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EN2231 – Laboratório de Guiagem, Navegação e Controle

Atividade 2: Elementos orbitais

André Mitsuo Ravazzi RA 11002511


Gyslla Danielle Bento da Silva RA 11049811
Vagner Pascualinotto Junior RA 11050907

Relatório apresentado à
Universidade Federal do ABC
como parte dos requisitos para
aprovação na disciplina EN2231
– Laboratório de Guiagem,
Navegação e Controle

Prof., Dr. Leandro Baroni

SANTO ANDRÉ – 2014


Introdução

Neste relatório apresentaremos uma outra forma de obtenção da órbita de


um V/E partindo-se dos vetores posição 𝑹 e velocidade 𝑽. A órbita será obtida
pela definição de seus elementos orbitais. Estes elementos servem para
caracterizar a órbita, definem o seu tamanho, a sua forma e a sua orientação,
além de definir a localização do V/E.

Orbita elíptica:
De acordo com a primeira lei de Kepler, toda órbita é uma cônica (circulo,
elipse, parábola, hipérbole) onde a Terra ocupa um dos focos. Nas duas últimas,
o satélite só passa uma vez perto da Terra. Nos interessam as órbitas circular e
elíptica. O círculo é apenas um caso particular de elipse com excentricidade e =
0, ou seja, os focos ocupam o mesmo lugar no centro do círculo. Segue abaixo,
uma visualização de uma órbita elíptica:

Figura 1: Órbita elíptica.

Onde:
a = semi-eixo maior;
b = semi-eixo menor;
c = meio distância entre focos F e F´;
p = semi-latus rectum;
r = raio do satélite ao centro da Terra;
R = raio de Terra;
𝜃 = anomalia verdadeira;
rp = raio do perigeu;
ra = raio do apogeu;
hp = altura do V/E no perigeu
ha = altura do V/E no apogeu;
Elementos Orbitais Clássicos:
Os EOCs que definem a órbita de um satélite são:

Semi-eixo maior (𝑎)


Excentricidade (𝑒)
Inclinação (𝑖)
Ascensão reta do nodo ascendente ou ARNA (𝛺)
Argumento do perigeu (𝜔0 )
Anomalia verdadeira (𝜃)

Figura 2: Definição da ARNA.

Figura 3: Definição da inclinação, argumento e anomalia verdadeira


da órbita.
Órbita Geoestacionária:
Para que o satélite permaneça numa posição fixa em relação a um ponto
na Terra, é preciso que esteja em uma órbita geoestacionária GSO, com as
seguintes características:
- órbita deve ser geossíncrona, ou seja, ter o mesmo período de revolução da
Terra, que é de um dia sideral = 23 h 56 min 04s. Portanto, deverá ter semi-eixo
maior de 42164 km;
- órbita deve ter excentricidade zero, ou seja, deve ser circular. O semi-eixo maior
é o raio r da órbita. A altura do satélite será, portanto, de 35786 km;
- órbita deve ter inclinação zero, ou seja, o satélite deve girar no plano do equador
e no mesmo sentido da rotação da Terra

Objetivos

Revisão dos EOC (Elementos Orbitais Clássicos) que determinam e


definem uma órbita. Determinação dos elementos, logo, das órbitas, a partir de
medições de R e V. Apresentar gráficos da órbita determinada, utilizando o
Matlab.

Metodologia

A caracterização da órbita (determinação do tamanho, da forma, da


orientação, e a localização do Veículo Espacial), será dada pelos Elementos
Orbitais Clássicos (EOC), que serão detalhados abaixo. Conforme proposta da
atividade, a determinação dos elementos orbitais será dada a partir do vetor
Posição 𝑹 e do vetor Velocidade 𝑽.

Semi-eixo maior, 𝒂:
É a meia distância ao longo do eixo principal de uma elipse. Especifica o
tamanho da órbita e se relaciona com a sua energia. É obtido a partir da relação
da energia mecânica especifica dado pelas equações abaixo:

1 2 𝜇
𝜀= 𝑉 −
2 𝑅
𝜇
𝑎=−
2𝜀

Onde,

𝑉 é 𝑜 𝑣𝑒𝑡𝑜𝑟 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 𝑒𝑚 (𝑘𝑚/𝑠)


