You are on page 1of 38

Hoofdstuk 1

Vectorregeling van een asynchrone machine

1.1 Controleren van een asynchrone motor

Door elektronische schakelingen toe te passen, kunnen we de snelheid en het


koppel op de as van de motor wijzigen. De meeste elektronische schakelingen
zullen enkel in staat zijn de motorfrequentie of slip te veranderen, zodat enkel de
snelheid zal wijzigen. De complexere elektronische schakelingen zullen in staat
zijn naast de snelheid eveneens het koppel van de motor te controleren.
Regeltechnisch onderscheiden we twee mogelijkheden:

1. Sturen van de motorsnelheid


2. Regelen van de snelheid en/of koppel van de inductiemotor

Het sturen van de motorsnelheid wordt ook de scalaire sturing genoemd. Hier zal
dus enkel gebruik gemaakt worden van een elektronische convertor tussen het
voedingsnet en de motor, met als doel enkel de snelheid van de motor te
wijzigen. De voordelen van deze scalaire sturing is dat het relatief goedkoop is en
dat er geen terugkoppeling nodig is. Hiernaast heb je wel het nadeel dat het
koppel niet gecontroleerd wordt en het werkpunt van de motor ongekend is.
Om dit probleem te verhelpen wordt gebruik gemaakt van vector controle of flux-
vectorregeling. Bij dergelijke vectorregeling wordt naast de amplitude ook de fase
van de flux geregeld. Een vectorregeling is dynamisch beter dan een scalaire
sturing. Dit uit zich o.a. in een hogere snelheidsnauwkeurigheid, kortere
responsietijd, goede koppelregeling, enzovoort. Soms wordt de flux-vector-
regeling in de literatuur ook nog “veldoriëntering” genoemd.
Aangezien we met onze drive zowel kunnen sturen als regelen, worden beide in
volgend onderdeel besproken. Aanvankelijk werd de drive geconfigureerd voor (de
relatief eenvoudig in te stellen) U/f-regeling. In een later stadium werd
overgeschakeld naar de dynamisch betere vectorcontrole.

1.1.1 Scalaire sturing van de motorsnelheid

Uit de formule van het toerental van de asynchrone motor,

[tr/min]
60. f S
n= .(1 − s )
p

kunnen we afleiden dat de snelheid van de motor kan gewijzigd worden door de
variabelen fS, s of p te beïnvloeden. Om een continue snelheidsregeling te
bekomen, kunnen we de eerste twee variabelen veranderen, nl. de frequentie- of
slipsturing. Aangezien de slipsturing in ons eindwerk niet gebruikt wordt en
praktisch niet dikwijls wordt gebruikt, gaan we niet verder in op deze sturing.
Indien we het aantal polen van de motor zouden veranderen (Dahlandermotor),
dan komt dit neer op een discontinue snelheidsregeling. Dit valt eveneens buiten
het bestek van ons eindwerk.
1.1.2 Vectorcontrole
I Inleiding

Naast de - traditionele - scalaire sturing, waarbij enkel de grootte van de


motorflux en de frequentie wordt veranderd, bestaan er ook regelingen waarbij,
naast de bepaling van de amplitude van de fluxvector, ook de fase wordt
geregeld. Dit wordt de flux-vectorregeling of veldoriëntering genoemd.
Het doel van vectorcontrole is de AC motor qua dynamiek vergelijkbaar te maken
met die van de DC motor sturing (zie tabel 2). De “gewone” scalaire
frequentieregelaar voldoet hierin slechts gedeeltelijk. Voor een goede dynamiek is
het essentieel over zowel een snelheids- als koppelregeling te beschikken.
Hiervoor is het noodzakelijk over te schakelen op vector controle. Vector controle
eist echter van de DSP1 veel rekenkracht, die pakweg 30 jaar terug nog niet
beschikbaar was. Dit is dan ook, ondanks de vele voordelen, de hoofdreden van
de late opkomst van de AC motor en vectorcontrole in de industrie.

AC – Vector controle DC aandrijving


Snelheidsnauwkeurigheid < 0.5% < 0.5%
Koppelresponsietijd Max. 15ms Max. 10ms
Snelheidsresponsietijd Max. 60ms Max. 40ms

Algemeen kan men stellen dat een goed dynamisch systeem beschikt over een
koppelregeling met goede besturingsmogelijkheden en korte responsietijden bij
toepassing in de vier kwadranten. Vectorcontrole voldoet aan beide vereisten. We
vinden vectorcontrole dan ook voornamelijk terug bij hijswerktuigen (kranen en
liften) waar een grote dynamiek vereist is. De hoofdreden hiervan is dat ook bij
kleine toerentallen veel koppel moet geleverd worden, daarnaast is een
nauwkeurige snelheidsregeling onmisbaar.

II Schematisch

Aangezien de achterliggende theorie van vectorcontrole vooral een wiskundige


aangelegenheid is, zullen we eerst het algemene principe ervan trachten te
verduidelijken aan de hand van bijhorend schema. Heel kort omschreven kan men
stellen dat bij vectorcontrole een omschakeling van een driefasig naar een
tweefasig systeem wordt bepaald. Dit is nodig om vat te krijgen op de snelheid
maar tevens op het koppel dat niet rechtstreeks kan gemanipuleerd worden in een
driefasig systeem. De overschakeling naar het tweefasig systeem biedt hierbij een
oplossing, maar heeft fysisch gezien geen enkele betekenis. Het is een zuiver
mathematische omzetting om vat te krijgen op het driefasige systeem en zo
uiteindelijk, aan de hand van enkele wiskundige transformaties, het koppel toch te
kunnen manipuleren.

