Introduccin a la robtica

Humberto A. Secchi
Instituto de Automtica
Universidad Nacional de San Juan
email: hsecchi@inaut.unsj.edu.ar
Captulo I: Introduccin
o Historia
o Concepto
o Clasificacin
o Reflexiones
o Desarrollo del curso
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Historia
o Antes del siglo XVIII
o Creaciones mecnicas con el fin de imitar a los seres
vivos.
o Creaciones cuya finalidad es el entretenimiento.
~1450 LeonardoDaVinci
construyeelprimerhumanoide.
Unaarmadurademetalque
podamoversusbrazosy
cabezaenformaindependiente
atravsdeuningenioso
sistemadeengranajesy
palancas.
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Historia
o Antes del siglo XVIII
o Creaciones mecnicas con el fin de imitar a los seres
vivos.
o Creaciones cuya finalidad es el entretenimiento.
1738 JacquesdeVaucanson
construyeunpatomecnico
hechoconmsde4000piezas.
Elpatopodagraznar,baarse,
beberagua,comergranos,
digerirlosyevacuarlos.El
paraderodelpatoes
desconocidohastanuestros
das.
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Historia
o Despus del siglo XVIII
o Se piensa en las mquinas como algo configurable y
adaptable.
o Creaciones con fines productivos que contribuyeron a la
llegada y al auge de la revolucin industrial.
1801 JosephJacquard
construyelaprimermquina
textilprogramadamediante
tarjetasperforadas,graciasala
llegada,en1788,delRegulador
deWatt.
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Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
o Aos 20: Ficcin
o Aos 40: Ciberntica
o Aos 50: Automatizacin
o Aos 70: Computadora.
o Aos 80: Informtica.
o Aos 90: Inteligencia artificial.
KarelKapek usolapalabraROBOT
porprimeravezensuobraRosums
UniversalRobots(1921).Robota es
unapalabrachecaquesignifica
trabajoforzado.
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Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
o Aos 20: Ficcin
o Aos 40: Ciberntica
o Aos 50: Automatizacin
o Aos 70: Computadora.
o Aos 80: Informtica.
o Aos 90: Inteligencia artificial.
SeconsideraaNorbertWiener
comoelpadredelaciberntica
(1948),peroGreyWalteren1953con
eldiseodesuMquinaSpeculatrix,
fueelprecursordelarobtica.
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Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
o Aos 20: Ficcin
o Aos 40: Ciberntica
o Aos 50: Automatizacin
o Aos 70: Computadora.
o Aos 80: Informtica.
o Aos 90: Inteligencia artificial.
R.C.Goertz delArgonne National
Laboratory desarrollaun
manipuladormaestroesclavodetipo
elctrico(1954).Ademsincorpora
sensores defuerza.
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Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
o Aos 20: Ficcin
o Aos 40: Ciberntica
o Aos 50: Automatizacin
o Aos 70: Computadora.
o Aos 80: Informtica.
o Aos 90: Inteligencia artificial.
GeneralMotorsincorporaelprimer
robotmanipuladorasuslneasde
produccin(1960).Elrobot
comercialUnimate delaempresa
Unimation.
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Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
o Aos 20: Ficcin
o Aos 40: Ciberntica
o Aos 50: Automatizacin
o Aos 70: Computadora.
o Aos 80: Informtica.
o Aos 90: Inteligencia artificial.
NaceenlauniversidaddeStanfordel
robotmvilShakey (1968).Estaba
dotadodesensores devisiny
tctiles,eracapazdemoversey
reconocerformas.
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Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
o Aos 20: Ficcin
o Aos 40: Ciberntica
o Aos 50: Automatizacin
o Aos 70: Computadora.
o Aos 80: Informtica.
o Aos 90: Inteligencia artificial.
LoslaboratoriosdelaUniversidadde
StanfordydelMITacometen,en
1970,latareadecontrolarunrobot
mediantecomputador.
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Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
o Aos 20: Ficcin
o Aos 40: Ciberntica
o Aos 50: Automatizacin
o Aos 70: Computadora.
o Aos 80: Informtica.
o Aos 90: Inteligencia artificial.
LEGOyelMITMediaLab colaboran
paraconstruirelprimerLEGO
orientadoalaeducacin.
