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LA TRANSFORMADA z

Y ALGUNAS APLICACIONES
NUBIA ALEXANDRA RONDN CARREO
UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER
FACULTAD DE CIENCIAS
ESCUELA DE MATEMTICAS
BUCARAMANGA
2005
LA TRANSFORMADA z
Y ALGUNAS APLICACIONES
NUBIA ALEXANDRA RONDN CARREO
Monografa presentada como requisito para optar al
ttulo de Licenciada en Matemticas
Director
MARLIO PAREDES GUTIRREZ
Doctor en Matemticas
UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER
FACULTAD DE CIENCIAS
ESCUELA DE MATEMTICAS
BUCARAMANGA
2005
A mis padres Rodolfo y Ana Teresa, quienes me han
apoyado todos estos aos y sin lo cual este proyecto hoy no
seria una realidad.
Agradecimientos
Doy mi ms profundo agradecimiento a aquellos sin cuya colaboracin y apoyo este
trabajo no hubiera sido posible:
A Dios, por darme la sabiduria y la fortaleza para terminar mis estudios.
A mis padres Rodolfo y Ana Teresa, por su cario, esfuerzo y comprensin;
por ensearme el valor de la disciplina y la responsabilidad, tan importante para
alcanzar esta meta.
A mis hermanos Rodolfo y Edinsson, quienes han compartido conmigo buenos
momentos durante mi vida.
Al profesor Marlio Paredes, por su colaboracin, por su apoyo incondicional y
por su acertada orientacin durante el desarrollo en esta monografa.
A Luz Dary Castellanos, por su amistad y colaboracin en el desarrollo de este
proyecto.
A John Jairo Navas, por su amistad, paciencia y comprensin.
A los profesores, por su contribucin en mi formacin acadmica.
A mis compaeros, Ligia, Elder, Luz Genny, Claudia Johanna, Claudia Juliana,
Deyanira, Martha, Trinidad, William Gonzlez, William Caldern, Yamid, AZA;
por su amistad, con quienes comence mis estudios en esta universidad.
A mis amigos, que de una u otra forma estuvieron presentes en todos los momen-
tos, les estar siempre agradecida por permitirme dar este escaln en mi formacin
profesional.
2
A la UIS, institucin que me dio la oportunidad de escalar otro peldao en mi
formacin profesional.
TITLE: THE z TRANSFORM AND SOME APPLICATIONS
1
AUTHOR: NUBIA ALEXANDRA RONDN CARREO
2
KEY WORDS: The z transform, the inverse z transform, difference equations, series,
signs, LTI systems.
DESCRIPTION:
The z transformed is a mathematical method that is used among other applications by
the study of processing of digital signs. More specically it is used in the analysis of the
projects of digital circuits, analysis of radar systems, telecommunications and especially
the systems of control of computer process.
In the present work the z transform and its principal properties are studied rigorously.
The project consists of four chapters. In the rst we present some preliminaries which
are necessary to understand the z transform.
In the second chapter is dened the z transform and the elementary functions such us the
unit step function, the polynomial function, the unit ramp function and the exponential
function are worked. Important theorems and properties of the z transform are presented
too, this properties and theorems are useful to the applications.
Third chapter treats about the inverse z transformed and the methods to calculate it such
us the direct division method and the method of partial fraction expansion method.
Finally, in the fourth chapter we present some general applications of z transform such
us the solution of difference equations and the analysis and characterization of the LTI
systems (Linear time invariant systems).
1
Monograph
2
Faculty of Sciences, School of Mathematics. Marlio Paredes, Ph.D. in Mathematics
2
TTULO: LA TRANSFORMADA z Y ALGUNAS APLICACIONES
3
AUTOR: NUBIA ALEXANDRA RONDN CARREO
4
PALABRAS CLAVES: La transformada z, la transformada z inversa, ecuaciones de
diferencias, series, seales, sistemas LTI.
DESCRIPCIN:
La transformada z es un mtodo matemtico que se emplea, entre otras aplicaciones,
para el estudio de procesamientos de seales digitales. Ms especcamente se usa en
el anlisis de proyectos de circuitos digitales, anlisis de sistemas de radar, telecomuni-
caciones y especialmente los sistemas de control de procesos por computadora.
En el presente trabajo de grado se realiza un estudio riguroso de la transformada z
y algunas de sus propiedades ms importantes utilizando como principal elemento la
sumatoria.
El proyecto consta de cuatro captulos. En el primer captulo se presenta algunos preli-
minares que son necesarios para trabajar con la transformada z.
En el segundo capitulo se dene la transformada z y se trabajan las funciones elemen-
tales como lo son la funcin escaln unitario, la funcin rampa, la funcin polinomial y
la funcin exponencial. Adems se presentan propiedades y teoremas importantes de la
transformada z, que son tiles para realizar las aplicaciones.
El tercer capitulo trata de la transformada z inversa y sus mtodos para calcularla tales
como el mtodo de la divisin directa y el mtodo de descomposicin por fracciones
parciales.
Por ltimo, en el cuarto captulo presentamos algunas aplicaciones generales de la trans-
formada z como lo es la solucin de ecuaciones de diferencias y el anlisis y la caracte-
rizacin de los sistemas LTI (Sistemas lineales invariantes en el tiempo).
3
Monografa
4
Facultad de Ciencias, Escuela de Matemticas, Licenciatura en Matemticas. Marlio Paredes, Ph.D.
en Matemticas
ndice general
INTRODUCCIN 1
1. Preliminares 3
1.1. Sumatorias y propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Funciones peridicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3. Series . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4. Seales y sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5. Ecuaciones de diferencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.5.1. Ecuaciones de diferencias lineales de primer orden con coe-
cientes constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.5.2. Ecuaciones de diferencias lineales de segundo orden con coe-
cientes constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2. La Transformada z 28
2.1. Transformada z de funciones elementales . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2. Propiedades y teoremas importantes de la transformada z . . . . . . . . 34
3. Transformada z Inversa 44
3.1. Mtodo de la divisin directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
I
II
3.2. Mtodo de descomposicin en fracciones parciales . . . . . . . . . . . 46
4. Aplicaciones de la Transformada z 49
4.1. Solucin de ecuaciones de diferencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2. Anlisis y caracterizacin de los sistemas LTI usando la Transformada z 50
Bibliografa 55
Introduccin
Atravs de la historia el hombre ha creado herramientas para facilitar el desarrollo de las
diferentes labores para los diversos campos de accin empleados en su vida cotidiana.
La ciencia y tecnologa como parte de esa cotidianidad no ha sido ajena al avance cons-
tante que en la historia ha caracterizado al ser humano. Los conceptos de seales y
sistemas aparecen en una variedad muy amplia de campos, las ideas y tcnicas asocia-
das con estos conceptos juegan un papel importante en reas tan diversas de la ciencia y
tecnologa como comunicaciones, aeronutica y astronutica, diseo de circuitos, acs-
tica, sismologa, ingeniera biomdica, sistemas de generacin y distribucin de energa,
control de procesos qumicos y procesamiento de voz. Por este motivo esta monografa
esta dirigida a estudiar la transformada z que es un mtodo matemtico que se emplea
entre otras aplicaciones, para el estudio de procesamiento de seales digitales. Ms es-
peccamente se usa en el anlisis y proyectos de circuitos digitales, anlisis de sistemas
de radar, telecomunicaciones y especialmente los sistemas de control de procesos por
computadora. Adems es una herramienta muy til para el anlisis de diferentes tipos
de seales, tanto en el dominio del tiempo como en la frecuencia.
Para esto es necesario abarcar los fundamentos de sumatorias, funciones peridicas,
series y seales, los cuales consignamos en el primer captulo; el nfasis lo haremos
en las series, para poder aplicar la denicin de la transformada z a lo largo de esta
monografa.
En el segundo captulo se presenta la denicin de la transformada z y se trabajan
las funciones elementales como lo son la funcin escaln unitario, la funcin rampa,
2
la funcin polinomial y la funcin exponencial. Adems se presentan propiedades y
teoremas importantes de la transformada z, que son tiles para realizar las aplicaciones.
En el tercer captulo se considera la transformada z inversa y sus mtodos de solucin
tales como el mtodo de la divisin directa y el mtodo de descomposicin por fraccio-
nes parciales.
Por ltimo, en el cuarto captulo presentamos algunas aplicaciones generales de la trans-
formada z como lo es la solucin de ecuaciones de diferencias y el anlisis y la caracte-
rizacin de los sistemas LTI (Sistemas lineales invariantes en el tiempo).
Captulo 1
Preliminares
1.1. Sumatorias y propiedades
El estudio de fenmenos y procesos que ocurren en la naturaleza y la sociedad conduce
a la formulacin de modelos que los describen y predicen su comportamiento, los cua-
les, no obstante su diversidad, pueden agruparse en dos categoras: continuos, como la
descripcin de la transmisin del movimiento a travs de una cuerda, el desplazamiento
de un vehculo, etc., o discretos, como la serie de pagos histricos de una entidad, los
registros de temperatura de un pas o territorio, etc.
Esta ltima categora, discretos, tiene gran importancia en la actualidad atendiendo al
acelerado desarrollo de las tcnicas digitales, que en la prctica es un proceso donde
toda la informacin, en ltima instancia, se representa a travs de conjuntos ordenados
de dos valores lgicos: falso o verdadero.
En trminos matemticos, el estudio de las funciones cuya variable dependiente exhibe
una variacin discreta constituye una especialidad, que tiene en las sumatorias y series
un componente relevante.
Tomando en cuenta lo sealado, en esta seccin se relacionan un conjunto de propie-
dades reportadas en la literatura sobre las sumatorias y se deducen otras que pueden
facilitar clculos tales como la solucin de sistemas de ecuaciones lineales resultantes
3
4
del planteamiento del problema de la obtencin de expresiones analticas para la deri-
vada de funciones de variable independiente discreta.
Denicin 1.1. Si n es un entero positivo y a
1
, a
2
, a
3
, . . . , a
n
son nmeros reales enton-
ces escribimos
n

