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Cinemtica de mecanismos

3 Cinemtica de meca nismos


En este captulo se estudia la cinemtica de los mecanismos a partir de las ecuaciones de enlace
cinemticas que se pueden encontrar, o bien derivando las ecuaciones de enlace geomtricas, o bien a
partir del estudio cinemtico de los enlaces.
El estudio del caso particular del movimiento plano tiene un inters especial porque se presenta en
muchos mecanismos y da lugar a procedimientos de anlisis simplificados que tienen una
interpretacin grfica sencilla.

3.1 Estudio cinemtico de los mecanismos a partir de las ecuaciones de enlace


geomtricas
Para un mecanismo del cual se conoce: la configuracin descrita mediante un conjunto de n
coordenadas generalizadas, los enlaces descritos mediante un conjunto de ecuaciones de enlace, y
otras restricciones entre coordenadas generalizadas o velocidades generalizadas, se pueden plantear el
anlisis de configuraciones o de montaje, el anlisis de velocidades y el anlisis de aceleraciones.
El anlisis de configuraciones consiste en determinar el conjunto de valores de las coordenadas
generalizadas que satisface todas las ecuaciones de enlace geomtricas, dados los valores de las
coordenadas generalizadas independientes y el tiempo, si aparece explcitamente, tal como se ha visto
en el captulo anterior.
El anlisis de velocidades consiste en determinar el valor de las velocidades generalizadas de un
mecanismo en una configuracin, dados los valores de las velocidades generalizadas independientes y
el tiempo, si aparece explcitamente en la formulacin de las ecuaciones de enlace. Posteriormente se
puede encontrar la distribucin de velocidades de todos los miembros del mecanismo.
El anlisis de aceleraciones consiste en determinar el valor de las derivadas de las velocidades
generalizadas de un mecanismo en una configuracin, dados los valores de las velocidades
generalizadas independientes y los valores de las derivadas de las velocidades generalizadas
independientes, as como tambin del tiempo, si ste aparece explcitamente en la formulacin de las
ecuaciones de enlace. Posteriormente se puede encontrar, a partir de las velocidades generalizadas y
sus derivadas, la distribucin de aceleraciones de todos los miembros del mecanismo.

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

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Teora de mquinas

Anlisis de velocidades. Para hacer el anlisis de velocidades se deriva el sistema de ecuaciones de


enlace geomtricas f(q,t) respecto al tiempo y se obtiene un sistema de ecuaciones cinemticas
lineales para las velocidades generalizadas:

f
f
d
f(q, t ) =
q& +
=0
q
t
dt

f q q& + f t = 0

(3.1)

donde ft es el vector de derivadas parciales de f(q,t) respecto del tiempo y fq es la matriz jacobiana
del sistema de ecuaciones. Si el vector de ecuaciones de enlace es

%K f (q, t ) (K
f(q , t ) = &
M
KKf (q, t ))KK
'
*
 f ( q , t ) L
1

la matriz jacobiana fq y el vector ft son

mg

q1
fq =
M
f mg (q , t )

q1

f1 (q , t )
qn
M
f mg (q , t )
qn

"#
##
##
#$

%K f (q, t ) (K
K Mt K)
f =&
KK f (q, t ) KK
' t *
1

mg

El sistema de ecuaciones de enlace cinemticas obtenido as slo tiene en cuenta las restricciones
geomtricas. Por lo tanto, si el sistema es no holnomo, se han de aadir las ecuaciones de enlace
cinemticas no establecidas a partir de la derivada de las ecuaciones de enlace geomtricas.
Para determinar todas las velocidades generalizadas en una cierta configuracin accesible del
mecanismo y en un cierto instante, se ha de resolver este sistema de ecuaciones lineales (Eq. 3.1), que
tiene tantas variables como velocidades generalizadas n y tantas ecuaciones como ecuaciones de
enlace cinemticas mc. Para resolverlo se puede proceder de dos maneras:
a) hacer una particin del conjunto de velocidades generalizadas en velocidades generalizadas
independientes q& i , tantas como grados de libertad, y velocidades generalizadas dependientes q& d

f dq f iq

%&q& () = -f
K' q& K*
d

f dq q& d + f iq q& i = -ft

q& d = - f dq

-1

ft + fqi q& i

(3.2)

donde la matriz f dq es una matriz cuadrada de dimensin mc.


b) ampliar el sistema de ecuaciones introduciendo tantas ecuaciones de gobierno cinemticas como
grados de libertad tenga el mecanismo n-mc. El sistema ampliado tendr una matriz jacobiana
cuadrada de dimensin n:

q& = fq

ft

(3.3)

donde fq y ft son, respectivamente, la matriz jacobiana y el vector de derivadas parciales


temporales del conjunto de ecuaciones de enlace y de gobierno.

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

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Cinemtica de mecanismos

Anlisis de aceleraciones. Para hacer el anlisis de aceleraciones de un mecanismo, una vez se ha


hecho el anlisis de velocidades se ha de encontrar la derivada temporal de las velocidades
generalizadas. Por eso, se vuelve a derivar respecto del tiempo la expresin 3.1, empleada para hacer
el anlisis de velocidades, con lo que se obtiene

f& q q& + f q q&& + f& t = 0

f q q&& = -(f& q q& + f& t )

(3.4)

Esta expresin se puede escribir empleando tan slo derivadas parciales del vector de ecuaciones de
enlace, lo que facilita el tratamiento sistemtico, ya que, tanto en el anlisis de velocidades como en el
de aceleraciones, todas las derivadas que se han de calcular son parciales:

f q q&& + f q q&


!

q& + 2 f qt q& + f tt = 0

f q q&& = - f q q&

q& + 2 f qt q& + f tt

"#
$

Para resolver este sistema de ecuaciones lineales para las derivadas de las velocidades generalizadas,
se puede proceder de manera anloga a como se ha hecho con las velocidades. Si en la expresin 3.4
se hace la particin en velocidades generalizadas dependientes e independientes se obtiene

q&&d = - f dq

-1

f iq q&&i + f& q q& + f& t

(3.5)

y si se aade al sistema de ecuaciones de enlace un conjunto de ecuaciones de gobierno, entonces

q&& = - fq

-1

(f& q q& + f& t)

Ejemplo 3.1 Anlisis de velocidades y aceleraciones del mecanismo de la figura 3.1.