𝑅 é 𝑜 𝑣𝑒𝑡𝑜𝑟 𝑝𝑜𝑠𝑖çã𝑜 𝑒𝑚 (𝑘𝑚)
𝜀 é 𝑎 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐í𝑓𝑖𝑐𝑎
𝜇 = 𝐺 𝑀𝑇 ≅ 3,986.105 𝑘𝑚3 /𝑠 2
Excentricidade, 𝒆:
Especifica a forma da órbita e diz que tipo de seção cônica ela
representará. O vetor excentricidade é calculado da seguinte forma:

1 𝜇
𝑒⃗ = [(𝑉 2 − ) 𝑅⃗⃗ − (𝑅⃗⃗ . 𝑉
⃗⃗ )𝑉
⃗⃗ ]
𝜇 𝑅

O vetor 𝑒 é sem unidade, tendo direção apontada para o perigeu e que


tem magnitude igual a excentricidade da órbita, 𝑒.

Inclinação, 𝒊:
Especifica a orientação/deslocamento angular do plano orbital com
relação ao plano fundamental, o plano do equador. Lembrando-se que 𝑖, é o
ângulo entre ⃗⃗⃗⃗(𝑣𝑒𝑡𝑜𝑟 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐í𝑓𝑖𝑐𝑜, 𝑒𝑚 𝑘𝑚2 /𝑠)
ℎ e
⃗⃗ (𝑣𝑒𝑡𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑡á𝑟𝑖𝑜 𝑛𝑎 𝑑𝑖𝑟𝑒çã𝑜 𝑑𝑜 𝑝𝑜𝑙𝑜 𝑛𝑜𝑟𝑡𝑒 𝑐𝑒𝑙𝑒𝑠𝑡𝑒), tem-se :
𝑘

⃗⃗ = 𝑅⃗⃗ × 𝑉
ℎ ⃗⃗

⃗⃗ . ℎ
𝑘 ⃗⃗
𝑖 = 𝑎𝑟𝑐𝑐𝑜𝑠 ( )
𝑘ℎ

Ascensão reta do nodo ascendente, 𝜴:


Especifica a orientação do plano orbital com relação à direção principal do

SGI (𝐼 − 𝑝𝑜𝑛𝑡𝑜 𝛾). Definindo o vetor 𝑛⃗⃗ na direção do nodo ascendente (linha dos
nodos), temos:
⃗⃗ × ℎ
𝑛⃗⃗ = 𝑘 ⃗⃗

Assim,

𝐼⃗ . 𝑛⃗⃗
𝛺 = 𝑎𝑟𝑐𝑐𝑜𝑠 ( )
𝐼𝑛

Nesse tipo de elemento orbital clássico, deve-se realizar uma verificação


com relação à posição do ângulo de ascensão reta do Nodo Ascendente, 𝛺 :

𝑆𝑒 𝑛𝑗 ≥ 0 ; 𝑒𝑛𝑡ã𝑜 0 ≤ 𝛺 ≤ 180°
𝑆𝑒 𝑛𝑗 < 0 ; 𝑒𝑛𝑡ã𝑜 180° ≤ 𝛺 ≤ 360°

Argumento do perigeu, 𝝎:
Especifica a orientação da órbita dentro do plano orbital, assim como
resposta ele dá a localização do perigeu, ou seja, o ponto mais próximo da órbita
de um astro. O argumento do perigeu é dado pelo ângulo entre o nodo
ascendente (direção dada pelo 𝑣𝑒𝑡𝑜𝑟 𝑛⃗⃗ ) e o perigeu (direção dada pelo 𝑣𝑒𝑡𝑜𝑟 𝑒⃗),
conforme segue abaixo:
⃗⃗⃗ . 𝑒
𝑛 ⃗⃗
𝜔 = 𝑎𝑟𝑐𝑐𝑜𝑠 ( )
𝑛𝑒
Nesse tipo de elemento orbital clássico, deve-se realizar uma verificação
com relação à posição do ângulo do argumento do perigeu, 𝜔 :

𝑆𝑒 𝑒𝑘 ≥ 0 ; 𝑒𝑛𝑡ã𝑜 0 ≤ 𝜔 ≤ 180°
𝑆𝑒 𝑒𝑘 < 0 ; 𝑒𝑛𝑡ã𝑜 180° ≤ 𝜔 ≤ 360°

Anomalia verdadeira, 𝝂:
Especifica a localização do veiculo espacial dentro do plano Orbital. Assim,
é formado pelo ângulo entre o perigeu (𝑣𝑒𝑡𝑜𝑟 𝑒⃗) e o (𝑣𝑒𝑡𝑜𝑟 𝑅⃗⃗ ), conforme segue
abaixo:

⃗𝑒⃗ . ⃗⃗⃗
𝑅
𝜈 = 𝑎𝑟𝑐𝑐𝑜𝑠 ( )
𝑒𝑅

Nesse tipo de elemento orbital clássico, deve-se realizar uma verificação


com relação à posição do ângulo da anomalia verdadeira, 𝜈:

𝑆𝑒 (𝑅⃗⃗ . 𝑉⃗⃗ ) ≥ 0 ; 𝑒𝑛𝑡ã𝑜 0 ≤ 𝜈 ≤ 180°


𝑆𝑒 (𝑅⃗⃗ . 𝑉
⃗⃗ ) < 0 ; 𝑒𝑛𝑡ã𝑜 180° ≤ 𝜈 ≤ 360°

Em seguida, utilizando-se a equação da órbita abaixo e os elementos


orbitais calculados, será possível obter a relação (𝑅, 𝜐) , e assim, plotar
graficamente a órbita em coordenadas polares (2D).

𝑎(1 − 𝑒 2 )
𝑹=
1 + 𝑒 cos(𝝂)

Figura 4: Sistema de coordenadas polares (2D).


Para obter a representação gráfica em coordenadas cartesianas, será
preciso submeter a relação (𝑅, 𝜐) a uma série de operações. Mas para isso,
faremos uma consideração:
- Sabe-se que os EOC são calculados com base no SGI (R e V vetores no SGI).
Assim, a relação entre ambos é direta e a passagem da descrição da órbita de
um sistema para outro pode ser obtida facilmente. Para simplificação deste
problema, será proposto que o Sistema de Coordenadas Cartesianas Terrestres
(x,y,z, com x em Greenwich) permanecerá coincidente com o SGI (X,Y,Z, com X
no ponto de áries).
A posição do V/E no plano xy da órbita, onde: x na direção do perigeu e y
a 90 graus (anti-horário); e z na direção do momento angular.

𝑃𝑝𝑜𝑙𝑎𝑟 = [𝑅 ∙ cos 𝜐 𝑅 ∙ sin 𝜐 0]

Neste caso, três rotações levam o vetor 𝑃𝑝𝑜𝑙𝑎𝑟 , descrito no sistema do


plano da órbita, para coordenadas cartesianas inerciais (SGI),

𝑃𝑥𝑦𝑧 = [𝑟𝑥 𝑟𝑦 𝑟𝑧].

Obs.: todas são no sentido horário, ou seja, em ângulos negativos.

1) 𝝎 em torno do eixo z;
2) 𝒊 em torno do eixo x;
3) 𝜴 em torno de z.

Figura 5: Visualização das rotações.


As matrizes relativas a estas rotações, respectivamente, são dadas a
seguir.

cos −𝜔 sin −𝜔 0
𝑟𝑜𝑡𝑧1 = [− sin −𝜔 cos −𝜔 0]
0 0 1
1 0 0
𝑟𝑜𝑡𝑥2 = [0 cos −𝑖 sin −𝑖 ]
0 sin −𝑖 cos −𝑖
cos −𝛺 sin −𝛺 0
𝑟𝑜𝑡𝑧3 = [− sin −𝛺 cos −𝛺 0]
0 0 1

Com uso destas três rotações, na ordem citada, obtém-se a posição SGI
do V/E, a partir da posição no plano da órbita:

𝑃𝑥𝑦𝑧 = 𝑟𝑜𝑡𝑧3 ∙ 𝑟𝑜𝑡𝑧2 ∙ 𝑟𝑜𝑡𝑧1 ∙ 𝑃𝑝𝑜𝑙𝑎𝑟

Assim, para cada vetor posição em coordenadas no plano da órbita, tem-


se o mesmo vetor descrito em coordenadas cartesianas geocêntricas inerciais.
Como consideramos aqui que estas são coincidentes com o SCT (sistema
cartesiano terrestre), temos condição de obter, a partir destas, as coordenadas
de latitude e longitude do V/E para cada posição
𝑃𝑥𝑦𝑧 = [𝑟𝑥 𝑟𝑦 𝑟𝑧]
que ele ocupe.