k=0
a
k
= a
0
+ a
1
+ a
2
+ + a
n
. (1.1)
Propiedades de las sumatorias
Sean a
1
, a
2
, a
3
, . . . , a
n
, . . . y b
1
, b
2
, b
3
, . . . , b
n
, . . . dos sucesiones nitas, entonces para
cualquier entero positivo n se tiene:
1. Aditiva: Para cualquier entero positivo se cumple
n

k=1
(a
k
b
k
) =
n

k=1
a
k

k=1
b
k
.
Demostracin. Utilizando la denicin de sumatoria tenemos,
n

k=1
(a
k
b
k
) = (a
1
b
1
) + (a
2
b
2
) + + (a
n
b
n
),
= a
1
b
1
+ a
2
b
2
+ + a
n
b
n
,
= (a
1
+ a
2
+ + a
n
) + (b
1
b
2
b
n
),
= (a
1
a
2
+ + a
n
) (b
1
+ b
2
+ + b
n
),
=
n

k=1
a
k

k=1
b
k
.
2. Propiedad homognea:
n

k=1
ca
k
= c
n

k=1
a
k
, con c R.
5
Demostracin.
n

k=1
ca
k
= ca
1
+ ca
2
+ ca
3
+ + ca
n
,
= c(a
1
+ a
2
+ + a
n
),
= c
n

k=1
a
k
.
3. Propiedad Telescpica:
a)
n

k=1
(a
k
a
k1
) = a
n
a
0
b)
n

k=1
(a
k
a
k+1
) = a
1
a
n+1
Demostracin. Solo probaremos la primera parte puesto que la segunda se de-
muestra de forma anloga.
n

k=1
(a
k
a
k1
) = (a
1
a
0
) + (a
2
a
1
) + (a
3
a
2
) + + (a
n
a
n1
),
= a
1
a
0
+ a
2
a
1
+ a
3
a
2
+ + a
n
a
n1
.
Despus de simplicar los trminos semejantes se obtiene
n

k=1
(a
k
a
k1
) = a
n
a
0
.
Teorema 1.1. Sea c un nmero real y n un entero, entonces
n

k=1
c = nc.
6
Demostracin. Sea a
k
= c, con c R, entonces
n

k=1
a
k
= a
1
+ a
2
+ a
3
+ + a
n
,
= c + c + + c,
= nc.
Teorema 1.2.
1

k=t
k =
t

k=1
k.
Demostracin.
1

k=t
k = t (t 1) (t 2) 1,
= (t + (t 1) + (t 2) + + 1),
=
t

k=1
k.
Teorema 1.3.
t

k=t
k = 0.
Demostracin.
t

k=t
k =
1

k=t
k +
0

k=0
k +
t

k=1
k,
=
t

k=1
k +
t

k=1
k,
= 0.
En algunas sumatorias es necesario cambiar el ndice de la sumatoria para efectuar la
aplicacin de algn teorema o alguna propiedad del smbolo sumatorio. Esta propiedad
se expresa de la siguiente manera:
n

k=i
a
k
=
n+p

k=i+p
a
kp
.
7
Demostracin.
n+p

k=i+p
a
kp
= a
i+pp
+ a
i+1+pp
+ a
i+2+pp
+ + a
n+pp
= a
i
+ a
i+1
+ a
i+2
+ + a
n
=
n

k=i
a
k
.
1.2. Funciones peridicas
Denicin 1.2. Una funcin peridica se puede denir como una funcin para la cual
f(t) = f(t + T) para todo valor de t. La constante mnima T que satisface la relacin
f(t) = f(t+T) se llama perodo de la funcin. Mediante repeticin de f(t) = f(t+T)
se obtiene, f(t) = f(t + nT), n = 0, 1, 2, 3, .
Ejemplo 1.1. La funcin coseno es una funcin peridica con perodo 2, y su grca
(ver Figura 1.1) se repite cada 2 unidades sobre el eje horizontal.
t
cos t

2
1

2
2
3
2
5

3
2
Figura 1.1: Funcin coseno
Ejemplo 1.2. La funcin f(t) = cos
t
3
+ cos
t
4
es peridica, vamos a encontrar su
perodo. Supongamos que su perodo es T, entonces por denicin tenemos
cos
1
3
(t + T) + cos
1
4
(t + T) = cos
t
3
+ cos
t
4
.
8
Como cos( + 2m) = cos , para cualquier entero m, se tiene que
1
3
T = 2m y
1
4
T = 2n donde m y n son enteros. Por tanto, T = 6m = 8n; cuando m = 4 y
n = 3, se obtiene el mnimo valor de T. De donde T = 24.
En general, si la funcin f(t) = cos w
1
t +cos w
2
t es peridica, con perodo T, entonces
es posible encontrar dos nmeros enteros m y n tales que
w
1
T = 2m,
w
2
T = 2n.
El cociente de las ecuaciones anteriores es,
w
1
w
2
=
m
n
es decir, la relacin
w
1
w
2
debe ser un nmero racional.
Ejemplo 1.3. Consideremos la funcin f(t) = cos 10t + cos(10 + )t y veamos si es
una funcin peridica.
Sea w
1
= 10 y w
2
= 10 + , como
w
1
w
2
=
10
10+
no es un nmero racional, es imposible
encontrar un valor T que satisfaga f(t) = f(t +T), por lo tanto f(t) no es una funcin
perodica.
1.3. Series
Denicin 1.3. Una funcin f cuyo dominio es el conjunto de todos los nmeros natu-
rales, se denomina sucesin innita. El valor f(n) de la funcin se denomina el trmino
n-simo de la sucesin.
Se utiliza la notacin f(n) para indicar la sucesin cuyo trmino n-simo es f(n). Con
frecuencia la dependencia de n se indica utilizando subndices y se escribe a
n
, s
n
, x
n
,
u
n
, o alguna notacin anloga en lugar de f(n).
9
Cuando los valores de la funcin f(n) estn en el conjunto de los nmeros reales dire-
mos que nuestra sucesin es real y en el caso que estn en el conjunto de los nmeros
complejos decimos que la sucesin es compleja.
Otra forma de pensar una sucesin es como un arreglo ordenado de nmeros
a
1
, a
2
, . . . , a
n
, . . .
uno por cada nmero natural. Tambin se acostumbra denotar una sucesin como {a
n
}

n=1
{a
1
, a
2
, a
3
, . . . , a
n
, . . .}.
Ejemplo 1.4. La sucesin de Fibonacci cuyos trminos son: 1, 1, 2, 3, 5, 8, . . ., es un
ejemplo clsico. Esta sucesin se puede denir tambin diciendo que a
1
= a
2
= 1 y
que a
n+1
= a
n
+ a
n1
, para n 2. Este mtodo para denir una sucesin es conocido
como mtodo recursivo.
Ejemplo 1.5. La sucesin dada por a
n
=
1
2
n
tiene la propiedad de que sus trminos
se acercan a cero cuando n +, a diferencia de la sucesin del ejemplo anterior
cuyos trminos no se acercan a ningn nmero.
Dada una sucesin {a
n
}

n=1
, la suma de todos sus trminos es conocida como una serie.
Esto es, una serie es una suma de la forma

n=1
a
n
= a
1
+ a
2
+ + a
n
+
Toda serie puede pensarse como la sucesin {S
n
}

n=1
denida por
S
1
= a
1
,
S
2
= a
1
+ a
2
,
S
3
= a
1
+ a
2
+ a
3
,
.
.
.
S
n
= a
1
+ + a
n
.
.
.
llamada la sucesin de sumas parciales.
10
Denicin 1.4. La serie

n=1
a
n
converge y tiene como suma el nmero S si la suce-
sin de sumas parciales {S
n
} converge a S. Si {S
n
} diverge entonces decimos que la
serie diverge.
Esta denicin se aplica tanto en el caso en que la serie es de trminos reales como en
el caso que es de trminos complejos.
Ejemplo 1.6. Consideremos la serie

n=1
1
2
n
y veamos que es convergente. Para esto
consideremos la sucesin de sumas parciales
S
1
=
1
2
,
S
2
=
1
2
+
1
4
,
.
.
.
S
n
=
1
2
+
1
4
+ +
1
2
n
.
Es fcil probar por induccin que
S
n
=
1
2
+
1
4
+ +
1
2
n
= 1
1
2
n
.
Por tanto,
lm
n+
S
n
= lm
n+
1
1
2
n
= 1.
Es decir que la serie es convergente y converge a 1.
Ejemplo 1.7. Consideremos la serie armnica

n=1
1
n
y veamos que diverge. Para esto
demostremos que S
n
crece sin limite.
S
n
= 1 +
1
2
+
1
3
+
1
4
+
1
5
+ +
1
n
,
= 1 +
1
2
+
_
1
3
+
1
4
_
+
_
1
5
+
1
6
+
1
7
+
1
8
_
+ +
1
n
,
> 1 +
1
2
+
2
4
+
4
8
+ +
1
n
,
= 1 +
1
2
+
1
2
+
1
2
+ +
1
n
.
Si n es lo sucientemente grande, podemos obtener en la ltima expresin tantas mita-
des como queramos. Por tanto, S
n
diverge; y por consiguiente la serie armnica tam-
bin diverge.
11
Los dos ejemplos anteriores funcionan tanto en el caso real como en el caso complejo,
es decir, la serie