y
r = 20 mm
l = 30 mm
d = 40 mm

De la condicin de cierre del anillo ABCO se


obtienen las dos ecuaciones de enlace

%&r cos + l cos + l cos d = 0


'r sin + l sin l sin = 0

que, escritas en forma vectorial, son


l

B
j1

j2

f(q ) =

l
j3

x
O

y su matriz jacobiana es

fq =
Fig. 3.1 Mecanismo articulado

%&r cos j + l cos j + l cos j


'r sin j + l sin j l sin j

r sin j
! r cos j

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

l sin j 2
l cos j 2

l sin j 3
l cos j 3

"#
$

() = 0
*

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Teora de mquinas

Si se considera el ngulo j1 como coordenada independiente, la expresin 3.2 del anlisis de


velocidades lleva a:

fq =

r sin j l sin j l sin j "


j l cos j
l cos j #
!1r4cos
243 144424443$
1

fqd

fqi

q& d = f dq

l sin j
! l cos j
%&sin(j
r

l sin(j + j ) 'sin(j
2

"#  %& r sin j ()j& + %&0() =


$  'r cos j * '0*
+ j )(
%j& (
j& = & )
)
j )*
'j& *
l sin j 3
l cos j 3

ft + fqi q& i =

1
1

El anlisis de aceleraciones a partir de la expresin 3.5 da lugar a la expresin

%&j&& () = - f - f q&& + f& q& + f& = --l sin j -l sin j "# -


! l cos j -l cos j $
'j&& *
 % -r sin j ( -rj& cos j -lj& cos j -lj& cos j " %K j& (K
 &
j&  =
&& +
j
 '-r cos j )* ! rj& sin j -lj& sin j lj& sin j #$ &K'j& )K*
%K&lj& + rj& cos(j - j ) + lj& cos(j + j ) + rj&& sin(j - j ) (K)
1
l sin(j + j ) 'Klj& cos(j + j ) + rj& cos(j + j ) + lj& + rj
&& sin(j + j )*K

q&&d =

d
q

i
q

2
3
2
3

2
1

3
2
1

2
2

3
2
2

Tanto el anlisis de velocidades como el de aceleraciones se pueden hacer introduciendo una ecuacin
de gobierno que describa, por ejemplo, la evolucin de j1(t) = f(t) impuesta por un motor de
accionamiento. En este caso, el sistema de ecuaciones de enlace, su matriz jacobiana y las
expresiones de las velocidades y las aceleraciones son:

%Kr cos j 1 + l cos j 2 + l cos j 3 - d (K


f ( q) = &r sin j 1 + l sin j 2 - l sin j 3
)K = 0
K'j 1 - f (t )
*
-r sin j 1 -l sin j 2 -l sin j 3 "#
fq = r cos j 1 l cos j 2 -l cos j 3
##
0
0
! 1
$
%K 0 (K %K 0 (K
ft = & 0 ) = & 0 )
K' ft (t )K* K' f& (t)K*
%Kj& 1 (K -r sin j 1 -l sin j 2 -l sin j 3 "# -1 %K 0 (K
q& = &j& 2 ) = - r cos j 1 l cos j 2 -l cos j 3 # & 0 )
K'j& 3 K* ! 1
#$ K' f& (t)K*
0
0

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

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Cinemtica de mecanismos

%Kj&&
q&& = &j
&&
K'j&&

1
2
3

(K -r sin j
)K = - r cos j
* ! 1

-l sin j 2
l cos j 2
0

 -rj& cos j
 rj& sin j
 ! 0
1

-l sin j 3
-l cos j 3
0
-lj& 2 cos j 2
-lj& 2 sin j 2
0

"# ##
$

"# %K
## &K
$'

(K
)K
*

%K
&K
'

j& 1
0
-lj& 3 cos j 3
lj& 3 sin j 3 j& 2 + 0
&&f (t )
j& 3
0

(K
)K
*

3.2 Redundancia y configuraciones singulares


Las redundancias, ya sean totales o tangentes, y las bifurcaciones descritas en el captulo 2 se ponen
de manifiesto en la matriz jacobiana de las ecuaciones de enlace en forma de una deficiencia en el
rango rango por filas menor que el nmero de ecuaciones. En este caso, no se podr resolver el
sistema de ecuaciones de las velocidades (Eq. 3.1) ni el sistema de ecuaciones de las aceleraciones
(Eq. 3.4). El estudio de la causa de la deficiencia en rango requiere el anlisis de las ecuaciones
geomtricas en el espacio de las configuraciones.
Puntos muertos en mecanismos de un grado de libertad sin ecuaciones de gobierno. Tal como se
ha visto al captulo 2, cuando un sistema est en un punto muerto para una determinada coordenada
generalizada, su derivada no se puede tomar como independiente ya que forzosamente tiene un valor
nulo. Si se hace uso de la ecuacin 3.2 en la configuracin de punto muerto, tomando la coordenada
que est en punto muerto como independiente, el trmino fqi q& i es nulo. Para que el sistema de
ecuaciones resultante fqd q& d = 0 tenga solucin diferente de la trivial las otras velocidades
generalizadas no son necesariamente nulas, el determinante de la matriz fqd ha de ser nulo.
Para determinar las posibles configuraciones que son puntos muertos para una coordenada
generalizada, se puede considerar sta como independiente y resolver el sistema siguiente de
ecuaciones no lineales:

%& f (q) = 0
'det f = 0
d
q

Las configuraciones encontradas as sern puntos muertos siempre que no hagan que la matriz
jacobiana fq sea deficiente en rango; en este caso, la configuracin correspondera a una redundancia
o a una bifurcacin.
Ejemplo 3.2 Determinacin del punto muerto del mecanismo del ejemplo 3.1 (Fig. 3.1)
correspondiente al mximo de la coordenada j3.
Por inspeccin visual se comprueba, por ejemplo, que a partir de la configuracin del dibujo, j3 puede
ir aumentando hasta que las barras AB y BC queden alineadas, configuracin que corresponde, por
tanto, al punto muerto buscado. Si las medidas del mecanismo son las dadas en la figura, este punto
muerto corresponde a j3=90.

