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Ejercicio de Tarea 3

:
Aplicación de color

El empleo del color en el procesamiento de imágenes está fundamentado en la
mayor capacidad del ojo humano para distinguir variaciones de tono que de
valor.
La aplicación del color facilita los procesos de análisis visual y la preparación
para otros tratamientos digitales.
La aplicación del color facilita los procesos de análisis visual y la
preparación para otros tratamientos digitales. Puede aplicarse color a una
imagen mediante dos procedimientos:
Asociando un tono primario a cada una de las tres bandas que
integren la imagen multiespectral para formar una composición en
color:
• Composiciones en color verdadero.
• Composiciones en falso color.
Aplicando el color a una imagen monobanda con el objetivo de hacer más
patentes las diferencias entre ND de valores muy similares.
Este tipo de representaciones se llaman en pseudocolor.

La aplicación del pseudocolor a una imagen monobanda da lugar a imagen
coloreada.
Es de gran utilidad el empleo de paletas de color sobre una sola banda en la
presentación de imágenes clasificadas.

La Paleta de color es una tabla de referencia mediante la cual se define el color
(valor y tono) que se aplica a cada Nivel Digital (ND) para la visualización de la
imagen. Nivel visual (NV) es el nivel de gris correspondiente a cada ND en la
visualización.

Se trata de una matriz numérica en la que en la primera columna se disponen
ordenadamente de menor a mayor todos los ND procesables (64, 256, etc.). A
la derecha de cada uno se indica el nivel de cada uno de los tonos básicos
(rojo, verde, azul) que se le va a atribuir a cada ND.

Existen otras denominaciones: CLUT (Color Look-up Table), tabla de color,
etc.
.
Las paletas pueden ser:
a) Monocromáticas: gama de grises.
b) Cromáticas: incluyen los tres colores primarios azul, verde o rojo RGB

Considerando el espacio tridimensional RGB que generan tres ejes
ortogonales, la luminancia cromática de una celda es:

Z= Rz r+ Gz g +Bz b





Así las composiciones en color constituyen un caso particular de combinación
lineal analógica en el periférico de visualización. Se forma la imagen sumando
tres bandas, a cada una de las cuales se le asigna uno de los tres tonos
primarios, azul, verde o rojo.


L a combinación de bandas es una transformación, mediante la cual, a partir de
todas o de varias bandas de la imagen original, se genera una nueva imagen.


La matriz que representa los niveles digitales para los tonos básicos seria




Donde la columna 1 el rojo, la columna 2 el verde y la columna 3 el azul.
Si por ejemplo queremos formar el color amarillo representado por la columna


Se busca la combinación lineal mediante

aR + bV+cA=(255,255,0)











Resolviendo x=1 y= 1 z=0 por lo que se requiere hacer la combinación
lineal (1, 1, 0) para obtener el color amarillo es decir un nivel digital de Rojo y
un nivel Digital de Verde.
Donde el nivel digital se obtiene 1 a 255. Por lo que el resultado es
(255,255, 0)

Ejercicios
1. Encuentra las combinaciones lineales para los siguientes colores.
a) Purpura
b) Gris
c) naranja
d) verde limón
e) Blanco
Comprueba tus resultados con ayuda de la computadora
2. Encuentra los colores correspondientes a las siguientes combinaciones
f)
g)
h)
Prueba tus resultados con ayuda de la computadora
Si se quiere crear una gama de tonos similares (Gama de azules, gama de
rosas, etc.) ¿Cuales serian los colores básicos?
¿Cómo quedaría la matriz la matriz que se utilizaría para resolver las
combinaciones lineales?
Prueba tus resultados con ayuda de una computadora.
PROYECTO 3. Estudio de un caso. Espacios vectoriales
Vuelo espacial y sistemas de control
Con doce pisos de altura y un peso de 75 toneladas, el
Columbia se elevó majestuosamente desde la plataforma
de lanzamiento en una fresca mañana de abril de 1981.
El primer transbordador de Estados Unidos, producto de
diez años de investigación, fue un triunfo de la ingeniería
de sistemas de control que abarca muchas ramas de la
ingeniería (aeronáutica, química, eléctrica, hidráulica y
mecánica).