1
2
n
es convergente en C y la serie armnica es divergente en C.
Una serie

u
n
, cuyos trminos no son necesariamente positivos, se dice que es abso-
lutamente convergente si la serie

|u
n
| es convergente.
Teorema 1.4. (Criterio de comparacin) Supngamos que 0 a
n
b
n
para n N.
1. Si

b
n
converge entonces

a
n
tambin es convergente.
2. Si

a
n
diverge entonces

b
n
tambin es divergente.
Demostracin. Supongamos que N = 1, el caso N > 1 se prueba de forma similar.
Para demostrar la primera parte, sea S
n
= a
1
+a
2
+ +a
n
y notese que {S
n
} es una
sucesin no decresciente. Como
S
n
b
1
+ b
2
+ + b
n
y

b
n
es convergente entonces la sucesin {S
n
} converge, por tanto

a
n
converge.
La segunda parte es consecuencia de la primera parte pues si

b
n
converge entonces

a
n
debera ser convergente.
Teorema 1.5. Toda serie absolutamente convergente es convergente.
Demostracin. Sea v
n
= u
n
+ |u
n
| entonces 0 v
n
2|u
n
|, de donde por el criterio
de comparacin se sigue que

v
n
converge. Ahora, de la propiedad de linealidad se
concluye que

u
n
=

(v
n
|u
n
|) converge.
Teorema 1.6. (Criterio de la razn) Sea

u
n
una serie de trminos no nulos y supon-
gamos que
lm
n
|u
n+1
|
|u
n
|
= .
1. Si < 1, la serie es absolutamente convergente.
2. Si > 1, la serie diverge.
12
3. Si = 1, no hay conclusin.
La demostracin de este teorema no la presentamos porque se puede encontrar en cual-
quier libro de clculo y no es de nuestro inters aqu.
Ejemplo 1.8. Consideremos la serie

n=1
(1)
n+1
3
n
n!
y veamos que tiene convergencia
absoluta.
= lm
n
|u
n+1
|
|u
n
|
,
= lm
n
3
n+1
(n+1)!
3
n
n!
,
= lm
n
3
n + 1
,
= 0.
Como = 0 < 1 concluimos, por el criterio de la razn, que la serie es absolutamente
convergente.
Para el caso que nos interesa en esta monografa, es decir la transformada z, debemos
trabajar con la serie geomtrica, por tal razn en adelante solo hablaremos de ella.
La Serie Geomtrica se genera por adiciones sucesivas de los trminos de una pro-
gresin geomtrica y tiene la forma

x
n
, donde el trmino ensimo x
n
es la potencia
ensima de un nmero real jo x. Es conveniente comenzar esta serie con n = 0, enten-
diendo que el trmino inicial es x
0
= 1.
Teorema 1.7. Si x es un nmero complejo, con |x| < 1, la serie geomtrica

n=0
x
n
converge y tiene suma
1
1 x
es decir,
1 + x + x
2
+ x
3
+ x
4
+ + x
n
+ =
1
1 x
, si |x| < 1 (1.2)
13
Demostracin. Sea S
n
la ensima suma parcial de esta serie, de modo que
S
n
= 1 + x + x
2
+ x
3
+ x
4
+ + x
n1
.
Si x = 1 cada trmino del primer miembro es igual a 1 y entonces S
n
= n. En este caso
la serie diverge puesto que S
n
, cuando n .
Si x = 1 entonces
(1 x)S
n
= (1 x)
n1

k=0
x
k
= (1 x)(1 + x + x
2
+ x
3
+ x
4
+ + x
n1
)
= (1 + x + x
2
+ x
3
+ x
4
+ + x
n1
) (x + x
2
+ x
3
+ x
4
+ + x
n
)
=
n1

k=0
(x
k
x
k+1
)
= 1 x
n
.
Ahora, como x = 1, dividiendo por 1 x obtenemos
S
n
=
1 x
n
1 x
=
1
1 x

x
n
1 x
.
Con esto se muestra que el comportamiento de S
n
para n grande depende exclusiva-
mente del comportamiento de x
n
.
Si |x| < 1, x
n
0 cuando n y la serie converge hacia la suma
1
1 x
. Si
|x| 1, el trmino x
n
no tiene lmite y la serie diverge con lo cual queda demostrado el
teorema.
Usbando este resultado podemos deducir las siguientes frmulas que son muy tiles
para nuestros propositos.
Si |x| < 1 entonces reemplazando x por x
2
en (1.2) obtenemos
1 + x
2
+ x
4
+ x
6
+ + x
2n
+ =
1
1 x
2
(1.3)
14
Si multiplicamos por x en la ecuacin (1.3) se obtiene
x + x
3
+ x
5
+ x
7
+ + x
2n+1
+ =
x
1 x
2
, si |x| < 1. (1.4)
Ahora, si sustituimos x por x en la ecuacin (1.2) tenemos
1x+x
2
x
3
+x
4
+x
6
+ +(1)
n
x
n
+ =
1
1 + x
, si |x| < 1. (1.5)
Si sustituimos x por x
2
en la ecuacin (1.5) se tiene
1 x
2
+ x
4
x
6
+ + (1)
n
x
2n
+ =
1
1 + x
2
, si |x| < 1. (1.6)
Ahora, multiplicando por x la ecuacin (1.6) se obtiene
x x
3
+ x
5
x
7
+ + (1)
n
x
2n+1
+ =
x
1 + x
2
si |x| < 1. (1.7)
Sustituyendo x por 2x en la ecuacin (1.2) resulta
x + 4x
2
+ 16x
4
+ + 4
n
x
2n
+ =
1
1 4x
2
, que es valido si |x| <
1
2
.
(1.8)
Cambiando x por x
1
en la ecuacin (1.2) se obtiene
1 + x
1
+ x
2
+ + x
n
+ =
1
1 x
n
. (1.9)
Las series anteriores tienen la forma particular

n=0
a
n
x
n
que se conoce como series de
potencias. Los nmeros a
0
, a
1
, a
2
, . . . , se denominan coecientes de la serie de poten-
cias.
1.4. Seales y sistemas
Las seales y sistemas se representan matemticamente como funciones de una o ms
variables independientes. Por ejemplo, la seal de voz se representa de forma matem-
tica por la presin acstica como una funcin del tiempo.
15
Hay dos tipos de seales; de tiempo continuo y de tiempo discreto. Las seales de tipo
continuo se dene sobre un intervalo continuo de tiempo. La amplitud puede tener un
intervalo continuo de valores o solamente un nmero nito de valores distintos. Por
ejemplo, una seal de voz como una funcin del tiempo.
Ejemplo 1.9. Una seal bsica de tiempo continuo es la funcin escaln unitario,
u(t) =
_
_
_
1 si t > 0,
0 si t < 0,
cuya grca se muestra en la Figura 1.2.
u(t)
t
0
1
Figura 1.2: Funcin escaln unitario.
Las seales de tiempo discreto son seales denidas solo en valores discretos de tiem-
po (la variable independiente t est cuanticada). Estas aparecen por ejemplo en los
estudios demogrcos de poblacin en los cuales varios atributos tales como, ingreso
promedio, ndice de criminalidad, se tabulan contra variables discretas como aos de
escolaridad y poblacin total, respectivamente.
Ejemplo 1.10. La contraparte de la funcin escaln en tiempo continuo es la funcin
escaln unitario en tiempo discreto, denotada por u[n] y denida por
u[n] =
_
_
_
1, si n 0,
0, si n < 0.
La secuencia escaln unitario se muestra en la Figura 1.3.
16
n
0
u[n]
Figura 1.3: Funcin escaln unitario en tiempo discreto.
Ejemplo 1.11. La funcin impulso unitario en tiempo discreto se dene como
[n] =
_
_
_
1, si n = 0,
0, si n = 0,
y su grca se muestra en la Figura 1.4.
1
n
0
[n]
Figura 1.4: Funcin impulso unitario en tiempo discreto.
Un sistema se puede ver como cualquier proceso que produce una transformacin de
seales. Entonces un sistema tiene una seal de entrada y una seal de salida la cual
esta relacionada a travs de la transformacin del sistema. Por ejemplo, un sistema de
sonido de alta delidad toma una seal de audio grabada y genera una reproduccin de
esa seal.
17
Un sistema de tiempo continuo es aquel en que las seales de entrada de tiempo continuo
son transformadas en seales de salida de tiempo continuo. Estos sistemas se represen-
tan de forma grca como se muestra en la gura 1.5 en donde la entrada es x(t) y
la salida es y(t). Representaremos la relacin entradasalida de un sistema de tiempo
continuo mediante la notacin x(t) y(t).
Sistemas de tiempo continuo
y(t) x(t)
Figura 1.5: Sistema de tiempo continuo
Un sistema de tiempo discreto es aquel en que las seales de entrada en tiempo discreto
son transformadas en seales de salida de tiempo discreto. Estos sistemas se representan
de forma grca como se muestra en la gura 1.6. Representaremos la relacin entrada
salida de un sistema de tiempo discreto mediante la notacin x[n] y[n].
Sistema de tiempo discreto y[n] x[n]
Figura 1.6: Sistema de tiempo discreto
Una interconexin en serie o cascada de dos sistemas se ilustra en la Figura 1.7. A
este tipo de diagramas, nos referimos como diagramas de bloque. En este caso la salida
del sistema 1 es la entrada del sistema 2 y el sistema completo transforma la entrada,
procesndola primero en el sistema 1 y despus en el sistema 2. De modo similar, se
dene una interconexin en serie de tres o ms sistemas.
Una interconexin en paralelo de dos sistemas se ilustra en la gura 1.8. Aqu la seal
de entrada se aplica al sistema 1 y al sistema 2. El smbolo en la gura denota
adicin, de modo que la salida de la interconexin en paralelo es la suma de las salidas
18
Entrada Salida Sistema 1 Sistema 2
Figura 1.7: Interconexin en serie
de los sistemas 1 y 2. Tambin se pueden denir interconexiones en paralelo de dos o
ms sistemas, adems tambin se pueden combinar ambas interconexiones, en cascada
y en paralelo para obtener interconexiones ms complejas.
Entrada Salida
Sistema 2
Sistema 1

