You are on page 1of 59

Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi

Svth: D o· n H oµng M ai 1 L í p : T rang bÞ ®iÖn-® i Ön tö K 44

MỤC LỤC
Mục lục ..................................................................................................................... 1
Chương I: Nghiên cứu phân tí ch cấu trúc thang máy .............................................. 3
I. Giới thiệu thang máy ...................................................................................... 3
II. Phân loại thang máy ...................................................................................... 6
1. Phân loại theo chức năng .............................................................................. 6
2. Phân loại theo tốc độ dịch chuyển. ................................................................ 6
3. Phân loại theo tải trọng .................................................................................. 7
4. Phân loại theo vị trí đặt bộ kéo tời ............................................................... 7
5. Theo hệ thống vận hành. .............................................................................. 7
III. Trang thiết bị cơ khí của thang máy ........................................................... 8
1. Tổng thể cơ khí thang máy ........................................................................... 8
2. Thiết bị lắp đặt trong buồng máy ................................................................... 8
3. Thiết bị lắp trong giếng thang máy .............................................................. 10
4. Thiết bị lắp đặt trong hố giếng thang máy .................................................. 10
5. Các thiết bị cố định trong giếng thang ......................................................... 11
5.1 Ray dẫn hướng ..................................................................................... 11
5.2 Giảm chấn ............................................................................................. 11
6. Cabin và các thiết bị liên quan ..................................................................... 11
6.1 Khung cabin ........................................................................................... 11
6.2 Ngàm dẫn hướng.................................................................................. 11
6.3 Hệ thống treo ca bin ............................................................................... 12
6.4 Buồng cabin .......................................................................................... 12
6.5 Hệ thống cửa cabin và cửa tầng .......................................................... 12
7. Hệ thống cân bằng trong thang máy ............................................................. 12
7.1 Đối trọng ................................................................................................ 13
7.2 Xí ch và cáp cân bằng ........................................................................... 13
7.3 Cáp nâng ................................................................................................ 13
7.4 Bộ kéo tời .............................................................................................. 14
8. Thiết bị an toàn cơ khí ............................................................................... 14
8.1 Phanh hãm điện từ : ............................................................................... 14
8.2 Phanh bảo hiểm : .................................................................................. 14
9. Cảm biến vị trí ............................................................................................. 15
IV. Hệ thống mạch điện của thang máy ......................................................... 18
1. Mạch động lực: ........................................................................................... 18
2. Mạch điều khiển: ........................................................................................ 18
3. Mạch tí n hiệu: ............................................................................................ 18
4. Mạch chiếu sáng: ........................................................................................ 18
5. Mạch an toàn: ............................................................................................. 18
Chương II: khảo sát đặc tí nh của thang máy và các yêu cầu điều khiển ............. 19
I. Khảo sát đặc điểm của thang ....................................................................... 19
II. Tí nh chọn công suất động cơ chuyền động thang máy ............................... 22
III. Các hệ truyền động dùng trong thang máy ............................................... 26
IV. Đặc điểm đặc trưng cho chế độ làm việc của hệ truyền động thang máy
27
V. ảnh hưởng của tốc độ, gia tốc và độ giật đối với hệ truyền động thang
máy 27
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 2 L í p : T rang bÞ ®iÖn-® i Ön tö K 44

VI. Dừng chí nh xác buồng thang .................................................................... 29
VII. hệ biến tần động cơ và hệ thống điều khiển pLc ................................... 33
1. sơ đồ khối của hệ biến tần động cơ ........................................................... 33
2. Giới thiệu về biến tần 3g3mv của omron .................................................... 33
1.1 Đặt vấn đề. ............................................................................................ 33
1.2 Tổng quan về biến tần 3G3MV và chức năng hoạt động. ................... 34
2 ....................................................................................................................... 35
2.1 ................................................................................................................. 35
VIII. ..................................................................................................................... 35
chương III: xây dựng hệ thống điều khiển và lập trì nh điều khiển thang máy .... 35
I. Phương pháp mô tả mạch trì nh tự .................................................................. 35
II. Tổng hợp mạch trì nh tự .................................................................................. 38
III. Xây dựng các khối chức năng chí nh của thang ........................................... 38
1. Xác định các yêu cầu phục vụ và lưu giữ các yêu cầu đó ..................... 39
2. bài toán xác định vị trí hiện tại của buồng thang. .................................. 40
3. Bài toán xác định hành trì nh hiện tại của buồng thang(đang nâng hay
đang hạ). .......................................................................................................... 40
4. Nâng hạ buồng thang ................................................................................ 40
5. Điều khiển dừng buồng thang.................................................................. 40
6. Bài toán đóng mở cửa .............................................................................. 43
7. Bài toán điều khiển đèn và quạt buồng thang. ....................................... 46
8. Bài toán xử lý các sự cố xảy ra đối với thang. ........................................ 46
IV. PLC ............................................................................................................... 46
2.2 sơ đồ tổng quát của PLC. ...................................................................... 47
2.3 Cấu trúc bộ nhớ của CPU. ..................................................................... 50
2.4 Vòng quét chương trì nh. ....................................................................... 52
2.4 Kỹ thuật lập trì nh. .................................................................................. 53
2.5 Ngôn ngữ lập trì nh. ............................................................................... 56
V. ............................................................................................................................. 57
chương IV: xây dựng mô hì nh mô phỏng thang máy ............................................ 57
I. Xác định các vấn đề sẽ mô phỏng ................................................................... 57
II. Xây dựng kết cấu cho mô hì nh mô phỏng ....................................................... 57
III. Xây dựng kế hoạch mô phỏng và kiểm nghiệm trên thực tế. ..................... 57
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 3 L í p : T rang bÞ ®iÖn-® i Ön tö K 44








CHƯƠNG I : NGHI ÊN CỨU PHÂN TÂCH CẤU TRÚC THANG MÚY

I. GIỚI THIỆU THANG MÁY
Thang máy là thiết bị vận tải dùng để chở người và hàng hoá theo phương thẳng
đứng hoặc nghiêng một góc nhỏ hơn 15
0
so với phương thẳng đứng theo một tuyến
đã định sẵn.Thang máy và máy nâng được sử dụng rộng rãi trong các ngành sản xuất
của nền kinh tế quốc dân như trong ngành khai thác hầm mỏ,trong ngành xây
dựng,luyện kim,công nghiệp nhẹ…ở những nơi đó thang máy và máy nâng được sử
dụng để vận chuyển hàng hoá,sản phẩm,đưa công nhân tới nơi làm việc có độ cao
khác nhau…Nó đã thay thế cho sức lực của con người và mang lại năng suất
cao.Hình dáng tổng thể của thang máy được giới thiệu tại hình 1.
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 4 L í p : T rang bÞ ®iÖn-® i Ön tö K 44


Hình 1.1 : hình dáng tổng thể của thang máy
Trong sinh hoạt dân dụng,thang máy được lắp đặt và sử dụng rộng rãi trong
các toà nhà cao tầng,trong các khách sạn,siêu thị,công sở và trong các bệnh
viện….Hệ thống thang máy đã giúp con người tiết kiệm được nhiều thời gian và sức
lực…
Nhiều quốc gia trên thế giới đã quy định đối với các toà nhà cao trên 6 tầng trở lên
phải được trang bị thang máy để đảm bảo cho người đi lại thuận tiện,tiết kiệm thời
gian và tăng năng suất lao động.Giá thành của thang máy trang bị cho công trình so
với tổng giá thành công trình chiếm khoảng 6% đến 7% là hợp lý.
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 5 L í p : T rang bÞ ®iÖn-® i Ön tö K 44

Ở Việt Nam trước đây thang máy chủ yếu được sử dụng trong các ngành công
nghiệp để chở hàng hoá và ít được phổ biến.Nhưng trong giai đoạn hiện nay với sự
phát triển mạnh mẽ của nền kinh tế quốc dân và đời sống nhân dân ngày càng nâng
cao,việc sử dụng thang máy trong mọi lĩnh vực ngày càng tăng lên.
Phụ tải của thang máy thay đổi trong một phạm vi rất rộng ,nó phụ thuộc vào
lượng hành khác đi lại trong một ngày đêm và hướng vận chuyển hành khách.Như
thang máy lắp đặt trong nhà hành chính,buổi sáng đầu giờ làm việc hành khách đi
nhiều theo chiều lên.còn buổi chiều ,cuối giờ làm việc,hành khách sẽ đi theo chiều
xuống nhiều.
Thang máy là một thiết bị vận chuyển đòi hỏi tính an toàn nghiêm ngặt ,nó liên
quan trực tiếp đến tài sản và tính mạng con người ,vì vậy yêu cầu chung đối với hệ
thống thang máy khi thiết kế ,chế tạo ,lắp đặt ,vận hành,sử dụng và sửa chữa là phải
tuân thủ một cách nghiêm ngặt các yêu cầu kỹ thuật an toàn được quy định trong các
tiêu chuẩn, quy trình, quy phạm.
Thang máy chỉ có cabin đẹp ,sang trọng,thông thoáng , êm dịu thì chưa đủ điều
kiện để đưa vào sử dụng mà còn phải đầy đủ các thiết bị an toàn, đảm bảo độ tin cậy
như: điện chiếu sáng dự phòng khi mất điện,điện thoại nội bộ(interphone), chuông
báo,bộ hãm bảo hiểm, an toàn cabin(đối trọng), công tắc an toàn của cửa cabin,khoá
an toàn cửa tầng, bộ cứu hộ khi mất nguồn điện…
Lựa chọn thang máy không chỉ đơn thuần xem xét các vấn đề kỹ thuật mà còn
phải xem xét cả các yếu tố kinh tế .Hiển nhiên càng nhiều thang máy có tải định mức
lớn,tốc độ định mức cao,hệ điều khiển càng hiện đại thì càng tạo điều kiện thuận lợi
cho khách hàng sử dụng cũng như rút ngắn thời gian chờ đợi,giảm thời gian đi tốc độ
định mức,một mặt đòi hỏi vốn đầu tư cho thang lớn,mặt khác làm tăng diện tích
chiếm chỗ,tăng chi phí xây dựng cho giếng thang…Như vậy điều kiện thuận lợi cho
hành khách và vốn đầu tư luôn là hai chỉ tiêu tỷ lệ nghịch với nhau.Quá trình lựa
chọn thang máy chính là quá trình xác định số thang,tính năng kỹ thuật của thang (tải
,tốc độ định mức,phương pháp điều khiển…),các kích thước cơ bản của thang và vị
trí đặt thang phù hợp với đặc điểm ,mục đích sử dụng của toà nhà với vốn đầu tư chấp
nhận được.
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 6 L í p : T rang bÞ ®iÖn-® i Ön tö K 44

Đối với nhà sử dụng nhiều thang, bên cạnh việc chọn tính năng kỹ thuật còn phải
bố trí chúng thành nhóm sao cho hợp lý để tận dụng năng suất tối ưu của thang cũng
như tạo thuận lợi cho khách.
Đối với các toà nhà cao tầng có lượng hành khách cần vận chuyển lớn người ta
thường chi thang máy ra làm các nhóm riêng phục vụ các thành phần khác nhau theo
chiều cao của toà nhà.Các thang máy ở các nhóm khác nhau có thể có tính năng kỹ
thuật khác nhau,thường các thang phục vụ cho các tầng cao có tảI và tốc độ định mức
lớn hơn các thang phục vụ phần thấp hơn.
II. PHÂN LOẠI THANG MÁY
Tuỳ thuộc vào tính chất,chức năng của thang máy.Thang máy có thể phân loại
thành rất nhiều loại tuỳ thuộc vào các tính chất.ví dụ như phân loại theo hệ dẫn động
cabin,theo vị trí đặt bộ kéo tời,theo hệ thống vận hành,theo công dụng….dưới đây là
một số phân loại:
1. Phân loại theo chức năng
+ Thang máy chở người
Gia tốc cho phép được quy định theo cảm giác của hành khách :Gia tốc tối ưu là
a<2m/s
2
- Thang máy dùng trong các toà nhà cao tầng : loại này có tốc độ trung bình
hoặc lớn,đòi hỏi vận hành êm,an toàn và có tính mỹ thuật…
- Thang máy dùng trong bệnh viện:Phải đảm bảo rất an toàn,sự tối ưu về độ êm
khi dịch chuyển,thời gian dịch chuyển ,tính ưu tiên đúng theo các yêu cầu của bệnh
viện..
- Thang máy dùng trong các hầm mỏ ,xí nghiệp:Đáp ứng được các điều được
các điều kiện làm việc nặng nề trong công nghiệp như tác động của môI trường làm
việc:độ ẩm,nhiệt độ,thời gian làm việc,sự ăn mòn…
+ Thang máy chở hàng
Được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp,trong kinh doanh…Nó đòi hỏi cao về
việc dừng chính xác buồng thang máy đảm bảo cho việc vận chuyển hàng hoá lên
xuống thang máy được dễ dàng thuận tiện…
2. Phân loại theo tốc độ dịch chuyển.
- Thang máy tốc độ thấp : v <1 m/s
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 7 L í p : T rang bÞ ®iÖn-® i Ön tö K 44

- Thang máy tốc độ trung bình: v=1 ÷ 2,5 m/s. Thường dùng cho các
nhà có số tầng từ 6 ÷12 tầng.
- Thang máy tốc độ cao:v =2,5 ÷ 4 m/s. Thường dùng cho các nhà có số
tầng m
t
>16 tầng.
- Thang máy tốc độ rất cao(Siêu tốc) : v =5m/s. Thường dùng trong các
toà tháp cao tầng.
3. Phân loại theo tải trọng
- Thang máy loại nhỏ :Q < 500 Kg.Hay dùng trong thư viện,trong các
nhà hàng ăn uống để vận chuyển sách hoặc thực phẩm
- Thang máy loại trung bình : Q =500 ÷ 1000 Kg.
- Thang máy loại lớn : Q =1000 ÷ 1600 kg.
- Thang máy loại rất lớn Q >1600 Kg.
4. Phân loại theo vị trí đặt bộ kéo tời
đối với thang máy điện
Thang máy có bộ kéo tời đặt phía trên giếng thang.
Thang máy có bộ tời kéo đặt dưới giếng thang .
đối với thang máy dẫn động cabin lên xuống bằng bánh răng thanh răng thì bộ tời dẫn
động đặt ngay trên nóc cabin.
Đối với thang máy thuỷ lực : Buồng đặt tại tâng trệt .
5. Theo hệ thống vận hành.
a) Theo mức dò tự động :
+ loại nửa tự động
+ loại tự động ;
b ) theo tổ hợp điều khiển :
+ điều khiển đơn ;
+ điều khiển kép ;
+ điều khiển theo nhóm ;
c ) theo vị trí điều khiển :
+ điều khiển trong cabin ;
+ điều khiển ngoài cabin ;
+ điều khiển cả trong và ngoài cabin ;


Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 8 L í p : T rang bÞ ®iÖn-® i Ön tö K 44


I.
II.
III. TRANG THIẾT BỊ CƠ KHÍ CỦA THANG MÁY
1. Tổng thể cơ khí thang máy
Các thiết bị chính của thang máy gồm có : buồng thang ,tời nâng, cáp treo
buồng thang, đối trọng, động cơ truyền động, phanh hãm điện từ và các thiết bị điều
khiển khác.
Tất cả các thiết bị của thang máy được trong giếng buồng thang (khoảng
không gian từ trần của tầng cao nhất đến mức sâu nhất của tầng 1), trong buồng máy
(trên sàn tầng cao nhất ) và hố buồng thang (dưới mức sàn tầng 1). Bố trí cá thiết bị
của một thang máy được biểu diễn trên hình 1.2.
Các thiết bị thang gồm có : 1. Động cơ điện ; 2. Puli ; 3. Cáp treo; 4. Bộ hạn
chế tốc độ ; 5.Buồng thang ; 6. Thanh dẫn hướng ;7. Hệ thống đối trọng ; 8. Trụ cố
định ; 9. Puli dẫn hướng ; 10. cáp liên động ; 11. Cáp cấp điện ; 12. Động cơ đóng
mở cửa buồng thang.
2. Thiết bị lắp đặt trong buồng máy
+ Cơ cấu nâng
Trong buồng máy lắp đặt hệ thống tời nâng hạ buồng thang (cơ cấu nâng) 1
(trên hình 1.2) tạo ra lực kéo chuyển động buồng thang và đối trọng.
Cơ cấu nâng gồm có các bộ phận sau : bộ phận kéo cáp (puli hoặc tang quấn
cáp ), hộp giảm tốc độ, phanh hãm điện từ và động cơ truyền động. Tất cả các bộ
phận trên được lắp đặt trên tấm đế bằng thép. Trong thang máy thường dùng hai cơ
cấu nâng (hình 1.3) :
- cơ cấu nâng có hộp tốc độ (hình 1.3 a)
- cơ cấu nâng không dùng hộp tốc độ (hình 1.3 b).
Cơ cấu nâng không có hộp tốc độ thường được sử dụng trong các thang máy
tốc độ cao.
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 9 L í p : T rang bÞ ®iÖn-® i Ön tö K 44

+Tủ điện : trong tủ điện lắp ráp cầu dao tổng, cầu chì các loại, công tắc tơ và
các loại rơle trung gian.
+Puli dẫn hướng 2 (hình 1.2).