Los sistemas de control del transbordador espacial
resultan absolutamente críticos para el vuelo. Como el
transbordador tiene un fuselaje inestable, requiere de
constante vigilancia por computadora durante el vuelo
atmosférico. Los sistemas de control de vuelo envían una
corriente de comandos a las superficies de control
aerodinámicas y a 44 pequeños impulsores de
propulsión a chorro. En la figura 1 se muestra un típico
sistema con retroalimentación en lazo cerrado que
controla el ángulo de inclinación de la punta de la nariz
del transbordador durante el vuelo. Los símbolos de
empalme (⊗) muestran dónde se añaden las señales de
diversos sensores a las señales de la computadora que
fluyen por la parte superior de la figura.





Matemáticamente, las señales de entrada y salida de un sistema de control son funciones. Es importante,
para las aplicaciones, que estas señales puedan sumarse, como en la figura 1, y multiplicarse por
escalares. Estas dos operaciones con funciones tienen propiedades algebraicas completamente análogas
a las operaciones de suma de vectores en R
n
y multiplicación de un vector por un escalar, como se vio en
la unidad de espacios vectoriales.
Por esta razón, al conjunto de todas las posibles entradas (funciones) se le denomina un espacio
vectorial. Los fundamentos matemáticos de la ingeniería de sistemas se basan en los espacios
vectoriales y las funciones.
En este proyecto, se estudia el diseño de un sistema de control en ingeniería (como el que se muestra en
la Figura 1). La atención especial está enfocada a como los conceptos de espacios vectoriales pueden
ser usados en este análisis.
En la Figura1, cada caja representa algún proceso (que podría ser una parte del equipo, un programa de
computadora, un sensor, etc.) que toma en una señal de entrada y produce una señal de salida. Estas
señales son representadas por flechas en el diagrama. Los círculos cruzados son llamados uniones de
suma; las señales son combinadas en estos puntos para la entrega de algún proceso como una entrada.
Por ejemplo, la referencia de inclinación requerida de la punta es sumada con la entrada de la unidad de
medición de inercia, que produce un dato de la inclinación que es usada por el proceso K1 como la
entrada. Note que este sistema usa una retroalimentación; es decir, el resultado (inclinación) es usado
como entrada del sistema.
Para construir un modelo matemático para sistemas como el de la Figura 1, primero se supone que la
salida del sistema es algún vector x. En la Figura 1, x sería el vector que representa el ángulo de
inclinación de la punta. También se supone (por el momento) que el sistema no tiene ningunas entradas
externas. Así si x0 es la inclinación inicial de la punta, el sistema por su diseño y en base a una dinámica
propia se moverá y generará una nueva inclinación x1 de la entrada x0, y luego un nueva inclinación x2
será generada de x1, etcétera, con cada xk que da lugar a nuevo xk+1. Finalmente la suposición es que el
proceso por el cual xk se hace xk+1 es una transformación lineal y que es lo mismo para todas las k. Así el
sistema puede ser modelado por la ecuación
k 1 k
x x A =
+
para ... 2 , 1 , 0 = k dado x0 como estado inicial del sistema.
Ejemplo 1: Si






=
2 1
0 0
A y x0






=
1
1
entonces x1






= =






= =






= =
12
0
,
6
0
,
3
0
2 3 1
x x x x x
2 0
A A A ,
etc.

Ejemplo 2: Si










− − =
4 2 2
2 1 1
2 1 1
A y ,
2
0
1










=
0
x entonces










− = =










− = =
44
12
22
,
10
3
5
1 2 0 1
x x x x A A

,
196
54
98
2 3










− = = x x A etc.
Note que en cada ejemplo las salidas del sistema parecen tender a estar fuera de control. Desde luego,
se deberían esperar este tipo de comportamiento ya que el sistema está siendo dejado solo: no se han
permitido ningunas entradas externas (señales de control). En la práctica, por supuesto se permiten
entradas externas. Considere la situación en la Figura 1: todas las entradas internas pueden ayudar, pero
el piloto (o el humano o la computadora) debe introducir una última inclinación deseada de la punta. Así el
piloto intenta controlar este sistema; tratando de conseguir que el sistema tenga un vector de salida
deseado (una inclinación deseada).
Matemáticamente, se supone que hay una sucesión de vectores de entrada externos (movimientos
hechos por el piloto), u0, u1, u2... y una matriz B (aparatos del avión) de modo que:
k k 1 k
u x x B A + =
+

