para ajustar estos
par&metros
Figura 1. Componentes del Controlador de Proceso
Controlador P$" y 0os Procesos) Soluciona la mayora de los
problemas del control mejorando las respuesta din&mica -ts %
ov/ y est&tica -ess % ta/ del sistema.
Efectos de la variacin de la !anancia $nte!ral)
Tiempo
s!ida
"ts#
So!repaso
"o$#
Tiempo
asentamie
nto "ta#
Error de
estado
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Incre%
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Pejendino Jojoa% Roberto Carlos.
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Sistemas de Control. Pejendino Jojoa.
Efectos de la variacin de la !anancia derivativa)
Tiempo
s!ida
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Tiempo
asentamie
nto "ta#
Error de
estado
esta!le
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esta!ilid
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mento
&d
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ci)n
menor
Disminci)
n
considera!
le
dismin*e Cam!io
menor
Me+ora
Se debe manejar el ;indup por modelo de referencia y
limitar el t<rmino derivativo
Se deben tener dos interfaces debido a la diferencia de
naturaleza de los sistemas% entre proceso anal!ico y
controlador di!ital
Figura 2. Interfaces
Mecanismo 'dapti$o Di,so - "M'D-#:
Basado en 0!ica "ifusa
Sirve para emular el razonamiento humano
Conceptos cualitativos y funcin de pertenencia
El 7(": se encar!a de variar .p% .i% y .d en base de
incrementos en funcin de el tiempo de subida -ts/% el error en
estado estable -ess/ y el sobrepaso -ov/ si!uiendo la re!la
base.
Mecanismo 'dapti$o Di,so . "M'D.#:
+iene la misma funcin 'ue 7(":
4aria las !anancias por medio e incrementos y
decrementos
Implementaci)n del controlador de proceso:
Controlador di!ital de se=al -"SC/ dsP$C>?#@?:A
7dulo +emporizador : de :B bits
7dulo ("C de :?bits
7odulo SP$ -$nterfaz serial de perif<ricos/
7dulo PC7
El #irm;are se pro!rama en 7P0(B $"E vD
Si!uen con la presentacin del circuito de implementacin.
0ue!o muestran el dia!rama de blo'ues del controlador P$"
con el 7("A -P$"("A/.
Inter,a/ de sario: Se encar!a de interactuar con el usuario
Permite confi!urar los par&metros del proceso y
ponerlo en marcha
Comunicacin serial con el controlador de proceso
Comnicaci)n serial de peri,0ricos "SPI#:
0os datos de operacin y confi!uracin se transmiten hacia el
controlador de proceso -esclavo/% con ayuda del mdulo de
SP$ de controlador de interfaz -maestro/.
Fi(ra1. Modulo SPI maestro y esclavo
7uestran el circuito de controlador de interfaz.
SENSOR2 PROCESO 3 'CTU'DOR:
Control 4olta+e5Frecencia: Se basa en el principio de 'ue
la velocidad base de un motor es proporcional a la frecuencia
de voltaje de alimentacin e inversamente proporcional a la
frecuencia.
El control escalar de velocidad es el m<todo m&s com,n
encontrado en variadores de velocidad para motores de
$nduccin.
Buscan la ubicacin de los vectores espaciales en el plano
complejo y calculan los tiempos de conmutacin.
Fi(ra6. Diagrama prototipo experimental
SIMU7'CIONES:
Se construye el controlador P$" adaptivo con el mecanismo
difuso
#acilita la eEperimentacin por medio del
computador
Se construyo con Simulin. de 7(+0(B
conformado por :A blo'ues contenedores con m&s
de :F? blo'ues de funciones y de cdi!o -.m/
Aa
Sistemas de Control. Pejendino Jojoa.
(nalizan las respuestas a la entrada escaln unitario
y escaln unitario peridico% tambi<n analizan ante
una entrada seno y una rampa peridica.
III. CONC7USIONES
El controlador di!ital puede ser usado para
procesos industriales% adem&s cumple con unos
re'uerimientos mnimos de procesamiento en
tiempo real% un dsP$C es una herramienta con
una amplia !ama de mdulos dedicados a tareas
especficas de la automatizacin convirti<ndolo
en un elemento robusto 'ue puede ser aplicado
para el control de procesos.
El controlador fue dise=ado e implementado
con tecnolo!a al alcance de esta re!in%
compite con un controlador adaptivo ad'uirido
en el mercado industrial% tiene un costo menor%
esta es una solucin para la implementacin de
control de procesos en la re!in.
En este trabajo de tesis% se muestra como la
teora de l!ica difusa ayuda a solucionar de
una manera satisfactoria el problema planteado
por estos estudiantes.
'UTORES
Roberto Carlos Pejendino Jojoa
UNI!R"I#$# #! N$RI%&
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