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Simulacin y Modelamiento del Control de


Pndulo Simple Invertido En Matlab
Sistemas de Control Moderno

Cristian Geovanny Rondn Salomn
Yeison Fernando Mndez Rios
Luis Hernn Prez Castro
Universidad de los Llanos
Especializacin en Instrumentacin y Control Industrial
Julio 2014

RESUMEN

Este trabajo expone el desarrollo matemtico, simulacin y
diseo de un controlador PID (Proporcional + Integral +
Derivativo) para un sistema de pndulo invertido, a partir de su
funcin de transferencia usando la herramienta Simulink de
MatLab. Adems se realiza la sintonizacin del controlador
teniendo en cuenta ciertas consideraciones de diseo.

ABSTRACT

This document presents the mathematical development,
simulation and design of a PID (Porportional + Integral +
Derivative) for a inverted pendulum system, from its transfer
function using Simulink and MatLab. Also it make a controller
tunning taking into account certain design considerations.

Palabras clave: Pendulo invertido, controlador pid,
sintonizacin.
Keywords: Inverted pendulum, pid controller, tunning.


INTRODUCCION

Uno de los principales ejemplos de la complejidad para controlar
sistemas reales y que se presenta en la enseanza de los sistemas
de control es el pndulo invertido, dado que representa el
modelo de un sistema no lineal, el cual posee cierta complejidad
en su tratamiento. Dicho sistema consiste en un carro que posee
un pivote con el que se une a un pndulo. La idea es que el
pndulo se ubique en posicin vertical teniendo el pivote en la
parte inferior (equilibrio inestable) como se muestra en la figura
1 y que cuando sobre el sistema (ya sea en el carro o en el
pndulo) se aplique una fuerza a manera de perturbacin, el
sistema de control responda con un movimiento del carro para
impedir que el pndulo pierda su posicin vertical.


Figura 1. Pndulo invertido

El modelamiento y simulacin que trata este documento consta
de 5 partes; la primera describe las consideraciones usadas de
modelamiento del sistema, la segunda presenta el modelamiento
matemtico y su desarrollo para encontrar la funcin de
transferencia del sistema en lazo abierto, la tercera se encuentran
las ecuaciones dinmicas de estado, la cuarta su implementacin
en simulink y la ltima parte presenta la sintonizacin del lazo.


CONTENIDO

1. CONSIDERACIONES DE DISEO

Antes de iniciar con todo el desarrollo del modelo matemtico
del sistema, es necesario definir ciertas consideraciones de
diseo que acotarn el modelo del sistema. Para iniciar, el carro
slo se mover en el eje axial, para el pndulo slo se considera
que se mueve en el plano X, Y, es decir, no se mover en el eje
Z. Por otro lado, la masa del pndulo se considera que se
encuentra uniformemente repartida en toda la longitud del
pndulo y que l corresponde a la distancia entre el pndulo y su
centro de masa.

Adicionalmente, el pndulo y el carro se encuentran unidos a
travs de un pivote y el sistema carro - pndulo posee un solo
grado de libertad. Por ltimo, se consideran tambin las fuerzas
de ficcin para el pivote, as como el rozamiento de las ruedas
del carro con la superficie sobre la cual se encuentra.

2


2. DESARROLLO DEL MODELO MATEMTICO

A continuacin se muestra el diagrama de cuerpo libre para el
sistema carro pndulo:


Figura 2. Diagrama de cuerpo libre

Para este diseo en particular se asumieron los siguientes valores
de variables del sistema:

M: Masa del carro = 0.5 Kg
m: Masa del pndulo = 0.2 Kg
b: Coeficiente de friccin del carro = 0.1 N*s/m
d: Coeficiente de friccin del pivote = 0.005 Kg*m
2
/rad*s
I: Momento de inercia = 0.018 Kg*m
2

g: Aceleracin de la gravedad = 9.8 m/s
2

l: longitud entre el pndulo y su centro de masa = 0.3 m

Para el carro se tiene que:





Para el pndulo, analizando la componente para el pndulo en x
se tiene:

)
( ) (

)
Analizando la componente para el pndulo en y se tiene:


Realizando cambio de variable, donde:

( )
( )


( )


( )


Aplicado la transformada de Laplace
(

)
()


()

()

()


( )
()

()


()

()

()

()
[
(

]
P
F
N
P
N
mg
bx
.
d
.
x

3

( ) [
(

]
()

()

[
(

]
()

()

()
{( ) [
(

[
(

]} ()
Luego de hacer algunas manipulaciones matemticas a las
ecuaciones anteriormente descritas, se obtiene la siguiente
funcin de transferencia de manera simblica.

()

()

[(

)]


[( )( )]

( )



Donde [( )(

].