para ... 2 , 1 , 0 = k (1)
Más aún, suponga que A es una matriz de nxn, B es una matriz de nxm, xk esta en R
n
para ... 2 , 1 , 0 = k

y que uk esta en R
m
para ... 2 , 1 , 0 = k También suponga que el vector inicial es x0 = 0. A la sucesión u0,
u1, u2... se la llama una sucesión de control para el sistema.
Ejemplo 1 (cont). Suponga que la matriz






=
3
1
B está dada. Nótese que uk ϵ R
1
ya que la matriz B es
solamente una columna, tal sucesión de control es realmente una sucesión de números en este caso. Por
ejemplo, si u0 =1 y u1 = 1, entonces






=






+






= + =






= = + =
10
1
3
1
3
1
,
3
1
1 0
A B A B B A
1 2 0 1
u x x u x x
Ejemplo 2 (cont). Suponga que la matriz










=
2
1
1
B está dada. Nótese que uk ϵ R
1
ya que la matriz B es
solamente una columna, tal que la sucesión de control es realmente una sucesión de números en este
caso. Por ejemplo, si u0 =1 y u1 = -1, entonces










− =





















= + =










= = + =
10
5
5
2
1
1
2
1
1
,
2
1
1
1 0
A B A B B A
1 2 0 1
u x x u x x

La sucesión de control y la matriz B son usadas para forzar al sistema a entregar la salida deseada dentro
de un número corto de pasos. En el ejemplo de la inclinación de la punta, esto quiere decir que una
combinación de control externo y la retroalimentación interna debería producir una inclinación deseada
dentro pocas iteraciones del sistema como sea posible. En términos de álgebra lineal, dado a un vector
objetivo y en R
n
para la salida. Una sucesión de control u0, u1, u2... es impuesta de modo que xk = y
desde algún valor de k. Idealmente y debería ser cualquier vector en R
n
. Así se dan las siguientes
definiciones.
Definición: Si un sistema tiene la forma 0 x u x x
0 k k 1 k
= + =
+
, B A donde A es una matriz de nxn y B
es una matriz de nxm, y y es cualquier vector en R
n
, entonces el par de matrices (A , B) es controlable si
existe una sucesión de control u0, u1, u2... de modo que xm=y para algún m. (Tengo duda si la m de Xm
se relaciona con la m de la matriz B nxm, quizá debiera ser un número diferente l)
Para determinar si un par es controlable, cuidadosamente se examina la sucesión x0, x1, x2, etc. Antes de
empezar, aquí está un resultado útil sobre el número de pasos que tienen que producir el vector objetivo
y.
Hecho: Sea 0 x u x x
0 k k 1 k
= + =
+
, B A donde A es una matriz de nxn y B es una matriz de nxm, y y es
cualquier vector en R
n
, entonces el par de matrices (A , B) es controlable sí y sólo si, existe una
sucesión de control u0, u1, u2... de modo que xm = y en algún valor n m≤ . Es decir, el par es controlable
si y sólo si, el sistema puede ser forzado a cualquier vector salida en la mayor parte de n pasos.
El sistema de ecuaciones puede ser resuelto de forma iterativa:
( )
1 n 2 n 2 1 0
1 k 2 k 2 1 0 k
2 1 0
1
1
u u u u u x
u u u u u x
u u u
u u u u x x
u u u x x
u u x x
0 x
− −
− − −
− −
− − −
+ + + + + =
+ + + + + =
+ + =
+ + = + =
+ = + =
= + =
=
B AB B A B A B A
B AB B A B A B A
B AB B A
B B AB A B A
B AB B A
B B A
n n n
n
k k k

