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Curso

Control de Temperatura

OMRON ELECTRONICS S.A.
índice
Pág. Pág.

C
Curso Bá
Básico
i ... 3 S l
Selección
ió dde producto
d t ...74

Método de control ... 7 por método de control ...75

Salida ...38 por sonda ...77

Sonda ...50
por salida ...82

Funciones de alarma ...59
por alarma ...83

Comunicación ...65 por interface ...84
Curso Básico de Control
de Temperatura

Control Feed
Feed-Back
Back (realimentado) y
controladores OMRON
¿Qué es Control de temperatura?
Control secuencial Control Feed
Feed-back
back (lazo
cerrado)
Descripción/ Es un control secuencial pasoEs un control que detecta
Palabras a paso de acuerdo con las constantemente el error entre
claves ordenes previamente la consigna y el valor real y lo
programadas. corrige.
Carácter Cualitativo Cuantitativo
Discontinuo Continuo
Por ejemplo Tiempo Caudal
Número de piezas Presión
Presencia Temperatura
etc.
Control Feed-back (Realimentación)
Perturbación
MV

TC e = SP-PV
+
Consigna Lógica de Dispositivo Carga
control de salida Controlada
SP -

Sonda
Temperatura real
PV
Control ideal
¿Cuál es la definición de "control
control bueno
bueno" para un control
realimentado Feed-back?
Alcance a la consigna Corrección de error ante
perturbación externa.
Rápido y/o correctamente Rápido y/o correctamente

Consigna Consigna
g

"Step-response" "Disturbance"
Método de Control
es el núcleo de TC +
control
-
Control Standard
Pág. Pág.

ON/OFF ... 8
2-PID ...25

P ...12
12 A to t ning
Auto-tuning ...29 C t l especial
Control i l
PI ...20 Self-tuning ...30
PD ...81 Fine-tuning Pág.
...33
PID ...22
Calor / Frío ...34

Cascada ...37
Control ON/OFF
Es un control sencillo y económico.
económico

TC

MV=100% : PV<SP
MV=0% : PV>SP
Pico o sobrepasamiento: Overshoot
Se genera un "Overshoot"
Overshoot debido a un exceso de energía
aplicada para alcanzar el SP (consigna).

T (ºC) Overshoot
PV

SP

Step-response
t (seg.)
Oscilación : Hunting
También puede producirse una oscilación o "Hunting"
Hunting
después de haber alcanzado el SP
T ºC PV
Hunting
SP

tiempo
MV %
100% (todo) Ciclo de ON/OFF muy rápido

0% (nada)
Histéresis
Medida p
para alargar
g el ciclo de Desventaja:
D t j
ON/OFF. Hunting grande
T ºC PV
SP
Histéresis

tiempo
MV %
100% (todo)

0% (nada) Ciclo más largo
Control P
Proporciona
P i lla salida
lid (MV : 0 a 100%) d
dentro
t d de un
determinado rango (Pb) en función del error (e).

TC

100
MVp = Pb
e +M0
Acción P

T (ºC)
OFF
Pb
SP
e

ON MV
PV 0% 50% 100%
(OFF) M0 (ON)
Proporcionado de la salida
(contacto)

Salida contacto (Relé,
(Relé Tr,
Tr SSR,
SSR etc.)
etc )
e
Pb / 2

0
Tiempo proporcional
-Pb / 2
ON 0% 100% MV
M0
OFF
Tiempo ON (Ton)
ON
Periodo de Control (CP)
OFF
Ton t
MV = CP
100
Proporcionado de la salida
(Analógica)

Salida analógica (4-20mA,
(4 20mA 0-20mA,
0 20mA 0-10V,
0 10V etc.)
etc )
e
Pb / 2

0

-Pb / 2
Resolución
0% 100% MV
M0
División 20 mA

Tiempo de
retardo
4 mA
E5_X,J,F : 212 divis. / 500ms MV
E5_K, ES100 : 2600 divis. 0% 100%
Salida inversa y directa
Salida
directa
PV temp.
Salida SP alta
Pb
inversa
temp. PV ON
baja SP
Pb OFF MV
0%
100%

ON

MV OFF
100% 0%
Offset
El control proporcional puede generar un error de
"Offset" entre PV y SP.
T (ºC)

Offset
SP

PV

t (seg.)
¿Por qué ocurre Offset ?
Cuando la banda P seleccionada no es adecuada a la
característica térmica-estática del sistema se produce el
offset.
Curvas de característica
térmica-estática
MV
C B' B A Materia A : Fácil de calentar
100% Materia B : Adecuado.
Materia C : Difícil de calentar.
Cada materia tiene distinta
50% característica estática según su
Offset capacitancia térmica.