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

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Teora de mquinas

Si se considera la coordenada j3 como independiente

fq =

r sin j
! r cos j

l sin j 2
l cos j 2

"#
$

y la condicin necesaria para la existencia del punto muerto para j3

Det fq = rl sin j 1 cos j 2 + cos j 1 sin j 2 = rl sin j 2 j 1 = 0


comporta que las barras AB y BC han de estar alineadas j1= j2, como ya se ha establecido por
inspeccin visual.

3.3 Estudio cinemtico de los mecanismos a partir de las ecuaciones de enlace


cinemticas
A veces, el estudio cinemtico de un mecanismo se hace para una configuracin conocida. En estos
casos, es posible plantear el anlisis de velocidades y de aceleraciones a partir de las ecuaciones de
enlace cinemticas obtenidas directamente de las relaciones cinemticas.
Distribucin de velocidades y aceleraciones en un slido rgido. En el estudio cinemtico de un
slido rgido, la expresin vectorial que permite encontrar la distribucin de velocidades a partir de la
velocidad de un punto Ov(O) y de la velocidad angular w del slido da lugar a un conjunto de
ecuaciones escalares lineales para las velocidades y para las velocidades angulares.
v ( P) = v O + w OP

16

Expresando los vectores en una base vectorial, esta igualdad se puede escribir en forma matricial
como

0

"#
##
$

-y
0
x w , o b v P = v O + w 3
v P = v O + -z 0
y -x 0
-w 2

05 05
;

05 05

-w 3
0
w1

"#
##
$

w2
- w1 OP
0

con OP = x , y , z T i w = w 1 , w 2 , w 3 T .
As mismo, para las aceleraciones tambin se obtiene un conjunto de ecuaciones escalares lineales
respecto de las aceleraciones y las aceleraciones angulares (a):

16

a ( P) = a O + w w OP + a OP

05

-(w 22

+ w 22 )

a( P ) = a O + w1w 2 + a 3

!w w
donde a = ;a 1 , a 2 , a 3 @ T .

1 3

- a2

w1w 2 - a 3
-(w12

+ w 32 )

w 2 w 3 + a1

"#
w w - a # OP
-(w + w )#$
w1w 3 + a 2
2

2
1

1
2
2

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

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Cinemtica de mecanismos

Relaciones cinemticas establecidas por los enlaces. Las relaciones cinemticas que se establecen
entre miembros rgidos de un mecanismo son lineales respecto de las velocidades angulares de los
miembros y las velocidades de puntos de los miembros. Estas relaciones se establecen a partir de las
condiciones cinemticas que imponen los enlaces, en particular el contacto con o sin deslizamiento
entre slidos rgidos, como por ejemplo la igualdad de velocidades de puntos y de velocidades
angulares en determinadas direcciones. Para los enlaces generados por contacto entre miembros de un
mecanismo, estas relaciones son:
Articulacin entre los miembros s1 y s2 en el punto A (Fig. 3.2):
A

s2

s1

v(As1) = v(As2)
a(As1)= a(As2)

Fig. 3.2 Articulacin

Gua-corredera entre los miembros s1 y s2 (Fig. 3.3):

%Kv(A
&Kw
'
%Ka(A
&Ka
'

R.

Re

s1

corredera ) = v ( A guia ) + vdeslizamiento

corredera

= w guia

s2
Fig. 3.3 Gua-corredera

corredera )

corredera

= a (A guia ) + adeslizamiento + 2w guia vdeslizamiento

= a guia

La primera expresin y la tercera corresponden a una composicin de movimientos si se toma la gua


como referencia relativa y la referencia de estudio como referencia absoluta. La velocidad y la
aceleracin de deslizamiento corresponden a la velocidad y la aceleracin relativas.
Gua-botn o gua corredera articulada entre los miembros s1 y s2. El punto A corresponde al
botn o a la articulacin de la corredera (Fig. 3.4):
v(Abotn) = v(Aguia) + vdeslizamiento

l
Re
R.

s1
s2

a(Abotn) = a(Aguia) + adeslizamiento + 2w guia


vdeslizamiento
Fig. 3.4 Gua-botn

Como en el caso anterior, estas expresiones corresponden a una


composicin de movimientos si se toma la gua como referencia
relativa y la referencia de estudio como referencia absoluta. La velocidad de deslizamiento
vdeslizamiento es la velocidad del centro del botn respecto a la gua y tiene la direccin tangente a la
gua en el punto A. La aceleracin de deslizamiento adeslizamiento es la aceleracin del centro del botn
respecto a la gua aceleracin relativa y tiene una componente en la direccin tangente a la gua en
el punto A y, si la gua no es recta, una componente normal que depende de la velocidad de
2
deslizamiento y del radio de curvatura r de la gua en el punto A: a n = vdeslizamiento
/ r.

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

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Teora de mquinas

Rodadura entre los miembros s1 y s2 en el punto J de contacto. JG


es el punto geomtrico de contacto (Fig. 3.5):

con deslizamiento

>v(J

s1 ) n

s1

Fig. 3.5 Rodadura

s2

s1

s2

s1

s2

s1

s2

= v (J s2 ) n

%Kv(J ) = v(J )
sin deslizamiento &v (J ) = v (J )
K'a (J ) = a (J ) = w

Direccin normal

s1

s2

s1/s2

vs2 (J G )

Contacto puntual entre los miembros s1 y s2 en el punto J fijo a uno


de los miembros (Fig. 3.6):

s1
s2
J

v(Js1) = v(Js2) + vdeslizamiento


Fig. 3.6 Contacto puntual

La velocidad de deslizamiento vdeslizamiento es la velocidad del punto Js2 relativa al miembro s1 y tiene
la direccin de la tangente en el punto de contacto.
Determinacin analtica de la distribucin de velocidades y de aceleraciones. Si para el estudio de
la distribucin de velocidades de un mecanismo se toma un conjunto de velocidades generalizadas y
entre ellas se imponen las relaciones introducidas por los enlaces y las ecuaciones constitutivas, se
obtiene, igual que en el apartado 3.1, un sistema de ecuaciones lineales entre estas velocidades
generalizadas. Los trminos de la matriz Y son, en principio, funcin de la configuracin y g agrupa
los trminos independientes, constantes o funcin del tiempo, de las velocidades generalizadas.