Hình 1.2 :các thiết bị cơ khí lắp trong thang.
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 10 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

+Bộ phận hạn chế tốc độ 4 (hình 1.2) làm việc phối hợp với phanh boả hiểm
bằng cáp liên động 10 để hạn chế tốc độ di chuyển của buồng thang
3. Thiết bị lắp trong giếng thang máy
+Buồng thang : Trong quá trình làm việc, buồng thang 5 (hình 1.2) di chuyển
trong giếng thang máy dọc theo các thanh dẫn hướng 6 (hình 1.2). Trên nóc buồng
thang có lắp đặt phanh bảo hiểm, động cơ truyền động đóng - mở cửa buồng thang 12
(hình 1.2). Trong buông thang lắp đặt hệ thống nút bấm điều khiển, hệ thống đèn báo,
đèn chiếu sáng buồng thang, công tắc liên động với sàn của buồng thang và điện thoại
lên lạc với bên ngoài trong trường hợp thang máy mất điện. Cung cấp điện cho buồng
thang bằng dây cáp mềm 11 (hình 1.2).
+Hệ thống cáp treo 3 (hình 1.2) là hệ thống cáp hai nhánh một đầu nối với
buồng thang đầu còn lại nối với đối trọng 7 cùng với puli dẫn hướng .
+Trong giếng của thang máy còn lắp đặt các bộ cảm biến vị trí dùng để
chuyển đổi tốc độ động cơ, dừng buồng thang ở mỗi tầng và hạn chế hành trình nâng
– hạ của thang máy.
4. Thiết bị lắp đặt trong hố giếng thang máy
Trong hố giếng thang máy lắp đặt hệ thống giảm xóc 8 (hình 1.2) là hệ thống
giảm xóc dùng lò xo và giảm xóc thuỷ lực tránh sự va đập của buồng thang vò đối
trọng xuống sàn của giếng thang máy trong trường hợp công tắc hành trình hạn chế
hành trình di chuyển xuống bị sự cố (không hoạt động).

Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 11 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

Hình 1.3 : Cơ cấu nâng thang
III.
5. Các thiết bị cố định trong giếng thang
5.1 Ray dẫn hướng
Ray dẫn hướng được lắp đặt dọc theo giếng thang để dẫn hướng cho cabin và đối
trọng chuyển động dọc theo giếng thang. Ray dẫn hướng đảm bảo cho cabin và đối
trọng luôn nằm ở vị trí thiết kế của chúng trong giếng thang và không bị dịch chuyển
theo phướng nằm ngang trong quá trình chuyển động. Ngoài ra ray dẫn hướng còn
phải đủ cứng vững để trọng lượng của cabin và tải trọng trong cabin tựa lên dẫn
hướng cùng các thành phần tải trọng động khi bộ hãm bảo hiểm làm việc (trong
trường hợp bị đứt cáp hoặc cabin đi xuống với tốc độ lớn hơn giá trị cho phép).
5.2 Giảm chấn
Giảm chấn được lắp đặt dưới đáy hố thang để dừng và đỡ cabin và đối trọng trong
trường hợp cabin hoặc đối trọng chuyển động xuống dưới vượt quá bị trí đặt của công
tắc hành trình cuối cùng. Giảm chấn phải có độ cao đủ lớn để khi caibin hoặc đối
trọng tỳ lên nó thì có đủ khoảng trống cần thiết phía dưới phù hợp cho người có trách
nhiệm thực hiện kiểm tra, điều chỉnh, sửa chữa.
6. Cabin và các thiết bị liên quan
Cabin là bộ phận mang tải của thang máy.Cabin phải có kết cấu sao cho có thể
tháo rời nó thành từng bộ phận nhỏ.Theo cấu tạo,cabin gồm 2 phần:kết cấu chịu
lực(khung cabin) và các vách che, trần, sàn tạo thành buồng cabin.Trên khung cabin
có lắp các ngàm dẫn hướng, hệ thống treo cabin, hệ thống tay đòn và bộ hãm bảo
hiểm, hệ thống cửa và cơ cấu đóng mở cửa….Ngoài ra,cabin của thang máy chở
người phải đảm bảo các yêu cầu về thông gió, nhiệt độ và ánh sáng.

6.1 Khung cabin
Khung cabin là phần xương sống của cabin thang máy. Được cấu tạo bằng các
thanh thép chịu lực lớn. Khung cabin phải đảm bảo cho thiết kế chịu đủ tải định mức.
6.2 Ngàm dẫn hướng
Ngàm dẫn hướng có tác dụng dẫn hướng cho cabin và đối trọng chuyển động dọc
theo ray dẫn hướng và khống chế dịch chuyển ngang của cabin và đối trọng trong
giếng thang không vượt quá giá trị cho phép. Có hai loại ngàm dẫn hướng : ngàm
trượt(bạc trượt) và ngàm con lăn.

Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 12 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

6.3 Hệ thống treo ca bin
Do cabin và đối trọng được treo bằng nhiều sợi cáp riêng biệt cho nên phải có hệ
thống treo để đảm bảo cho các sợi cáp nâng riêng biệt có độ căng như nhau.Trong
trường hợp ngược lại ,sợi cáp chịu lực căng lớn nhất sẽ bị quá tải còn sợi cáp chùng
sẽ trượt trên rãnh puly ma sát nên rất nguy hiểm.Ngoài ra ,do có sợi chùng sợi căng
nên các rãnh cáp trên puly ma sát sẽ bị mòn không đều.Vì vậy mà hệ thống treo cabin
phải được trang bị thêm tiếp điểm điện của mạch an toàn để ngắt điện dừng thang khi
một trong các sợi cáp chùng quá mức cho phép để phòng ngừa tai nạn.Khi đó thang
chỉ có thể hoạt động được khi đã điều chỉnh độ căng của các cáp như nhau.Hệ thống
treo cabin được lắp đặt với dầm trên khung đứng trong hệ thống chịu lực của cabin.

6.4 Buồng cabin
Buồng cabin là một kết cấu có thể tháo rời được gồm trần, sàn và vách cabin.Các
phần này có liên kết với nhau và liên kết với khung chịu lực của cabin.Buồng cabin
phải đảm bảo được các yêu cầu cần thiết về mặt kỹ thuật cũng như mặt mỹ thuật

6.5 Hệ thống cửa cabin và cửa tầng
Cửa cabin và cửa tầng là những bộ phận có vai trò rất quan trong trong việc đảm
bảo an toàn và có ảnh hưởng lớn đến chất lượng, năng suất của thang máy.hệ thống
cửa cabin và cửa tầng được thiết kế sao cho khi dừng tại tầng nào thì chỉ dùng động
cơ mở cửa buồng thang đồng thời hệ thống cơ khí gắn cửa buồng thang liên kết với
cửa tầng làm cho cửa tầng cũng được mở ra.Tương tự khi đóng lại thì hệ thống liên
kết sẽ không tác động vào cửa tầng nữa mà buồng thang lại di chuyển đi đến các tầng
khác.

7. Hệ thống cân bằng trong thang máy
Đối trọng, cáp nâng, cáp điện, cáp hoặc xích cân bằng là những bộ phận của hệ
thống cân bằng trong thang máy để cân bằng với với trọng lượng của cabin và tải
trọng nâng.Việc chọn sơ đồ động học và trọng lượng các bộ phận của hệ thống cân
bằng có ảnh hưởng lớn đến mômen tải trọng và công suất động cơ của cơ cấu dẫn
động, đến lực căng lớn nhất của cáp nâng và khả năng kéo của puly ma sát.
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 13 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

7.1 Đối trọng
Đối trọng là bộ phận đóng vai trò chính trong hệ thống cân bằng của thang
máy.Đối với thang máy có chiều cao nâng không lớn, người ta chọn đối trọng sao cho
trọng lượng của nó cân bằng với trọng lượng của cabin và một phần tải trọng nâng
,cáp điện và không dùng cáp hoặc xích cân bằng.Khi thang máy có chiều cao nâng
lớn, trọng lượng của cáp nâng và cáp điện là đáng kể nên người ta phải dùng cáp hoặc
xích cân bằng để bù trừ lại phần tải trọng của cáp điện và cáp nâng chuyển từ nhánh
treo cabin sang nhánh treo đối trọng và ngược lại khi thang máy hoạt động.

7.2 Xí ch và cáp cân bằng
Khi thang máy có chiều cao trên 45 m hoặc trọng lượng cáp nâng và cáp điện có
giá trị trên 0,1 Q thì người ta phải đặt thêm cáp hoặc xích cân bằng để bù trừ lại phần
trọng lượng của cáp nâng và cáp điện chuyển từ nhánh treo cabin sang nhánh treo đối
trọng và ngược lại khi thang máy hoạt động, đảm bảo mômen tải tương đối ổn định
trên puly ma sát. Xích cân bằng thường được dùng cho thang máy có tốc độ dưới 1,4
m/s. Đối với thang máy có tốc độ cao, người ta thường dùng cáp cân bằng và có thiết
bị kéo căng cáp cân bằng để không bị xoắn. Tại thiết bị kéo căng cáp cân bằng phải
có tiếp điểm điện an toàn để ngắt mạch điều khiển của thang máy khi cáp cân bằng bị
đứt hoặc bị dãn quá lớn và khi có sự cố với thiết bị kéo căng cáp cân bằng.
7.3 Cáp nâng
Có cấu tạo bằng sợi thép cacbon tốt có giới hạn bền 1400 – 1800 N/mm
2
.
Trong thang máy thường dùng từ 3 đến 4 sợi cáp bện. Cáp nâng được chọn theo điều
kiện sau:

S S d MAX
n s *
Trong đó:
S
max
- lực căng cáp lớn nhất trong quá trình làm việc của thang máy ;
S
d
- tải trọng phá hỏng cáp do nhà chế tạo xác định và cho trong bảng cáp
tiêu chuẩn tuỳ thuộc vào loại cáp , đường kính cáp và giới hạn bền của vật liệu
sợi thép bện cáp
n - hệ số an toàn bền của cáp, lấy không nhỏ hơn giá trị quy định trong tiêu
chuẩn, tuỳ thuộc vào tốc độ, loại thang máy và loại cơ cấu nâng.
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 14 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

7.4 Bộ kéo tời
Tuỳ theo sơ đồ dẫn động mà bộ tời kéo được đặt ở trong phòng máy dẫn động
nằm ở phía trên, phía dưới hoặc nằm ở cạnh giếng thang. Bộ tời kéo dẫn động điện
gồm có hộp giảm tốc và loại không có hộp giảm tốc. Đối với thang máy có tốc độ lớn
người ta dùng bộ tời kéo không có hộp giảm tốc.
8. Thiết bị an toàn cơ khí
Thiết bị an toàn cơ khí trong thang máy có vai trò đảm bảo an toàn cho thang máy
và hành khách trong trường hợp xảy ra sự cố như :đứt cáp, cáp trượt trên rãnh puly
ma sát, cabin hạ với tốc độ vượt quá giá trị cho phép. Thiết bị an toàn cơ khí trong
thang máy gồm có:
8.1 Phanh hãm điện từ :
Về kết cấu, cấu tạo, nguyên lý hoạt động giống như phanh hãm điện từ dùng trong
các cơ cấu của cầu trục.
8.2 Phanh bảo hiểm :
( có một số tên gọi khác như : phanh dù hoặc cơ cấu tổ đớp). Chức năng của phanh
bảo hiểm là hạn chế tốc độ di chuyển của buồng thang vượt quá giới hạn cho phép
và giữ chặt buồng thang tại chỗ bằng cách ép vào hai thanh dẫn hướng trong trường
hợp bị đứt cáp treo. Về kết cấu và cấu tạo, phanh bảo hiểm có ba loại :
- Phanh bảo hiểm kiểu nêm dùng để hãm khẩn cấp.
- Phanh bảo hiểm kiểu kìm (hình 1.4) dùng để hãm êm.
- Phanh bảo hiểm kiểu lệch tâm dùng để hãm khẩn cấp.
Phanh bảo hiểm lắp đặt trên nóc của buồng thang, hai gọng kìm 2 trượt dọc theo hai
thanh dẫn hướng 1. Nằm giữa hai cánh tay đầu của gọng kìm có nêm 5 gắn chặt vối
hệ thống truyền lực trực vít và tang - bánh vít 4. Hệ truyền lực bánh vít - trục vít có
hai dạng ren : bên phải là ren phải, còn phần bên trái là ren trái. Khi tốc độ của buồng
thang thấp hơn trị số giới hạn tối đa cho phép, nêm 5 ở hai đầu của trục vít ở vị trí xa
nhất so với tang - bánh vít 4, làm cho hai gọn kìm 2 trượt bình thường dọc theo thanh
dẫn hướng 1. Trong trường hợp tốc độ của buồng thang vượt quá giới hạn cho phép,
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 15 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44


Hình 1.4 Phanh hãm bảo hiểm kiểu kìm
1.thanh dẫn hướng; 2. gọng kìm; 3. dây cáp liên động cơ với bộ hạn chế tốc đô ;
4. tang – bánh vít ; 5. Nêm.

tang - bánh vít 4 sẽ quay theo chiều để kéo dài hai đầu nêm 5 về phía mình , làm cho
hai gọng kìm 2 ép chặt vào thanh dẫn hướng, kết quả sẽ hạn chế được tốc độ di
chuyển của buồng thang và trong trường hợp bị đứt cáp treo, sẽ giữ chặt buồng thang
vào hai thanh dẫn hướng.