3 2 1
3 2 1
2
2 0 2 2 3
0 1 1 2
0 0 0 1
0

Por el hecho de arriba, el par en la Ecuación (1) es controlable si y sólo si cada vector objetivo y en R
n
es
uno de los vectores x0, x1... xn para una sucesión de control conveniente u0, u1... un. Note que cada uno
de los vectores xk es una combinación lineal de las columnas de las matrices B, AB, A
2
B..., A
n-1
B
porque cada término en la suma para xk es una de estas matrices veces un vector de peso uj .
Todas las columnas de B, AB, A
2
B,..., A
n-1
B pueden ser colocadas en una matriz extendida por
construcción de una matriz partición
[ ] B A B A AB B M
n 1 2 −
= …

(2)

Entonces cada vector objetivo y debe ser una combinación lineal de las columnas de M. Ya que esto
debería ser verdadero para todo y en R
n
, las columnas de M deben generar a R
n
(espacio columna). Esto
explica el siguiente resultado.
Resultado 1. Un sistema de la forma de la ecuación (1) con x0 = 0 es controlable si y sólo si cada vector
y en R
n
es una combinación lineal de las columnas de M de la matriz en la ecuación (2).
Equivalentemente, el par es controlable si y sólo si las columnas de M generan a R
n
.

La matriz M es claramente fundamental en el análisis de la controlabilidad del sistema; se le llama la
matriz de controlabilidad para el sistema.

Definición. Si A es una matriz de nxn y B una matriz de nxm, entonces la matriz de nxnm
[ ] B A B A AB B M
n 1 2 −
= …

es llamada la matriz de controlabilidad del sistema
k k 1 k
u x x B A + =
+
para ... 2 , 1 , 0 = k


Ejemplo 1 (cont). Ya que A es de 2 x 2 y B es de 2 x 1. La matriz de controlabilidad M para este sistema
es
[ ]






= =
7 3
0 1
AB B M

Ejemplo 2 (cont). Ya que A es de 3 x 3 y B es de 3 x 1, la matriz de controlabilidad M para este sistema
es
[ ]










− − = =
52 12 2
14 4 1
26 6 1
2
B A AB B M

Por el siguiente teorema.

el sistema de la ecuación (1) con x0=0 será controlable si la matriz de controlabilidad M tiene un pivote en
cada fila; es decir si el número de pivotes en M es n. En una sección de la unidad de espacios vectoriales,
se muestra que la fila de una matriz es el número de pivotes que esto posee; así el siguiente resultado es
probado:
Resultado 2: Un par (A ,B) (donde A es una matriz de n x n y B es una matriz de n x m) es controlable si
y solo si, el rango de la matriz de controlabilidad M es n.
Ejemplo 1 (cont). Ya que






 → 






=
1 0
0 1
7 3
0 1
rref
M

el rango de M es 2 y el sistema es controlable.
Ejemplo 2 (cont). Ya que










 → 










− − =
0 0 0
4 1 0
2 0 1
52 12 2
14 4 1
26 6 1
rref
M

el rango de M es 2 < 3 y el sistema no es controlable.
Ejemplo 3. Considere la misma matriz A como en el Ejemplo 2, pero ahora deje










=
3
2
1
2
1
1
B

dado que










− − =
18
7
9
12
4
6
AB
y










− − =
76
20
38
52
14
26
2
B A

la matriz de controlabilidad M del este sistema es
[ ]










− − − − = =
76 52 18
20 14 7
38 26 9
12 3 2
4 2 1
6 1 1
2
B A AB B M

ya que M es el equivalente en renglones a









 −
5
29
5
8
5
16
5
3
4
0 0 0
2
1 0 0
0 1 0
0 0 1

el rango de M es 3 y el sistema
k k 1 k
u x x B A + =
+
para ... 2 , 1 , 0 = k
es controlable.
Una vez que es determinado que un par es controlable, la sucesión de control exacta que será necesaria
para producir un vector objetivo y deseado puede ser calculado.
Ejemplo 1 (cont). Sea el vector objetivo






=
5
3
y . El sistema es controlable, entonces debería ser
posible especificar u0 y u1 con
1 0
u u y B AB + =