Y u+ g = 0
Les velocidades generalizadas u se pueden dividir en velocidades generalizadas independientes ui, de
las cuales se conoce su valor, y velocidades generalizadas dependientes ud, de las cuales se quiere
determinar su valor, que se obtiene a partir de la particin de la matriz Y

Yd u d + Y i u i = 0
u d = - Yd

-1 i i

Y u -g

Estas ltimas ecuaciones son equivalentes a las ecuaciones 3.2.


Para el estudio de la distribucin de aceleraciones no es usual partir de la expresin anterior y derivar,
ya que para hacerlo se necesitara un planteamiento general en lo tocante a las configuraciones y, en
este caso, sera preferible emplear el procedimiento descrito en el apartado 3.1.

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

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Cinemtica de mecanismos

Para una configuracin dada, en ocasiones es viable determinar el sistema de ecuaciones entre las
derivadas de las coordenadas generalizadas directamente a partir de las relaciones impuestas a las
aceleraciones por los enlaces.

3.4 Movimiento plano


El procedimiento analtico para resolver la cinemtica de los mecanismos visto en el apartado 3.3 se
puede aplicar de manera muy simple en los mecanismos con movimiento plano. Por otra parte, el
concepto de centro instantneo de rotacin (CIR o bien I) facilita la interpretacin del movimiento de
los mecanismos con movimiento plano y ayuda su estudio cinemtico.
Resolucin matricial de la cinemtica de un mecanismo con movimiento plano. Para a un slido
rgido con movimiento plano, la expresin de la distribucin de velocidades se puede reescribir como

16

v ( P) = v O + w OP

R=

16

= v O + w R OP

0 1"# matriz de rotacin


!1 0 $

donde
w es la velocidad angular asumida positiva en el sentido positivo del eje perpendicular al plano del
movimiento.
OP := OP girado 90 en el sentido positivo del eje perpendicular al plano del movimiento.
R es la matriz de rotacin que gira un vector 90 en el sentido positivo del eje perpendicular al
plano del movimiento.
De la misma manera, para las aceleraciones:

05

a( P ) = a O - w 2 OP + a OP

Q=

 -w
!a

-a
-w

05

^ = a O + Q OP

"#
#$

donde a es la aceleracin angular asumida positiva en el sentido positivo del eje perpendicular al
plano del movimiento.
En el estudio de mecanismos con movimiento plano, es usual:
1. tomar como velocidades generalizadas las velocidades angulares de los miembros y las
velocidades de deslizamiento a las guas con corredera o botn,
2. establecer las ecuaciones de enlace a partir de la condicin de cierre de anillos. A partir de las
velocidades generalizadas se puede obtener, si se quiere, la velocidad de cualquier punto del
mecanismo.

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Teora de mquinas

Ejemplo 3.3 Estudio de la cinemtica de un mecanismo con movimiento plano a partir de las
ecuaciones de enlace cinemticas.
2
ws1 = 1 rad/s
as1 = 0
E

d
2
1

1
Fig. 3.7 Ejemplo. Mecanismo de barras

Para el mecanismo de la figura 3.7, haciendo uso de las condiciones de los anillos ABCEA
(v(A)v(B) v(C) v(E) v(A)) y ABCDA (v(A) v(B) v(C) v(D) v(A)), las expresiones
de la cinemtica del slido rgido y las velocidades generalizadas mencionadas, se obtienen las
ecuaciones de enlace cinemticas siguientes:
v ( E0 ) =v(A ) =0
6444444444
74444444448
v ( E3 )
644444
47444444
8
( C)
6444v7
4448
( B)
64v7
4
8

w s1 AB + w s2 BC + w s3 CE + vdeslizamiento ( E) = 0

%&
'w

s1 AB

+ w s2 BC + w s3 CD + vdeslizamiento ( D) = 0

Si se toma como velocidad independiente ws1, se pueden reescribir como

%Kw
&Kw
'

s2 BC
s2 BC

+ w s3 CD + vdeslizamiento ( D) = w s1 AB

+ w s3 CE + vdeslizamiento ( E) = w s1 AB

Estas ecuaciones vectoriales se pueden expresar en la base indicada o en forma matricial:

%K-BC (K %K-CD (K %Kv (K %K-AB (K


K& BC K)w + K& CD K)w + K& 0 K) = K& AB K)w
KK-BC KK KK -CE KK KK 0 KK KK-AB KK
' BC * ' CE * 'v * ' AB *
-BC -CD 1 0"# %Kw (K %K-AB (K
BC
CD 0 0# Kw K
AB K
& ) = K&K-AB
)Kw
-CE
0 0# K v K
-BC
! BC CE 0 1#$ K' v K* K' AB K*
2

s2

s3

s1

s2

s3

s1

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(3.6)

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Cinemtica de mecanismos

Substituyendo los trminos geomtricos y tomando d =10 mm (Fig. 3.7), se obtiene

0
!

"# %Kw
## K&w
#$ KK' vv

0 1 0
20 40 0 0
0 20 0 0
20 0 0 1

s2
s3

D
E

(K %K 10 (K %Kw
K) = K&10K) K&w
KK KK 10 KK KK v
* '10* ' v

s2
s3

D
E

(K %K 0,5 rad / s (K
K) = K&0,5 rad / sK)
KK KK 10 mm / s KK
* '20 mm / s*

Para el anlisis de aceleraciones, las relaciones entre las aceleraciones en las guas son

%&a(E
'a(D

= 0 = a ( E 3 ) + adeslizamiento ( E) + 2w s3 vdeslizamiento ( E )
corredera ) = 0 = a ( D 3 ) + a deslizamiento ( D) + 2w s3 vdeslizamiento ( D)

corredera )

Las condiciones de cierre de los anillos ABCEA y ABCDA dan lugar a las expresiones de
aceleraciones:
a ( E) =a (A ) =0
6444444444444444
74444444444444448
a ( E3 )
6444444444
474444444444
8
a ( C)
6444447444448
a ( B)
6
4
74
8

2
2
w 2s1 AB + a s2 BC w s2
BC + a s3 CE w s3
CE + 2w s3 vdesl.
( E) + adesl. ( E) = 0

%&
' w

2
s1 AB + a s2 BC

2
2
w s2
BC + a s3 CD w s3
CD + 2w s3 vdesl.
( D) + adesl. ( D) = 0

Si se toma as1 (en el ejemplo tiene un valor nulo) como aceleracin independiente, se pueden
reescribir como

%Ka
&Ka
'

s2 BC
s2 BC

2
+ a s3 CE + adesl. ( E) = w s1
AB + w 2s2 BC + w 2s3 CE 2w s3 vdesl.
( E)

2
+ a s3 CD + adesl. ( D) = w s1
AB + w 2s2 BC + w 2s3 CD 2w s3 vdesl.
( D)

Si se expresa en forma matricial, se obtiene

-BC
!