9. Cảm biến vị trí
Trong thang máy và máy nâng, các bộn phận cảm biến vị trí dùng để :
- Phát lệnh dừng buồng thang ở mỗi tầng.
- Chuyển đổi tốc độ động cơ truyền động từ tốc độ cao sang tốc độ thấp khi
buồng thang đến gần tầng cần dừng, để nâng cao độ dừng chính xác của buồng thang.
- Xác định vị trí của buồng thang.
Hiện nay, trong sơ đồ khống chế
thang máy và máy nâng thường dùng ba loại
cảm biến vị trí :
+Cảm biến vị trí kiểu cơ khí(công
tắc chuyển đổi tầng)
Hình 1.5 Cảm biến vị trí kiểu cơ khí
1. Tấm cách điện; 2. Tiếp điểm tĩnh;
3.Tiếp điểm động ; 4. Cần gạt; 5. Vòng đệm
cao su
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 16 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

Cảm biến vị trí kiểu cơ khí là một loại công tắc ba vị trí. Khi buồng thang di
chuyển đi lên, dưới tác dụng của vấu gạt (lắp ở mỗi tầng) sẽ gạt tay gạt sang bên phải,
cặp tiếp điểm 2 bên trái kín, khi buồng thang di chuyển theo chiều đi xuống, vị trí tay
gạt ở bên trái, cặp tiếp điểm 2 ở vị trí giữa, cả hai cặp tiếp điểm 2 đều hở.
Ưu điểm : có kết cấu đơn giản, thực hiện đủ ba chức năng của bộ phận cảm
biến vị trí.
Nhược điểm :
- Tuổi thọ làm việc không cao, đặc biệt là đối với thang máy tốc độ cao
- Gây tiếng ồn lớn, gây nhiễu cho các thiết bị vô tuyến.
+Cảm biến vị trí kiểu cảm ứng (hình 1.6).

Hình 1.6. Cảm biến vị trí kiểu cảm ứng
a)Cấu tạo của cảm biến ;b) Sơ đồ nguyên tố của bộ cảm biến.
1.Mạch từ ; 2. Cuộn dây ; 3. Tấm sắt chữ TS
Đối với thang máy tốc độ cao, nếu dùng bộ cảm biến kiểu cơ khí, làm giảm độ
tin cậy trong quá trình làm việc. Bởi vậy trong các sơ đồ khống chế thang máy tốc độ
cao thường dùng các bộ cảm biến không tiếp điểm: kiểu cảm ứng, kiểu điện dung và
kiểu quang điện.
Nguyên lý làm việc của cảm biến kiểu cảm ứng vị trí dựa trên sự thay đổi trị
số điện cảm (L) của cuộn dây có mạch từ khi mạch từ kín và mạch từ hở.
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 17 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

Cấu tạo của bộ cảm biến vị trí kiểu cảm ứng (hình 1.6a) gồm mạch điện từ 1,
cuộn dây 2. Khi mạch từ hở, điện trở của bộ cảm biến bằng điện trở thuần của cuộn
dây, còn khi mạch từ bị che kín bằng thanh thép chữ U (3), điện trở cảm biến sẽ tăng
đột biến do thành phần điện cảm (L) của cuộn dây tăng.
Sơ đồ nguyên lý của bộ cảm biến kiểu cảm ứng được giới thiệu trên hình
3.31a. Bộ cảm biến có thể đấu nối trực tiếp với rơle trung gian RTr một chiều hoặc
rơle trung gian xoay chiều. Khi mạch từ hở, do điện trở của cảm biến rất nhỏ, rơle
trung gian RTr tác động, còn khi mạch từ kín, do điện trở của cảm biến rất lớn rơle
trung gian RTr không tác động. Để nâng cao độ tin cậy làm việc của rơle trung gian,
đấu tụ C song song với cuộn dây của bộ cảm biến. Trị số điện dung của tụ C được lựa
chọn sao cho khi thanh sắt 3 che kín mạch từ của bộ từ cảm biến sẽ tạo được chế độ
cộng hưởng dòng. Thông thường bộ cảm biến CB đươc lắp ở thành giếng của thang
máy, thanh sắt động lắp ở buồng thang.
+Cảm biến vị trí kiểu quang điện
(hình 7)
Hình 1.7 Cảm biến vị trí kiểu
quang điện
Bộ cảm biến vị trí dùng hai phần
tử quang điện, cấu tạo của nó được giới
thiệu trên hình 1.7a. Cấu tạo của nó gồm
khung giá chữ U (thường làm bằng vật
liệu không kim loại). Trên khung cách
điện gá lắp hai phần tử quang điện 2 đối
diện nhâu : một phần tử phát quang (điôt phát quang ĐF) và một phần tử thu quang (
transito quang). Để nâng cao độ tin cậy của bộ cảm biến không bị ảnh hưởng độ sáng
của môi trường thường dùng phần tử phát quang và thu quang hang ngoại. Thanh gạt
3 di chuyển giữa khe hở của khung gá các phần tử quang diện.
Sơ đồ nguyên lý của bộ cảm biến kiểu quang điện giới thiệu trên hình 1.7b.
Nguyên lý làm việc của bộ cảm biến kiểu quang điện như sau: khi buồng thang
chưa đến đúng tầng, ánh sáng chưa bị che khuất, transito quang TT thông, transito T1
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 18 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

khoá và transito T2 thông, rơle trung gian RTr tác động, còn khi buồng thang đến
đúng tầng, ánh sáng bị che khuất, TT khoá, T1 thông, T2 khoá, rơle trung gian RTr
không tác động.
IV. HỆ THỐNG MẠCH ĐIỆN CỦA THANG MÁY
1. Mạch động lực:
là hệ thống điều khiển cơ cấu dẫn động thang máy để đóng mở,đảo chiều cơ cấu dẫn
động và phanh của bộ tời kéo. Hệ thống phải đảm bảo việc điều chỉnh tốc độ chuyển
động của cabin sao cho quá trình mở máy và phanh được êm dịu và dừng cabin chính
xác.
2. Mạch điều khiển:
Là hệ thống điều khiển tầng có tác dụng thực hiện một chương trình điều khiển phức
tạp, phù hợp với chức năng yêu cầu của thang máy,Hệ thống điều khiển tầng có
nhiệm vụ:lưu trữ các lệnh di chuyển từ cabin, các lệnh gọi tầng của hành khách và
thực hiện các lệnh di chuyển hoặc dừng theo một thứ tự ưu tiên nào đó,sau khi thực
hiện xong lệnh điều khiển thì xoá bỏ ,xác định và ghi nhận thường xuyên vị trí cabin
và hướng chuyển động của nó.Tất cả các hệ thống điều khiển tự động đều dùng nút
ấn.
3. Mạch tí n hiệu:
là hệ thống các đèn tín hiệu với các ký hiệu đã thống nhất hoá để báo hiệu
trạng thái của thang máy, vị trí và hướng chuyển động của cabin.
4. Mạch chiếu sáng:
là hệ thống đèn chiếu sáng cho cabin,buồng máy và hố thang
5. Mạch an toàn:
là hệ thống các công tắc, rơ le ,tiếp điểm nhằm đảm bảo an toàn cho người ,
hàng hoá và thang máy khi hoạt động, cụ thể là:bảo vệ quá tải cho động cơ, thiết bị
hạn chế tải trọng nâng,các công tắc hành trình,các tiếp điểm tại cửa cabin, cửa tầng,
tại hệ treo cabin và tại bộ hạn chế tốc độ, các rơ le…Mạch an toàn ngắt tự động ngắt
điện đến mạch động lực để dừng thang hoặc thang không hoạt động được trong các
trường hợp sau:
- mất điện,mất pha, đảo pha, mất đường tiếp đất…
- quá tải
- cabin vượt quá giới hạn đặt công tắc hạn chế hành trình.
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 19 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

- đứt cáp hoặc tốc độ hạ cabin vượt qúa giá trị cho phép(bộ hạn chế tốc độ và
bộ hãm bảo hiểm làm việc)
-một trong các cáp nâng chùng quá giới hạn cho phép.
- cửa cabin hoặc một trong các cửa tầng chưa đóng hẳn.





IV.

CHƯƠNG I I : KHẢO SÁT ĐẶC TÍ NH CỦA THANG MÁY VÁ CÁC
YÊU CẦU ĐI ỀU KHIỂN
V. KHẢO SÁT ĐẶC ĐIỂM CỦA THANG
Phụ tải thang máy thay đổi trong một phạm vi rất rộng, nó phụ thuộc vào lưọng
hành khách đi lại trong một ngày đêm và hướng vận chuyển hành khách. Ví dụ như
thang máy lắp đặt trong nhà hành chính, buổi sáng đầu giờ làm việc, hành khách đi
nhiều nhất theo chiều nâng, còn buổi chiều cuối giờ làm việc sẽ là lượng hành khách
nhiều nhất đi theo chiều xuống. Bởi vậy , khi thiết kế thang máy phải tính cho phụ tải
“ xung ” cực đại.
Để thuận tiện cho việc chọn thang người ta phân các loại nhà theo mục đích sử
dụng thành các nhóm cơ bản sau:
- Nhà hành chính:
- Nhà ở:
- Khách sạn:
- Bệnh viện
Trong mỗi nhóm lại có thể được chia nhỏ để có thể chọn thang máy có tính năng
kỹ thuật phù hợp hơn.
Ví dụ nhóm nhà hành chính có thể phân thành nhà hành chính thuần túy(cơ quan
bộ,cơ quan hành chính sự nghiệp…) và nhóm nhà hành chính có kết hợp với sản
xuất,nghiên cứu khoa học…
Dù các toà nhà cũng như chủng loại thang rất là đa dạng ,song mục đích việc
chọn thang như trên đã nêu phải thoả mãn được các yêu cầu vận chuyển đủ số hành
khách trong thời gian nhất định mà không phải chờ lâu cũng như phải ở trong cabin
quá lâu.Thực tế lượng hành khách thay đổi cần vận chuyển lại thay đổi không theo
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 20 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

quy luật nhất định,mà thay đổi theo những giờ khác nhau trong ngày tuỳ theo tính
chất ,đặc điểm , mục đích sử dụng của toà nhà.Điểm chung của sự thay đổi này có
những giờ cần vận chuyển nhiều hành khách được gọi là giờ cao điểm.

Tất nhiên giờ cao điểm với từng loại toà nhà cũng khác nhau.ví dụ như hình vẽ
trên xác định hành khách tại giờ cao điểm trong toà nhà thương mại có giờ làm việc
bắt đầu từ 9h sáng.
Việc phân tích dòng hành khách tại giờ cao điểm sẽ thấy là một bước không thể
bỏ qua khi lựa chọn thang máy song khả năng vận chuyển hành khách như nêu trên
chưa phản ánh đầy đủ chất lượng phục vụ của thang được thể hiện bằng thời gian
hành khách phải chờ đợi ở bến chính tại giờ cao điểm,nên khi chọn thang cả hai chỉ
tiêu về khả năng vận chuyển (hay còn gọi là năng suất vận chuyển) và chất lượng
phục vụ phải được phân tích đầy đủ để tìm giải pháp hợp lý.
Lưu lượng hành khách đi thang máy trong thời điểm cao nhất được tính trong thời
gian 5 phút, được tính theo biểu thức sau:
100 *
) (
5
N
i a N A
Q
÷
= trong đó:
A-tổng số người làm việc trong ngôi nhà
N - số tầng của ngôi nhà
a - số tầng mà người làm việc không sử dụng thang máy (thường lấy a =2)
1
2
3
Giờ làm việc 9h
Đồ thị tỷ lệ hành khác tại
giờ cao điểm
1. năng suất vận
chuyển trong 5
phút
2. năng suất trong 45
phút
3. năng suất trong 1h
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 21 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

100
i
- chỉ số cường độ vân chuyển hành khách , đặc trưng cho số lượng khách
(biểu diễn dưới dạng %) khi đi lên hoặc xuống trong thời gian 5

.
Đại lượng Q
5
phụ thuộc vào tính chất của ngôi nhà mà thang máy phục vụ : đối
với nhà chung cư Q
5
% =(4 ÷ 6)% ;khách sạn Q
5
% =(7 ÷ 10) %; công sở Q
5
% =
(20 ÷ 30) %.

Năng suất vận chuyển hành khách
Việc xác định chính xác số lượng hành khách cần vận chuyển bằng thang máy
(hoặc một nhóm thang máy) trong ngày cho toà nhà nhìn chung là không thể thực
hiện được, vì vậy khi xác định năng suất vận chuyển hành khách để từ đó xác định
trọng tải định mức của thang, người ta quy ước tính tính năng suất cần thiết của
thang từ tỷ số i là tỷ số giữa lượng lớn nhất hành khách cần vân chuyển trong năm
phút tại giờ cao điểm và số lượng hành khách tại chỗ trong toà nhà.
Năng suất của thang máy theo một hướng trên một đơn vị thời gian và được tính
theo biểu thức sau :
P =
¿
+
tn
v
H
E
2
* 3600
(2.1)
Trong đó : P - là năng suất của thang máy tính cho 1 giờ;
E - trọng tải định mức của thang máy (số lượng người đi được cho
1 lần vận chuyển của thang máy);
 - hệ số lấp đầy phụ tải của thang máy ;
H - chiều cao nâng (hạ) , m;
V - tốc độ di chuyển của buồng thang ,m/s;
¿tn
- tổng thời gian khi thang máy dừng ở mỗi tầng (thời gian đóng ,
mở cửa buồng thang , cửa tầng , thời gian ra, vào của hành
khách) và thời gian tăng, giảm tốc buông thang ;
¿tn
=(t
1
+t
2
+t
3
)(m
d
+1) +t
4
+t
5
+t
6
Trong đó : t
1
- thời gian tăng tốc ;
t
2
- thời gian giảm tốc ;
t
3
- thời gian đóng mở cửa ;
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 22 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

t
4
- thời gian đi vào của một hành khách ;
t
5
- thời gian đi ra của một hành khách ;
t
6
- thời gian khi buồng thang chờ khách đến chậm ;
m
d
- số lần dừng của buồng thang (tính theo xác suất)
Số lần dừng m
d
(tính theo xác suất có thể xác định dựa trên đồ thị hình 3.26)

Hình 3.26 đồ thị xác định
số lần dừng(tính theo xác
suất) của buồng thang.
M
d
- số lần dừng; m
t
– số
tầng ;
E - số người trong buồng
thang.