Este sistema de ecuaciones tiene la matriz aumentada
[ ] [ ]






= =
5 7 3
3 0 1
y y M AB B
la cual se reduce a







7
4
1 0
3 0 1

Por lo tanto, los controles u
1
= 3 y u
0
= -4/7 conducen el sistema al vector






=
5
3
y
.
Ejemplo 4. Considere el sistema con las matrices











=










=
1
1
0
1
2
1
y
3 9 3
2 6 2
1 3 1
B A

En la cuestión le pedirán confirmar que la matriz de controlabilidad para este sistema es:











=
60 240 6
40 160 4
20 80 2
24 1 1
16 1 2
8 0 1
M

y que este sistema es controlable. Considerando el vector de salida










=
0
3
2
y
, la sucesión de controles
que conducirán al sistema al vector y necesario. Para calcular los controles, forme el sistema de
ecuaciones:
2 1 0
u u u y B AB B A + + =
2

Note que los vectores , y ,
22
21
2
12
1 1
1
02
1 0






=






=






=
u
u
u
u
u
u
u u u
0
están en R
2
, por lo tanto las 6 entradas
u01, u02, u11, u12, y u22 pueden ser encontrados resolviendo este problema. El sistema de ecuaciones tiene
la matriz aumentada:
[ ]











=
0
3
2
60 240 6
40 160 4
20 80 2
24 1 1
16 1 2
8 0 1
2
y B A AB B
Para enfatizar el hecho que los valores desconocidos en este sistema son u01, u02, u11, u12, u21, y u22, la
matriz aumentada puede ser expresada como un sistema de ecuaciones:
0 60 240 6 24
3 40 160 4 16 2
2 20 80 2 8
02 01 12 11 22 21
02 01 12 11 22 21
02 01 12 11 21
= + + + + −
= + + + + +
= + + + +
u u u u u u
u u u u u u
u u u u u

Ya que la matriz aumentada se reduce a












16
3
2
7
2
5
4
1
1
10
0 0 0
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1


El sistema reducido produce las ecuaciones:
16
3
2
5
10
4
1
1
2
7
02 01 12 11
22
21
− = + + +
− =
=
u u u u
u
u

Así u12, u01, y u02 son variables libres; por simplicidad, deje todos igual a 0. Así se ha encontrado que:
,
1
2
7
y
0
16
3
,
0
0
2 1













=













=






= u u u
0
es el conjunto de controles los cuales conducirán el sistema al
punto










=
0
3
2
y
.
CUESTIONES:
1. Confirme con los desarrollos y procedimientos adecuados que las matrices de los ejemplos 1 y 2 son
matrices de controlabilidad.
2. Considere el sistema de matrices;










=










=
1
0
1
,
2 2 1
4 3 2
2 1 1
B A

Determine si el par (A ,B) es controlable.
3. ¿Si la matriz B es invertible, que se puede decir sobre la controlabilidad del par (A , B)?
4. Compruebe la matriz de controlabilidad del ejemplo 4 es correcta y que el sistema es controlable.
5. Considere el sistema de matrices;










=












=
1
1
1
,
2 0 0
4 3 0
1 2 1
B A

a) Encuentre la matriz de controlabilidad para este sistema.
b) Mostrar que el sistema 0 x u x x
0 k k 1 k
= + =
+
, B A es controlable.
c) Encontrar los controles , y ,
2 1
u u u
0
los cuales conducirán a este sistema al punto









−
1
3
7
.
6. Considere el sistema con las matrices










− =











− −

=
0
1
1
1
2
1
y
10 15 5
4 6 2
2 3 1
B A

a) Encuentre la matriz de controlabilidad para este sistema.
b) Mostrar que el sistema 0 x u x x
0 k k 1 k
= + =
+
, B A es controlable.
c) Encontrar los controles , y ,
2 1
u u u
0
los cuales conducirán a este sistema al punto












3
1
4
.
d) Suponga que
.
1
1






=
0
u
¿Puede el sistema conducir a












3
1
4
?
Si es así, encuentre los controles u1 y u2 para hacer que esto suceda.