-CD 2

BC1
-BC 2
BC1

CD1
-CE 2
CE1

"# %Ka
## K&a
#$ KK' aa

1 0
0 0
0 0
0 1

s2
s3
D
E

(K %K AB (K
K) = K&AB K)w
KK KK AB KK
* 'AB *
1

%K BC (K
KBC K)w
+&
KK BC KK
'BC *
1

2
s1

%K CE (K
K CE K)w
+&
KK CD KK
'CD *
1

2
s2

Substituyendo los valores numricos, el resultado final es

%K25(K
%Ka
K20K K&a
A u& = & )
KK35KK
KK a
15
' *
'a

s2
s3
D
E

(K %K 4,5 rad / s (K
K) = K&-1,75rad / s K)
KK KK 25mm / s KK
* ' -75mm / s *
2

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

%K 2w v
K 0
+&
KK 0
' 2 w v

s3 E

2
s3

s3 D

(K
K)
KK
*

72

Teora de mquinas

Centro instantneo de rotacin. Todo slido con movimiento plano tiene a cada instante un punto de
velocidad nula, el denominado centro instantneo de rotacin o polo de velocidades (I). Su existencia
queda demostrada viendo que, si se conoce la velocidad de un punto O del slido y su velocidad
angular w, siempre se puede encontrar el vector OI que lo posiciona:

v (I) = v (O) + w R OI , si v (I) = 0


OI = w 1 R 1v (O) = w 1 R v (O) ya que R 1 = R T = R
Es til recordar que:
a) El CIR se encuentra sobre la recta que pasa por O y es normal v(O). O lo que es lo mismo: la
velocidad de un punto es siempre perpendicular a la recta que lo une con el CIR.
b) El mdulo de la velocidad de un punto es siempre proporcional a su distancia al CIR y el
coeficiente de proporcionalidad es la velocidad angular del slido.
La determinacin de I se puede hacer conociendo la direccin de la velocidad de dos puntos, ya que I
queda determinado por la interseccin de las rectas que pasan por estos puntos y son perpendiculares a
las respectivas velocidades (Fig. 3.8).

v(Q)
Q

Ibiela

v(P)
P

Q
3

Fig. 3.8 Determinacin del CIR a partir de dos velocidades no paralelas

a)

b)
v(P)

v(P)
v(Q)
Q

v(Q)

P
Direccin del CIR

I
Fig. 3.9 Determinacin del CIR a partir de dos velocidades paralelas

Si las velocidades de dos puntos del slido son paralelas y perpendiculares a la recta que los une, stos
estn alineados con I. El polo de velocidades se determina como el punto al cual corresponde
velocidad nula en la distribucin de velocidades (Fig. 3.9.a). Si las velocidades de los dos puntos son
paralelas e iguales, el slido se traslada y, por tanto, el polo de velocidades est en el infinito en la
direccin perpendicular a la de las velocidades (Fig. 3.9.b).

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

73

Cinemtica de mecanismos

La utilizacin de los CIR es especialmente interesante en los mecanismos de un grado de libertad, ya


que estn unvocamente definidos en cada configuracin por la geometra del mecanismo
independientemente de las velocidades.
Centro instantneo de rotacin absoluto y relativo. Para cada miembro de un mecanismo se pueden
definir el centro instantneo de rotacin respecto a la referencia de estudio CIR absoluto y los
centros instantneos de rotacin respecto a las referencias solidarias a cada uno de los otros miembros
CIR relativos.
Si se dispone de dos miembros 1 y 2, el CIR relativo I21 punto del miembro 2 que tiene velocidad
nula respecto al miembro 1 coincide con el centro instantneo de rotacin relativo I12 punto del
miembro 1 que tiene velocidad nula respecto al miembro 2. Este hecho se demuestra a partir de la
composicin siguiente de velocidades, tomando la referencia solidaria al miembro 2 como absoluta y
la referencia solidaria al miembro 1 como relativa:

vs2 (I 21 ) = vs1 (I 21 ) + vs2 (I12 ) + w s1/ s2 I12 I 21


12
4 4
3 12
4 4
3 1
424
3
=0

=0

=0

donde los tres primeros trminos son nulos y, por tanto, al tener que serlo el cuarto, I12 ha de coincidir
con I21. Adems, la velocidad de estos puntos en cualquier referencia es la misma, como se puede ver
con la nueva composicin de movimientos, y es evidente si los miembros 1 y 2 estn unidos
directamente por una articulacin o par prismtico.

v (I 21 ) = vs1 (I 21 ) + v (I12 ) + w s1 I12 I 21


12
4 4
3
14
4244
3
=0

=0

El nmero total de centros instantneos de un mecanismo es igual a las combinaciones del nmero de
miembros mviles +1 el miembro fijo a la referencia tomados de 2 en 2:

C n2 +1 =

(n + 1)n
, donde n esel nmero de miembros mviles
2!

Los centros instantneos relativos permiten obtener informacin de los movimientos relativos entre
miembros.

Teorema de los tres centros o de Aronhold-Kennedy.