Op de volgende twee bladzijden vindt u de schematische voorstelling van


vectorcontrole. Deze schema’s geven steeds de mathematische operaties weer om
tot andere grootheden te komen. Vertrekkende van een 3-fasig systeem komt

1 DSP, Digital Signal Processor : Dit is de naam die men geeft aan de microprocessor aanwezig in een drive
systeem. Deze processor staat in voor de berekening van de passende fluxvector nodig om een zeker koppel te
realiseren.
men tot een 2-fasig systeem. Verder, in deel III Theorie, gaan we heel wat dieper
in op de opeenvolgende operaties.
PI(D)
rotor
stator
huidige
Gewenste
Regeling
Park-transformatie
Clarck-transformatie
2-fasig
3-fasig stilstaand
2-fasig roterend
via PI(D) regelaar
waarde
vectorsysteem
Figuur 1: Schematisch overzicht van mathematische bewerkingen zoals gebruikt bij vectorcontrole
driefasen
stator
Inverse
Vectoren
2-fasig
3-fasig meting
PBM stilstaand
signaal
Clarck-transformatie
Park-transformatie
roterend
naar golven
vectorsysteem
Figuur 2: Schematisch overzicht van mathematische bewerkingen zoals gebruikt bij vectorcontrole
III Theorie

• Clarck-transformatie: Overgang van een roterend, 3-fasig systeem naar een


stilstaand, 2-fasig systeem

Veronderstellen we dat een driefasig systeem wordt aangelegd zoals afgebeeld in


onderstaande figuur 3.

Figuur 3: Verloop van een driefasige wisselspanning in de tijd

Wanneer we de drie fasestromen , , op tijdstip t3 optekenen in

iS 1 iS 2 iS 3
onderstaand vectordiagram en gebruik maken van de superpositiestelling, dan
bekomen we steeds een vector . We kunnen deze stroomvector

iS = iS1 + iS 2 + iS 3
vervolgens projecteren op het assenstelsel en , dat stilstaat in de tijd, om zo
α β
tot de bijhorende componenten iα en iβ te komen. We proberen nu deze
componenten uit te drukken in functie van is1, is2 en is3.

Figuur 4: Afleiding van de Clarck transformatie


Volgens de -as:
α

( ) (
iα = is1 − is2 . sin 30° − is3 . sin 30° )
is2 + is3
iα = is1 −
2

met

i s1 + i s2 + i s3 = 0 ( symmetrisch 3 − fasig)
i s2 + i s3 = −i s1

zodat

3
i α = .i s1
2

Volgens de -as:
β

( ) (
i β = i s1 . cos90° + i s2 . cos30° − i s3 . cos30° )
3 3
iβ = 0 + i s2 − is
2 2 3

iβ =
3
2 2
(
i s − i s3 )

De formules gebruikt bij de Clarck-transformatie worden dan:

3-fasig  2-fasig 2-fasig  3-fasig


2
is1 = iα
3 3
iα = .i s1
2 1 1
Stromen i s2 = iβ − iα
3
iβ =
3
2 2
(
i s − i s3 ) 3
1 1
i s3 = − i β − iα
3 3
2
u s1 = uα
3 3
uα = .u s1
2 1 1
Spanningen u s2 = u β − uα
3
uβ =
2
3
(
u s 2 − u s3 ) 3
1 1
u s3 = − u β − uα
3 3
Tabel: formules Clarck-transformatie

Omdat het assenstelsel en kan vastgekoppeld worden aan de stator (het


α β
draait niet mee met de rotor) wordt dit ook wel het statorcoördinatensysteem
genoemd. We zullen veelvuldig gebruik maken van dit coördinatenstelsel in de
volgende berekeningen. Bekijken we het ogenblikkelijke vermogen in beide
stelsels dan merken we dat dit, op een constante factor na, gelijk is.

Figuur 5: Overgang van een driefasig naar een tweefasig systeem

De Clarck-transformatie kan gebruikt worden om in bovenstaande figuur 5 het


driefasig systeem (ia, ib, ic ) om te rekenen naar een equivalent tweefasig
systeem. (i en i ) De index “VS” staat hier voor “Vectoriële Som”. Men

α ,VS β ,VS

neemt namelijk eerst de vectoriële som van de fasestromen, vervolgens wordt


deze resultante geprojecteerd op de α resp. β -as. i kan dus gelezen

α ,VS

worden als ‘de projectie van de vectoriële som (van ia, ib, ic) op de α -as’:

ia + ib . cos(120°) + ic . cos( 240°) = iα ,VS

ib . cos( 30°) + ic . cos(150°) = iβ ,VS


Als we echter het ogenblikkelijk vermogen (p=u.i) berekenen uit de grootheden
van het tweefasig systeem dan blijkt dit niet meer overeen te komen met het
vermogen berekend uit de grootheden van het oorspronkelijk, driefasig,
systeem:

P( t ) = u a. .ia + u b. .ib + u c. .ic ≠ uα ,VS . .iα ,VS + u β ,VS . .i β ,VS

Bij verdere uitwerking blijkt er een constante factor verschil te bestaan tussen de
2 verkregen vermogens:

met beginvoorwaarden:
u a + ub + u c = 0
ia + ib + ic = 0

3 3  3 3  3 
uα ,VS . .iα ,VS + u β ,VS . .i β ,VS = u a ia +  ua + u b  i a + 3.ib 
2 2  2 2  2 
3
uα ,VS . .iα ,VS + u β ,VS . .i β ,VS = [ u a .ia + u b .ib + ( − u a − u b )( − ia − ib ) ]
2
3 3
uα ,VS . .iα ,VS + u β ,VS . .i β ,VS = [ u a. .ia + u b. .ib + u c. .ic ] = .P ( t )
2 2

Het factorverschil in beide vermogens kan men best wegwerken door zowel de
stroomoutput als de spanningoutput te verminderen, elk met een factor ,
2
3
zodat het product van spanning en stroom (dat het ogenblikkelijk vermogen
bepaald) met daalt. In dergelijk geval kunnen de vermogens gelijk gesteld
2
3
worden. Dit resulteert dan in volgende stromen:

2
.[ i a + ib . cos(120°) + ic . cos( 240°) ] = iα ,VS
3
2 i − ( − i a − ib )  23
ia − b − = i a = iα ,VS
3 2 2  32
3
iα ,VS = .i a
2

en
2
3
[ ]
. ib . cos( 30°) + ic . cos(150°) = i β ,VS = i β ,VS

2 3 3 
 ib − .( − ia − ib )  = i β ,VS
3 2 2 
1
i β ,VS = .ia + 2 .ib
2

In de praktijk zal men dus niet rechtstreeks de Clarck-transformatie gebruiken,


maar houdt men ook nog rekening met het vermogen. De werkelijk gebruikte
transformatie, in matrixvorm, gaat er dan als volgt uitzien:

 3 
iα   0  i 
2 a
i  =  1
. 
β  i
2  b 
 2 

De inverse formule wordt dan:

 2 
i a   0  i 
3 α
i  =  1
.
1  i β 
 b  −
 6 2 

• Park-transformatie: Overgang van een stilstaand, 2-fasig systeem naar een


roterend, 2-fasig systeem

Dankzij de Clarck-tranformatie beschikken we reeds over een tweefasig equivalent


systeem, afgeleid vanuit de aangeboden driefasige wisselspanning aan de stator.
We willen nu ook de invloed van dit tweefasig equivalent systeem op de rotor
kennen. Het grote verschil tussen de rotor en stator is natuurlijk dat de rotor
ronddraait en de stator stilstaat. De Park-transformatie biedt hier een verband
tussen beide referentiestelsels. Gebruiken we achtereenvolgens de Clarck- en
Park-transformatie, dan verkrijgen we een verband tussen de aangelegde
driefasige wisselspanning aan de stator en de invloed hiervan, uitgedrukt in een
tweefasig systeem, op de rotor.
Figuur 6: Park-transformatie

We veronderstellen dat het orthogonaal assenstelsel d - q meedraait met de


rotorfluxvector Φ R, het assenstelsel - is nog steeds het ‘met de stator vast
α β
verbonden’ assenstelsel. De fictieve spoelen en bouwen een tweefasig veld
α β
op dat equivalent is met het werkelijke, aangelegde, driefasig veld. Projectie zorgt
zowel voor een stroomcomponent op de q-as (fluxvormende component), als een
stroomcomponent op de d-as (koppelvormende component) van de draaiende
rotor. Deze componenten kunnen meer bepaald geschreven worden als:

Voor iα :

i dα = iα . cos λ
i qα = −iα . sin λ

Voor i β :

idβ = i β . sin λ
iqβ = i β . cos λ
De stromen en uit het coördinatensysteem - zorgen dus voor de stromen
iα iβ α β

en in het assenstelsel d - q dat meedraait met de rotorflux Φ R.


id iq

Verder geldt :

i d = i dα + i dβ
iq = i qα + i qβ

zodat :

id = iα . cos λ + i β . sin λ
iq = i β . cos λ − iα . sin λ

Bovenstaande uitdrukkingen geven de uitdrukkingen voor de transformatie van


statorcoördinaten naar veldcoördinaten weer. Men noemt dit de
Parktransformatie.
Mits wat eenvoudig rekenwerk kunnen we ook de inverse transformatie bepalen.

Hiervoor geldt :

iα = i d . cos λ − iq . sin λ
i β = i d . sin λ + i q . cos λ

• Regeling via een PI(D)-regelaar

Na toepassen van de twee voorgaande transformaties bekomen we nu uit een


driefasig systeem, bekeken vanuit de stator, een equivalent tweefasig systeem,
bekeken vanuit de rotor. Willen we nu een regeling verwezenlijken dan moeten we
eerst het driefasig stelsel op complexe wijze omschrijven (zie verder). Hierna kan
het verband worden gemaakt tussen de in het complexe stelsel gevonden
formules (met een reëel en een imaginair gedeelte) en de stromen i d en iq die als
variabelen voorkomen.
Willen we nu een gewenste waarde bereiken dan berekenen we eerst de huidige
toestand door achtereenvolgens een Clarck- en Parktransformatie uit te voeren op
de aangeboden driefasige wisselspanningen. Hierna wordt de nodige grootte van id
en iq berekend om de gewenste waarden van het koppel en het toerental te
bereiken. Het verschil of de error wordt dan door de PI(D)-regelaar weggewerkt.
Dit doet hij door, in functie van de tijd, de nodige groottes van de variabele
stromen id en iq uit te sturen waarna deze door de inverse Clark- en
Parktransformaties opnieuw worden omgerekend naar de driefasige
wisselspanning die door de pulsbreedtemodulatie (zie 3.4.1) moet worden
uitgestuurd. Een vectorregeling is dus enkel mogelijk via een continue
terugkoppeling van de huidige driefasige wisselspanning. Het is dus per definitie
een closed-loop regeling.

• Complexe voorstelling van stator- en rotorstromen

Figuur 7: voorstelling van de statorstroom is in het statorreferentiestelsel

Om de statorstroom complex voor te stellen, veronderstellen we dat:


is = ias + aibs + a 2 ics

Bovenstaande formule wijst erop dat we de statorstroom eerst gaan ontbinden



is
in drie componenten , en die onderling in het vlak telkens een factor a =
ias ibs ics
120° verdraaid zijn:

k .2π
j
a = 1.e
k 3

Er bestaat een rechtstreeks verband tussen de stroom in een


geleider en de magneetmotorische krachtverdeling rond
zodat deze geleider. De stroomvectoren stellen
i as , aibs , a 2 ics
a0 = 1 evenzeer de ruimtelijke magneetmotorische krachtverdeling
j
1.2π (MMK) van de afzonderlijke fasen voor. De vector kan dus
a 1 = 1.e 3 
is
2.2π
j
a 2 = 1.e 3 ook gezien worden als de resulterende MMK-vector die
3.2π ronddraait, bekeken vanuit het statorreferentiestelsel. Indien
j
( a 3 = 1.e 3
= 1)
de motor constant belast wordt zal de norm van de vector ongewijzigd blijven

is
en zal de vector ronddraaien met een constante hoeksnelheid waardoor zijn

is
positie in functie van de tijd een sinusoïdaal verloop kent. Vanwege dit sinusoïdaal
verloop is het bij het afleiden van onderstaande formules veroorloofd te werken
met het equivalent schema van een inductiemachine.