Figura 1.8: Interconexin en serie


propiedad de corrimiento: La seal x(t t
0
) representa una versin de x(t) desplaza-
da en el tiempo.
Las seales que estan relacionadas en esta forma se presentan en aplicaciones tales co-
mo el sonar, en el procesamiento de seales ssmicas, y en radar, en las cuales varios
receptores situados en diferentes localizaciones detectan una seal que est siendo tra-
namitida a travs de un medio (agua, roca, aire, etc.). En este caso, la diferencia de
tiempo de propagacin desde el punto de origen de la seal transmitida o cualquiera de
dos receptores resulta en un corrimiento de tiempo entre las seales medidas por los dos
receptores.
Un sistema es invariante en el tiempo si undesplazamiento en el tiempo de la seal de
entrada causa undesplazamiento en el tiempo en la seal de salida.
19
Ejemplo 1.12. Consideremos el sistema de tiempo continuo denido por
y(t) = sin[x(t)]
Vericar si el sistema es invariante en el tiempo.
Sea x
1
(t) cualquier entrada a este sistema entonces
y
1
(t) = sin[x
1
(t)]
es la salida correspondiente. Ahora, consideremos una segunda entrada obtenida por
el desplazamiento de x
1
, esto es
x
2
(t) = x
1
(t t
0
).
La salida correspondiente a esta entrada entonces es
y
2
(t) = sin[x
2
(t)] = sin[x
1
(t t
0
)].
Comparando las dos ltimas ecuaciones, observamos que y
2
(t) = y
1
(t t
0
) y por
consiguiente es un sistema invariante en el tiempo.
Ejemplo 1.13. Consideremos el sistema de tiempo discreto denido por
y[n] = nx[n]
y considere las respuestas a dos entradas x
1
[n] y x
2
[n], donde x
2
[n] = x
1
[n n
0
],
y
1
[n] = nx
1
[n],
y
2
[n] = nx
2
[n] = nx
1
[n n
0
].
Sin embargo, desplazando la salida y
1
[n], obtenemos
y
1
[n n
0
] = (n n
0
)x
1
[n n
0
] = y
2
[n],
y por lo tanto concluimos que este sistema no es invariante en el tiempo.
20
x(t)
y(t)
Figura 1.9: Sistema inestable
Un sistema lineal, en el tiempo continuo o discreto, es aquel que posee la importan-
te propiedad de superposicin: si una entrada consiste de la suma ponderada de varias
seales entonces la salida es solo la superposicin, es decir, la suma ponderada de las
respuestas del sistema a cada una de estas seales. Matemticamente, sean y
1
(t) y y
2
(t)
las respuestas del sistema de tiempo continuo a las seales x
1
(t) y x
2
(t), respectivamen-
te. Entonces el sistema es lineal si se cumple
Propiedad de aditividad de un sistema lineal: La respuesta a x
1
(t) + x
2
(t) es
y
1
(t) + y
2
(t)
Propiedad de homogeneidad: La respuesta a x
1
(t) es y
1
(t), en donde es
cualquier constante compleja.
La estabilidad es una propiedad importante de los sistemas. Intuitivamente, un sistema
estable es aquel cuya salida no diverge.
Ejemplo 1.14. Consideremos la situacin ilustrada en la Figura 1.9, esa supercie es
una colina con una pelota en la cresta. Si imaginamos un sistema cuya entrada es una
aceleracin horizontal aplicada a la pelota, entonces el sistema dibujado en la Figura
1.9 es inestable, ya que una pequea perturbacin en la posicin horizontal de la pelota
provocar que ruede hacia abajo de la colina.
Ejemplo 1.15. Consideremos la situacin ilustrada en la Figura 1.10, la supercie es
un valle con una pelota en la base. Si imaginamos un sistema cuya entrada es una acele-
racin horizontal aplicada a la pelota, entonces el sistema de la Figura 1.10 es estable,
21
ya que pequeas aceleraciones horizontales conducen a pequeas perturbaciones en la
posicin vertical.
y(t)
x(t)
Figura 1.10: Sistema estable
Un sistema es causal si su salida en cualquier instante de tiempo depende solo de los
valores de entrada en el tiempo presente y en el pasado. Tal sistema es con frecuencia
llamado no anticipativo ya que la salida del sistema no anticipa valores futuros de la
entrada.
Ejemplo 1.16. El movimiento de un automvil es causal ya que no anticipa acciones
futuras del conductor.
1.5. Ecuaciones de diferencias
Una ecuacin de diferencias lineal de orden n con coecientes constantes tiene la forma
a
n+1
y
k+n
+ a
n
y
k+n1
+ + a
2
y
k+1
+ a
1
y
k
= g(k),
donde los y
i
denota los valores de la variable dependiente discreta y en el isimo
instante, para i = k, k + 1, . . . , k + n.
Sea y
x
= f(x), donde x Z, entonces
La primera diferencia de y
x
es el cambio de y cuando x cambia de x a x + 1 y se
escribe
y
x
= y
x+1
y
x
.
22
La segunda diferencia de y
x
es

2
y
x
= (y
x
) = (y
x+1
y
x
),
= (y
x+2
y
x+1
) (y
x+1
y
x
),
= y
x+2
2y
x+1
+ y
x
.
La tercera diferencia de y
x
es

3
y
x
= (
2
y
x
) = y
x+2
2y
x+1
+ y
x
,
= (y
x+3
y
x+2
) 2(y
x+2
y
x+1
) + (y
x+1
y
x
),
= y
x+3
3y
x+2
3y
x+1
+ y
x
.
La nsima diferencia de y
x
es

k
y
x
= (
k1
y
x
) =
k

i=0
k!
(k 1)!i!
(1)
i
y
x+ki
.
Ejemplo 1.17. Consideremos la funcin y = 4x
2
5, la segunda diferencia es

2
y
x
= y
x+1
y
x
= (y
x+2
y
x+1
) (y
x+1
y
x
)
= [4(x + 2)
2
5] [4(x + 1)
2
5] [4(x + 1)
2
5] [4x
2
5]
= 4(x + 2)
2
5 4(x + 1)
2
+ 5 4(x + 1)
2
+ 5 + 4x
2
5
= 4(x + 2)
2
8(x + 1)
2
+ 4x
2
= 4(x
2
+ 4x + 4) 8(x
2
+ 2x + 1) + 4x
2
= 4x
2
+ 16x + 16 8x
2
+ 16x + 8 + 4x
2
= 8.
23
1.5.1. Ecuaciones de diferencias lineales de primer orden con coe-
cientes constantes
La ecuacin general de diferencias lineal de primer orden con coecientes constantes
tiene la forma
y
x+1
= Ay
x
+ B,
con A y B constantes.
Hay tres casos especiales para la solucin de esta ecuacin.
1. La diferencia de primer orden es una constante: y
x+1
y
x
= B (Para A = 1), la
solucin es y
x
= y
0
+ Bx.
2. La diferencia de primer orden es proporcional a la variable y
x+1
: y
x+1
y
x
=
y
x+1
(Para A =
1
1
y B = 0), la solucin es y
x
= (
1
1
)
x
y
0
.
3. La diferencia de primer orden es una funcin lineal de la variable y
x+1
: y
x+1

y
x
= y
x+1
+ B (Para A = B =
1
1
), la solucin es y
x
= (
1
1
)
x
y
0
+
B

[y
x
=
(
1
1
)
x
1].
Ejemplo 1.18. Consideremos la ecuacin 8y
x+1
+ 4y
x
3 = 0 con condicin inicial
y
0
=
1
2
, veamos la solucin del problema.
8y
x+1
+ 4y
x
3 = 0,
8y
x+1
= 4y
x
+ 3,
y
x+1
=
1
2
y
x
+
3
8
.
De donde,
24
y
x
=
_
1
2
_
x
y
0
+
3
8
_
1
_

1
2
_
x
1
_

1
2
_
_
,
y
x
=
_

1
2
_
x
y
0
+
3
8
_
1 (
1
2
)
x
3
2
_
,
y
x
=
_

1
2
_
x
y
0
+
3
8
2
3

3
8
2
3
_

1
2
_
x
,
y
x
=
_
y
0

1
4
__
1
2
_
x
+
1
4
.
Ahora, si y
0
=
1
2
entonces la solucin particular es
y
x
=
_