Reemplazando los valores que fueron asumidos, se obtiene la
siguiente ecuacin de transferencia del sistema:

()

()




3. MODELO EN ECUACIONES DINMICAS DE
ESTADO

Ahora que se encontr la funcin de transferencia, tambin
podemos encontrar las ecuaciones de estado de manera matricial
a partir de las ecuaciones linealizadas del movimiento del
sistema carro pndulo, como ecuaciones diferenciales de
primer orden, reescribiendo las ecuaciones y del anterior
punto, se tiene:



Para poder obtener las ecuaciones dinmicas de estado, lo
primero que se debe hacer es definir las variables de estado, que
para este caso x
1
corresponde a la posicin del carro, x
2
a la
posicin angular del pndulo, x
3
a la velocidad del carro y x
4
a la
velocidad angular del pndulo, de tal manera que:


Para mayor facilidad de representacin, se realiza el siguiente
cambio de variables:


Donde obtenemos las siguientes representaciones matriciales del
sistema:


[

]

[

]
[




]

]

4. SIMULACIN DEL MODELO EN SIMULINK

Antes de realizar la simulacin, haciendo uso de la herramienta
Sisotool se verifica la ubicacin de los polos y ceros para
determinar grficamente la estabilidad del sistema.


4


Figura 3. Lugar de las races y diagrama de bode en lazo abierto
Como se puede observar, el sistema es totalmente controlable
pues no posee polos o ceros en el semiplano real positivo, sin
embargo existe una frecuencia crtica de aproximadamente 4.4
rad/seg donde se presenta un corte abrupto en la ganancia de la
planta.

Al graficar la respuesta de la planta en lazo abierto a un escaln
se observa (parte alta de la figura 4)que aunque su tendencia es a
estabilizar en el tiempo, una pequea perturbacin genera una
respuesta oscilatoria de la planta. Por otro lado, el rechazo de la
planta a los disturbios (parte baja de la figura 4) demora
demasiado tiempo en converger a cero.


Figura 4. Respuesta de la planta a una entrada paso

Luego de analizado el panorama de la planta sin controlador, a
partir de la funcin de transferencia encontrada en el punto 2 de
este documento, se procedi a implementar el modelo en
Simulink, como se presenta a continuacin.

Figura 5. Modelo en Simulink Total del sistema

En la figura anterior se puede observar un bloque denominado
Pndulo Invertido No Linealizado, el cual contiene la funcin de
transferencia que se encontr en el numeral 2:


Figura 6. Modelo en Simulink de la funcin de transferencia

10
-4
10
-2
10
0
10
2
-180
-135
-90
-45
0
45
90
P.M.: 15.7 deg
Freq: 4.39 rad/s
Frequency (rad/s)
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
G.M.: inf
Freq: Inf
Stable loop
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1(OL1)
-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Root Locus Editor for Open Loop 1(OL1)
Real Axis
Step Response
Time (seconds)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 50 100 150 200 250 300 350 400
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
Step Response
Time (seconds)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 50 100 150 200 250 300 350 400
-0.5
0
0.5
1
1.5

5


Figura 7. Modelo del sistema en 3D

Asignando valores para Kp = Ki = Kd = 1 se tiene que el sistema
es totalmente inestable:


Figura 8. Respuesta del sistema en lazo cerrado con un
controlador PID con Kp = Ki = Kd = 1


Se us la herramienta Tune del PID


Encontrando que con los parmetros:


El sistema responde de la siguiente manera

6



Al darle Update block, ahora los parmetros de sintona quedan


Y el sistema responde as:




FALTA MEJORAR LA REDACCIN Y HACER LAS
CONCLUSIONES

CONCLUSIONES Y PERSPECTIVAS

- En los Sistemas de Control de Lazo Cerrado, el uso de
la retroalimentacin hace que la respuesta del sistema
sea relativamente insensible a perturbaciones externas y
a variaciones internas de parmetros del sistema.

- La estabilidad en los Sistemas de Control de lazo
Abierto SCLA es ms fcil de lograr, ya que en l la
estabilidad no es un problema importante. En los
SCLC si es un problema por la tendencia a
sobrecorregir errores que pueden producir oscilaciones
de amplitud constante o variable.

- Para algunos sistemas, es necesario usar procedimientos
de tanteo para lograr que el sistema se vuelva estable,
por las diversas perturbaciones en los sistemas los
cuales incluyen no linealidades

- El uso de herramientas de software para el diseo de
sistemas de control, permite un ahorro sustancial en el
tiempo de diseo y ayuda a determinar el
comportamiento del mismo ante diversos tipos de
entradas.


REFERENCIAS

- Ingeniera de Control Moderna. Katsuhiko Ogata. 3
a
Edicin Pearson Prentice Hall.

- Sistemas de Control Automtico. Benjamin C. KUO.
7
(a)
Edicin PHH Prentice Hall.

7

- http://www.mathworks.com/help/control/ug/pid-
controller-design-at-the-command-line.html
- http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example
=InvertedPendulum&section=SimulinkModeling
- http://www.mathworks.com/help/control/getstart/choosi
ng-a-pid-controller-design-tool.html
- http://www.mathworks.com/help/control/getstart/design
ing-pid-for-disturbance-rejection-with-pid-tuner.html
- http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_es
p/invpen.html
- http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_es
p/invPID.html
- http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_es
p/invSS.html
- Balanceo y Estabilizacin del Pndulo Invertido
Empleando Redes Neuronales Artificiales y un
Regulador Lineal ptimo con Criterio Cuadrtico