Resultados
O MATLAB foi a ferramenta utilizada para a obtenção dos resultados. O
algoritmo pode ser dividido em três partes. A primeira possui a função de calcular
os elementos orbitais. A segunda possui a função de gerar as projeções da órbita
em coordenadas polares (2D, no plano da órbita) e em coordenadas cartesianas
(3D, no Sistema Geocêntrico Inercial). A terceira possui a função de projetar a
trajetória da órbita calculada, na primeira parte, sobre a superfície terrestre. Esta
projeção será dada pelo método de Mercator.

Parte A
Os valores dos vetores posição 𝑹 e velocidade 𝑽 foram pré-definidos na
proposta da atividade, como sendo da ISS.

𝑹 = 4890.7 𝑖⃗ − 5224.8 𝑗⃗ − 850.1𝑘⃗⃗

𝑽 = −1.4 𝑖⃗ + 0.1𝑗⃗ − 7.3 𝑘⃗⃗


Assim, obtivemos os elementos keplerianos da órbita da ISS:

Figura 6: elementos keplerianos da órbita da ISS

Parte B
A partir da relação abaixo e dos valores de semi-eixo maior,
excentricidade e anomalia verdadeira obtidos no MATLAB, pudemos plotar a
relação do raio 𝑹 versus o ângulo 𝝂. E assim obtivemos o traçado da órbita em
coordenadas polares sobre o plano da órbita.

𝑎(1 − 𝑒 2 )
𝑅=
1 − 𝑒 cos(𝝂)

Figura 7: Órbita da ISS em coordenadas polares.


Parte C
A seguir, através de operações matriciais o traçado em coordenadas
polares foi transformado em coordenadas cartesianas inerciais. Obtive-se então:

Figura 8: Órbita da ISS em coordenadas cartesianas no Sistema


Geocêntrico Inercial.

As mesmas técnicas e scripts foram aplicados para se obter os elementos


keplerianos e órbitas dos satélites StarOne C2 e Molniya 1-91, que seguem
abaixo.
StarOne C2

Figura 9: elementos keplerianos da órbita do satélite StarOne C2.

Figura 10: Órbita do satélite StarOne C2 em coordenadas polares.


Figura 11: Órbita do satélite StarOne C2 em coordenadas cartesianas no
Sistema Geocêntrico Inercial.
Molniya 1-91

Figura 12: elementos keplerianos da órbita do satélite Molniya 1-91.

Figura 13: Órbita do satélite Molniya 1-91 em coordenadas polares.


Figura 15: Órbita do satélite StarOne C2 em coordenadas cartesianas no
Sistema Geocêntrico Inercial.
Conclusão

Neste relatório, apresentamos uma forma de obtenção da órbita de um


veículo espacial partindo-se dos vetores posição 𝑹 e velocidade 𝑽. A órbita foi
obtida pela definição de seus elementos orbitais. Estes elementos tem a função
de caracterizar uma órbita, definindo o seu tamanho, a sua forma, sua
orientação, e a localização do veículo espacial.
Com uma programação relativamente simples, obtivemos os valores dos
elementos orbitais requeridos para a obtenção da órbita em coordenadas
cartesianas, no sistema SGI.
Anexo 1: código-fonte do script utilizado

clear all

%Declaração de variáveis
r = zeros(360,3);
n = zeros(360,3);
rx = zeros(360,3);
ry = zeros(360,3);
rz = zeros(360,3);
la = zeros(360,3);
lo = zeros(360,3);

%Dados de Entrada
% ISS
% vetorR = [4890.7 -5224.8 -850.1]; %vetor Posição
% vetorV = [-1.4 -0.1 -7.3]; %vetor Velocidade

% StarOne C2
% vetorR = [3010.33 -42067.38 -0.59]; %vetor Posição
% vetorV = [3.07 0.22 0.001]; %vetor Velocidade

% Molniya 1-91
vetorR = [10016.34 -17012.52 7899.28]; %vetor Posição
vetorV = [2.50 -1.05 3.88]; %vetor Velocidade

%constante mi: produto entre a constante da gravitação universal (G) e


a massa da Terra (M)
mi = 3.986*10^5;
%Semi-eixo Maior

E = 0.5*(norm(vetorV)^2) - (mi/norm(vetorR)); %equação da energia

a = -mi/(2*E); %semi-eixo maior

%Excentricidade

vetor_e = (1/mi)*(((norm(vetorV))^2 - (mi/(norm(vetorR))))*vetorR -


(dot(vetorR,vetorV)*vetorV));

e = norm(vetor_e); %excentricidade

fprintf('e = %i\n\n\n\n', e);

