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Universidade Federal do Ceará

Centro de Tecnologia
Modelos Matemáticos de Sistemas
Bismark Claure TORRICO, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza.
Prof.: Bismark Claure Torrico, Dr.
Universidade Federal do Ceará
Centro de Tecnologia Capítulo 2
Modelos em Diagramas de Blocos
1. Combinando blocos em cascata.
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2. Deslocando para a frente um ponto de soma situado atrás de um
bloco.
3. Deslocando para trás um ponto de derivação situado à frente de
um bloco.
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Modelos em Diagramas de Blocos
4. Deslocando para a frente um ponto de derivação situado atrás
de um bloco.
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5. Deslocando para trás um ponto de soma situado à frente de um
bloco.
6. Eliminando um laço de retroação.
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Centro de Tecnologia Introdução
Calcule a função de transferência do seguinte sistema de controle
com retroação negativa.
Exemplo 1
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Calcule a função de transferência do seguinte sistema de controle.
Exemplo 2
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Exemplo 2 (solução)
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Calcule a função de transferência do seguinte sistema de controle.
Exemplo 3
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Diagramas de Fluxo de Sinal
Diagrama de fluxo de sinal é uma ferramenta visual para representar
a relação causal entre componentes do sistema. O diagrama de
fluxo de sinal, além do uso para obtenção de uma função de
transferência equivalente de um sistema, pode ser usado para
explicar vários conceitos de controle moderno.
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explicar vários conceitos de controle moderno.
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Diagramas de Fluxo de Sinal
Nós. Sinais internos como a entrada comum para vários blocos ou a
saída de um somador, são chamados nós. Nós são usados para
representar variáveis.
Arcos (ramos). Representam sistemas
Caminho. É a seqüência de nós conectados, a rota passando de
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Caminho. É a seqüência de nós conectados, a rota passando de
uma variável a outra, na direção do fluxo, sem incluir nenhuma
variável mais de uma vez.
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Diagramas de Fluxo de Sinal
Caminho direto. Caminho da entrada para a saída, sem incluir
nenhum nó mais de uma vez.
Malha. Caminho que se origina e termina no mesmo nó.
Ganho do caminho. Produto dos ganhos dos ramos que formam um
caminho.
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caminho.
Ganho de malha. O ganho do caminho associado com uma malha.
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Diagramas de Fluxo de Sinal
Nó de entrada. Um nó que possui somente ramos que se afastam
dele.
Nó de saída. É um nó que possui apenas ramos que se dirigem a
ele.
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ele.
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Álgebra de Diagramas de Fluxo de Sinal
1. O valor da variável representada por um nó é igual a soma de
todos os sinais que entram no nó.
2. O valor da variável representada por um nó é transmitido por
todos os ramos que deixam o nó.
3. Ramos paralelos na mesma direção conectando dois nós podem
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3. Ramos paralelos na mesma direção conectando dois nós podem
ser substituídos por um único ramo com ganho igual à soma dos
ganhos dos ramos em paralelo.
4. Uma conexão em série de ramos unidirecionais pode ser
substituído por um único ramo com ganho igual ao produto dos
ganhos dos ramos.
5. Uma malha com realimentação pode ser substituída por um
equivalente.
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Centro de Tecnologia Cap. 2
Álgebra de Diagramas de Fluxo de Sinal (Exemplo)
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Álgebra de Diagramas de Fluxo de Sinal (Exemplo)
1. Identificar as variáveis que serão representadas por nós no
diagrama de fluxo.
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2. Identificar os ramos que incidem nestes nos nós.
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Regra de Mason
1. A função de transferência de um sistema pode ser determinada
a partir do diagrama de fluxo de sinal através da regra de
Mason. Esta regra é útil em casos onde é muito difícil determinar
a função de transferência equivalente de um diagrama de blocos
usando a álgebra de blocos.
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usando a álgebra de blocos.
( ) 1
( )
( )
k k
k
Y s
G s P
R s
= = ∆


k
P
Ganho de percurso (caminho direto). Sucessão contínua de ramos que
atravessam nos sentidos das setas e com nenhum dos nós encontrados mas
de uma vez pela passagem.
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Regra de Mason
( ) 1
( )
( )
k k
k
Y s
G s P
R s
= = ∆


Determinante do diagrama.
= 1 − P( todos os ganhos das malhas individuais)

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= 1 − P( todos os ganhos das malhas individuais)
+P(produto dois a dois dos ganhos das malhas que não se tocam)
−P(produto três a três dos ganhos das malhas que não se tocam)
+P(produto quatro a quatro dos ganhos das malhas que não se tocam)
−P(produto cinco a cinco dos ganhos das malhas que não se tocam)....
Valor de para a parte do diagrama que não toca o i-ésimo caminho direto.
k

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Exemplo 4
Represente em diagrama de fluxo de sinais
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Exemplo 4
Represente em diagrama de fluxo de sinais
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Exemplo 4
Caminhos diretos
Ganhos de malhas individuais
1 1 2 3 4 1 5 6 7 8
( ) ( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( ) ( ) P G s G s G s G s P G s G s G s G s = =
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Ganhos de malhas individuais
Determinante do diagrama
1 2 2 2 3 3 3 6 6 4 7 7
( ) ( ), ( ) ( ), ( ) ( ), ( ) ( ) L G s H s L G s H s L G s H s L G s H s = = = =
( ) ( )
( ) ( )
1 2 3 4 1 2 1 3 1 4 2 3 2 4 3 4
1 2 3 1 2 4 1 3 4 2 3 4 1 2 3 4
1 L L L L L L L L L L L L L L L L
L L L L L L L L L L L L L L L L
∆ = − + + + + + + + + +
− + + + +
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Exemplo 4
Valor de para a parte do diagrama que não toca o i-ésimo caminho
direto.
( ) ( )
( ) ( )
1 3 4 3 4
1
1
L L L L
L L L L
∆ = − + +
∆ = − + +
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Função de transferência
( ) ( )
2 1 2 1 2
1 L L L L ∆ = − + +
( )
1 1 2 2
1
( ) G s P P = ∆ + ∆

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