1
2

1
4
__

1
2
_
x
+
1
4
,
y
x
=
1
4
_
1
2
_
x
+
1
4
.
Ejemplo 1.19. Consideremos la ecuacin 5y
x+1
5y
x
+ 4 = 0 con condicin inicial
y
0
= 3, entonces veamos la solucin del problema.
5y
x+1
5y
x
+ 4 = 0,
5y
x+1
= 5y
x
4,
y
x+1
= y
x

4
5
,
y
x
= y
0

4
5
x.
Ahora, si y
0
= 3 entonces la solucin particular es
y
x
= 3
4
5
x.
Ejemplo 1.20. Consideremos la ecuacin 12y
x+1
+ 3y
x
= 0 con condicin inicial
y
0
= 2, veamos la solucin del problema.
12y
x+1
+ 3y
x
= 0,
12y
x+1
= 3y
x
,
y
x+1
=
1
4
y
x
,
y
x
=
1
4
x
y
0
.
25
Ahora, si y
0
= 2 entonces la solucin particular es,
y
x
= 2
_

1
4
_
x
.
1.5.2. Ecuaciones de diferencias lineales de segundo orden con coe-
cientes constantes
La ecuacin general en diferencias de segundo orden con coecientes constantes se
escribe en la forma
y
x+2
+ Ay
x+1
+ By
x
= g(x).
1. Consideremos primero el caso en que g(x) = 0, esto es,
y
x+2
+ Ay
x+1
+ By
x
= 0.
Para obtener la solucin de esta ecuacin tomamos la ecuacin auxiliar
m
2
+ Am + B = 0
y encontramos sus raices usando la frmula de la ecuacin cuadrtica
m
1
=
A +

A
2
4B
2
,
m
2
=
A

A
2
4B
2
.
Hay tres tipos de soluciones
a) m
1
y m
2
son reales y distintas, entonces la solucin es: y
x
= C
1
m
x
1
+C
2
m
x
2
.
b) m
1
y m
2
son reales e iguales, entonces la solucin es: y
x
= C
1
m
x
+ C
2
m
x
.
c) m
1
y m
2
son complejas, m
1
= a + bi y m
2
= a bi, entonces la solucin
es: y
x
= r
x
(C
1
cos x +C
2
sin x), donde r =

a
2
+ b
2
y es el ngulo tal
que tan =
a
b
.
26
Ejemplo 1.21. Consideremos la ecuacin de diferencias y
x+2
+3y
x+1
+2y
x
= 0,
con condiciones iniciales y
0
= 2, y y
1
= 5. La ecuacin auxiliar es m
2
+3m+2 =
0, cuyas raices son
m
1
=
3 +

3
2
4 2
2
= 1,
m
2
=
3

3
2
4 2
2
= 2.
Luego, la solucin general es
y
x
= C
1
(1)
x
+ C
2
(2)
x
.
Ahora, si y
0
= 2, y y
1
= 5 entonces
2 = C
1
+ C
2
,
5 = 1C
1
2C
2
.
Luego, C
1
= 1 = C
2
, por tanto la solucin particular es
y
x
= (1)
x
+ (2)
x
.
2. Ahora si g(x) = 0 entonces la ecuacin de diferencias no es homognea y tiene
solucin general y
x
+y

, donde y

es cualquier solucin particular de la ecuacin


no homognea. La forma de y

depende de g(x).
Supongamos que g(x) = K es una constante, es decir,
y
x+2
+ Ay
x+1
+ By
x
= K
y supongamos que y
x
= z
x
es la solucin de la ecuacin homognea y
x+2
+
Ay
x+1
+By
x
= 0. Ahora determinamos la solucin de la ecuacin no homognea
en la forma
y
x
= z
x
+ L,
donde L es una constante. Luego,
(z
x+2
+ L) + A(z
x+1
+ L) + B(z
x
+ L) = K,
z
x+2
+ Az
x+1
+ Bz
x
+ (1 + A + B)L = K.
27
Pero z
x+2
+Az
x+1
+Bz
x
= 0, ya que z
x
es una solucin de la ecuacin homognea
y
L =
K
1 + A + B
.
Entonces, la solucin de la ecuacin no homognea es
y
x
= z
x
+
K
1 + A + B
,
donde z
x
es la solucin de la ecuacin homognea correspondiente.
Captulo 2
La Transformada z
En este captulo hablaremos de la transformada z y presentaremos algunas de sus pro-
piedades ms importantes.
Denicin 2.1. Sea x(t) una funcin del tiempo denida para t 0. Sea la sucesin
x(k) x(kT), con k = 0, 1, 2, . . ., donde T es el perodo.
Se dene la transformada z unilateral como
X(z) = z[x(t)] = z[x(kT)] =

k=0
x(kT)z
k
, con z C. (2.1)
Cuando T = 1 se tiene
X(z) = z[x(k)] =

k=0
x(k)z
k
, con z C. (2.2)
Se dene la transformada z bilateral como
X(z) = z[x(t)] = z[x(kT)] =

k=
x(kT)z
k
, con z C. (2.3)
Cuando T = 1 se tiene que:
X(z) = z[x(k)] =

k=
x(k)z
k
, con z C. (2.4)
28
29
2.1. Transformada z de funciones elementales
1. Funcin escaln unitario:
x(t) =
_
_
_
1, si t 0,
0, si t < 0.
x(t)
t
1
Figura 2.1: Funcin escaln unitario.
La transformada z de x(t) es
X(z) = z[x(t)] = z[1] Denicin de la funcin
=

k=0
1z
k
=

k=0
z
k
Denicin de la transformada z
= 1 + z
1
+ z
2
+ z
3
+ Denicin de sumatoria
=
1
1 z
1
Aplicacin de la serie geomtrica
=
z
z 1
Multiplicando por
z
z
Luego, la transformada z de la funcin escaln unitario es,
X(z) =
z
z 1
.
2. Funcin rampa:
x(t) =
_
_
_
t, si t 0,
0, si t < 0.
30
x(t)
t
Figura 2.2: Funcin rampa.
La transformada z de x(t) es
X(z) = z[x(t)] = z[t] Denicin de la funcin
=

k=0
kTz
k
Denicin de la transformada z
= T

k=0
kz
k
Propiedad de sumatoria
= T(z
1
+ 2z
2
+ 3z
3
+ ) Denicin de sumatoria
= T
z
1
(1 z
1
)
2
Aplicacin de la serie geomtrica
=
Tz
(z 1)
2
Multiplicando por
z
2
z
2
Luego, la transformada z de la funcin rampa es
X(z) =
Tz
(z 1)
2
.
3. Funcin polinomial:
x(t) =
_
_
_
a
k
, si k = 0, 1, 2, . . .
0, si k < 0
31
La transformada z de x(t) es
X(z) = z[x(t)] = z[a
k
] Denicin de la funcin
=

k=0
x(k)z
k
=

k=0
a
k
z
k
Denicin de la transformada z
= 1 + az
1
+ a
2
z
2
+ a
3
z
3
+ Denicin de sumatoria
=
1
1 az
1
Aplicacin de la serie geomtrica
=
z
z a
Multiplicando por
z
z
Luego, la transformada z de la funcin polinomial es
X(z) =
z
z a
.
4. Funcin exponencial:
x(t) =
_
_
_
e
at
, si t 0,
0, si t < 0.
t
1
x(t)
Figura 2.3: Funcin exponencial
32
La transformada z de x(t) es
X(z) = z[e
at
] Denicin de la funcin
=

k=0
e
akT
z
k
Denicin de la transformada z
= 1 + e
aT
z
1
+ e
2aT
z
2
+ e
3aT
z
3
+ Denicin de sumatoria
=
1
1 e
aT
z
1
Aplicacin de la serie geomtrica
=
z
z e
aT
Multiplicando por
z
z
Luego, la transformada z de la funcin exponencial es
X(z) =
z
z e
aT
.
5. Funcin senosoidal:
x(t) =
_
_
_
sin(wt), si t 0,
0, si t < 0.
Observemos que la transformada z de la funcin exponencial es
z[e
at
] =
1
1 e
aT
z

1
y que la funcin sin(wt) se puede escribir como
sin(wt) =
1
2i
(e
iwt
e
iwt
).
Entonces, la Transformada z de x(t) es
X(z) = z[sin(wt)],
=
1
2i
_
1
1 e
iwt
z
1

