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Dinmica II
Dr. Jorge A. Olrtegui Yume, Ph.D.
CINETICA DEL CUERPO RIGIDO
Escuela Acadmico Profesional de Ingeniera Mecnica
Universidad Nacional de Trujillo
Sesin No. 4
Cintica del Cuerpo Rgido Parte IV Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
CINETICA DEL CUERPO RIGIDO
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ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA UN CUERPO RIGIDO
MOVIMIENTO DE TRASLACIN
Definido por aceleracin del C.M. G medida respecto a sist. inercial XYZ
Ecuacin Vectorial
Ecuaciones Escalares
X
Y
Z
G
G
a

=
R
F F
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ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA UN CUERPO RIGIDO
MOVIMIENTO DE ROTACIN
Momentos angulares medidos respecto a sistema inercial XYZ
Ecuaciones Vectoriales
Ecuaciones Vectoriales
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CINETICA DEL CUERPO RIGIDO
Desventaja: Si
Determinar Momentos y Productos de Inercia como funciones del tiempo
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ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA UN CUERPO RIGIDO
1er Caso: O = 0 y origen en G
X
Y
Z
(e)
xyz
= e
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ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA UN CUERPO RIGIDO
2do Caso: O = e y origen en punto fijoO
X
Y
Z
Forma vectorial expandida para ambos casos
( )
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+ + +
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
= + +
- - -

k j i k j i k j i k j i
z
O
y
O
x
O
z y x
z
O
y
O
x
O
z y x
H H H H H H M M M e e e
( )
( )
( ) k k j i
j k j i
i k j i
k j i k j i
|
.
|

\
|
+ + + +
|
.
|

\
|
+ + + +
|
.
|

\
|
+ + +
|
.
|

\
|
+ +
|
.
|

\
|
+ +
|
.
|

\
|
= + +
- - - - - - - - -

z
zz
y
zy
x
zx z y x
z
yz
y
yy
x
yx z y x
z
xz
y
xy
x
xx z y x
z
zz
y
zy
x
zx
z
yz
y
yy
x
yx
z
xz
y
xy
x
xx z y x
I I I
I I I
I I I
I I I I I I I I I M M M
e e e e e e
e e e e e e
e e e e e e
e e e e e e e e e




Ventaja: Momentos y Productos de Inercia
constantes durante el movimiento
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ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA UN CUERPO RIGIDO
Forma escalar que toman cualquiera de las dos ecuaciones
2do Caso: O = e y origen en punto fijoO
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ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA UN CUERPO RIGIDO
Si xyz son ejes principales de inercia
0 = = = = = =
zx xz zy yz yx xy
I I I I I I
Ecuaciones de
Movimiento de
Euler
2do Caso: O = e y origen en punto fijoO
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ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA UN CUERPO RIGIDO
X
Y
Z
Si xyz son ejes principales de inercia
0 = = = = = =
zx xz zy yz yx xy
I I I I I I
Ecuaciones de
Movimiento de
Euler
EJEMPLO
3er Caso: O = e y origen en punto fijoO
Ventaja:
Momentos y Productos de Inercia constantes
durante el movimiento respecto de xyz
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Solucin:
Ejemplo: La barra esbelta AB tiene una masa m y est
conectado al soporte mediante un pin liso en A. Determinar la
velocidad angular constante requerida e del eje para hacer
que la barra haga un ngulo u con la vertical.
DCL(Vista lateral) Definicin de xyz
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Solucin (contina):
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Solucin (contina):
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Solucin:
Ejemplo: El eje esta construido de una barra
que tiene una masa por unidad de longitud de 2
kg/m. Determinar las reacciones en los cojinetes
A y B si en el instante mostrado el eje gira con
una velocidad angular de e=30 rad/s. Cual es la
aceleracin angular del eje en este instante?. El
cojinete A puede soportar una componente de
fuerza en la direccin y , mientras que el
cojinete B no puede hacerlo.
Peso de barra
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Solucin (continua):
Momento de Inercia
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Solucin (continua):
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Solucin:
Ejemplo: Una trituradora de piedras consiste en un
disco grande y delgado que esta conectado mediante un
pin a un eje horizontal. Si el eje rota a razn constante
de 8 rad/s, determinar la fuerza normal que el disco
ejerce sobre las piedras. Asumir que el disco rueda sin
deslizar y tiene una masa de 25 kg. Despreciar la masa
del eje horizontal
DCL DE EJE
HORIZONTAL
+
DISCO
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Diagrama auxiliar
con velocidades
Solucin (continua):
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Solucin:
Ejemplo: Las aspas de una turbina elica giran
alrededor del eje con una velocidad angular constante de
e
s
, mientras la estructura tiene un movimiento rotatorio
de precesin alrededor del eje vertical con una velocidad
angular constante e
p
. Determinar las componentes x, y ,
z del momento que ejerce el eje sobre las aspas como
una funcin de u. Considerar cada aspa como una barra
esbelta de masa m y longitud l.
Velocidad angular del sistema xyz (O=e)
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DCL
Solucin (continua):
Ecuaciones de Movimiento (2da Ley newton Rot.)
Aceleraciones angulares
Usar nuevo sistema rotatorio xyz
(O= e
p
)
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DCL
Solucin (continua):
Momentos de Inercia
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Solucin:
Ejemplo: El disco de 50 libras gira con velocidad angular constante a razn
de e
1
=50 rad/s alrededor de su eje. Simultneamente, el eje rota a razn
constante de e
2
=10 rad/s. Determinar las componentes rectangulares x, y, z
del momento desarrollado en el brazo en el punto A en le instante mostrado.
Despreciar el peso del brazo AB
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BIBLIOGRAFIA
BSICA:
Bedford, F., 2007, Engineering Mechanics: Dynamics, Addison Wesley, 5
th
Edition, USA.
Hibbeler, R., 2009, Engineering Mechanics: Dynamics, Prentice Hall, 12th edition, USA.
Beer, F., Johnston, E. 1986, Mecnica Vectorial para Ingenieros, McGraw Hill, Mxico D.F.,
Mexico
Meriam, J., 1984, Dinmica, Revert, 2da Edicin, Barcelona, Espaa.
Thomson, W.T., Dahleh, M.D., 1997, Teoria de Vibraciones con Aplicaciones, Prentice Hall
Iberoamericana, 5ta Edicin, Mxico.
Inman, D., 2007, Engineering Vibration, Prentice Hall, 3rd Edition, USA.
Moore, H., 2008, Matlab for Engineers, Prentice Hall, 2nd Edition, USA.
COMPLEMENTARIA:
Shames, I., 1999, Mecnica para Ingenieros - Dinmica, Prentice Hall, 4ta. Edicin, SI,
Madrid, Espaa.
Nara, H., 1983, Mecnica Vectorial para Ingenieros, Limusa, Mxico D.F., Mexico
Balachandran, B., Magrab, E., 2006, Vibraciones, Thomson, 5ta Edicin, Mxico
Rao, S.S., 2004, Mechanical Vibrations, Ed. Prentice Hall, 4th Edition, USA.
ESPECIALIZADA:
Hartog, D., 1974, Mecnica de las Vibraciones, Cecsa, Mexico.
Harris, C., Piersol, A., 2001, Harris Shock and Vibration Handbook, McGraw Hill
Professional, 5th Edition. USA.