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Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
o Aos 20: Ficcin
o Aos 40: Ciberntica
o Aos 50: Automatizacin
o Aos 70: Computadora.
o Aos 80: Informtica.
o Aos 90: Inteligencia artificial.
Sedesarrollanlosprimeros
sistemasrobticosconbasadosen
realimentacinvisualydefuerza.
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Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
o Aos 20: Ficcin
o Aos 40: Ciberntica
o Aos 50: Automatizacin
o Aos 70: Computadora.
o Aos 80: Informtica.
o Aos 90: Inteligencia artificial.
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Concepto
El concepto de robot industrial segn ISO:
o Un robot es un manipulador reprogramable,
multifuncional, controlado automticamente, que puede
estar fijo en un sitio o moverse y esta diseado para mover
materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales,
por medio de movimientos variables programados para la
realizacin de diversas tareas o trabajos.
o Un robot mvil es un sistema capaz de moverse en
entornos, que puede estar estructurado de diferentes
maneras mediante diversos dispositivos de locomocin
(ruedas o patas). Usualmente estos robots estn equipados
con sensores que le permiten explorar el entorno.
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Clasificacin
En funcin de sus caractersticas:
o Humanoide
o Robot mvil
o Robot industrial
o Robot inteligente
o Robot de servicios
Actroid (Kokoro)
Aibo (Sony)
Asimo (Honda)
:Aparienciahumana.Buscaimitarcomportamientos.
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Clasificacin
En funcin de sus caractersticas:
o Humanoide
o Robot mvil
o Robot industrial
o Robot inteligente
o Robot de servicios
Pioneer(ActiveMedia)
:Estructuramecnicadotadadeunsistemadetraccin
ydireccin.
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Clasificacin
En funcin de sus caractersticas:
o Humanoide
o Robot mvil
o Robot industrial
o Robot inteligente
o Robot de servicios
:Robotmanipuladordiseadoparamover
materialesodispositivosespecializados.
IRB140(ABB)
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Clasificacin
En funcin de sus caractersticas:
o Humanoide
o Robot mvil
o Robot industrial
o Robot inteligente
o Robot de servicios
Sojouner (JPL)
:Robotcapazdetrabajarymoverseenentornos
desconocidos.
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Clasificacin
En funcin de sus caractersticas:
o Humanoide
o Robot mvil
o Robot industrial
o Robot inteligente
o Robot de servicios:Robotqueest destinadoaldesarrollode
serviciosdeutilidadsocial
Floor cleaning
robot(Samsung)
Hibrid assistive limb
(Tsukuba University)
Wheelesley (UMass)
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Clasificacin
Tipos de robots industriales (segn IFR)
o Segn el nmero de ejes
o Segn la estructura mecnica
puedeserde3,4 6ejes.Ms
de6ejessedenominan
redundantes.
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Clasificacin
Tipos de robots industriales (segn IFR)
o Segn el nmero de ejes
o Segn la estructura mecnica
cartesiano,SCARA,
antropomrfico,esfrico,
cilndrico,paralelo.
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Clasificacin
En funcin del rea de aplicacin
o Ensamblado,
o Entrenamiento,
o Investigacin (docencia),
o Inspeccin (medicin),
o Empaquetado (paletizaje),
o Carga (descarga),
o Pintura,
o Mdico,
o Soldadura.
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Reflexiones
o En ningn momento se mencionaron aspectos como:
o Pensamiento
o Razonamiento
o Percepcin
o Un robot es una mquina capaz de extraer informacin de
su entorno y usar el conocimiento acerca de su mundo para
actuar sin problemas de una manera segura y decidida (R.
Arkin, 1998).
o Un robot es un sistema autnomo el cual existe en un
mundo fsico, puede sensar su entorno y puede actuar
sobre ste para alcanzar determinados objetivos.
o La Robtica no se limita a construir, ni a usar robots.
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Desarrollo del curso
PARTE I: Manipuladores
o Componentes y subsistemas
o Captulo II
o Cinemtica y dinmica
o Captulo III, IV y V
o Planificacin de trayectorias
o Captulo VI
o Control en interaccin con el
entorno (VisinFuerza)
o Captulo VII y VIII
PARTE II: Robots mviles
o Preliminares
o Captulo I
o Morfologa
o Captulo II
o Sensores
o Capitulo III
o Esquemas bsicos de
navegacin para evitar
obstculos
o Captulo IV
o Modelos matemticos
o Captulo V