1
1 e
iwt
z
1
_
,
=
1
2i
_
(e
iwt
e
iwt
)z
1
1 (e
iwt
e
iwt
)z
1
+ z
2
_
,
33
=
z
1
sin(wT)
1 2z
1
cos(wT) + z
2
,
=
z sin(wT)
z
2
2z cos(wT) + 1
.
Luego, la transformada z de la funcin sin(wt) es
X(z) =
z sin(wT)
z
2
2z cos(wT) + 1
.
6. Funcin coseno:
x(t) =
_
_
_
cos(wt), si t 0,
0, si t < 0.
Recordemos que cos(wt) =
1
2
(e
iwt
+ e
iwt
). Si procedemos de forma similar a
la usada para encontrar la transformada z de la funcin sin(wt), tenemos que la
transformada z de x(t) es
X(z) = z[cos(wt)] =
1
2
z[e
iwt
+ e
iwt
],
=
1
2
_
1
1 e
iwt
z
1
+
1
1 e
iwt
z
1
_
,
=
1
2
_
2 (e
iwt
+ e
iwt
)z
1
1 (e
iwt
+ e
iwt
)z
1
+ z
2
_
,
=
1 z
1
cos(wT)
1 2z
1
cos(wT) + z
2
,
=
z
2
z cos(wT)
z
2
2z cos(wT) + 1
.
Luego, la transformada z de la funcin cos(wt) es
X(z) =
z
2
z cos(wT)
z
2
2z cos(wT) + 1
.
34
2.2. Propiedades y teoremas importantes de la transfor-
mada z
En esta seccin presentaremos algunas propiedades y teoremas importantes de la trans-
formada z.
Teorema 2.1. (Multiplicacin por una constante) Si X(z) es la transformada z de
x(t), entonces
z[ax(t)] = az[x(t)] = aX(z), (2.5)
donde a es una constante.
Demostracin.
z[ax(t)] =

k=0
ax(t)z
k
Denicin de la transformada z
= a

k=0
x(t)z
k
Propiedad de sumatorias
= az[x(t)] Denicin de la transformada z
= aX(z) Denicin
Teorema 2.2. (Propiedad de linealidad) Sean x(t) y y(t) funciones que poseen trans-
formada z y sean y constantes, entonces
z[x(k) + y(k)] = z[x(k)] + z[y(k)]. (2.6)
35
Demostracin.
z[x(k) + y(tk)] =

k=0
[x(k) + y(k)]z
k
Denicin de la transformada z
=

k=0
x(k)z
k
+

k=0
y(k)z
k
Propiedad de linealidad
en las sumatorias
=

k=0
x(k)z
k
+

k=0
y(k)z
k
Propiedad en sumatorias
= z[x(k)] + z[y(k)] Denicin
Ejemplo 2.1. La transformada z de x(k + 1) est dada por
z[x(k + 1)] =

k=0
x(k + 1)z
k
,
=

k=1
x(k)z
k+1
,
= zx(0) + z

k=1
x(k)z
k
zx(0),
= z[

k=0
x(k)z
k
x(0)],
= z[X(z) x(0)].
Ejemplo 2.2. La transformada z de x(k + 2) est dada por,
36
z[x(k + 2)] =

k=0
x(k + 2)z
k
,
=

k=2
x(k)z
k
z
2
,
= z
2
x(0) + z
2
x(1)z
1
+

k=2
x(k)z
k
z
2
z
2
x(1)z
1
,
= z
2
_

k=2
x(k)z
k
x(0) x(1)z
1
_
,
= z
2
X(z) z
2
x(0) zx(1).
Similarmente, se puede ver que
z[x(k + n)] = z
n
X(z) z
n
x(0) z
n1
x(1) z
n2
x(2) zx(n 1). (2.7)
Teorema 2.3. (Multiplicacin por a
k
) Si x(k) tiene transformada z, entonces
z[a
k
x(k)] = x(a
1
z). (2.8)
Demostracin.
z[a
k
x(k)] =

k=0
a
k
x(k)z
k
Denicin
=

k=0
x(k)(a
1
z
k
) Propiedad conmutativa en C
= X(a
1
z) Denicin
Teorema 2.4. (Teorema de corrimiento de traslacin real) Si x(t) tiene transformada
z entonces
i. z[x(t nT)] = z
n
z[x(t)], para n = 0, 1, 2, . . ..
ii. z[x(t + nT)] = z
n
[z[x(t)]
n1

k=0
x(kT)z
k
], para n = 0, 1, 2, . . ..
37
Demostracin. i.
z[x(t nT] =

k=0
x(kT nT)z
k
= z
n

k=0
x(kT nT)z
k+n
= z
n

k=0
x(kT nT))z
(kn)
= z
n

m=n
x(mT)z
m
= z
n

m=0
x(mT)z
m
= z
n
z[x(t)]
ii.
z[x(t + nT)] =

k=0
x(kT + nT)z
k
= z
n

k=0
x(kT + nT)z
(k+n)
= z
n
[

k=0
x(kT + nT))z
(k+n)
+
n1

k=0
x(kT))z
k

n1

k=0
x(kT))z
k
]
= z
n
[

k=0
x(kT)z
k

n1

k=0
x(kT)z
k
]
= z
n
[z[x(t)]
n1

k=0
x(kT)z
k
]
Ejemplo 2.3. Sea
u(t) =
_
_
_
t 2T, si t 0,
0, si t < 0.
38
Para encontrar la transformada z de u(t) utilizaremos el teorema de traslacin real.
z[u(t 2T)] = z
2
z[u(t)],
= z
2
1
1 z
1
,
=
z
2
1 z
1
.
Luego, z[u(t 2T)] =
z
2
1z
1
.
Teorema 2.5. (Teorema de traslacin compleja)
Si x(t) tiene transformada z entonces
z[e
(at)
x(t)] = X(ze
aT
). (2.9)
Demostracin.
z[e
(at)
x(t)] =

k=0
x(kT)e
akT
z
k
,
=

k=0
x(kT)(ze
aT
)
k
,
= X(ze
aT
).
Ejemplo 2.4. Sea x(t) = te
at
, notemos que
z[t] =
Tz
1
(1 z
1
)
2
= X(z).
Adems, utilizando el teorema de traslacin compleja tenemos
z[te
at
] = X(ze
at
) =
Te
at
z
1
(1 e
at
z
1
)
2
Ejemplo 2.5. Sea x(t) = e
at
cos(wt), para encontrar su transformada z notemos que
z[cos(wT)] =
z
2
z cos(wT)
z
2
2z cos(wT) + 1
.
Adems, utilizando el teorema de traslacin compleja sustituimos ze
at
por z, entonces
z[e
at
cos(wt)] =
z
2
e
2at
ze
at
cos(wT)
z
2
e
2at
2ze
at
cos(wT) + 1
.
39
Teorema 2.6. (Teorema del valor inicial)
Si X(z) = z[x(t)] y el lm
z
X(z) existe, entonces el valor inicial de x(0) de x(t) x(k)
est dado por
x(0) = lm
z
X(Z). (2.10)
Demostracin. Para demostrar este teorema notemos que
z[x(t)] =

k=0
x(k)z
k
= x(0) + x(1)z
1
+ x(2)z
2
+
Haciendo que z en la ltima ecuacin, obtenemos la ecuacin (2.9). El com-
portamiento del signo en la regin de t = 0 k = 0 puede estar determinada por el
comportamiento de X(z) cuando z = .
Ejemplo 2.6. Determinemos x(0) sabiendo que la transformada z de x(t) es
X(z) =
1 (1 aT)e
aT
z
1
(1 e
aT
z
1
)
2
.
Usamos el teorema del valor inicial y obtenemos
x(0) = lm
z
1 (1 aT)e
aT
z
1
(1 e
aT
z
1
)
2
= 1.
Luego, el valor inicial de x(t) es x(0) = 1.
Teorema 2.7. (Teorema de Convolucin Real)
Sean las funciones x
1
(t) y x
2
(t), donde
x
1
(t) = 0, para t < 0,
x
2
(t) = 0, para t < 0.
Supongamos que x
1
(t) y x
2
(t) tienen transformada z igual a X
1
(z) y X
2
(z) respectiva-
mente. Entonces,
X
1
(z)X
2
(z) = z
_

k=0
x
1
(hT)x
2
(kT hT)
_
. (2.11)
40
Demostracin.
z
_
k

h=0
x
1
(hT)x
2
(kT hT)
_
=

k=0
k

h=0
x
1
(hT)x
2
(kT hT)z
k
,
=

k=0

h=0
x
1
(hT)x
2
(kT hT)z
k
,
donde sabemos que x
2
(kT hT) = 0 para h > k. Ahora denimos m = kh, entonces
z
_
k

h=0
x
1
(hT)x
2
(kT hT)
_
=

h=0
x
1
(hT)z
h

m=h
x
2
(mT)z
m
.
Adems, x
2
(mT) = 0 para m < 0 y de esta ltima ecuacin obtenemos
z
_
k

h=0
x
1
(hT)x
2
(kT hT)
_
=

h=0
x
1
(hT)z
h

m=0
x
2
(mT)z
m
= X
1
(z)X
2
(z).
El siguiente teorema se utiliza para obtener la transformada z de dos secuencias.
Teorema 2.8. (Teorema de Convolucin Compleja)
Supongamos que x
1
(t) y x
2
(t) son dos secuencias con k < 0 y
X
1
(z) = z[x
1
(t)], para |z| > R
1
,
X
2
(z) = z[x
2
(t)], para |z| > R
2
,
donde R
1
y R
2
son dos radios de convergencia absoluta para x
1
(k) y x
2
(k), respecti-
vamente. Entonces,el producto de dos transformadas x
1
(k) y x
2
(k) est dado por
z[x
1
(k)x
2
(k)] =
1
2j
_
c