%Inclinação da Órbita

vetorK = [0 0 1]; % vetor unitário na direção do pólo norte celeste

vetorH = cross(vetorR,vetorV); %vetor momento angular específico

i = acos(dot(vetorK,vetorH)/(norm(vetorK)*norm(vetorH))); %inclinação

fprintf('i = %i\n\n\n\n', i);


%Ascensão Reta do Nodo Ascendente

vetorI = [1 0 0]; %vetor unitário na direção principal

vetorN = cross(vetorK,vetorH); %vetor N: produto vetorial entre K e H

arna = acos(dot(vetorI,vetorN)/(norm(vetorI)*norm(vetorN))); %ascensão


reta do nodo ascendente

%verificação da posição do ângulo de ascensão reta do nodo ascendente


if vetorN(2)<0
arna = 2*pi - arna;
%arna = 360 - arna
end

fprintf('arna = %i\n\n\n\n', arna);

%Argumento do Perigeu

w = acos(dot(vetorN,vetor_e)/(norm(vetorN)*norm(vetor_e))) ; %angulo
do perigeu
%w = (acos(dot(vetorN,vetor_e)/(norm(vetorN)*norm(vetor_e))))*180/pi;

%verificação da posição do ângulo do perigeu


if vetor_e(3)<0
w = 2*pi - w;
%w = 360 - w
end

fprintf('w = %i\n\n\n\n', w);

%Anomalia Verdadeira

ni = acos(dot(vetor_e,vetorR)/(norm(vetor_e)*norm(vetorR))); %angulo
da anomalia verdadeira
ni = ni*180/pi;

%verificação da posição do ângulo da anomalia verdadeira


if dot(vetorR,vetorV) < 0
ni = 360 - ni;
else
ni = ni*180/pi;
end

fprintf('ni = %i\n\n\n\n', ni);

%Cálculo para plotagem dos gráficos

for m=1:360;
R = (a*(1-e^2))/(1+e*cosd(m)); %calculo de R em função de ni
r(m,1) = R; %vetor com valores de R
n(m,1)=m*pi/180; %vetor com valores de ni

Ppolar = [R*cosd(m);R*sind(m);0]; %representação do vetor posição


no plano da orbita em coordenadas cartesianas
%operações de mudança da base para SGI
rotz1 = [cos(-w) sin(-w) 0; -sin(-w) cos(-w) 0; 0 0 1]; %rotação w
sobre o eixo Z
rotx2 = [1 0 0;0 cos(-i) sin(-i);0 -sin(-i) cos(-i)]; %rotação i
sobre o eixo X
rotz3 = [cos(-arna) sin(-arna) 0;-sin(-arna) cos(-arna) 0; 0 0
1]; %rotação arna sobre o eixo Z

Pxyz = rotz1*rotx2*rotz3*Ppolar; %mudança de base para SGI

rx(m,1) = Pxyz(1,1);
ry(m,1) = Pxyz(2,1);
rz(m,1) = Pxyz(3,1);

end

% Plot da Órbita Elíptica em Coordenadas Polares (2D)

figure
polar(n(:,1),r(:,1)); grid on; %plotando trajetória em coordenadas
polares
title('Traçado da Órbita em Coordenadas Polares')
xlabel('ni')
ylabel('R')

% Plot da Órbita Elíptica em Coordenadas Cartesianas (3D)

figure
plot3(rx,ry,rz),axis square;grid on;hold on; %plotando trajetória no
SGI
title('Traçado da Órbita no SGI')

%Função da elipsoide que simula o globo terrestre

Req = 6378.137; % raio do equador


Rp = 6356.7523; % raio polar

xc = 0; yc = 0; zc = 0; % índice c representa centro de massa, xc, yc


e zc são as coordenadas do centro de massa
xr= Req; yr = Req; zr = Rp; % GRS ( Geodetic Reference System) o eixo
z é no sentido polar
n = 24; % número de divisões feita na linha do equador e na linha
polar ou número de células ou densidade de malha
% No caso 24, simbolizando 360º/24 = 15°. Uma divisão das
horas locais
[x,y,z] = ellipsoid(xc,yc,zc,xr,yr,zr,n); % Comando que irá calcular
as coordenadas em 3D(x,y,z) o elipsóide em 3D(x,y,z)
surfl(x,y,z) % Comando que desenha o gráfico em 3D(x,y,z)

xlabel('eixo x','FontSize', 16)


ylabel('eixo y','FontSize', 16)
zlabel('eixo z','FontSize', 16)
colormap copper
axis equal