Theo biểu thức (2.1) ta thấy rằng năng suất của thang máy tỷ lệ thuận với trọng tải
của buồng thang E và tỷ lệ nghịch với
¿tn
,đặc biệt là đối với thang máy có trọng
tải lớn.
Còn hệ số lấp đầy  phụ thuộc chủ yếu vào cường độ vận chuyển hành khách
thường lấy bằng :
) 8 , 0 6 , 0 ( ÷ = 



VI. TÍ NH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ CHUYỀN ĐỘNG THANG MÁY
Để xác định được công suất động cơ truyền động di chuyển buồng thang (của
thang máy) cần phải có các điều kiện thông số sau :
- Sơ đồ động học của cơ cấu nâng của thang máy.
- Trị số tốc độ và gia tốc giới hạn cho phép.
- Trọng tải của thang máy.
- Khối lượng của buồng thang và đối trọng (nếu có).
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 23 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

- Chế độ làm việc của thang máy.
Tính chọn công suất động cơ thực hiện theo các bước sau :
- Chọn sơ bộ công suất động cơ dựa trên công suất cản tĩnh.
- Xây dựng biểu đồ phụ tải toàn phần có tính đến phụ tải trong các chế độ quá
độ.
- Kiểm tra công suất động cơ đã chọn theo điều kiện phát nhiệt (theo phương
pháp dòng điện đẳng trị hoặc mômen đẳng trị).
Công suất cản tĩnh của động cơ khi nâng tải không dùng đối trọng được tính
theo biểu thức sau :

( )
| | kW
g v
G G
P
bt
c 10
3
*
. .
÷
+
=

(2.2)
Trong đó : G - khối lượng của hàng hoá, kg;
Gbt
- khối lượng của buồng thang, kg ;
v - tốc độ nâng hàng, m/s ;
 - hiệu suất của cơ cấu nâng (thường lấy bằng  =0,5 ÷0.8) ;
g - gia tốc trọng trường, m/
s
2

Khi có đối trọng, công suất cản tĩnh khi nâng tải của động cơ được tính theo
biểu thức :
( ) | | kW g k v
G G G P bt bt cn
10
3
. . . . .
1
÷
(
¸
(

¸

÷ + = 

(2.3)
và khi hạ tải :
( ) | | kW g k v
G G G P dt
bt
ch 10
3
. . . .
1
.
÷
(
¸
(

¸

+ + =


(2.4)
Trong đó :
Pcn
- công suất cản tĩnh của động cơ khi nâng có dùng đối trọng,
kW ;
Pch
- công suất cản tĩnh của động cơ khi hạ có dùng đối trọng, kW ;
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 24 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

k - hệ số có tính đến ma sát trong các thanh dẫn hướng của buồng thang và đối
trọng (thường chọn k =1,15 ÷1,3);
Gdt
- khối lượng của đối trọng, kg.
Khi tính chọn khối lượng của đối trọng G, làm sao cho khối lượng của nó cân
bằng được với khối lượng của buồng thang G và một phần khối lượng của hàng hoá
G. Khối lượng của đối trọng được tính theo biểu thức sau :
| | kg
G G G bt dt
 + = (2.5)
Trong đó :  - hệ số cân bằng, trị số của nó thường lấy bằng  =0.3 ÷0.6.
Phần lớn các thang máy chở khách chỉ vận hành đầy tải trong những giờ cao
điểm, thời gian còn lại luôn làm việc non tải nên nên thường lấy bằng :  =0.34
÷0.5
Đối với thang máy chở hàng khi nâng thường làm việc đầy tải, còn khi hạ
thường không tải (G =0) nên chọn  =0,5.
Dựa trên hai biểu thức (2.2) và (2.3) có thể xây dựng biểu đồ phụ tải (đơn giản
hoá) của động cơ truyền động và chọn sơ bộ công suất động cơ trong các sở tay tra
cứu.
Để xây dựng biểu đồ phụ tải toàn phần (biểu đồ phụ tải chính xác) cần phải
tính đến thời gian tăng tốc, thời gian hãm của hệ truyền động, thời gian đóng, mở cửa
buồng thang và cửa tầng, số lần dừng của buồng thang, thời gian ra, vào buồng thang
của hành khách trong thời gian cao điểm. Thời gian ra vào của hành khách thường lấy
bằng 1s cho một hành khách. Số lần dừng của buồng thang (tính theo xắc suất) md
được tính chọn dựa trên các đường cong trên hình 3.26.
Mặt khác khi tiến hành xây dựng biểu đồ phụ tải toàn phần cũng cần phải tính
đến một số yếu tố khác phụ thuộc vào chế độ vận hành và điều kiện khai thấc thang
máy như : thời gian chở khách, thời giant hang máy làm việc với tốc độ thấp khi đến
tầng gần dừng, v.v …
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 25 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

Khi tính chọn chính xác công suất động có truyền động thang máy cần phân
biệt haichế độ của tải trọng : tải trọng đồng đều (hầu như không đổi) và tảI trọng biến
đổi.
Phương pháp tính chọn công suất động cơ với chế độ tải trọng đồng đều thực
hiện theo các bước sau :
1) Tính lực kéo của cáp đặt lên vành bánh ngoài của puli kéo cáp trong cơ cấu
nâng, khi buồng thang chất đầy tải đứng ở tầng 1 và các lần dừng theo dự kiến.
( ) | | N g
G k G G G F dt bt 1 1A
÷ ÷ + = (2.6)
Trong đó :
k1
- số lần dừng theo dự kiến của buồng thang ;
G A 1
- độ thay đổi của tải trọng sau mỗi lần dừng, kg thường lấy bằng
G A 1
=
k
G
d
; trong đó
kd
- số lần dừng buồn thang (theo dự kiến) được xác định
trên dường cong hình 3.26.
2) Tính mômen theo lực kéo
Với F >0


Với F <0
Trong đó : R - bán kính của puli kéo cáp, m ;
i - tỷ số truyền của cơ cấu nâng ;
 - hiệu suất của cơ cấu nâng.
3) Tính tổng thời gian hành trình nâng và hạ của buồng thang bao gồm : Thời
gian buồng thang di chuyển với tốc độ ổn định, thời gian tăng tốc, thời gian hãm
và thời gian phụ khác (thời gian đóng, mở cửa, thời gian ra, vào buồng thang của
hanh khách).
| |
| | N
N
i
R F
M
i
R F
M


.
.
=
=
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 26 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

4) Dựa trên kết quả của các bước tính toán trên, tính mômen đẳng trị và tính công
suất của động cơ bảo đảm thỏa mãn điều kiện
M M dtr
>
5) Xây dựng biểu đồ phụ tải toàn phần của hệ truyền động có tính đến quá trình
quá độ, tiến hành kiểm nghiệm động cơ theo dòng điện đẳng trị.
Đối với chế độ phụ tải không đồng đều (biến đổi), các bước tính chọn công
suất động cơ truyền động tiến hành theo các bước trên. Nhưng để tính lực kéo đặt lên
puli kéo cáp phải có biểu đồ thay đổi của tải trọng theo từng tầng một khi buồng
thang di chuyển lên và xuống.
VII. CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG DÙNG TRONG THANG MÁY
Khi thiết kế, tính chọn hệ truyền động cho thang máy phải dựa trên các yêu cầu
chính sau :
- Độ dừng chính xác của buồng thang.
- Tốc độ di chuyển của buồng thang.
- Trị số gia tốc lớn nhất cho phép.
- Phạm vi điều chỉnh tốc độ yêu cầu.
+ Hệ truyền động xoay chiều với động cơ không đồng bộ (rôto lồng sóc và rô to
dây quấn ) được sử dụng để truyền động các loại thang máy và máy nâng có tốc độ
thấp và trung bình.
- Hệ truyền động xoay chiều với động cơ không đồng bộ rôto lồng sóc thường
dùng trong thang máy tốc độ thấp .
- Hệ truyền động xoay chiều với động cơ không đồng bộ rôto dây quấn thường
dùng cho các loại thang máy trọng tải lớn, cho phép chất lượng của hệ thống truyền
động khi tăng tốc và giảm tốc, nâng cao độ chính xác khi dừng.
- Hệ truyền động xoay chiều với động cơ không đồng bộ rôto lồng sóc hai cấp
tốc độ (có hai bộ dây quấn stato độc lập nối theo sơ đồ hình sao ) thường dùng trong
các thang máy tốc độ trung bình. Số đôi cực của dây quấn stato động cơ thường chọn
là : 2p = 6  2p = 24 hoặc 2p =4  2p =20, tương ứng với tốc độ đồng bộ của
động cơ bằng : n
0
=1000/250 vòng/phút hoặc 1500/300 vòng/phút.
- Hệ truyền động xoay chiều với động cơ không đồng bộ rôto lồng sóc được cấp
nguồn từ bộ biến tần thường dùng trong các thang máy tốc độ cao (khi v>1,5 m/s) ,
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 27 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

cho phép hạn chế được gia tốc và độ giật trong giới hạn cho phép và đạt độ chính xác
khi dừng rất cao ( mm S 5 ± s A )
- Hệ truyền động một chiều thường dùng cho các thang máy tốc độ cao
( v> 1,5 m/s). Thường dùng hai hệ truyền đông sau:
+ Hệ F - Đ có khuyếch đại trung gian làm nguồn cung cấp cho cuộn kích từ của
máy phát .( Khuyếch đại trung gian có thể là máy điện khuyếch đại hoặc khuếch đại
từ ).
- Hệ T - Đ, máy phát một chiều được thay thế bằng bộ chỉnh lưu dùng tiristo.
- Khi chọn động cơ truyền động thang máy phải dựa trên sơ đồ động học của cơ
cấu nâng. Đối với thang máy và máy nâng khi dùng cơ cấu có hộp tốc độ, thường
dùng loại động cơ xoay chiều kiểu A2, AO2 ; động cơ không đồng bộ có hệ số trượt
cao kiểu AC, AOC ; động cơ hai cấp tốc độ và động cơ rôto dây quấn kiểu AK.
Đối với thang máy tốc độ cao ( V >1,5 m/s), khi dùng cơ cấu nâng không có hộp
giảm tốc thường chọn loại động cơ tốc độ chậm. Các nhà máy chế tạo điện cơ đã chế
tạo ra loại động cơ một chiều chuyên dụng cho thang máy với công suất P =(28 ÷
40)kW và tốc độ định mức n = 83 vòng/phút.
VIII. ĐẶC ĐIỂM ĐẶC TRƯNG CHO CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC CỦA HỆ
TRUYỀN ĐỘNG THANG MÁY
Thang máy thường được lắp đặt trong môi trường khá là khắc nghiệt. Phòng máy
thường được đặt ở thường được đặt tại đỉnh của toà nhà vì vậy máy nhiệt độ của
phòng máy thường cao.Chế độ làm việc của động cơ là ngắn hạn lặp lại với tần số
đóng cắt điện lớn, mở máy , hãm dừng liên tục.Do những đặc thù trên, ngành công
nghiệp chế tạo máy điện sản xuất các loại động cơ chuyên dụng cho thang máy. Các
loại động cơ đó là : Động cơ KĐB ba pha rô to lồng sóc, rô to dây quấn, động cơ điện
một chiều kích từ song song hoặc nối tiếp
IX. ẢNH HƯỞNG CỦA TỐC ĐỘ, GIA TỐC VÀ ĐỘ GIẬT ĐỐI VỚI HỆ
TRUYỀN ĐỘNG THANG MÁY
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 28 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44


Hinh 3 Đồ thị biểu diễn sự phụ thuộc của quãng đường S, tốc độ v , gia tốc a
và độ giật  theo thời gian
Một trong những yêu cầu cơ bản đối với hệ thống truyền động thang máy là
phải đảm bảo cho buồng thang di chuyển êm. Buồng thang di chuyển êm hay không,
phụ thuộc chủ yếu vào trị số gia tốc của buồng thâng khi mở máy và hãm dừng.
Những tham số chính đặc trưng cho chế độ làm việc của thang máy là : tốc độ di
chuyển buồng thang v [m/s], gia tốc a [m/
s
2
] và độ giật

[m/
s
3
]. Trên hình 3.33
biểu diễn các đường cong : quãng đường đi của thang máy S, tốc độ v, gia tốc a, và
độ giật theo hàm thời gian t.
Từ biểu thức (3.20) ta rút ra nhận xét rằng : trị số tốc độ di chuyển buồng
thang quyết định năng suất của thang máy, trị số tốc độ di chuyển đặc biệt có ý nghĩa
quan trọng đối với thang máy trong các nhà cao tầng. Những thang máy tốc độ cao (v
>3,5 m/s) phù hợp với chiều cao nâng lớn, số lần dừng ( )
md
ít. Trong trường hợp
này thời gian khi tăng tốc và giảm tốc rất nhỏ so với thời gian di chuyển của buồng
thang với tốc độ cao, trị số tốc độ trung bình của thang máy gần đạt bằng tốc độ định
mức của thang máy.
Mặt khác, cần phải nhớ rằng, trị số tốc độ di chuyển của buồng thang tỷ lệ
thuận với giá thành của thang máy. Nếu tăng tốc độ của thang máy từ v =0,75 m/s
lên v =3,5 m/s, giá thành của thang máy tăng lên (4 ÷5) lần. Bởi vậy tuỳ thuộc vào
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 29 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

độ cao cảu nhà mà thang máy phục vụ để chọn trị số di chuyển của thang máy phù
hợp với tốc độ tối ưu, đáp ứng đầy đủ các chỉ tiêu kinh tế và kỹ thuật.
Trị số tốc độ di chuyển trung bình của thang máy có thể tăng bằng cách giảm
thời gian tăng tốc và giảm tốc của hệ truyền động thang máy, có ý nghĩa là tăng gia
tốc. Nhưng khi buồng thang di chuyển với gia tốc quá lớn sẽ gây ra cảm giác khó
chịu cho hành khách (chóng mặt, có cảm giác sợ hãi và nghẹt thở v.v…). Bởi vậy, trị
số gia tốc được chọn tối ưu là as 2 m/
s
2
.
Một đại lượng khác quyết định sự di chuyển êm của buồng thang là tốc độ
tăng của gia tốc khi mở máy và tốc độ giảm của gia tốc khi hãm máy. Nói cách khác
đó là độ giật

(đạo hàm bậc nhất của gia tốc
t d
S d
t d
v d
dt
da
3
3
3
2
= = =

). Khi gia tốc
a <2m/
s
2
, trị số độ giật của tốc độ tối ưu là

<20m/
s
3
.
Biểu đồ làm việc tối ưu của thang máy với tốc độ trung bình và tốc độ cao
được biểu diễn trên hình 3.33. Biểu đồ nầy có thể phân thành 5 giai đoạn theo tính
chất thay đổi tốc độ di chuyển buồng thang : tăng tốc, di chuyển với tốc độ ổn định,
hãm xuống tốc độ thấp, buồng thang đến tầng và hãm dừng.
Biểu đồ tối ưu (hình 3.33) sẽ đạt được nếu dùng hệ truyền động một chiều
hoặc dùng hệ biến tần - động cơ xoay chiều. Nếu dùng hệ truyền động xoay chiều
với động cơ không đồng bộ rôto lồng sóc hai cấp độ, biểu đồ làm việc đạt gần với
biểu đồ tối ưu như hình 3.33.
Đối với thang máy tốc độ chem., biểu đồ làm việc có 3 giai đoạn : thời gian tăng tốc
(mở máy), di chuyển với tốc độ ổn định và hãm dừng.
X. DỪNG CHÍ NH XÁC BUỒNG THANG
Buồng thang của thang máy cần phải dừng chính xác so với mặt bàng của sàn
tầng cần đến sau khi hãm dừng.
Nếu buồng thang dừng không chính xác sẽ gây ra các hiện tượng bất lợi sau :
- Đối với thang máy chở khách, làm cho hành khách ra vào buồng thang khó
khăn hơn, tăng thưòi gian ra, vào dẫn đến giảm năng suất của thang máy.
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 30 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

- Đối với thang máy chở hàng gây khó khăn trong việc bốc và xếp dỡ hàng
hóa. Trong một số trường hợp không thực hiện được việc bốc xếp, dỡ hàng hoá.
Để khắc phục hậu quả đó, có thể ấn nhấp các nút bấm đến tầng (ĐT) lắp trong
buồng thang để đạt độ chính xác denàg buồng thang theo yêu cầu, nhưng nó sẽ dẫn
đến các vấn đề không có lợi sau :
- Hỏng các thiết bị điều khiển.
- Gây tổn thất năng lượng trong hệ truyền động, nếu dùng động cơ không đồng
bộ rôto lồng sóc truyền động thang máy sẽ dẫn đến gây ra sự phát nóng của đông cơ
quá giới hạn cho phép.
- Gây hỏng các thiết bị cơ khí của thang máy.
- Tăng thời gian từ lúc phanh hãm tác động cho đến khi buồng thang dừng
hẳn.
Độ dừng chính xác của buồng thang được đánh giá bằng đại lượng
S A
(hình
3.34).

Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 31 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

hình 3.34 a) Sơ đồ xác định độ chính xác khi dừng buồng thang ; b) Sự phụ
thuộc của độ dừng chính xác AS của buồng thang vào trị số tốc độ và gia tốc
Đường
s a
m
MAX
2
/ 1 1 = ÷ ; đường
s a
m
MAX
2
/ 2 2 = ÷ ; đường
s a
m
MAX
2
/ 3 3 = ÷
S A
là một nửa hiệu số của hai quãng đường cuả buồng thang trượt đI được
từ khi phanh hãm điện từ tác động đến khi buồng thang dừng hẳn khi có tải và không
có tải theo cùng một hướng di chuyển của buồng thang. Các yếu tố ảnh hưởng đến độ
dừng chính xác của buồng thang gồm : mômen do cơ cấu phanh hãm điện từ sinh ra,
mômen quán tính của buồng thang và tải trọng, trị số tốc độ di chuyển buồng thang
khi bắt đầu hãm dừng và một số yếu tố phụ khác.
Quá trình hãm dừng buồng thang xảy ra như sau : Khi buồng thang đi gần đến
sànm tầng cần dừng, sẽ tác động vào cảm biến vị trí (công tắc chuyển đổi tầng) ra lện
dừng buồng thang. Các thiết bị chấp hành trong sơ đồ điều khiển thang máy (rơle,
công tắc tơ) có thời gian tác động là At (quán tính điện từ của phần tử chấp hành),
trong quãng thời gian đó, buồng thang đi được quãng đường S’ cho đến khi phanh
hãm điện từ tác động là :
t
v S
A
= '
0
[m] (2.7)
Trong đó :
v0
- trị số độ di chuyển cảu buồng thang khi bắt đầu hãm, m/s.
Sau khi phanh hãm điện từ tác động (má phanh của phanh hãm điện từ ép chặt
vào trục động cơ truyền động) là quá trình hãm dừng buồng thang. Trong thời gian
nàt buồng thang đi được một quãng đường là
' S
.
( )
F F
v m
S
c ph
±
=
2
' '
2
0
[m] (2.8)
Trong đó : m – là khối lượng tất cả các khâu chuyển động của thang máy, kg ;
Fph
- lực ép do cơ cấu phanh hãm điện từ sinh ra (N) ;
Fc
- lực cản tĩnh do tải trọng gây ra (N).
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 32 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

Dấu (+) hoặc dấu (-) trong biểu thức (3.29) tuỳ thuộc vào chế độ làm việc
buồng thang : Khi hãm (+), khi chuyển động (-).
Biểu thức (3.29) có thể viết đưới dạng khác như sau :
( )
M M i
D
J
S
c ph
±
=
2
2
' '
2
0 
[m] (2.9)
Trong đó : J - mômen quán tính quy đổi về trục động cơ truyền động, kgm
2
;
M
ph
, M
c
-mômen do cơ cấu phanh hãm điện từ sinh ra và mô
men cản tĩnh do tải trọng gây ra , N.m ;
0
- tốc độ góc của động cơ khi bắt đầu hãm dừng, rad/s ;
D - đường kính của puli kéo cáp , m;
i - tỷ số truyền.
Quãng đường buồng thang đi được từ khi cảm biến vị trí ra lệnh dừng đến khi
buồng thang dừng tại sàn tầng dừng bằng :
| | ( ) 10 . 2
) ( 2
2
2
0
0
" '
m
i
D
J
t
M M
v S S S
C ph
±
+ A = + =



Bộ cảm biến vị trí được đặt cách sàn tầng ở một khoảng cách nào đó để hiệu số
của hai quãng đường của buồng thang đi được đầy tải và khi không tải chia đôi thành
hai phần bằng nhau so với mức của sàn tầng . Sai số lớn nhất ( độ dừng không chính
xác lớn nhất ) được tính theo biểu thức sau :
| | ( ) 11 . 2
2
1 2
m
S S
SMAX
÷
= A
Trong đó : S
1
- quãng đường trượt nhỏ nhất của buồng thang ;
S
2
- quãng đường trượt lớn nhất của buồng thang ;
Phân tích biểu thức (3.31) ta rút ra kết luận : các thông số ảnh hưởng đến độ chính
xác khi dừng buồng thang gồm :
- J mô men quán tính của các phần tử chuyển động của buồng thang .
- t A quán tính điện từ của các phần tử chấp hành trong sơ đồ điều khiển của
thang máy.
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 33 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

- M
ph
,M
C
mô men do cơ cấu phanh hãm điện từ sinh ra và tải trọng của thang
máy .
Đối với một thang máy , ba thông số trên có thể coi như không đổi
Một thông số quan trọng nhất ảnh hưởng đến độ dừng chính xác của buồng thang
là đại lượng V
0
(tốc độ di chuyển của buồng thang khi bắt đầu hãm dừng ). Để
nâng cao độ chính xác dừng buồng thang đối với thang máy dừng, giảm tốc độ di
chuyển của buồng thang khi bộ cảm biến vị trí cho lệnh dừng buồng thang. Để
đánh giá độ chính xác dừng buồng thang S A phụ thuộc vào tốc độ V
0
và gia tốc
của buồng thang , có thể khảo sát theo đường cong trên hình 3.34b. Đối với thang
máy, độ không chính xác khi dừng buồng thang cho phép là: mm
SMAX
20 s A

XI. HỆ BIẾN TẦN ĐỘNG CƠ VÀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PLC

1. sơ đồ khối của hệ biến tần động cơ

2. Giới thiệu về biến tần 3g3mv của omron
1.1 Đặt vấn đề.
Để thay đổi tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha một cách bằng phẳng tuyến tính
trong phạm vi rộng, cần nguồn xoay chiều có thể thay đổi được tần số người ta sử
dụng hệ thống biến tần. Biến tần 3G3MV đáp ứng được tiêu chuẩn châu âu EC và
PLC
ĐIỀU KHIỂN TRUNG TÂM
Biến tần Biến tần
động cơ nâng hạ

động cơ đóng mở cửa
các cảm
biến đầu
vào
Nguồn dự phòng
Hệ thống rơle
Hệ thống phụ trợ
phanh
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 34 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

UL/CUL cho việc lưu hành trên toàn thế giới. Vì vậy khi sử dụng biến tần 3G3MV
của omron đảm bảo được sự làm việc ổn định, mức độ tin cậy cao, cho phép phạm vi
điều chỉnh rộng, làm việc an toàn.v.v.
1.2 Tổng quan về biến tần 3G3MV và chức năng hoạt động.

Hình 2.1: Biến tần 3G3MV
Biến tần 3G3MV có thể hoạt động ở chế độ cơ bản và có các chức năng hoạt
động cao cấp. Đối với các chức năng hoạt động cơ bản ta phải cài đặt đầy đủ các
thông số cho nó như lựa chọn chế độ hoạt động phù hợp, chế độ điều khiển được lựa
chọn là tại chỗ hay từ xa ... Còn đối với các chức năng hoạt động cao cấp ta có thể đặt
tần số mang, phát hiện quá momen, bù momen và bù trượt...
 Các chức năng hoạt động cơ bản.
- Đặt chế độ điều khiển (n002).
- Đặt chế độ tại chỗ/từ xa (n004 và n008).
-Lựa chọn lệnh hoạt động.
- Đặt tần số chuẩn...
 . Các chức năng hoạt động cao cấp.
- Đặt tần số mang (n046).
- Chức năng phanh hãm DC.
- Chống tụt tốc độ.
- Chức năng phát hiện quá momen.
- Chức năng bù momen.
- Chức năng bù trượt.
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 35 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

- Điều khiển tiết kiệm năng lượng.
- Truyền thông.
- Chức năng PID... .
2
2.1
XII.







CHƯƠNG I I I : XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐI ỀU KHI ỂN VÀ LẬP TRÌ NH
ĐI ỀU KHIỂN THANG MÁY
I . PHƯƠNG PHÁP MÔ TẢ MẠCH TRÌ NH TỰ
Có nhiều phương pháp mô tả thường được dùng trong phân tích và tổng hợp
mạc trình tự.Đó là các phương pháp bảng chuyển trạng thái,phương pháp đồ hình
trạng thái (đồ hình Mealy và đồ hình Moore), phương pháp lưu đồ nhưng ta chỉ xét
phương pháp bảng chuyển trạng thái là đơn giản và dễ xét nhất với phương pháp này
thì các trạng thái đầu ra của ta sẽ được tổ hợp bởi các trạng thái đầu vào.Sau đây là
nội dung của phương pháp bảng chuyển trạng thái
Phương pháp này mô tả quá trình chuyển đổi trạng thái dưới hình thức bảng.
Trong bảng hình 1 dưới bao gồm:
- Các cột của bảng ghi các biến vào và các biến ra.Các tín hiệu vào là các tín
hiệu điều khiển(    , , …) có thể là tín hiệu điều khiển của người vận hành ,của thiết
bị chương trình hoặc các tín hiệu phát ra từ các thiết bị công nghệ.
- Các tín hiệu ra (Y
1
,Y
2
…) là tín hiệu kết quả của quá trình điều khiển và ghi ở
cột đầu ra
- Các hàng của bảng ghi các trạng thái trong của mạch (S
1
,S
2
,S
3
…). Số hàng của
bảng chỉ rõ số trạng thái của hệ.
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 36 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

- Các ô giao nhau của cột biến vào và các hàng trạng thái sẽ ghi trạng thái của
mạch.Nếu trạng thái mạch không trùng với tên hàng thì đó là trạng thái không ổn
định.
- Các ô giao nhau của cột tín hiệu ra và các hàng trạng thái sẽ ghi giá trị tín hiệu
ra tương ứng.
- ở bảng trên hình 2 ,    , , là các tín hiệu vào Y
1
, Y
2
là các tín hiệu ra .Hệ có 3
trạng thái :S1 ( làm việc ở tốc đọ thấp) ,S
2
(đảo chiều quay), S
3
(dừng máy).
Mỗi trạng thái của mạch có thể diễn đạt bằng ngôn ngữ và kèm theo một con só
để gọi tên trạng thái đó.Ví dụ ta xét trạng thái S
1
lúc này máy hoạt động ở tốc độ thấp
.Nếu lúc này cho biến  tác động thì máy vẫn làm việc ở chế độ thấp (trạng thái S
1

trạng thái ổn định), nếu cho biến  tác động thì máy sẽ chuyển sang trạng thái S
2
,
nhưng trạng thái S
2
ghi ở hàng S
1
là trạng thái không ổn định -trạng thái trung gian
,mạch đang chuẩn bị chuyển sang trạng thái ổn định khác ,nếu cho biến  tác động
thì mạch sẽ chuyển từ trạng thái S
1
sang trạng thái S
3
(trạng thái S
3
không ổn định).
Các biến đầu ra Y
1
, Y
2
lúc này đều bằng 0. Tương tự như vậy ta sẽ lý giải các trạng
thái kết quả ở hàng 2, hàng 3.
Khi bảng trạng thái chuyển chỉ có một tín hiệu thì có thể không dùng cột tín hiệu
ra, các giá trị tín hiệu ra được ghi luôn vào các ô trạng thái chuyển (hình 3)
Trạng
Thái
tín hiệu vào tín hiệu ra
  
Y
1
Y
2
S
1

S
2

S
3

Hình 1
Trạng thái tín hiệu vào Tín hiệu ra
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 37 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

  
Y
1
Y
2
S
1
(tốc độ thấp) S
1
S
2
S
3
0 0
S
2
(đảo chiều quay) S
1
S
2
1 0
S
3
(ngưng máy)

S
3
0 0
Hình 2
Điều quan trọng nhất ở đây là ghi được đầy đủ và đúng các trạng thái ở trong của
các ô của bảng.Có hai cáh thực hiện công việc này:
- Cách 1 . Trước hết dựa vào các dữ liệu bài toán, các hiểu biết về quá trình
công nghệ ,từ đó ghi các trạng thái hiển nhiên có. Tiếp theo các trạng thái chuyển rõ
ràng (các trạng thái này có so ghi trạng thái khác với các thứ tự các hàng các trạng
thái xuất phát ), nếu trạng thái nào không chắc chắn thì để trống, sẽ bổ sung sau.
- Cách 2. Phân tích xem xét từng ô để điền trạng thái .Việc làm này là logic,
chặt chẽ và rõ ràng , tuy nhiên nhiều khi phân tích không thể quá chi ly để dẫn đến
khả năng phân biệt giữa các ô có trạng thái gần như nhau, do vậy rất khó điền đầy đủ
các ô.
Biến (V)
Trạng
thái (S)
  
S
1
S
2
/1 S
4
/0 S
4
/0
S
2
S
4
/1 S
4
/0 S
4
/1
S
2
S
4
/1 S
4
/1 S
4
/1
S
4
S
4
/1 S
4
/0 S
4
/0
S
5
S
4
/0 S
4
/0 S
4
/0
Hình 3
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 38 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

I I. TỔNG HỢP MẠCH TRÌ NH TỰ
Bài toán tổng hợp mạch trình tự là bài toán khó, hơn nữa tù một yêu cầu đề ra lại
có nhiều cách giải quyết khác nhau , do vậy vấn đề chung ở đây là phải dựa vào một
chỉ tiêu tối ưu nào đó, đồng thời để tìm được lời giải tối ưu thì ngoài các suy luận
toán học logic người thiết kế còn phải tận dụng các kinh nghiệm thực tế rất phong
phú và đa dạng . ở đây chỉ nêu ra một số bước thực chung và các ví dụ cụ thể để minh
hoạ phương pháp tổng hợp mạch trình tự.
Tổng hợp theo bảng trạng thái
Trình tự của các bước như sau:
a) Thành lập bảng chuyển trạng thái.Thực chất đây là việc diễn đạt các yêu kỹ
thuật thành ký hiệu kiểu bảng
b) Thành lập bảng kích thích và bảng đầu ra
c) Tìm hàm logic tối giản và chon mạch
Có nhiều phương pháp để tối giản bảng trạng thái nhưng ta dùng phương pháp
tổng hợp bảng trạng thái rút gọn bằng bảng cac-no .
I I I . XÂY DỰNG CÁC KHỐI CHỨC NĂNG CHÍ NH CỦA THANG
Từ phương pháp tổng hợp bảng trạng thái ta sẽ đưa ra các đặc tính của thang máy
và từ đó tổng hợp được trạng thái đầu ra .Từ các phương trình trạng thái lập đựơc với
đầu vào ta sẽ viết chương trình lad cho thang.Các khối chức năng chính của thang
gồm có:
- Xác định các yêu cầu phục vụ và lưu giữ các yêu cầu đó
- Bài toán xác định vị trí hiện tại của buồng thang
- Bài toán xác định hành trì nh hiện tại của thang(đang nâng hay đang hạ)
- Nâng-hạ buồng thang
- Điều khiển dừng buồng thang
- Bài toán đóng- mở cửa buồng thang
- Điều khiển Quạt và đèn trong thang
- Sự cố (hỏng hóc thiết bị truyền động,các thiết bị cơ khí ; các cảm biến(quá
hành trì nh, quá trọng tải, sai hành trì nh); sự cố nguồn,...)
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 39 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