Dados tres slidos, s1, s2 y s3, con movimiento plano,
los tres centros instantneos de rotacin relativos que se
pueden definir, I12, I13 y I23 estn alineados (Fig. 3.10).
Para demostrar esta afirmacin se pueden considerar tres
slidos con movimiento plano, s1, s2 y s3, y sus centros
instantneos de rotacin relativos, I12, I13 y I23. En una
referencia fija al slido s1 se puede determinar la
velocidad de I23 como punto del slido 2 y como punto
del slido 3:

s3

s2

I13

I12
I23
s1

Fig. 3.10 Teorema de los tres centros

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

74

Teora de mquinas

vs1 (I 23 ) = vs1 (I12 ) + w s2/s1 I12 I 23 =


12
4 4
3
=0

= vs1 (I13 ) + w s3/s1 I13 I 23


12
4 4
3
=0

don

w s2/s1 I12 I 23 = w s3/s1 I13 I 23

Para que esta igualdad se cumpla I12 I 23 y I13 I 23 han de tener la misma direccin y, por tanto, los
centros I12, I13, I23 han de estar alineados.
El teorema de los tres centros ayuda a encontrar CIR a partir de los que se obtienen por inspeccin
directa. El CIR de la biela de la figura 3.8, por ejemplo, se puede encontrar como la interseccin de
dos rectas; la que pasa por los puntos O y P y la que pasa por R y Q.
Polo de aceleraciones. Todo slido con movimiento plano tiene en cada instante un punto con
aceleracin nula, el polo de aceleraciones (Ia). Para demostrar su existencia, se puede partir de la
expresin de aceleraciones en un slido rgido:
a( I a ) = a(O) + Q OI a

y si a(Ia) = 0

OI a = - Q -1 a(O) = -

- w
! -a

1
4

w +a

"#
#$

a
a ( O)
-w 2

En general, el polo de velocidades y el polo de aceleraciones no coinciden, OI OI a . La aceleracin


del polo de velocidades, que no tiene por qu ser nula, responde a la expresin:

OI = w -1 R v(O)
a( I) = a(O) + Q OI = w -1Q R v(O) + a(O)
a( I) = a(O) + w -1

 -a
!-w

"#
#$

w2
v( O)
-a

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

75

Cinemtica de mecanismos

Anexo 3.I Utilizacin de los nmeros complejos para representar los vectores en
cinemtica plana
Los vectores con dos componentes que aparecen en la cinemtica
plana se pueden representar con notacin compleja tomando una
componente como parte real y la otra como parte imaginaria.

u=

%& u () = u
'u *
re

re

+ juim = u e jj = u

im

%&cos j ()
' sin j *

Imag.
u
j
j

Real

Esta notacin permite, en algunas ocasiones, obtener expresiones


compactas.
La rotacin y de un vector u, que en notacin matricial se representa como:

y u amb y =

cos y
!sin y

- sin y
cos y

"#
$

en notacin compleja se representa como:

u e jy = u e jj e jy = u e j( j +y )
Si se quiere girar un vector y, al mismo tiempo, escalarlo (homotecia), entonces se ha de hacer el
producto con un vector de mdulo el factor de escala l y de argumento el ngulo girado y, u l ejy. En
el caso particular de que el ngulo y sea de 90, queda:

ule

= jlu

Las expresiones de la distribucin de velocidades y aceleraciones en un slido rgido con movimiento


plano, haciendo uso de la notacin compleja, son:

v ( B) = v (A ) + w j AB
a ( B) = a (A ) w 2 AB + w j AB

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76

Teora de mquinas

Anexo 3.II Sntesis de mecanismos


En el estudio de mecanismos presentado hasta este captulo, las medidas y los componentes de los
mecanismos son dadas y el problema que se resuelve es el anlisis del movimiento. Bien diferente es
el caso de comenzar con un movimiento requerido como dado e intentar encontrar el mecanismo que
da lugar a este movimiento. Esta situacin se conoce como sntesis de mecanismos, se enmarca en el
contexto del diseo y, como tal, puede presentar muchas alternativas de solucin: exacta, aproximada,
de compromiso, materializable, etc.
El problema de la sntesis se divide en tres partes:
1. Tipo de mecanismo que se ha de emplear,
2. nmero de miembros y enlaces necesarios, y
3. medidas de los miembros.
A menudo se hace referencia a esta divisin hablando de la sntesis de tipo, de nombre y dimensional.
Como ayuda para la sntesis de tipo y de nmero se ha de contar, en general, con la intuicin y la
experiencia del diseador, ya que hay poca teora. No obstante, para la sntesis dimensional se dispone
de un buen cuerpo de doctrina. Por otra parte, la facilidad de plantear y resolver el anlisis de
mecanismos concretos hace que el diseo muchas veces se base en la seleccin de un caso de entre un
conjunto de los estudiados.
Los problemas en la sntesis se pueden situar en una de las categoras siguientes: generacin de
funciones, generacin de trayectorias y guiado de slidos.

Ruedas directrices
Elemento fijo al chasis

Barra accionada
por la direccin
Fig. 3.11 Mecanismo de Ackerman

Dentro de la categora de generacin de funciones, hay todos aquellos problemas de sntesis que
pretenden conseguir que una coordenada generalizada del mecanismo evolucione segn una funcin
determinada de otra coordenada. Un ejemplo sera conseguir una funcin sinusoidal a partir de la
rotacin del eje motor. En este caso, el mecanismo pistn-biela-manivela proporciona una solucin
aproximada y el mecanismo de yugo escocs, una solucin exacta. Un problema ms complejo de
generacin de funciones y que resuelve el mecanismo de Ackerman (Fig. 3.11) es conseguir que las
ruedas directrices de un automvil se orienten adecuadamente para evitar el deslizamiento.

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

77

Cinemtica de mecanismos

En la categora de la generacin de trayectorias se incluyen los mecanismos que buscan que un punto
de un miembro describa una trayectoria concreta. Un problema clsico es la generacin de trayectorias
rectas slo con articulaciones, que ha dado lugar a mecanismos con solucin exacta mecanismo de
Peaucellier, de Sylvester y otros con solucin aproximada mecanismo de Watt, de Roberts, de
Chebyshev, etc.
En los problemas de guiado de slidos se pretende que uno de los slidos del mecanismo pase por un
cierto nmero de configuraciones preestablecidas. Entraran dentro de esta categora, por ejemplo, el
diseo del mecanismo de recogida y vaciado de contenedores de bolsa o el diseo de bisagras que
permiten un movimiento complejo de la puerta respecto del marco (Fig. 3.12).