Figuur 8: Equivalent schema van een inductiemotor

Maken we gebruik van de formule van Euler ( ) om complex



e jx = cos x + j sin x is
te schrijven, dan kan aan de hand van de volgende twee veranderlijken

is
omschreven worden:


is = iαs + jiβs

Nu rest ons nog het verband te formuleren tussen bovenstaande uitdrukking en


de vroeger gebruikte uitdrukking :

is = i as + aibs + a 2 ics

 1 1 
iαs  1 − −  i as 
2 2 .i 
i  =  3

3   bs 
 β s  0 − i 
 2 2   cs 

Op analoge wijze kan ook de rotorstroomvector omschreven worden:


ir = iar + aibr + a 2icr

ir = iαr + jiβr

De formule voor de transformatie tussen beide stelsels wordt dan:


 1 1 
iαr  1 − −  iar 
2 2 .i 
i  =  3

3   br 
 β r  0 − i 
 2 2   cr 
Deze stroomvector stelt de resulterende MMK voor. Ze heeft een sinusoïdaal
verloop en wordt veroorzaakt door de stromen in de rotorfasen, bekeken vanuit
het rotorreferentiestelsel.

• Transformatie tussen stator- en rotorreferentiestelsel

Beide vectoren kunnen zowel vanuit stator- als rotorreferentiestelsel bekeken


worden.

Figuur 9: Referentiestelsel transformatie

De bijhorende transformatie formules zijn dan:

Rotorstroom Statorstroom
 
ir = ir .e jα In rotorcoördinaten is ' = i s .e − jε

ir ' = ir .e jα .e jε
 In statorcoördinaten is
ir ' = ir .e j ( α +ε )
Figuur 10: Transformatieformules naar rotor- en statorcoördinaten

Algemeen kan men stellen dat, door een vector te vermenigvuldigen met ,
e jε
men transformeert van rotor- naar statorreferentiestelsel. Omgekeerd levert een
vermenigvuldiging met de inverse transformatie, van stator- naar
e − jε
rotorreferentiestelsel. Zo kunnen we bijvoorbeeld de rotorstroomvector
uitdrukken in statorcoördinaten. We komen, gebruik makend van de formule van
Euler, tot de volgende uitdrukking:

ir ' = iα r '+ jiβ r '

= ( iα r + jiβ r ).( cosε + j sinε )

= iα r cosε + jiβ r cosε + jiα r sinε − iβ r sinε

met ε : d e hoek tussen stator− en rotorrefer entiestels


el (veranderli
jke hoek)

iα r en jiβ r : de projectie van ir volg ens het rotorrefer
entiestels
el
De transformatieformule wordt:

iαr ' cosε − sin ε  iαr 


i ' =  . 
 βr   sin ε cosε  i βr 

• Opstellen van de spannings- en koppelvergelijking

Dusver hebben we het gehad over hoe we het oorspronkelijk driefasig systeem,
vertrekkend vanuit het fysisch model van de inductiemotor, kunnen transformeren
naar een tweefasig systeem dat complex wordt voorgesteld. (i.e. bestaande uit
een reëel en een imaginair gedeelte) Het is nu de bedoeling om zowel aan het
reëel als imaginair gedeelte een werkelijke grootheid, die de dynamiek van de
motor bepaalt, te koppelen.

1 Bepalen van de spanningsvergelijking

Figuur 11: Voorstelling van de flux opgewekt door een stroomvoerende wikkeling

De flux Φ is evenredig met de fluxomwinding λ, er geldt meer bepaald:

λ = Nφ = Li
met

L=
i
Ook hier kunnen we, net als bij de stroomvector, de fluxomwinding, evenzeer een
vector, beschouwen per fase van de stator en rotor. Bijgevolg wordt de
ruimtevector van de statorfluxomwinding als volgt voorgesteld:


λs = λas + aλbs + a 2 λcs

Analoog kan de rotorfluxomwinding geschreven worden als:


λ r = λ ar + aλbr + a 2 λcr

Beide vectoren kunnen beschouwd worden als de resulterende flux in de


luchtspleet, die een sinusoïdaal verloop kent in functie van de tijd. Ook zal er
steeds een component aanwezig zijn tengevolge van het bijhorende lekveld.

Gebruik makend van de formule

λ = N .φ = L.i
dλ di
⇒ = L.
dt dt

kan het equivalent schema worden aangepast:

Figuur 12: Aangepast equivalent schema van een inductiemotor

Met: - us respectievelijk uas, ubs, ucs


- is respectievelijk ias, ibs, ics
- ur respectievelijk uar, ubr, ucr
- ir respectievelijk iar, ibr, icr

Uit het equivalent schema kunnen we vervolgens de vergelijkingen afleiden:

Statorspanningsvergelijking Rotorspanningsvergelijking
(volgens statorreferentiestelsel) (volgens rotorreferentiestelsel)

dias diar
u as = Rs .i as + L u ar = 0 = Rr .i ar + L
dt dt
dibs dibr
u bs = Rs .ibs + L u br = 0 = Rr .ibr + L
dt dt

dics dicr
u cs = Rs .ics + L u cr = 0 = Rr .icr + L
dt dt
Figuur 13: stator- en rotorspanningsvergelijkingen

! Opmerking: de gelijkstelling van ur aan nul is enkel geldig voor een


kooiankermotor, waar de kooi in kortsluiting ligt en de spanning in de rotorfasen
dus logischerwijze nul bedraagt.