Điều khiển thang máy chở người (9 tầng) ta sẽ ký hiệu để tổ hợp và đưa ra phương
trình trạng thái cho đơn giản.
- Trong buồng thang có 9 nút đến các tầng ( ĐT ) để lựa chọn các tầng cần di
chuyển tới lần lượt là (DT1,DT2,DT3,DT4,DT5,DT6,DT7,DT8,DT9) và 2 nút
đóng mở cửa cưỡng bức là (ĐC, MC) .
- Ngoài buồng thang trên mỗi tầng còn có các nút gọi tầng 9 tầng sẽ có 16 nút
gọi tầng ( GT ).Ta sẽ ký hiệu GTL(là nút gọi tầng lên ), GTX (là gọi tầng
xuống). Các nút gọi tầng lần lượt là :GTL1 (Gọi tầng đi lên ở tầng 1),
GTL2,GTL3,GTL4,GTL5,GTL6,GTL7,GTL8 và các nút gọi tầng xuống
GTX9 (Gọi tầng xuống ở tầng
9),GTX8,GTX7,GTX6,GTX6,GTX5,GTX4,GTX3,GTX2 .
- Các nút ĐT, GT khi được nhấn trạng thái đó sẽ phải được lưu lại chờ đến khi
được xử lý.
- Các yêu cầu ĐT ,GT được xử lý khi thang máy rỗi hoặc khi đang cùng hành
trình chuyển động của buồng thang vì thang máy của chúng ta lập trình ưu tiên
theo hành trình.
- Khi buồng thang đến tầng yêu cầu ,nó huỷ yêu cầu đã được xử lý, dừng lại một
thời gian để mở cửa đón trả khách hoặc có thể lâu hơn nếu được nhấn nút
cưỡng bức.Sau đó nếu còn yêu cầu nó tiếp tục được xử lý nếu không nó sẽ
dừng tại vị trí tầng này.
- xử lý yêu cầu của các tầng
- các tầng giống nhau nên ta chỉ viết một tầng là có thể suy ra các tầng khác
- dưới đây là viết cho tầng 2
1. Xác định các yêu cầu phục vụ và lưu giữ các yêu cầu đó
Các yêu cầu của hành khách phải được xử lý khi thang máy đang hoạt động tại
bất kỳ thời điểm nào. Bài toán đặt ra là phải lưu được trạng thái yêu cầu của các nút
gọi tầng trong buồng thang cũng như nút đến tầng ở tại các tầng. Lưu tất cả các lệnh
nằm ngoài không cho phép di chuyển đến so với lệnh ưu tiên nhất, đồng thời lưu tất
cả các lệnh không cùng hành trình chính (được xác định là nhờ biến trung gian đang
nâng hoặc đang hạ), sau khi thực hiện xong các lệnh chính, thang máy sẽ quay trở lại
thực thi các lệnh đã được lưu.

Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 40 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

2. bài toán xác định vị trí hiện tại của buồng thang.
Vị trí hiện tại của buồng thang là điều kiện đầu vào để xác định được rơle
tầng.
3. Bài toán xác định hành trì nh hiện tại của buồng thang(đang nâng hay
đang hạ).
Bài toán sẽ là một bước trung gian để chúng ta xử lý lệnh ưu tiên theo hành
trình. Nếu tín hiệu đang nâng được set thì tất cả các lệnh gọi theo chiều lên sẽ được
ưu tiên xử lý đến khi hết một hành trình lên và ngược lại.
4. Nâng hạ buồng thang
Nâng hạ buồng thang là tín hiệu đầu ra đưa vào biến tần để điều khiển động
cơ.
5. Điều khiển dừng buồng thang
Dừng buồng thang chính xác là rất quan trọng bởi khi dừng thiếu chính xác có thể
gây ra các sự cố. Nếu dừng có độ sai lệnh ít thì có thể gây ra sự di chuyển khó khăn
cho các phương tiện xe đẩy hàng vào buồng thang. Nếu thiếu chính xác nhiều có thể
gây kẹt cửa không mở được cửa và gây ra nhiều sự cố khác. Lệnh dừng buồng thang
được dừng khi buồng thang đến đúng vị trí tầng cần đến. Các điều kiện an toàn của
dừng buồng thang gồm có : các cửa tầng chưa đóng, cửa buồng thang chưa đóng, tốc
độ quá giới hạn cho phép hoặc đứt cáp treo v.v…
Các biến đầu vào của dừng thang gồm có : các công tắc tầng tại các tầng và các rơ
le tầng. Các công tắc tầng gồm có CTT1, CTT2, CTT3, CTT4, CTT5, CTT6,CTT7,
CTT8, CTT9, CTT10. Ta bố trí 10 công tắc tầng cho thang máy 9 tầng vì vậy chúng
ta sẽ xét 2 công tắc tầng là một cặp để xác định buồng thang đang ở tầng nào. Ví dụ
khi thang máy đang ở tầng 1 thì buồng thang sẽ tác động lên 2 công tắc tầng là
(CTT1, CTT2) , buồng thang đang ở tầng 2 sẽ tác động lên 2 công tắc tâng là (CTT2,
CTT3) tương tự với các tầng khác. Các Rơle tầng (RLT) là biến trung gian để xác
định được các biến chọn tầng (ChọnT) cần dừng. Tại mỗi tầng cũng sẽ có tương ứng
một rơle tầng và một biến chọn tầng. Với thang máy của ta sẽ có các biến như sau:
rơle tầng 1(RLT1), rơle tầng 2(RLT2), rơle tầng 3(RLT3) , rơle tầng 4(RLT4) , rơle
tầng 5(RLT5) , rơle tầng 6(RLT6) , rơle tầng 7(RLT7) , rơle tầng 8(RLT8) , rơle tầng
9(RLT9). Trạng thái chọn tầng gồm có : chọn tầng 1(ChonT1), chọn tầng 2(ChonT2),
chọn tầng 3(ChonT3), chọn tầng 4(ChonT4), chọn tầng 5(ChonT5), chọn tầng
6(ChonT6), chọn tầng 7(ChonT7), chọn tầng 8(ChonT8), chọn tầng 9(ChonT9). Lưu
đồ của trạng thái dừng :
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 41 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44



Bảng trạng thái cho bài toán điều khiển dừng thang:
ChọnT CTT Dừng
1 1 1
Từ bảng trạng thái ta suy ra phương trình logic cho dừng buồng thang:
10 * 9 * 9 9 * 8 * 8 8 * 7 * 7
7 * 6 * 6 6 * 5 * 5 5 * 4 * 4
4 * 3 * 3 3 * 2 * 2 2 * 1 * 1
*
CTT CTT ChonT CTT CTT ChonT CTT CTT ChonT
CTT CTT ChonT CTT CTT ChonT CTT CTT ChonT
CTT CTT ChonT CTT CTT ChonT CTT CCT ChonT Dung
CTT ChonT Dung
+ + +
+ + + +
+ + + = ¬
=

Để xác định được trạng thái chọn tầng (ChonT) thì phải qua một số bước trung
gian tạo ra các biến phụ xử lý đầu vào. Ta thêm biến trung gian rơle tầng (RLT) dùng
để xử lý các yêu cầu của hành khách khi thang máy đang chạy.
Ta có lưu đồ xác định rơ le tầng:
vị trí thang bằng
tầng
và đúng với yêu cầu
ưu tiên
Dừng buồng thang
Di chuyển buồng thang
No
Đóng mở cửa thang
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 42 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44


Bảng trạng thái cho rơle tầng:


CĐT2 CGTL2 CGTX2 CTT2_1 CTT2_3 ĐN ĐH RLT2
1 1 0 0 0 1
1 1 0 1 0 0
1 1 0 0 1 1
1 0 1 0 0 1
1 0 1 1 0 1
1 0 1 0 1 0
1 1 0 0 0 1
1 1 0 1 0 0
1 1 0 0 1 0
1 0 1 0 0 1
1 0 1 1 0 1
1 0 1 0 1 0
1 1 0 0 0 1
1 1 0 0 1 1
1 1 0 1 0 0
1 0 1 0 0 1

CĐT
CGTL
CGTX
CTT x_1
CTT x_3
ĐH
ĐN
Phương trình logic
RLT
CĐT: có người gọi trong
buồng thang.
CGT x: có người gọi tầng
lên hoặc xuống
CTT x_1,CTT x_3 : biến
trung gian xác định buồng
thang đang ở trên của tầng
cần dừng hay ở dưới.
ĐN,ĐH : biến trung gian
xác định thang đang nâng
hay đang hạ để ưu tiên xử
lý theo hành trình
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 43 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

1 0 1 0 1 0
1 0 1 1 0 0
*tổng hợp phương trình lôgic ta được kết quả như sau:
) * 3 _ 2 1 _ 2 ( * * 2 * 3 * 4
1 * 2 * ) * 3 _ 2 * * 1 _ 2 (
) * 3 _ 2 * 1 _ 2 ( * 2 2
DN CTT CTT DN GTX GTX GTX
GTL GTL DH CTT DH DN CTT
DH CTT DN CTT DT RLT
+ +
+ + +
+ + =

Tương tự vậy viết cho các trường hợp các tầng khác:
DH DN CTT GTL DN CTT DT RLT * * 1 _ 1 * 1 * 1 _ 1 * 1 1 + =
=
=
=
=
=
+ =
+ +
+ + +
+ + =
9
8
7
6
5
* * 3 _ 4 * 4 * 3 _ 4 * 4 4
) * 3 _ 3 1 _ 3 ( 3 * 4
) * 3 _ 3 * * 1 _ 3 ( * 1 * 2 * 3
) * 3 _ 3 * 1 _ 3 ( 3 3
RLT
RLT
RLT
RLT
RLT
DN DH CTT GTX DN CTT DT RLT
DH CTT CTT DN GTX GTX
DH CTT DH DN CTT GTL GTL GTL
DH CTT DN CTT DT RLT


6. Bài toán đóng mở cửa
Đóng mở cửa buồng thang cho phép hành khách và hàng hoá có thể di
chuyển ra và vào buồng thang một cách hợp lý, an toàn khi thang máy hoạt
động. Cụ thể là khi buồng thang đang nâng hoặc hạ thì cửa buồng thang không
được phép mở ra gây nguy hiểm cho hành khách. Cửa buồng thang được mở
tự động trong thời gian quy định khi thang máy dừng tại tầng nào đó sau đó tự
động đóng lại và cửa cũng có thể được đóng mở cưỡng bức nhờ nút đóng mở
cửa cưỡng bức trong buồng thang hoặc khi có yêu cầu gọi tầng của chí nh
hành khách tại tầng đó khi thang máy chưa nâng hoặc hạ. Hoặc khi thang đang
đóng thì gặp chướng ngại vật không thể đóng cửa thang. Lưu đồ sau xác định
các trạng thái của đóng mở cửa:
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 44 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44


Để điều khiển đóng mở cửa ta có các tổ hợp biến đầu vào gồm có:
- đóng cưỡng bức(DCB)
- Mở cưỡng bức(MCB)
- Cảm biến vật cản khi đóng cửa(CBVC)
- Có yêu cầu của tầng ( yêu cầu gọi tầng và yêu cầu đến tầng)(YCT)
- Thời gian đặt để đóng mở cửa.(T)
- Cảm biến hành trì nh đã mở hết cửa(CBMC)
- Cảm biến hành trì nh đã đóng hết cửa(CBDC)
Xét trường hợp mở cửa ta thấy rằng để tổ hợp biến đầu vào cho đầu ra mở
cửa ta thấy:
Dừng đợi
mở 5 s
Đóng cửa
Chạmcảm
biến động
Xoá lệnh
Mở cửa
Cửa chạmcảm
biến chưa
No
No
Lệnh = Vị trí
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 45 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

Các biến yêu cầu tầng(YCT),cảm biến hành trì nh đóng(CBDC),cảm biến vật
cản(CBVC) phải luôn luôn giữ ở trạng thái cố định.Như vậy chỉ còn lại 2 biến
là đóng cưỡng bức(DCB),thời gian(T) ta cần tổ hợp.
Bảng dưới thể hiện sự tổ hợp các trạng thái đầu vào đầu ra:

DCB T CBT CBDC CBVC DC
1 0 1 0 0 1
0 0 1 0 0 0
0 1 1 0 0 1
1 1 1 0 0 1

Sau khi tổ hợp ta được phương trì nh logic cho trạng thái đóng cửa(DC) là:
( )
) ( * * *
) * ( * * *
* * * * * *
T DCB CBVC CBT CBDC DC
T T DCB CBVC CBT CBDC DC
T DCB T DCB T DCB CBVC CBT CBDC DC
+ = ¬
+ = ¬
+ + =

*với trường hợp tổ hợp cho mở cửa thì các biến tổ hợp đầu vào tương tự với
trường hợp đóng cửa tuy nhiên thêm biến yêu cầu tầng:
- các biến đầu vào của trường hợp mở cửa bao gồm
- Mở cưỡng bức(MCB)
- Thời gian để cho phép mở cửa(T)
- Cảm biến tầng(cảm biến cho phép dừng chí nh xác tại tầng)(CBT).
- Cảm biến hành trì nh mở hết cửa(CBMC).
- Yêu cầu của tầng(YCT)
- Cảm biến vật cản(CBVC)
- trong các biến ở trên ta thấy các biến cảm biến tầng luôn =1 ,cảm biến mở
hết cửa cũng luôn bằng 0 vì nếu cảm biến mở hết cửa =1 thì không cần mở
cửa,và cảm biến vật cản luôn =1 thì cửa mới được mở ra bởi nếu cảm biến vật
cản không có thì cửa sẽ đóng .còn lại 3 biến kia thay đổi ta sẽ tổ hợp trạng thái
đầu vào cho đầu ra mở cửa.Dưới đây là bảng trạng thái tổ hợp:
MCB T YCT CBT CBMC CBVC MC
0 1 0 1 0 1 1
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 46 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

0 0 0 1 0 1 0
1 0 0 1 0 1 1
1 1 0 1 0 1 1
0 1 1 1 0 1 1
0 0 1 1 0 1 1
1 0 1 1 0 1 1
1 1 1 1 0 1 1
-tổ hợp ta được phương trì nh trạng thái mở cửa như sau:
( ) ( ) YCT T MCB CBVC CBMC CBT MC + + = * * *
7. Bài toán điều khiển đèn và quạt buồng thang.