Portn abierto
Articulaciones fijas
a la carroceria

Portn cerrado

Fig. 3.12 Esquema de un mecanismo de guiado del cap posterior de un vehculo

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78

Teora de mquinas

Anexo 3.III Determinacin de mecanismos cognados


Es posible determinar fcilmente mecanismos cognados de un cuadriltero articulado y de un
mecanismo pistn-biela-manivela. La determinacin se puede hacer grficamente o analtica.
Determinacin de los cuadrilteros articulados cognados a partir de uno dado
Se parte de un cuadriltero articulado,
OABQ, como el de la figura adjunta (Fig.
3.13). Los miembros mviles se pueden
representar como vectores u, v, w y el
miembro fijo OQ como el vector u+v+w. El
punto P del acoplador se sita desde el
punto A mediante el vector hv con
h=h0eja si se utiliza la notacin compleja.

hv
B

A
u

O
Para encontrar los cuadrilteros cognados,
se hace la construccin siguiente (Fig. 3.14):
Fig. 3.13 Cuadriltero OABQ
Se construyen los paralelogramos OA1B1A y QB2A2B.
Sobre el lado A1B1 se sita el tringulo A1B1P1 similar al tringulo ABP. Se procede de manera
anloga con el tringulo A2B2P2.
Finalmente se construye el paralelogramo P1PP2R.

P2

B2
hw
B1

hw

w
P

P1

A2

hv
hu

u
A

A1
hv

w
v

O
Fig. 3.14 Mecanismos cognados del cuadriltero articulado OABQ. Construccin geomtrica

Con esta construccin, el punto R es un punto fijo, ya que:


OR = hv + hu + hw = h (v + u + w ) = h OQ = cte.

al ser OQ i h constantes

El cuadriltero OA1P1R con el punto B1 del acoplador y el cuadriltero QB2P2R con el punto A2 del
acoplador (Fig. 3.15), son cognados del original al ser el punto P comn a los tres.

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79

Cinemtica de mecanismos

P2

lu

lw

B2

lv

hw

A2

B1

P1

hu

A1

hv
O
O
Fig. 3.15 Dos cuadrilteros cognados del cuadriltero OABQ

As, por tanto, dos cuadrilteros cognados del cuadriltero OABQ por
por:
a)
OR = h OQ
b)
OA1 = AP = h0 AB
A1P1 = h0 OA
P1R = h0 BQ
A1B1 = OA

el punto P son los definidos


QR = l OQ
QB2 = BP = l0 AB
B2P2 = l0 BQ
P2R = l0 OA
B 2 A 2 = QB

Determinacin del mecanismo pistn-biela-manivela cognado a partir de uno dado


De manera similar al cuadriltero articulado, se puede determinar el cognado de un mecanismo de
pistn-biela-manivela haciendo la construccin de la figura 3.16. El tringulo A1P1B1 es similar al
tringulo APB y, al ser h = h0 eja = constante, se obtiene que OP1 = h(u + v ) = h l es de direccin
constante. Este hecho pone de manifiesto que OA1P1 es un mecanismo de pistn-biela-manivela, el
punto B1 del cual describe la misma trayectoria que el punto P del mecanismo original.

B1

P1
u
hu

A1

hv
a

hv
A
v

u
O

Fig. 3.16 Cognados de un pistn-biela-manivela

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

80

Teora de mquinas

Anexo 3.IV Cinemtica grfica


Antiguamente, cuando los medios de clculo eran escasos y poco elaborados, se desarroll la
cinemtica grfica de mecanismos de un grado de libertad con movimiento plano como tcnica de
clculo que, por tradicin y desconocimiento, ha sobrevivido en algunos mbitos cuando la
justificacin de su utilidad ya ha desaparecido.
La cinemtica grfica resuelve los sistemas de ecuaciones lineales en las velocidades (Eq. 3.1) y en las
aceleraciones (Eq. 3.4) utilizando una fuerte dosis de inspeccin visual, de manera grfica por
interseccin de rectas relacionadas con las ecuaciones. La formalizacin del mtodo se basa en los
denominados cinema de velocidades y cinema de aceleraciones del mecanismo, superposicin de los
cinemas de cada uno de sus miembros.
Cinema de velocidades (Fig. 3.17). El cinema de velocidades de un miembro es la figura formada por
los extremos de los vectores velocidad de todos los puntos del miembro si se dibujan a partir de un
mismo origen.
La expresin v( P ) = v(O) + w R OP se puede interpretar como una transformacin geomtrica lineal
del vector OP al vector v(P) y que consiste en la superposicin de una translacin v(O), una rotacin
R de 90 y un escalado de factor w de manera que, aplicada al slido los vectores que posicionan los
puntos del slido, a partir del punto O, genera una nueva figura, girada 90 respecto al slido,
escalada segn w y trasladada v(O).

Trasladado v(O)

Q
P

Cinema de velocidades. Trasladado v(O),


rotado 90 i escalado w
O

v(O)
v(P)
v(Q)
O

Trasladado v(O),
rotado 90

Fig. 3.17 Cinema de velocidades del miembro OPQ

Si en lugar de tomar como punto de referencia un punto arbitrario O se toma el CIR, la expresin de la
distribucin de velocidades se puede escribir como v( P ) = w R IP . En este caso, la transformacin de
IP a v(P) es la superposicin de una rotacin de 90 alrededor de I y un escalado w.

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

81

Cinemtica de mecanismos

Cinema de aceleraciones. El cinema de aceleraciones de un miembro es la figura formada por los


extremos de los vectores aceleracin de todos los puntos del miembro si se dibujan a partir de un
mismo origen.
La expresin a( P ) = a(O) + Q OP se puede interpretar como una transformacin geomtrica lineal
del vector OP al vector a(P) y que consiste en la superposicin de una rotacin R de ngulo j, un
escalado de factor (w4+a2)1/2 = (Det Q)1/2 y una translacin a(O).
La matriz Q se puede escribir como

Q = ( 4 + 2 )1/ 2 R amb R =

1
( 4 + 2 )1/ 2


!

"#
#$

R es una matriz de rotacin, ya que la norma de los vectores columna es 1 y los vectores columna
son ortogonales. As, por tanto, el factor de escala es (w4+a2)1/2 y el ngulo girado alrededor del eje
positivo perpendicular al plano es:

j = - arccos w 2 / Det Q

1/ 2

= arcsin a / Det Q

1/ 2

Hay que dar las dos expresiones para evitar la ambigedad de las funciones trigonomtricas.
La cinemtica grfica actualmente slo tiene inters como herramienta de ayuda en el planteamiento
analtico de casos sencillos. Se ha de tener en cuenta, sin embargo, que:
- En el dibujo del cinema de velocidades de los miembros de un mecanismo, stos se escalan segn
su w, de manera que se ha de prestar mucha atencin al escalado figuras demasiado grandes o
demasiado pequeas.
El problema anterior se agrava en el cinema de aceleraciones, ya que el escalado es segn
(w 4+a 2)1/2.
Fcilmente se llega a situaciones de dibujo mal condicionado rectas casi paralelas y/o de poca
resolucin y saturacin figuras pequeas o grandes.