1
X
2
()X
1
(
1
z)d, (2.12)
donde R
2
< || < |z|/R
1
.
Demostracin. Para demostrar este teorema tomamos la transformada z de x
1
(k)x
2
(k)
z[x
1
(k)x
2
(k)] =

k=0
x
1
(k)x
2
(k)z
k
. (2.13)
41
Las series en la parte derecha de la ecuacin (2.13) convergen para |z| > R, donde R es
el radio de convergencia absoluta para x
1
(k)x
2
(k) y de la ecuacin
z
1
[X(z)] = x(kT) = x(k),
=
1
2j
_
C
X(z)z
k1
dz,
en donde C es un crculo con centro en el origen del plano z tenemos
x
2
(k) =
1
2j
_
C
X
2
(z)z
k1
dz,
=
1
2j
_
C
X
2
()
k1
d.
Luego, sustituimos la ecuacin anterior por la ecuacin (2.13) y se tiene
z[x
1
(k)x
2
(k)] =
1
2j
_
C

1
X
2
()

k=0
x
1
(k)(
1
z
)
kd.
Como

k=0
x
1
(k)(
1
z)
k
= X
1
(
1
z),
entonces,
z[x
1
(k)x
2
(k)] =
1
2j
_
c

1
X
2
()X
1
(
1
z)d,
donde C es un crculo con centro en el origen y est en la regin dada por || > R
2
y
|
1
z| > R
1
o equivalentemente R
2
< || <
|z|
R
1
.
Teorema 2.9. Sean x
1
(k) y x
2
(k) dos secuencias que tienen por transformada z las
funciones X
1
(z) y X
2
(z) respectivamente, tales que
X
1
(z) = z[x
1
(k)], |z| > R
1
,
X
2
(z) = z[x
2
(k)], |z| > R
2
.
Entonces,

k=0
x
2
(k) =
1
2j
_
c
z
1
X(z)X(z
1
z)dz. (2.14)
42
Demostracin. Por hiptesis sabemos que las secuencias x
1
(k) y x
2
(k) tienen transfor-
mada z y adems que
X
1
(z) = z[x
1
(k)], |z| > R
1
X
2
(z) = z[x
2
(k)], |z| > R
2
y la inecuacin R
2
< || <
|z|
R
1
se satisface para |z| = 1, es decir R
2
< || <
1
R
1
.
Entonces, sustituimos |z| = 1 en la ecuacin
z[x
1
(k)x
2
(k)] =
1
2j
_
c

1
X
2
()X
1
(
1
z)d
y obtenemos la siguiente ecuacin
z[x
1
(k)x
2
(k)]
|z|=1
=

k=0
x
1
(k)x
2
(k),
=
1
2j
_
c

1
X
2
()X
1
(
1
z)d.
Si colocamos x
1
(k) = x
2
(k) = x(k) en esta ecuacin, se obtiene

k=0
x
2
(k) =
1
2j
_
c

1
X()X(
1
z)d,
=
1
2j
_
c
z
1
X(z)X(z
1
z)dz.
Esta ecuacin es el teorema de Parseval. Este teorema es usado para obtener la suma de
x
2
(k).
43
N
o
x(t) x(kT) o x(k) X(z)
1. 1(t) 1(k)
1
1z
1
2. e
at
e
akT 1
1e
aT
z
1
3. t kT
Tz
1
(1z
1
)
2
4. t
2
(kT)
2
T
2
z
1
(1+z
1
)
(1z
1
)
3
5. t
3
(kT)
3
T
3
z
1
(1+4z
1
+z
2
)
(1z
1
)
4
6. 1 e
at
1 e
akT
(1e
aT
)z
1
(1z
1
)(1e
aT
z
1
)
7. e
at
e
bt
e
akT
e
bkT
(e
aT
e
bt
)z
1
(1e
aT
z
1
)(1e
bT
z
1
)
8. te
at
kTe
akT Te
aT
z
1
(1e
aT
z
1
)
2
9. (1 at)e
at
(1 akT)e
akT
1(1+aT)e
aT
z
1
(1e
aT
z
1
)
2
10. t
2
e
at
(kT)
2
e
akT
T
2
e
aT
(1+e
aT
z
1
)z
1
(1e
aT
z
1
)
3
11. at 1 + e
at
akT 1 + e
akT
[(aT1+e
aT
)+(1e
aT
aTe
aT
)z
1
]z
1
(1z
1
)
2
(1e
aT
z
1
)
12. sinwt sinwkT
z
1
sinwT
12z
1
cos wT+z
2
13. cos wt cos wkT
1z
1
cos wT
12z
1
cos wT+z
2
14. e
at
sinwt e
akT
sinwkT
e
aT
z
1
sin wT
12e
aT
z
1
cos wT+e
aT
z
2
15. e
at
cos wt e
akT
cos wkT
1e
aT
z
1
cos wT
12e
aT
z
1
cos wT+e
aT
z
2
16. a
k 1
1az
1
17. a
k1
, con k = 1, 2, 3, . . .
z
1
1az
1
18. ka
k1 z
1
(1az
1
)
2
19. k
2
a
k
z
1
(1+az
1
)
(1az
1
)
3
20. k
3
a
k
z
1
(1+4az
1
+a
2
z
2
)
(1az
1
)
4
21. k
4
a
k
z
1
(1+11az
1
+11a
2
z
2
+a
3
z
3
)
(1az
1
)
5
22. a
k
cos k
1
1az
1
23.
1, k = 0
0, k = 0
1
24.
1, n = k
0, n = k
z
k
Cuadro 2.1: Tabla de la transformada z
Captulo 3
Transformada z Inversa
La Transformada z inversa de X(z) da como resultado la correspondiente secuencia de
tiempo x(k). A partir de la transformada z inversa solo se obtiene la secuencia de tiempo
en los instantes de muestreo. As, la transformada inversa de X(z) da como resultado
una nica x(k), pero no da una nica x(t) para t = 0, T, 2T, . . .
Cuando X(z), la transformada z de x(kT) o x(k), es dada la operacin que determina
la x(kT) o x(k) correspondiente se denomina Transformada z inversa.
Para calcular la transformada z inversa estudiaremos dos mtodos
i. Mtodo de la divisin directa.
ii. Mtodo de descomposicin en fracciones parciales.
3.1. Mtodo de la divisin directa
La transformada z inversa se obtiene mediante la expansin de X(z) en una serie innita
de potencias de z
1
.
X(z) =

k=0
x(kT)z
k
= x(0) + x(T)z
1
+ x(2T)z
2
+ + x(kT)z
k
+
44
45
X(z) =

k=0
x(k)z
k
= x(0) + x(1)z
1
+ x(2)z
2
+ + x(k)z
k
+
entonces x(kT) o x(k) es el coeciente del trmino z
k
. Por consiguiente los valores
de x(kT) o x(k), para k = 0, 1, 2, . . ., se pueden determinar por inspeccin.
Aunque el presente mtodo da los valores de x(0), x(T), x(2T), . . . de forma secuencial,
es difcil de obtener una expresin para el trmino general de ciertos valores.
Las siguientes frmulas a veces son tiles si se reconoce la expresin para una serie
nita o innita de z
1
.
(1 az
1
)
3
= 1 3az
1
+ 3a
2
z
2
a
3
z
3
(1 az
1
)
4
= 1 4az
1
+ 6a
2
z
2
4a
3
z
3
+ a
4
z
4
(1 az
1
)
1
= 1 + az
1
+ a
2
z
2
+ a
3
z
3
+ a
4
z
4
+ |z| > 1
(1az
1
)
2
= 1+2az
1
+3a
2
z
2
+4a
3
z
3
+5a
4
z
4
+ |z| > 1
(1 az
1
)
3
= 1 +3az
1
+6a
2
z
2
+10a
3
z
3
+15a
4
z
4
+ |z| > 1
(1az
1
)
4
= 1+4az
1
+10a
2
z
2
+20a
3
z
3
+35a
4
z
4
+ |z| > 1
Ejemplo 3.1. Sea
X(z) =
1
(z 1)
2
z
2
.
Para encontrar x(k) cuando k = 0, 1, 2, 3, 4, primero expresamos X(z) en la forma
X(z) =
z
4
(1 z
1
)
2
=
z
4
1 2z
1
+ z
2
,
ahora dividiendo el numerador entre el denominador se obtiene X(z) escrito como un
polinomio en z
1
X(z) = z
4
+ 2z
5
+ 3z
6
+ 4z
7
+ 5z
8
+
46
Comparando la serie de expansin innita de X(z) con X(z) =

k=0
x(k)z
k
, se obtie-
ne
x(0) = 0
x(1) = 0
x(2) = 0
x(3) = 0
x(4) = 1
x(5) = 2
x(6) = 3
x(7) = 4
x(8) = 5
Es decir, que la transformada inversa de X(z) =
1
(z1)
2
z
2
tiene la forma
x(k) =
_
_
_
0, si k = 0, 1, 2, 3
k 3 si k 4
3.2. Mtodo de descomposicin en fracciones parciales
La linealidad de la transformada z nos permite utilizar este mtodo para obtener la
transformada z inversa de X(z).
Para encontrar la transformada z inversa, se emplea la siguiente tcnica:
1. Escriba X(z) como una suma de fracciones parciales con coecientes constantes.
2. Exprese cada fraccin parcial de X(z) como potencias de z
1
.
3. Obtenga la inversa de cada trmino con la ayuda de las tablas.
47
4. Obtenga x(k) sumando los trminos hallados.
Ejemplo 3.2. Sea
X(z) =
1
(z 1)
2
z
2
Para encontrar x(k) cuando k = 0, 1, 2, 3, 4.
Se expande X(z) en fracciones parciales, y se obtiene
X(z) =
1
(z 1)
2
z
2
,
=
1
(z 1)
2