8. Bài toán xử lý các sự cố xảy ra đối với thang.
I .
I I .
I V. PLC
Thiết bị điều khiển logic khả trình (Programmable Logic Control), viết tắt thành
PLC, là loại thiết bị cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển số thông
qua một ngôn ngữ lập trình, thay cho việc phải thể hiện thuật toán đó bằng mạch số.
Bộ điều khiển logic khả trình là ý tưởng của một nhóm kỹ sư hãng General Motors
vào năm 1968 và họ đã đề ra các chỉ tiêu kỹ thuật nhằm đáp ứng những yêu cầu điều
khiển trong công nghiệp:
- Dễ lập trình và dễ thay đổi chương trình điều khiển, sử dụng thích hợp
trong nhà máy.
- Cấu trúc dạng module để dễ dàng bảo trì và sửa chữa.
- Tin cậy hơn trong môi trường sản xuất của nhà máy công nghiệp.
- Dùng linh kiện bán dẫn nên có kích thước nhỏ gọn hơn mạch role chức
năng tương đương.
- Giá thành có khả năng cạnh tranh cao.
Đặc trưng của kỹ thuật PLC là việc sử dụng vi mạch để xử lý thông tin. Các ghép nối
logic cần thiết trong quá trình điều khiển được xử lý bằng phần mềm do người sử
dụng lập nên và cài đặt vào. Chính do đặc tính này mà người sử dụng có thể giải
quyết nhiều bài toán về tự động hóa khác nhau trên cùng một bộ điều khiển và hầu
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 47 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

như không phải biến đổi gì ngoài việc nạp những chương trình khác nhau. Như vậy,
với chương trình điều khiển trong mình, PLC trở thành một bộ điều khiển số nhỏ gọn,
dễ thay đổi thuật toán và đặc biệt dễ trao đổi thông tin với môi trường xung quanh
(với các PLC khác hoặc với máy tính). Toàn bộ chương trình điều khiển được lưu
nhớ trong bộ nhớ của PLC dưới dạng các khối chương trình (khối OB, FC hoặc FB)
và được thực hiện lặp theo chu kỳ của vòng quét (scan).
Để thực hiện một chương trình điều khiển tất nhiên PLC phải có chức năng như một
máy tính nghĩa là phải có một bộ vi xử lý (CPU), một hệ điều hành, bộ nhớ để lưu
chương trình điều khiển, dữ liệu và phải có các cổng vào ra để giao tiếp được với đối
tượng điều khiển và để trao đổi thông tin với môi trường xung quanh. Bên cạnh đó để
phục vụ bài toán điều khiển số, PLC còn cần phải có thêm các khối chức năng đặc
biệt khác như là bộ đếm (Counter), bộ thời gian (Timer) và các khối hàm chuyên
dụng.
Sự ra tăng những ứng dụng PLC trong công nghiệp đã thúc đẩy các nhà sản xuất trên
thế giới hoàn chỉnh các họ PLC với mức độ khác nhau về khả năng, tốc độ xử lý và
hiệu xuất. Các họ PLC phát triển từ loại làm việc độc lập, chỉ với 20 ngõ vào/ra và
dung lượng bộ nhớ chương trình 500 bước đến các module nhằm dễ dàng mở rộng
thêm khả năng và chức năng chuyên dùng:
- Xử lý tín hiệu liên tục (Module Analog).
- Điều khiển động cơ Servo, động cơ bước.
- Truyền thông.
Cùng với sự phát triển của kỹ thuật vi mạch, kỹ thuật PLC đã có những bước tiến bộ
vượt bậc. Có thể nói nếu không có kỹ thuật PLC thì không có tự động hóa trong các
ngành công nghiệp.
2.2 sơ đồ tổng quát của PLC.
Hầu hết các họ PLC của các hãng sản xuất trên thế giới đều có các module chính như
sau:
- Bộ xử lý trung tâm CPU: là bộ não của PLC, xử lý chương trình điều
khiển.
- Bộ vào/ra (Input/Output Module): nhận tín hiệu vào và gửi tín hiệu ra.
- Bộ nhớ (Memory Module): dùng để chứa chương trình điều khiển dữ liệu.
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 48 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44


Hình 1.2 : Nguyên lý chung về cấu trúc của một bộ điều khiển logic khả trình PLC.

Thông thường để tăng tính mềm dẻo trong ứng dụng thực tế mà ở đó phần lớn
các đối tượng điều khiển có số tín hiệu đầu vào, đầu ra cũng như chủng loại tín hiệu
vào/ra khác nhau mà các bộ điều khiển PLC được thiết kế không bị cứng hoá về cấu
hình. Chúng được chia nhỏ thành các module. Số module được sử dụng nhiều hay ít
tuỳ theo từng bài toán, song tối thiểu bao giờ cũng phải có một module chính là
module CPU. Các module còn lại là những module nhận/truyền tín hiệu với đối tượng
điều khiển, các module chức năng chuyên dụng như PID, điều khiển động cơ…
Chúng được gọi chung là module mở rộng. Tất cả các module được gá trên những
thanh ray (Rack)
2.2.1 Module CPU.
Module CPU là loại module có chứa bộ vi xử lý, hệ điều hành, bộ nhớ, các bộ
thời gian, bộ đếm , cổng truyền thông (RS485)… và có thể còn có một vài cổng
vào/ra số. Các cổng vào/ra số có trên module CPU được gọi là cổng vào ra onboard.
Trong họ PLC S7-300 có nhiều loại module CPU khác nhau. Nói chung chúng
được đặt tên theo bộ vi xử lý có trong nó như module CPU312, CPU314, CPU315…
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 49 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44


Hình 1.3: Module CPU314.
2.2.2 Module mở rộng.
Các module mở rộng được chia thành 5 loại chính:
1) PS (Power supply): Module nguồn nuôi. Có 3 loại 2A, 5A và 10A.
2) SM (Signal module): Module mở rộng cổng tín hiệu vào/ra, bao
gồm:
a) DI (Digital input): Module mở rộng các cổng vào số. Số các
cổng vào số mở rộng có thể là 8, 16 hoặc 32 tuỳ thuộc vào
từng loại module.
b) DO (Digital output): Module mở rộng các cổng ra số. Số các
cổng ra số mở rộng có thể là 8, 16 hoặc 32 tuỳ thuộc vào
từng loại module.
c) DI/DO (Digital input/Digital output): Module mở rộng các
cổng vào/ra số. Số các cổng vào/ra số mở rộng có thể là 8
vào/ 8 ra, 16 vào/16 ra tuỳ thuộc vào từng loại module.
d) AI (Analog input): Module mở rộng các cổng vào tương tự.
Về bản chất chúng chính là những bộ chuyển đổi tương tự số
12 bits (AD), tức là mỗi tín hiệu tương tự được chuyển thành
một tín hiệu số (nguyên) có độ dài12 bits. Số các cổng vào
tương tự có thể là 2, 4 hoặc 8 tuỳ từng loại module.
e) AO (Analog output): Module mở rộng các cổng ra tương tự.
Về bản chất chúng chính là những bộ chuyển đổi số tương tự
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 50 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

(DA). Số các cổng vào tương tự có thể là 2, hoặc 4 tuỳ từng
loại module.
f) AI/AO (Analog input/Analog out):Module mở rộng các cổng
vào/ra tương tự. Số các cổng vào/ra tương tự có thể là 4 đầu
vào/ 2 ra, hoặc 4 vào/4 ra tuỳ từng loại module.
3) IM (Interface module): Module ghép nối. Đay là loại module
chuyên dụng có nhiệm vụ nối từng nhóm các module mở rộng lại
với nhau thành một khối và được quản lý chung bởi một module
CPU. Thông thường các module mở rộng được gá liền với nhau trên
một thanh đỡ gọi là rack. Trên mỗi một rack chỉ có thể gá được
nhiều nhất 8 module mở rộng (không kể module CPU, module
nguồn nuôi PS). Một module CPU S7-300 có thể làm việc trực tiếp
được với nhiều nhất 4 racks và các rack này phải được nối với nhau
bằng module IM.
4) FM (Function module): Module có chức năng điều khiển riêng, ví
dụ như module điều khiển động cơ bước, module điều khiển động
cơ servo, module PID, module điều khiển vòng kín…
5) CP (Communication module): Module phục vụ truyền thông trong
mạng giữa các PLC với máy tính.
2.3 Cấu trúc bộ nhớ của CPU.
Bộ nhớ của S7-300 được chia làm 3 miền chính:
1) Vùng chứa chương trình ứng dụng. Vùng nhớ chương trình được
chia thành 3 miền:
- OB (Organisation block): Miền chứa chương trình tổ
chức.
- FC (Function): Miền chứa chương trình con được tổ chức
thành hàm có biến hình thức để trao đổi dữ liệu với chương trình đã gọi
nó.
- FB (Function block): Miền chứa chương trình con, được
tổ chức thành hàm và có khả năng trao đổi dữ liệu với bất cứ một khối
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 51 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

chương trình nào khác. Các dữ liệu này phải được xây dựng thành một
khối dữ liệu riêng (gọi là DB-Data block).
2) Vùng chứa tham số của hệ điều hành và chương trình ứng dụng,
được phân chia thành 7 miền khác nhau, bao gồm:
- I (Process image input): Miền bộ đệm các dữ liệu cổng
vào số. Trước khi bắt đầu thực hiện chương trình, PLC sẽ đọc giá trị
logic của tất cả các cổng đầu vào và cất giữ chúng trong vùng nhớ I.
Thông thường chương trình ứng dụng không đọc trực tiếp trạng thái
logic của cổng vào số mà chỉ lấy dữ liệu của cổng vào từ bộ đệm I.
- Q (Process image output): Miền bộ đệm các dữ liệu cổng
ra số. Kết thúc giai đoạn thực hiện chương trình, PLC sẽ chuyển giá trị
logic của bộ đệm Q tới các cổng ra số. Thông thường chương trình
không trực tiếp gán giá trị tới tận cổng ra mà chỉ chuyển chúng vào bộ
đệm Q.
- M: Miền các biến cờ. Chương trình ứng dụng sử dụng
vùng nhớ này để lưu giữ các tham số cần thiết và có thể truy nhập nó
theo địa chỉ bit(M), byte(MB), từ (MW) hay từ kép (MD).
- T: Miền nhớ phục vụ bộ thời gian (Timer) bao gồm việc
lưu giữ giá trị thời gian đặt trước(PV-Preset value), giá trị đếm thời
gian tức thời(CV-Current value) cũng như giá trị logic đầu ra của thời
gian.
- C: Miền nhớ phục vụ bộ đếm (Counter) bao gồm việc lưu
giữ giá trị đặt trước(PV-Preset value), giá trị đếm tức thời(CV-Current
value) và giá trị logic đầu ra của bộ đếm.
- PI: Miền địa chỉ cổng vào của các module tương tự (I/O
External input). Các giá trị tương tự tại cổng vào của module tương tự
sẽ được module đọc và chuyển tự động theo những địa chỉ. Chương
trình ứng dụng có thể truy nhập miền nhớ PI theo từng byte (PIB), từng
từ (PIW) hoặc theo từng từ kép (PID).
- PQ: Miền địa chỉ cổng ra cho các module twong tự (I/O
External output). Các giá trị theo những địa chỉ này sẽ được module
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 52 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

tương tự chuyển tới các cổng ra tương tự. Chương trình ứng dụng có
thể truy nhập miền nhớ PQ theo từng byte (PQB), từng từ (PQW) hoặc
từng từ kép (DBD).
3) Vùng chứa các khối dữ liệu, được chia thành 2 loại:
- DB(Data block): Miền chứa các dữ liệu được tổ chức
thành khối. Kích thước cũng như số lượng khối do người sử dụng quy
định, phù hợp với từng bài toán điều khiển. Chương trình có thể truy
nhập miền này theo từng bit (DXB), byte (DBB), từ (DBW) hoặc theo
từng từ kép (DBD).
- L (Local data block): Miền dữ liệu địa phương,được các
khối chương trình OB, FC, FB tổ chức và sử dụng cho các biến nháp
tức thời và trao đổi dữ liệu của biến hình thức với những khối chương
trình đã gọi nó. Nội dung của một số dữ liệu trong miền nhớ này sẽ bị
xoá khi kết thúc chương trình tương ứng trong OB, FC, FB. Miền này
có thể được truy nhập từ chương trình theo bit (L), byte(LB), từ (LW)
hoặc từ kép(LD).
2.4 Vòng quét chương trì nh.
PLC thực hiện chương trình theo chu kỳ lặp. Mỗi vòng lặp được gọi là vòng
quét (scan). Mỗi vòng quét được bắt đầu bằng giai đoạn chuyển dữ liệu từ các cổng
vào số tới vùng bộ đệm ảo I, tiếp theo là giai đoạn thực hiện chương trình. Trong từng
vòng quét, chương trình được thực hiện từ lệnh đầu tiên đến lệnh kết thúc của khối
OB1 (Block end). Sau giai đoạn thực hiện chương trình là giai đoạn chuyển các nội
dung của bộ đệm ảo Q tới các cổng ra số. Vòng quét được kết thúc bằng giai đoạn
truyền thông nội bộ và kiểm lỗi.
Thời gian cần thiết để PLC thực hiện được một vòng quét gọi là thời gian vòng
quét (Scan time). Thời gian vòng quét không cố định, tức là không phải vòng quét
nào cũng được thực hiện trong một khoảng thời gian như nhau. Có vòng quét được
thực hiện lau, có vòng quét được thực hiện nhanh tuỳ thuộc vào số lệnh trong chương
trình được thực hiện, vào khối dữ liệu được truyền thông… trong vòng quét đó.
Như vậy giữa việc đọc dữ liệu từ đối tượng để xử lý, tính toán và việc gửi tín
hiệu điều khiển tới đối tượng có một khoảng thời gian trễ đúng bằng thời gian vòng
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 53 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

quét. Nói cách khác, thời gian vòng quét quyết định tính thời gian thực của chương
trình điều khiển trong PLC. Thời gian vòng quét càng ngắn, tính thời gian thực của
chương trình càng cao.
2.4 Kỹ thuật lập trì nh.
Chương trình cho S7-300 được lưu trong bộ nhớ của PLC ở vùng dành riêng
cho chương trình và có thể được lập với hai dạng cấu trúc khác nhau:
- Lập trình tuyến tính (linear programming): Toàn bộ chương trình điều khiển
nằm trong một khối trong bộ nhớ. Loại hình cấu trúc tuyến tính này phù hợp
với những bài toán tự động nhỏ, không phức tạp. Khối được chọn phải là khối
OB1, là khối mà PLC luôn quét và thực hiện các lệnh trong nó thường xuyên,
từ lệnh đầu tiên đến lệnh cuối cùng và quay lại lệnh đầu tiên. Khối nàyđược hệ
điều hành gọi theo chu kỳ lặp với khoảng thời gian không cách đều nhau mà
phụ thuộc vào độ dài của chương trình. Các loại khối chương trình khác không
tham gia trực tiếp vào vòng quét. Các khối OB khác không tham gia vào vòng
quét mà được gọi bằng những tín hiệu báo ngắt. S7-300 có nhiều loại tín hiệu
báo ngắt như tín hiệu báo ngắt khi có sự cố nguồn nuôi, tín hiệu báo ngắt khi
có sự cố chập mạch ở các module mở rộng, tín hiệu báo ngắt theo chu kỳ thời
gian… và mỗi loại tín hiệu báo ngắt như vậy cũng chỉ có khả năng gọi một
loại khối OB nhất định. Mỗi khi xuất hiện một tín hiệu báo ngắt hệ thống sẽ
tạm dừng công việc đang thực hiện lại, chẳng hạn như tạm dừng việc thực hiện
chương trình xử lý ngắt trong các khối OB tương ứng.
- Lập trình có cấu trúc (structure programming): là kỹ thuật cài đặt thuật toán
điều khiển bằng cách chia nhỏ thành các khối chương trình con FC hay FB với
mỗi khối thực hiện một nhiệm vụ cụ thể của bài toán điều khiển chung và toàn
bộ các khối chương trình này lại được quản lý một cách thống nhất bởi khối
OB1. Trong OB1 có các lệnh gọi những khối chương trình con theo thứ tự phù
hợp với bài toán điều khiển đặt ra.
Hoàn toàn tương tự, một nhi ệm vụ i ều khi ển con cóthể còn ược chia nhỏ thành
nhi ều nhi ệm vụ nhỏ vàcụ thể hơn nữa, do ómột khối chương trình con cũng
cóthể ược gọi từ một khối chương trình con khác. Duy cómột i ều cấm kỵ ta
cần phải tránh l àkhông bao gi ờ một khối chương trình con l ại gọi ến chính nó.
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 54 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