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82

Teora de mquinas

Problemas
P 3-1

En el mecanismo de la figura, determinar la trayectoria del punto P hacerlo de manera


implcita con un conjunto de ecuaciones con las variables j1, j2, x, y (coordenadas de P).
Eliminar el ngulo j2 del conjunto de ecuaciones y discutir si esto introduce alguna
ambigedad. Para los valores numricos dados y para el conjunto de coordenadas
generalizadas {x, y, j1}, dibujar la trayectoria de P y escribir la matriz jacobiana del
conjunto de ecuaciones de enlace.

e
P

r
l
e
d

=1m
=4m
=2m
=2m

j2

d
r

j1

P 3-2

Dos actuadores lineales gobiernan la posicin de los puntos Q1 y Q2 del mecanismo de la


figura.
a) Establecer el conjunto de ecuaciones de enlace y la matriz jacobiana para el conjunto de
coordenadas generalizadas {x, y, r1, r2}.
Se quiere que el punto P describa la recta que pasa por C y tiene pendiente a.
b) Qu relacin se ha de establecer entre r1 y r2? Dibujarla para los valores numricos dados.
c) Cul segmento de la recta anterior se puede describir?

y
l

P (x, y)

Q2
C

a
l

r2

l = 5 m C(2 m, 3 m)
tan a = 0,5

Q1

r1

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83

Cinemtica de mecanismos

P 3-3
Para el cuadriltero de corredera en el espacio:
a) Determinar y(j) (posicin de la corredera en funcin del ngulo girado por la manivela) y
y& ({j , y}, j& ) (velocidad de la corredera en funcin de la configuracin {j, y} y la velocidad
& ).
angular j
b) Estudiar las configuraciones accesibles y las configuraciones singulares para los valores numricos
dados.

y
P

r =1m
d =2m
l = 4, 3, 2 m

r j

P 3-4
a)
b)
c)
d)

En el mecanismo de la figura se toma el vector de coordenadas generalizadas


q={j1, j2, x}T. Determinar:
El sistema de ecuaciones de enlace y su matriz jacobiana.
La ecuacin de las velocidades y la de las aceleraciones si se toma j1 como coordenada
generalizada independiente.
Los puntos muertos para la coordenada j2 y los valores de x y x& para stos.
Los puntos muertos para la coordenada x y los valores de j2 y & 2 para stos.

x
l
j2
j1

d
l = 40 mm

d = 60 mm

r = 15 mm

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84

Teora de mquinas

P 3-5 Para la bomba manual esquematizada en la figura:


a) Determinar las velocidades j& 2 y s& cuando la barra BD es horizontal si j& 1 = 1 rad / s .
b) Si se toma el vector de coordenadas generalizadas q={j1, j2, s}T, determinar el sistema de
ecuaciones de enlace y su matriz jacobiana.
c) Determinar los puntos muertos para las
coordenadas j2 y s y las velocidades
l1
B
j& 2 i s& en estas configuraciones.
d) La ecuacin de las velocidades y la de
j2
e = 0,1 m
las aceleraciones, si se toma j1 como
l1 = 0,1 m
coordenada generalizada independiente.
l2 = 0,3 m
j1 C
l3 = 0,2 m
l2
s

l3

P 3-6

Para el mecanismo de la figura, determinar en la


configuracin dibujada:
a) Los centros instantneos de rotacin de los miembros
mviles.
b) La direccin del movimiento absoluto de los puntos B y D.

P 3-7
Para el mecanismo de la figura, determinar en la configuracin indicada:
a) Los centros instantneos de rotacin de los miembros.
b) La velocidad y la aceleracin de deslizamiento de P tomando w = 1 rad/s a = 0 rad/s2 y d =10 mm.
C

3
B

w
A

D
4

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85

Cinemtica de mecanismos

Determinar, en los mecanismos siguientes, la velocidad y la aceleracin angular de todos los


miembros mviles y la velocidad y aceleracin de deslizamiento en las guas.
Tomar ws1 = 1 rad/s, as1 = 0 y d =10 mm.
P 3-8
G

F
D

3
4

C
E

P 3-9

F
E

4
C

3
B

2
D

P 3-10
H

1
D
B

2
E
C

3
4
F

Los autores, 2001; Edicions UPC, 2001.

86

Teora de mquinas

P 3-11
a)
b)
c)
d)

Para el sistema de la figura, tomar el vector de coordenadas generalizadas


q={j1, j2, j3, j4, d1}T y determinar:
Las ecuaciones de enlace y la matriz jacobiana.
Las expresiones de r y h funcin de los ngulos empleados.
Las ecuaciones de las velocidades y la de las aceleraciones, tomando j1 y j3 como coordenadas
independientes.
Las velocidades y aceleraciones para la configuracin dada, si se toma d = 10 mm,
j& 1 = j& 3 = 1 rad / s y j
&& 1 = j
&& 3 = 0 rad / s2 .

y
E

d
d1

P 3-12

A
O l
1

B l2

j1
y0

j2
l3

j3

j4

Determinar analticamente la trayectoria de los diferentes puntos P de la barra AB del


mecanismo elevador de la figura.

B
P

l
j

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87

Cinemtica de mecanismos

P 3-13

El mecanismo de cruz de Malta representado en la figura permite una rotacin intermitente


del miembro 2 a partir de una rotacin uniforme del miembro 1. Determinar:
a) La velocidad angular del miembro 2. Hacer la representacin grfica.
b) Les velocidades de deslizamiento del centro del pasador respecto a la gua del miembro 2.

r
r = 50 mm
s = 2 r
2
j1
j2

P 3-14
Para el robot de brazos articulados esquematizado en la figura:
a) Definir un conjunto de coordenadas generalizadas que incluya las rotaciones en los pares
cinemticos de revolucin y las coordenadas cartesianas del extremo del brazo.
b) Determinar el nmero de grados de libertad.
c) Determinar las ecuaciones de enlace geomtricas y cinemticas.
d) Comparar la utilizacin de rotaciones absolutas y relativas en las juntas.

P
z

O1

O2
y

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