Na het vermenigvuldigen van de drie fasen met respectievelijk 1, a en a² volgt uit


hun superpositie een ruimtevector die enerzijds gekoppeld is aan het
statorreferentiestelsel, anderzijds aan het rotorreferentiestelsel.

De statorspanningsvergelijking in het statorreferentiestelsel:



  d is
u s = Rs .is + L
dt
De rotorspanningsvergelijking in het rotorreferentiestelsel:

  d ir
u r = 0 = Rr .ir + L
dt

Gebruiken we opnieuw

λ = N .φ = L.i
dλ di
⇒ = L.
dt dt

dan kunnen deze spanningsvergelijkingen herschreven worden.

De statorspanningsvergelijking in het statorreferentiestelsel wordt:

(1)

  dλs
us = Rs .is +
dt

De rotorspanningsvergelijking in het rotorreferentiestelsel wordt:

(2)

  dλ r
u r = Rr .ir +
dt
De totale statorfluxomwinding bestaat echter uit twee delen: een component

λs
afkomstig van de stroomvector die de inductantie in de statorwikkeling
veroorzaakt en een gedeelte afkomstig van de mutuele inductie tussen stator- en
rotorwikkeling.

Hierdoor kunnen we de statorfluxomwinding in het statorreferentiestelsel


herschrijven als:

  
λ s = Ls .is + Mir .e jε

Dit geldt ook voor de rotorfluxomwinding in het rotorreferentiestelsel:

  
λ r = Lr .ir + Mis .e − jε

Met: M = de mutuele inductie2 tussen stator- en rotorfase


Ls = de zelfinductiecoëfficiënt van de statorfase
Lr = de zelfinductiecoëfficiënt van de rotorfase

De spanningsvergelijkingen (1) en (2) kunnen opnieuw herschreven worden.

De statorspanningsvergelijking in het statorreferentiestelsel:

(3)

( )

  di s d ir .e jε
u s = Rs .is + Ls . +M
dt dt

De rotorspanningsvergelijking in het rotorreferentiestelsel:

(4)
( )
 
  d ir d is .e − jε
u r = 0 = Rr .ir + Lr . +M
dt dt

waarbij (resp. ) kan gelezen worden als de “naar de stator (rotor)


 
ir .e jε is .e − jε
getransformeerde rotorstroom (statorstroom)”. Deze stroom veroorzaakt via de
mutuele inductie een spanning in de stator (rotor)”.

2 Bepalen van het elektromechanisch koppel

2 Een grootheid die de mate van koppeling tussen twee magnetische systemen bepaalt, Symbool: M, Eenheid:
Henry [H]. Als men door een spoel L1 een veranderlijke stroom stuurt, dan zal er rond deze spoel een
veranderlijk magnetisch veld worden opgewekt. Dit veld wekt in een tweede nabije spoel L2 in een bepaalde
mate inductiespanning op. Het is nu die ‘bepaalde mate’ die door de grootheid 'mutuele inductie' wordt
gedefinieerd.
Men spreekt van een mutuele inductie van 1 H als een stroomvariatie van 1 A/s in de eerste spoel in de tweede
spoel een spanning van 1 V genereert.
Nu we de fluxomwindingsvector kennen evenals de
  
λ s = Ls .is + Mir .e jε
stroomvector (of ook ), zijn we in staat het
 
is = i as + aibs + a 2 ics is = iαs + jiβs
elektromechanisch koppel te bepalen.

De formule voor het elektromechanisch wordt gegeven door :

T=
3
(
2  
p λ s × is )
Na invullen wordt dit:

(( ) )
2   
T= p Ls .is + M .ir .e jε × is
3

Gezien het vectorieel product van twee gelijke vectoren steeds nul is, kunnen we
dit verder vereenvoudigen tot:

(( ) )
2  
T= pM ir .e jε × is
3

Dit kan ook geschreven worden als:

T=
2
3
 
{
pM Im is . ir .e jε ( )}
*

(Het vectorieel product van complexe vector1 met complexe vector2 = Het
imaginair gedeelte van het scalair product van het complement van complexe
vector1 met complexe vector2)

3 Bepalen van de bewegingsvergelijking

We weten dat:

dω m
T − TL = J .
dt

Met T = Aandrijvend koppel


TL = Lastkoppel
J = Massatraagheidsmoment
ω m = Hoeksnelheid van de motor

Vervangen we nu T door de hiervoor bekomen vergelijking dan verkrijgen we:


J.
dω m
dt
2  
{ (
= T − TL = pM Im is . ir .e jε
3
) }−T
*
L

• Veldoriëntering

Door gebruik te maken van de bewegingsvergelijking trachten we nu vat te


krijgen op de dynamiek van de motor. Dit is mogelijk indien we de variabele
parameter (die niet rechtstreeks meetbaar is) uit de vorige

ir .e jε
bewegingsvergelijking in de praktijk toch proberen te bepalen. Hiervoor zijn er
verschillende technieken mogelijk waarvan de volgende worden besproken:

- Luchtspleetflux-georiënteerd systeem
- Statorflux-georiënteerd systeem
- Rotorflux-geörienteerd systeem

1 Luchtspleetflux-georiënteerd systeem

Bij deze techniek wordt gebruik gemaakt van het Hall-effect3. Men plaatst hiertoe
een Hallsensor in de luchtspleet van de motor. Vanwege de heersende flux zal dan
door het Hall-effect een spanningverschil opgewekt worden dat evenredig is met
de heersende flux. Onderstaande figuur 14 tracht dit te verduidelijken:

Figuur 14: Hall-effect

Er wordt een gekende stroomsterkte I aangebracht die door het plaatje loopt in
loodrechte richting op het geïnduceerde veld B. Als gevolg van de Lorentz4-
krachten die inwerken op de elektronen(stroom) zal er een potentiaalverschil
ontstaan tussen de punten M1 en M2 op de figuur. Dit potentiaalverschil is
evenredig met de sterkte van het veld. De Hallspanning is namelijk
rechtevenredig met de stroom alsook met de grootte van het veld en omgekeerd
evenredig met de dikte van het plaatje. Aangezien zowel de dikte van het plaatje
als de stroomsterkte I constant en dus gekend zijn, kunnen we stellen dat de
gemeten spanning nog enkel afhankelijk is van het magnetisch veld. Het wordt nu
mogelijk om de dynamiek van de motor te achterhalen door gebruik te maken van
deze Hallsensor.
3 Hall-effect, voor verdere verduidelijking zie : http://nl.wikipedia.org/wiki/Hall-effect
4 Lorentz-kracht, voor verdere verduidelijking zie : http://nl.wikipedia.org/wiki/Lorentzkracht
We weten reeds:

  
λ s = Ls .is + Mir .e jε

Indien we veronderstellen dat het aantal wikkelingen van de stator en de rotor


hetzelfde bedraagt, kunnen we de lekcoëfficiënten van stator en rotor
(σ s , σ r )
voorstellen door volgende vergelijkingen:

Ls = (1 + σ s ).M
Lr = (1 + σ r ).M

De totale lekfactor is gelijk aan :

M2 1
σ = 1− = 1−
Ls .Lr (1 + σ s ).(1 + σ r )

We kunnen nu schrijven:

  
λ s = Ls .is + Mir .e jε

  
λ s = (1 + σ s ).M .is + Mir .e jε


λ s = σ s .M .is + M ( is + ir .e jε )
  

  
λ s = λσs + λl


λ s = Lekflux + Luchtspleetflux

Hieruit volgt: (5)



λl = M ( is + ir .e jε )
 

Met de Hallsensor bepalen we dus de luchtspleetflux . Om deze luchtspleetflux



λl
op te bouwen, is er een zekere magnetiseringsstroom im vereist.

Met de formule
λ = N .φ = L.i

kan de luchtspleetflux ook in functie van de magnetiseringsstroom im geschreven


worden:

(6)
 
λl = M .im

Stellen we vervolgens (5) en (6) aan elkaar gelijk:


λl = M .im = M ( is + ir .e jε )
  
  
im = is + ir .e jε

Dan volgt hieruit:


  
ir .e jε = im − is
Zowel deze magnetiseringsstroom als de statorstroom zijn twee meetbare
grootheden. Het is om uiteindelijk de magnetiseringsstroom te achterhalen dat we
dus gebruik maken van een Hallsensor.

2 Statorflux-georiënteerd systeem

Ook hier is het de bedoeling om de term te achterhalen. Hiertoe wordt er nu



ir .e jε
gebruikt gemaakt van een op de stator gerichte meettechniek. We proberen
namelijk de statormagnetiseringsstroom te achterhalen uitgaande van de

ims
statorfluxomwinding . De werkwijze wordt verduidelijkt door volgende formule:

λs

  
λ s = Ls .is + Mir .e jε met : Ls = (1 + σ s ).M

zodat :

[ ]
  
λ s = M (1 + σ s ) is + ir .e jε

Men kan de statormagnetiseringsstroom gelijk stellen aan:



ims

  
ims = (1 + σ s ) is + ir .e jε
Zodat we uiteindelijk bekomen:

  
ir .e jε = ims − (1 + σ s ) is

Wil men nu de statormagnetiseringsstroom achterhalen, dan moet men de


statorfluxomwinding bepalen en tevens de mutuele inductie M kennen. Men

λs
kan de statorfluxomwinding bepalen uit de meting van statorspanning en

λs
statorstroom:


  dλ s
u s = Rs .is +
dt

dλ s  
= u s − Rs .is
dt


( )
 
⇒ λ s = ∫ u s − Rs .is dt

! Opmerking: Gezien de werking van de motor temparatuursafhankelijk is en


gezien het feit dat elke werkende motor een onbepaald deel van het aangeboden
vermogen in warmte dissipeert, (en dus opwarmt) valt te besluiten dat een
correcte bepaling van de dynamiek via meting van statorspanning en –stroom niet
mogelijk is. Om hieraan tegemoet te komen, bestaat er echter wel een
alternatieve meettechniek die gebruik maakt van “sense”-spoelen die de
geïnduceerde spanning meten:

es


dλs  
= es = u s
dt
  
λs = ∫ es .dt = ∫ u s .dt
Maar gezien het grote nadeel van de statorflux-systemen,
men kan geen gebruik maken van standaardmotoren, blijft
het bijgevolg een (te) dure aangelegenheid.

3 Rotorflux-georiënteerd systeem

Zoals in voorgaande gevallen, is het eveneens de bedoeling om de variabele


parameter te bepalen. Bij een rotorflux-georiënteerd systeem wordt daartoe

ir .e jε
de rotormagnetiseringsstroom bepaald, bekeken vanuit (het referentiestelsel

imr
van) de stator. We vertrekken hiervoor van de formule voor de
rotormagnetiseringsstroom, bekeken vanuit het rotorreferentiestelsel:
  
λ r = Lr .ir + M .is .e − jε
  
λ r = M (1 + σ r ) ir + M .is .e − jε

 
en λ r = M .imr '

stellen we beide leden gelijk aan elkaar :

   
λ r = M .imr ' = M (1 + σ r ) ir + M .is .e − jε

zodat :

  
imr ' = (1 + σ r ) ir + is .e − jε

Transformeren we bovenstaande formule naar het statorreferentiestelsel, dan


bekomen we:

 
imr = imr '.e jε

[  
imr = (1 + σ r ) ir + is .e − jε .e jε ]
  
imr = (1 + σ r ) ir .e jε + is

Uiteindelijk vinden we hieruit onze variabele parameter terug:

(7)
 
 imr − is
ir .e jε =
(1 + σ r )

• Bepalen van het elektromechanisch koppel

In dit gedeelte gaan we het elektromechanisch koppel bepalen, aan de hand van
het rotorflux-georiënteerd systeem voor veldoriëntatie. Er werd reeds vroeger (zie
deel ‘Opstellen van de spannings- en koppelvergelijking’) aangetoond dat
de koppelvergelijking (met T het elektromechanisch koppel) kon geschreven
worden als:

Tem =
2
3
 
{ (
pM Im is . ir .e jε )} *

Wanneer we hierin vergelijking (7) van voorgaande bladzijde invullen:


Tem =
2 pM
3 (1 + σ r )
{
Im is .( imr − is )
   *
}
Omdat er geldt dat het imaginair gedeelte van het scalair product van twee
complex toegevoegde vectoren steeds nul is, , kan deze vergelijking
{ *
}
Im is .is = 0
ook als volgt herschreven worden:

Tem =
2 pM
3 (1 + σ r )
{ *
Im is .imr }

Figuur 15: Vectordiagram met de stromen kenmerkend voor een inductiemotor

De rotormagnetiseringsstroom kan, gebruik makend van bovenstaand



imr
vectordiagram, als volgt geschreven worden:


imr = imr .e jρ

(met de hoek tussen rotor en statorreferentiestelsel)


ρ

De formule voor het elektromechanisch koppel, , kan nu herschreven worden


Tem
als:
Tem =
2 pM
3 (1 + σ r )
Im is .imr{
 *
}
Tem =
2 pM
3 (1 + σ r )

{ (
Im is . imr .e jρ
*
)}
Tem =
2 pM
3 (1 + σ r )

{
.i mr . Im is . e jρ ( )}
*

{ }
2 pM 
Tem = .i mr . Im is .e − jρ
3 (1 + σ r )

Factor kan hierin gelezen worden als ‘het imaginaire gedeelte van de
{ }

Im is .e − jρ
statorstroom, bekeken in het rotorreferentiestelsel’. Uit figuur 15 kunnen we
besluiten dat deze beschrijving overeenstemt met component .
iqs
Vervangen we factor in onze koppelformule nu door :
{ }

Im is .e − jρ iqs

2 pM
Tem = imr .iqs
3 (1 + σ r )

Of, anders geformuleerd:


Tem = k .i mr .iqs

2 pM
met k =
3 (1 + σ r )

Vervolgens maken we gebruik van de formule van Euler om de statorstroom,


bekeken vanuit het rotorreferentiestelsel, op te delen in een imaginair
respectievelijk reëel deel:

{ }

i qs = Im is .e − jρ = i s sin δ
{ }

i ds = Re is .e − jρ = i s . cosδ

Hieruit kunnen we besluiten:


- , het imaginair deel van de statorstroom, is de koppelvormende
iqs
component. Dit volgt rechtstreeks uit de bekomen koppelformule waaruit
blijkt dat het koppel lineair evenredig is met deze stroom.

- , het reëel deel van de statorstroom, valt samen met de rotorfluxas en


ids
stelt bijgevolg ook de fluxvormende component voor.

• Praktijk: herwerken van de spanningsvergelijking

In de voorgaande paragraaf werd besloten dat het imaginaire gedeelte van de


statorstroom, bekeken vanuit het rotorreferentiestelsel, eveneens de
koppelvormende component van deze statorstroom voorstelt. We proberen dit nu
te koppelen aan het equivalent schema van een drieasige inductiemotor. Op die
manier kunnen we tot een verband komen tussen de ‘theoretisch bepaalde
stromen’ en de ‘in de praktijk beïnvloedbare variabelen’.

Hiertoe vertrekken we vanuit de spanningsvergelijking: (zie ‘Opstellen van de


spannings- en koppelvergelijking’)

( )
 
  d ir d is .e − jε
u r = 0 = Rr .ir + Lr . +M
dt dt

Om verder redeneren te vergemakkelijken, rekenen we deze vergelijking eerst om


naar het statorreferentiestelsel door alle leden te vermenigvuldiging met :
e jε

( )
 

 jε d i r jε d is .e − jε jε
0.e = Rr .ir .e + Lr . .e + M .e
dt dt

We maken gebruiken van de volgende formule, afgeleid uit figuur 25, en


herwerken ze tot een bruikbare vorm wordt verkregen:
 
dir .e jε d i dε  jε
= e jε . r + j ir .e
dt dt dt
 
jε dir dir .e jε dε  jε
e . = −j ir .e
dt dt dt
 
d ( ( is .e − jε ).e jε ) d ( is .e − jε ) jε  − jε dε jε
= .e + is .e . j. .e
dt dt dt

 
d ( is .e − jε ) jε d ( ( is .e − jε ).e jε )  − jε dε jε
.e = − is .e . j. .e
dt dt dt


met = ωm
dt

De spanningsvergelijking kan verder aangepast worden:

( )
 
 jε dir .e jε  jε d is .e − jε .e jε 
0 = Rr .ir .e + Lr . − Lr jω m ir .e + M − Mis .e − jε . jω m .e jε
dt dt

Stellen we nu en werken we uit:


Lr
τr =
Rr

( )
 
 jε dir .e jε  jε d is .e − jε .e jε 
0 = Rr .ir .e + Lr . − Lr jω m ir .e + M − Mis .e − jε . jω m .e jε
dt dt
( )
 jε 
1   jε dir .e  jε d is .e − jε .e jε  
0=  Rr .ir .e + Lr . − Lr jω m ir .e + M − Mis .e − jε . jω m .e jε 
Rr  dt dt 
( )
 jε 
 di .e  M d is M 
0 = ir .e jε + τ r . r − τ r jω m ir .e jε + − i s . jω m
dt Rr dt Rr