2
(z 1)
+
1
z
2
+
2
z
2
,
=
z
2
(1 z
1
)
2

2z
1
1 z
1
+ z
2
+ 2z
1
.
Ahora, calculando la transformada z inversa de cada fraccin se tiene:
z
1
_
z
2
(1 z
1
)
2
_
= z
1
_
z
1
z
1
(1 z
1
)
2
_
=
_
_
_
k 1, si k = 1, 2, 3, . . .
0, si k 0
z
1
_
z
1
1 z
1
_
= z
1
_
z
1
1
1 z
1
_
=
_
_
_
1, si k = 1, 2, 3, . . .
0, si k 0
z
1
[z
2
] =
_
_
_
1, si k = 2
0 si k = 2
z
1
[z
1
] =
_
_
_
1, si k = 1
0 si k = 1
Luego, la transformada z inversa de X(z) es
x(k) =
_

_
0 0 + 0 + 0 = 0, k = 0
0 2 + 0 + 2 = 0, k = 1
1 2 + 1 + 0 = 0, k = 2
k 1 2 + 0 + 0 = k 3, k = 3, 4, 5, . . .
48
Por lo tanto,
x(k) =
_
_
_
0, k = 0, 1, 2, 3
k 3, k = 4, 5, 6, . . .
Captulo 4
Aplicaciones de la Transformada z
4.1. Solucin de ecuaciones de diferencias
Recordemos que una ecuacin de diferencias lineal de orden n con coecientes cons-
tantes tiene la forma
a
n+1
y
k+n
+ a
n
y
k+n1
+ + a
2
y
k+1
+ a
1
y
k
= g(k).
Una ecuacin de diferencias puede interpretarse como la ecuacin que rige un sistema
de datos muestreados donde los y
(i)
, con i = k, k + 1, ..., k + n son los valores de
las seales de salida del sistema correspondientes a intervalos de tiempo T, las a
i
con
i = 0, 1, 2, 3, . . . , n son constantes y g(k) es una seal de entrada del sistema.
La transformada z es usada para solucionar ecuaciones de diferencias lineales.
Ejemplo 4.1. Considere la ecuacin de diferencias de segundo orden,
x(k + 2) + 0,5x(k + 1) + 0,2x(k) = u(k)
donde
u(k) = u
s
(k) = 1 paraf = 0, 1, 2, 3, . . .
Las condiciones iniciales de x(k) son x(0) = 0 y x(1) = 0. Aplicamos la transformada
49
50
z en ambos lados de la ecuacin, y obtenemos,
[z
2
X(z) z
2
x(0) zx(1)] + 0,5[zX(z) zx(0)] + 0,2X(z) = U(z)
La transformada z de u(k) =
z
z1
. Sustituimos las condiciones iniciales de x(k) y U(z)
en la ecuacion anterior y solucionamos para X(z), y se obtiene,
X(z) =
z
(z 1)(z
2
+ 0,5z + 0,2)
Aplicando el mtodo de expansin en fracciones parciales se tiene,
X(z)
z
=
0,588
z 1

1,036
j1,283
z + 0,25 + j0,37

1,036
j1,283
z + 0,25 j0,37
Donde los exponentes en los coecientes del numerador estan en radianes. Aplicando
la transformada z inversa de X(z), resulta,
x(k) = 0,588 1,036(0,447)
k
[
j2,165k1,283
+
j2,165k1,283
]
= 0,588 2,072(0,447)
k
cos(2,165k 1,283) con k 0
4.2. Anlisis y caracterizacin de los sistemas LTI usan-
do la Transformada z
La transformada z es importante en el anlisis y representacin de los sistemas LTI
de tiempo discreto. Partiendo del teorema de convolucin, donde X(z), Y (z) son las
transformadas de la entrada, salida y respuesta al impulso del sistema, respectivamente.
H(z) es una funcin de transferencia o la funcin del sistema.
Para los sistemas caracterizados por ecuaciones lineales de diferencias con coecien-
tes constantes, las propiedades de la transformada z proveen un procedimiento muy
conveniente para obtener la funcin de transferencia, la respuesta en la frecuencia o la
respuesta en el dominio del tiempo del sistema.
51
Ejemplo 4.2. Consideremos el sistema LTI en el cual la entrada x[n] y la salida y[n]
satisfacen la ecuacin en diferencias lineal con coecientes constantes
y[n]
1
2
y[n 1] = x[n] +
1
3
x[n 1].
Aplicando la transformada z en ambos lados de la ecuacin, y usando la propiedad de
linealidad y la propiedad de desplazamiento en el tiempo, obtenemos
Y (z)
1
2
z

1Y [z] = X[z] +
1
3
z

1X[z]
o
Y (z) = X[z][
1 +
1
3
z

1
1
1
2
z

1
]
y por la propiedad de convolucin tenemos,
H(z) =
Y (z)
X(z)
=
1 +
1
3
z

1
1
1
2
z

1
Esta proporciona la expresin algebraica de H(z) pero no la regin de convergencia.
De hecho hay dos respuestas al impulso distintas que son consistentes con la ecuacin
de diferencias inicial, una derecha y otra izquierda. De modo que , hay dos posibles
selecciones difrentes de la regin de convergencia asociada con la expresin algebraica
nal. Una , | z |>
1
2
est asociada con la suposicin de que h[n] es una seal derecha
y la otra | z |<
1
2
est asociada con la suposicin de que h[n] es una seal izquierda.
Para el caso ms general de una ecuacin de diferencias de orden N, se procede de
igual forma que en el ejemplo anterior, aplicando la transformada z en ambos lados de
la ecuacin y usamos las propiedades de linealidad y desplazamiento en el tiempo. Por
consiguiente, consideramos un sistema LTI para el cual la entrada y la salida satisfacen
una ecuacin lineal en diferencias con coecientes constantes de la forma
N

k=0
a
k
y[n k] =
N

k=0
b
k
x[n k]
luego,
N

k=0
a
k
z
k
Y [z] =
N

k=0
b
k
z
k
X[z]
52
o
Y [z]
N

k=0
a
k
z
k
= X[z]
N

k=0
b
k
z
k
de modo que
H[z] =
Y (z)
X(z)
=

N
k=0
b
k
z
k

N
k=0
a
k
z
k
Observemos en particular que la funcin de transferencia de un sistema que satisface
una ecuacin en diferencias lineal con coecientes constantes siempre es racional. Mi-
rando el ejemplo anterior la ecuacin por si misma no nos brinda informacin acerca
de la regin de convergencia asociada con la expresin algebraica H(z). Sin embar-
go, una restriccin adicional como la causalidad o la estabilidad del sistema, sirve para
especicar la regin de convergencia.
La transformada z de tiempo discreto permite reemplazar las operaciones en el dominio
del tiempo tales como la convolucin y el desplazamiento en el tiempo, con operaciones
algebraicas. El empleo de la transformada z para convertir descripciones de sistemas a
ecuaciones de dieferencias algebraicas tambin es til en el anlisis de las conexiones
de sistemas LTI, como conexiones en serie, paralelo y retroalimentadas. Por ejemplo
consideremos una conexin retroalimentada de dos sistemas como se muestra en la -
gura 4.1. Es difcil determinar en el dominio del tiempo la ecuacin en diferencias o la
respuesta al impulso del sistema total. Sin embargo con los sistemas y las secuencias
expresadas en trminos de su transformada z, el anlisis involucra slo ecuaciones alge-
braicas. Las ecuaciones especcas de las conexiones de la gura 4.1 son exactamente
iguales a las ecuaciones, con el resultado nal de que la funcin de transferencia total
del sistema retroalimentado de la gura 4.1 es
Y (z)
X(z)
= H(z) =
H
1
(z)
1 + H
1
(z)H
2
(z)
.
Un sistema LTI representado por una ecuacin lineal en diferencias nitas se transforma
por medio de la transformada z en
Y (z) = X(z)H(z)
53
x[n]
x
1
[n] y
1
[n]
y[n]
H
1
[n]
h
1
[n]
H
2
[n]
h
2
[n]
y
2
[n]

Figura 4.1: Conexin retroalimentada de dos sistemas


que es la ley de Ohm generalizada. A la relacin entre la salida y la entrada del sistema
se le llama transferencia H(z).
H(z) =
Y (z)
X(z)
La solucin general del sistema es la convolucin:
H[n]
y[n]
X[n]
x[n]
Y [n]
Figura 4.2: Sistemade transferencia H(z)
y[n] = x[n] h[n]
Ejemplo 4.3. Resolver el circuito de la gura con x[n] = u[n].
La ecuacin del circuito es:
y[n] = x[n] + ay[n 1] x[n] = u[n]
54
x[n]
y[n]
a
y[n 1]
D
x[n]

Figura 4.3: Circuito


Despejamos x[n]
y[n] ay[n 1] = x[n]
Ahora aplicamos la transformada z en ambos lados de la ecuacin y obtenemos,
Y (z) az
1
Y (z) = X(z)
Y (z)[1 az
1
] =
1
1
1
z
Y (z) =
1
1
1
z
1
1
a
z
Y (z) =
z
2
(z 1)(z a)
Aplicando el teorema de convolucin, para a = 1
Y (z) =
1
1
1
z
1
1
a
z
y[n] =
+

k=
a
k
u[k]u[n k]
y[n] =
n

k=0
a
k
u[k]u[n k] = 1 + a + a
2
+ a
3
+ a
4
+ + a
n1
+ a
n
.
Bibliografa
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55