Ngoài ra, do cósự hạn chế về ngăn xếp của các modul e CPU nên không ược tổ
chức chương trình con gọi l ồng nhau quásố l ần màmodul e CPU ược sử dụng
cho phép.
PLC S7-300 có bốn loại khối cơ bản:
* Loại khối OB (Organization block): Khối tổ chức và quản lý
chương trình điều khiển. Có nhiều loại khối OB với những chức năng khác
nhau, chúng được phân biệt với nhau bằng một số nguyên đi sau nhóm ký tự
OB, ví dụ như OB1, OB35, OB40…
* Loại khối FC(Program bl ock): Khối chương trình với những chức năng ri êng
gi ống như một chương trình con hoặc một hàm (chương trình con có bi ến hình
thức). Một chương trình ứng dụng cóthể cónhi ều khối FC vàcác khối FC này ược
phân bi ệt với nhau bằng những số nguyên sau nhóm kýtự FC. Chẳng hạn như FC1,
FC2 …
* Loại khối FB (Functi on bl ock): Làl oại khối FC ặc bi ệt cókhả năng trao ổi một
l ượng dữ l i ệu l ớn với các khối chương trình khác. Các dữ l i ệu này phải ược tổ chức
thành khối dữ l i ệu ri êng cótên gọi l àData bl ock. Một chương trình ứng dụng cóthể có
nhi ều khối FB vàcác khối FB này ược phân bi ệt với nhau bằng một số nguyên sau
nhóm kýtự FB. Chẳng hạn như FB1, FB2 …
* Loại khối DB (Data bl ock): Khối chứa các dữ l i ệu cần thi ết ể thực hi ện chương
trình. Các tham số của khối do người dùng tự ặt. Một chương trình ứng dụng cóthể
cónhi ều khối DB vàcác khối DB này ược phân bi ệt với nhau bằng một số nguyên sau
nhóm kýtự DB. Chẳng hạn như DB1, DB2 …
Chương trình trong các khối được liên kết với nhau bằng các lệnh gọi khối, chuyển
khối. Xem những phần chương trình trong các khối như là các chương trình con thì
S7-300 cho phép gọi chương trình con lồng nhau, tức là từ chương trình con này gọi
một chương trình con khác và từ chương trình con được gọi lại gọi tới một chương
trình con thứ 3 …. Số các lệnh gọi lồng nhau phụ thuộc vào từng chủng loại module
CPU mà ta sử dụng. Ví dụ như đối với module CPU314 thì số lệnh gọi lồng nhau
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 55 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

nhiều nhất có thể cho phép là 8. Nếu số lần gọi khối lồng nhau mà vượt quá con
số giới hạn cho phép, PLC sẽ tự chuyển sang chế độ STOP và đặt cờ báo lỗi.

Hình 1.5: Lập trình có cấu trúc.

Hình 1.6: Thực hiện gọi khối FC10.
Như vậy, khi thực hiện lệnh gọi một khối con, hệ điều hành sẽ:
- Chuyển khối con được gọi từ vùng Load memory vào vùng Work memory.
- Cấp phát cho khối con một phần bộ nhớ trong Work memory để làm local
block. Cấu trúc local block được quy định khi soạn thảo các khối.
- Truyền các tham trị từ khối mẹ cho biến hình thức IN, IN-OUT của local
block.
- Sau khi khối con thực hiện xong nhiệm vụ và ghi kết quả dưới dạng tham
trị đầu ra cho biến OUT, IN-OUT của local block, hệ điều hành sẽ chuyển
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 56 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

các tham trị này cho khối mẹ và giải phóng khối con cùng local block ra
khỏi vùng Work memory.
2.5 Ngôn ngữ lập trì nh.
Các loại PLC nói chung thường có nhiều ngôn ngữ lập trình nhằm phục vụ các đối
tượng sử dụng khác nhau. PLC S7-300 có ba ngôn ngữ lập trình cơ bản. Đó là:
- Ngôn ngữ “liệt kê lệnh”, ký hiệu là STL (Statement list). Đây là dạng ngôn
ngữ lập trình thông thường của máy tính. Một chương trình được ghép bởi
nhiều câu lệnh theo một thuật toán nhất định, mỗi lệnh chiếm một hàng và đều
có cấu trúc chung
“tên lệnh” +“toán hạng”.
- Ngôn ngữ “hình thang”, ký hiệu là LAD (Ladder logic). Đây là dạng ngôn ngữ
đồ hoạ thích hợp với những người quen thiết kế mạch điều khiển logic.
- Ngôn ngữ “hình khối”, ký hiệu là FBD (Function block diagram). Đây cũng là
kiểu ngôn ngữ đồ hoạ dành cho người có thói quen thiết kế mạch điều khiển
số.
Một chương trình viết trên LAD hoặc FBD có thể chuyển sang được dạng STL,
nhưng ngược lại thì không. Trong STL có nhiều lệnh không có trong LAD hay FBD.
Step7 là một phần mềm hỗ trợ:
- Khai báo cấu hình cứng cho một trạm PLC thuộc họ Simatic S7-300/400.
- Xây dựng cấu hình mạng gồm nhiều trạm PLC S7-300/400 cũng như thủ tục
truyền thông giữa chúng.
- Soạn thảo và cài đặt chương trình điều khiển cho một hoặc nhiều trạm.
- Quan sát việc thực hiện chương trình điều khiển trong một trạm PLC và gỡ rối
chương trình.
Ngoài ra Step7 còn có cả một thư viện đầy đủ với các hàm chuẩn hữu ích, phần
trợ giúp online rất mạnh có khả năng trả lời mọi câu hỏi của người sử dụng về cách
sử dụng Step7, về cú pháp lệnh trong lập trình, về xây dựng cấu hình cứng của một
trạm cũng như của một mạng gồm nhiều trạm PLC …
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 57 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

I I I.
I V.
V.
V.
VI .
VI I .
VI I I .
I X.
X.

CHƯƠNG I V: XÂY DỰNG MÔ HÌ NH MÔ PHỎNG THANG MÁY

XI . XÁC ĐỊNH CÁC VẤN ĐỀ SẼ MÔ PHỎNG
vì trên thực tế có đầy đủ các thiết bị nên ta có thể xây dựng bài toán mô phỏng với
đầy đủ các chức năng của thang máy.Nhưng khi mô phỏng trên mô hình của em với
điều kiện hiên có tại phòng thí nghiệm và trên thị trường.Mô hình thực tế của em có
thể không thể mô phỏng được hết các tính năng của thang.Một số các thiết bị không
giống thiết bị thật, các cảm biến được thay thế tương đương


XI I . XÂY DỰNG KẾT CẤU CHO MÔ HÌ NH MÔ PHỎNG





XI I I. XÂY DỰNG KẾ HOẠCH MÔ PHỎNG VÀ KI ỂM NGHI ỆM
TRÊN THỰC TẾ.
Với hệ thống lý thuyết đã được nghiên cứu ở các chương trước, chúng ta đã thiết lập
được hệ thống thang máy trên lý thuyết nhưng có một điểm là tất cả đều chỉ được mô tả trên
lý thuyết và chưa được đưa vào kiểm nghiệm. Để tăng thêm tính sát thực của đồ án và tăng
thêm tính thuyết phục.
Xuất phát từ những điểm chính đó, em đi vào xây dựng mô hình thang máy chở
người 4 tầng đơn giản được đơn giản hoá bớt các chức năng so với các tính năng xây dựng ở
trên. Mặc dù không mô tả được hết các tính năng của thang máy nhưng nó cũng phần nào
mô tả được những tính năng điều khiẻn buồng thang.
Với mô hình này chúng ta có thể vận dụng phương pháp tổng hợp các hệ điều khiển
logic.
Cấu trúc chi tiết của mô hình được mô tả:
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 58 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44




+Bên trong buồng thang có 4 nút điều khiển ( tạm gọi là các nút yêu cầu đến tầng - DT:
DT1, DT2, DT3, DT4) và 4 đèn tương ứng minh hoạ cho trạng thái yêu cầu của mỗi nút ấn.
+Bên ngoài buồng thang có 6 nút ấn và 6 đèn tương ứng mô tả trạng thái yêu cầu của 6 nút
ấn đó :
- Tầng 1 có 1 nút ấn để yêu cầu lên các tầng trên ( 1GTL), và có 1 đèn trạng thái
(DENL1) minh hoạ cho yêu cầu của nút ấn : khi nút 1GTL được nhấn thì DENL1 sẽ sáng,
đến khi nào buồng thang dừng ở tầng 1 thì DENL1 sẽ sáng nhấp nháy, sau 1 khoảng thời
gian thiết lập nó sẽ tắt đi.
- Tầng 2 có 2 nút ấn gọi tầng (2GTL, 2GTX) và 2 đèn trạng thái.
- Tầng 3 có 2 nút ấn gọi tầng (3GTL, 3GTX) và 2 đèn trạng thái.
- Tầng 4 có 1 nút ấn gọi tầng (4GTX) và 1 đèn trạng thái.
+Cơ cấu truyền động để nâng, hạ buồng thang ở đây dùng 1 động cơ điện 1 chiều và hộp
giảm tốc, buồng thang được kéo bởi 1 cáp gắn ở puly trục hộp giảm tốc qua dòng dọc gắn
trên nóc của cơ cấu.
+Một cơ cấu để đóng mở cửa tầng khi buồng thang đến tầng cần phục vụ ( dùng 1 động cơ
1 chiều có đảo chiều).
+Để điều khiển cấp điện cho 2 động cơ : 1 động cơ truyền động nâng - hạ buồng thang, và
1 động cơ để truyền động đóng - mở cửa tầng, ở đây dùng 4 rơle để điều khiển cho 2 động
cơ ứng với 2 chiều chuyển động(nâng-hạ, đóng-mở).
+Tương ứng trên mỗi tầng có gắn 1 công tắc tầng (cảm biến tầng) để xác định vị trí của
buồng thang.
+Nguồn điện sử dụng cho mô hình :
- Dùng nguồn 5V DC hoặc 12V DC cấp cho 2 động cơ truyền động (I <5A)
- Dùng nguồn 24V DC để cấp cho các cảm biến tầng, các nút ấn yêu cầu điều khiển.
- Các đèn trạng thái được điều khiển và nhận trực tiếp tín hiệu từ PLC.

Từ mô hình đã xây dựng sinh viên được thực tập với các yêu cầu công nghệ sau:
1. Công nghệ 1:
2. Công nghệ 2.
Xây dựng chương trình điều khiển thang máy chở người 4 tầng đơn giản.
Đồ Án tốt nghiệp Gvhd: Thầy Trần Văn Khôi
Svth: D o· n H oµng M ai 59 L í p : T rang bÞ ® i Ön-®i Ön tö K 44

- Điều khiển thang máy bằng 4 nút đến tầng (DT1, DT2, DT3, DT4) ở trong buồng
thang và 4 nút gọi tầng tương ứng trên mỗi tầng (1GT,2GT, 3GT,4GT).
- Có 4 công tắc tầng bố trí ở 4 tầng để xác định vị trí của buồng thang.
- Minh hoạ trạng thái được chọn của các nút yêu cầu bằng các đèn tương ứng.
- Các nút yêu cầu điều khiển (DT và GT) có thể được chọn liên tiếp và được lưu giữ,
khi đó chúng được xử lý ưu tiên theo hành trình.
- Khi buồng thang được điều khiển đến tầng yêu cầu nó sẽ dừng lại trong vòng 5s,
lúc này đèn báo rtạng thái tại tầng đó cũng sáng nhấp nháy. Sau 5s đèn sẽ tắt, nếu còn yêu
cầu đến các tầng khác thì thang máy tiếp tục, còn nếu không nó sẽ dừng lại tại vị trí đó.
3. Công nghệ 3.
Xây dựng chương trình điều khiển thang máy chở người 4 tầng đơn giản.
- Điều khiển thang máy bằng 4 nút DT trong buồng thang và 4 nút GT tại mỗi tầng.
Có 4 công tắc tầng bố trí tại mỗi tầng.
- Các yêu cầu điều khiển có thể được lựa chọn liên tiếp, minh hoạ bằng đèn trạng thái
sáng. Các yêu cầu này sẽ được xử lý ưu tiên theo hành trình đang chuyển động. Khi buồng
thang di chuyển tới tầng yêu cầu, cửa buồng thang sẽ mở ra đồng thời đèn trạng thái sẽ sáng
nhấp nháy, sau khoảng 5s cửa buồng thang đóng lại, đèn trạng thái tắt. Nếu còn yêu cầu điều
khiển thì buồng thang tiếp tục được điều khiển, nếu không nó sẽ dừng tại vị trí tầng đó.
4. Công nghệ 4.
Xây dựng chương trình điều khiển thang máy chở người 4 tầng đơn giản.
- Điều khiển thang máy bằng 4 nút DT (DT1, DT2,DT3,DT4) trong buồng thang và 6
nút GT (1GTL, 2GTL, 2GTX, 3GTL, 3GTX, 4GTX) tại các cửa tầng. Có 4 cảm biến tầng bố
trí tại các tầng để xác định vị trí của buồng thang.
- Khi nhấn các nút DT hoặc GT , các yêu cầu này sẽ được lưu giữ và sẽ được xử lý
ưu tiên theo hành trình.
- Khi buồng thang tới tầng yêu cầu, nó huỷ yêu cầu đã được xử lý, dừng lại trong
khoảng 5s, lúc này đèn trạng thái nhấp nháy với tần số 0,5Hz. Sau khoảng thời gian này đèn
trạng thái tắt, nếu còn yêu cầu nó tiếp tục xử lý, nếu không nó sẽ dừng lại tại vị trí tầng đó.