We gaan vervolgens onze rotorlekcoëfficiënten in rekening brengen, door gebruik


te maken van de eerder verkregen formules: (zie ‘Veldoriëntering’)

Lr M
= (1 +σr ).
Rr Rr
M τr
=
Rr (1 +σr )
Na aanpassen van de spanningsvergelijking en verder uitwerken:

 jε M d ( is ) M 
 
L   jε dir .e jε 
0= r  ir .e + τ r . − τ r jω m ir .e + − is . jω m 
M  dt Rr dt Rr 
L M d ( i s ) Lr M 
 jε 
L  L di .e L 
0 = r .ir .e jε + r .τ r . r − r τ r jω m ir .e jε + r − i s . jω m
M M dt M M Rr dt M Rr

 jε dir .e jε 
0 = (1 + σ r ).ir .e + (1 + σ r ).τ r . − (1 + σ r )τ r jω m ir .e jε +
dt
τ r d ( is )

τr 
(1 + σ r ) − (1 + σ r ) i . jω
(1 + σ r ) dt (1 + σ r ) s m

d ( is )
 
 jε dir .e jε  jε 
0 = (1 + σ r ).ir .e + (1 + σ r ).τ r . − (1 + σ r )τ r jω m ir .e + τ r − τ r i s . jω m
dt dt
0 =τr
d
dt
[  
] [  
] 
(1 + σ r ).ir .e jε + is − ( jω mτ r ). (1 + σ r ).ir .e jε + is + (1 + σ r ).ir .e jε

Tellen we nu bij beide leden term op:



is


is = τ r
d
dt
[  
] [  
]  
(1 + σ r ).ir .e jε + is − ( jω mτ r ). (1 + σ r ).ir .e jε + is + (1 + σ r ).ir .e jε + is

is = τ r
d
dt
[  
] [  
(1 + σ r ).ir .e jε + is + (1 − jω mτ r ) (1 + σ r ).ir .e jε + is ]

[  
met imr = (1 + σ r ).ir .e jε + is ]

 dimr 
is = τ r + (1 − jω mτ r ) imr
dt

De bekomen vergelijking kan naar rotorfluxcoördinaten getransformeerd worden


door te vermenigvuldigen met :
e − jρ

 − jρ dimr − jρ 
is .e = τ r .e + (1 − jω mτ r ) imr .e − jρ
dt

( )
 
d imr .e − jρ dimr − jρ dρ − jρ 
met = .e − j e .imr
dt dt dt
( )
 
dimr − jρ d imr .e − jρ dρ − jρ 
.e = + j e .imr
dt dt dt

( )

 − jρ d imr .e − jρ dρ − jρ  
is .e = τ r + jτ r e .imr + (1 − jω mτ r ) imr .e − jρ
dt dt

De rotormagnetiseringsstroom kan anders (in statorcoördinaten) geschreven



imr
worden:

 
imr = i mr .e jρ of imr .e − jρ = i mr

Door hiervan gebruik te maken in onze vergelijking:

 d ( imr ) dρ
is .e − jρ = τ r + jτ r imr + (1 − jωmτ r ) imr
dt dt
 d ( imr ) dρ
is .e − jρ = τ r + i mr + jωmτ r .i mr + jτ r imr
dt dt
  d ( imr )   dρ 
is .e − jρ = τ r + imr  + j ωmτ r .imr + τ r imr 
 dt   dt 
 − jρ
is .[e Reëel
= deel ] + j [ Imaginair deel ]


met = ω mr
dt

Uit bovenstaande formule kunnen we besluiten dat de statorstroom die


getransformeerd wordt naar rotorfluxcoördinaten, , steeds bestaat uit een

is .e − jρ
reëel deel en een imaginair deel dat nader bepaald wordt door de formules:

d ( imr )  d ( imr )  d (φr )


i ds = τ r + imr ⇔ i ds .L = Lτ r + imr  = τ r + φr
dt  dt  dt
i qs = ω mτ r .imr + τ r ω mr imr = imr .τ r ( ω m − ω mr )
• Formules

Een overzicht van de afgeleide formules ziet er als volgt uit:

2 pM
⇒ T = k .imr .iqs [ k= ]
3 (1 + σ r )

d (φr )
⇒ ids .L = τ r + φr
dt

⇒ iqs = imr .τ r ( ω m − ω mr )

We zijn vertrokken vanuit een driefasig systeem (de aangelegde driefasige


stromen) met de bedoeling een verband te vinden tussen dit driefasig systeem en
het bijhorend opgewekt koppel. Daartoe werd het driefasig systeem eerst
omgezet naar een tweefasig systeem, weliswaar getransformeerd naar een ander
coördinatenstelsel. Vervolgens werd het verband gelegd tussen de aldus
verkregen, tweefasige stromen en het elektromechanisch koppel. Uiteindelijk werd
zowel het reëel als imaginair gedeelte gekoppeld aan werkelijke grootheden, die
de dynamiek van de motor bepalen.
Met behulp van de bovenstaande formules wordt het, door het regelen van de
statorstroomcomponenten, mogelijk om de inductiemotor op elk ogenblik op een
soortgelijke wijze te regelen als bij de gelijkstroommotor.

• Blokschema van de vectorregeling

Onderstaand blokschema geeft een (vereenvoudigde) voorstelling van het


vectorregelingsmodel. Hierop valt goed te zien hoe het koppel en de flux twee
afzonderlijke grootheden worden binnen de regeling. Dit heeft het grote voordeel
dat de snelheids- en koppelregeling onafhankelijk van elkaar te controleren zijn.
Figuur 16: Modellering van de vectorregeling

Uit het blokschema van figuur 16 zien we eveneens hoe de Park- en Clarck-
transformatie in de regeling vervat zitten om een overgang te bieden tussen het
theoretisch tweefasig systeem en het werkelijke driefasig systeem, waaruit de
koppelregeling niet rechtstreeks terug te vinden is.