B' : cambio de la temperatura
0% ambiente.
20 100 140 T (ºc).
(Ambiente) SP
Manual Reset
Manual Reset elimina el Offset de forma manual.
manual
100
MVp = Pb
e +M 0
temp. PV temp.
baja SP alta
Pb

ON
MV 100% OFF
50% 0%
ON
MV 100% OFF
0%
ON
MV 100% OFF
0%
M0
Control P+I

I:C
Corrige el error acumulado de forma
f automática.
á

100 1
T (ºC) MVi = Pb Ti e dt
SP
Offset : e

Corrección
automática

PV

t (seg.)
Control P+D
D : Corrige
C i ell error instantáneo
i t tá debido
d bid a
perturbaciones externas.
T (ºC)
100 de
Perturbación : e
MVd = Pb
Td dt

SP
PV

Corrección

t (seg.)
Control PID
Un sistema integrado.
integrado P,
P IyD
P I D
+ +

PID

100 1
MV = (e+ e dt + Td de )
Pb Ti dt
Los parámetros o constantes PID
Comportamiento
p de los p
parámetros
100 1 de
MV= Pb
( e + Ti e dt + Td dt )
Grande Adecuado Pequeño

Inestabilidad Corrige Corrección
(Hunting perturbación lenta de
pequeño) perturbación

Off t
Offset C i Offset
Corrige Off t Oscilación
O il ió

Offset Corrige Pico y
Alcance a SP picos y Oscilación
lento oscilaciones
Compatibilidad

Las características de alcance a SP y de corrección de
perturbaciones no siempre son compatibles.

T (ºC) T (ºC)
Overshoot /
Hunting
Hunting
SP SP

Correcto Corrección lenta Correcto
Offset / Alcance
lento
Step-response Perturbación Step-response Perturbación
t (seg.) t (seg.)
2-PID de OMRON
Feed-foward
F df d ((realimentación
li t ió anticipativa):
ti i ti ) es un ffreno
constante que previene sobrepasamientos (picos)
La lógica es un constante. (Alfa)

FF
Perturb.

SP
+ e - MV +
PID
- + +
Sólo se efectúa sobre Y lo resta del MV.
SP. (Sólo para Mientras la lógica PID Sirve para frenar el
Overshoot) controla alcance a Overshoot.
SP,Offset y Hunting
Constante Alfa
Alfa es la ganancia de Feed-Foward
Feed Foward
1. Ajustar la corrección de perturbación con PID convencional.
2. Ajustar Step-response eligiendo un alfa adecuado (de 0 a 1).

T (ºC)
alfa=0

SP

C
Correcto
t
alfa=1

Step-response Perturbación
Alfa
correcto
t (seg.)
Lógica Fuzzy
Lógica
g fuzzy
y es un reajuste
j de la corrección realizada ante
perturbaciones.
Unicamente funciona cuando se produce una perturbación.
Cuando el PV se desvía del SP después del establecimiento.
No actúa ante cambios del SP.
T (ºC)

SP 2-PID

Fuzzy

Acelera MV Retiene MV

Step-response Perturbación
2-PID 2-PID + Fuzzy
Resumen PID

Demasiado grande Demasiado pequeño

Histerésis - Vida corta de relé

P
- Hunting
I - Corrección lenta de Offset

D Corrige demasiado
________ la ________.
Periodo de Control - Hunting

Alfa - Alcanza demasiado _____
al SP
Auto-tuning
Método Ciclo de Límite Método Step-Response
Step Response

Pc SP
(seg)
PV
PV
SP L' (seg)
A
R (ºc/seg)

ON L (seg) Ti
Tiempo
MV
OFF
Tiempo ON
MV

262 Pc Pc
P= ×A I= D= P = 82 RL' I = 2 L' D = 0.5 L'
FS 2 8
Self-tuning

El controlador
l d d decide
id por síí mismo
i cuándo
á d reajustar
j llos
parámetros PID.
SRT (Step Response Tuning)
Cuando se cambia el SP
DT (Disturbance Tuning)
Cuando se detecta una perturbación.
HT (Hunting Tuning)
Cuando se detecta Hunting u oscilaciones.
oscilaciones
SRT
SRT renueva el PID ante
Pb 1.27 SPnuevo
cambios de SP.
1) SPant. SPnuevo PV
2) Error en el momento del cambio R (%/min)
de SP es mayor que :
SPanterior
Pb 1.27 + 4
L (min) Tiempo
3) Cambio del SP hacia arriba en
control inverso (control de calor),
calor) PID renovado
hacia abajo con control directo
(control frío).
Banda
4) Al cambio PV tiene que estar estable
dentro de la banda estable.
DT y HT
DT renueva el PID; Pi 2
Pico
1) Cuando PV excede el rango estable Banda
Estable
tras haberse establecido con el PID estable
antiguo. Pico 1 PID renovado
2) Después de que el SP se ha
cambiado fuera de las condiciones Cambio SP
SRT tras haberse establecido con el <Pb 1.27
PID renovado
PID antiguo.
*El número de picos que se generan hasta que
se establezca debe ser inferior a 4. Pico 2 Pico 4
Banda
HT renueva el PID; estable
Si se generan más de 4 picos fuera Pico 1 Pico 3
de SRT. PID antiguo PID renovado
( Inestable )
Fine-tuning
Reajusta los PID de una forma manual e intuitiva.
intuitiva
Determinar las características que se desean reajustar seleccionando
de entre:
1) Eliminar Pico (Overshoot)
2) Evitar Hunting
3) Mejorar el tiempo de establecimiento. Eliminar Pico
Dos de ellos se pueden optimizar a la vez.
Seleccionar el grado de optimización:
Mucho,, medio,, un poco,
p , etc.

Mejorar tiempo Evitar Hunting
Control Calor / Frío
Los procesos exotérmicos (por sí mismos generan
calor) necesitan de ambas acciones: enfriamiento y
calentamiento.
Procesos químicos exotérmicos.
Máquina extrusoras de plásticos.

Calor Frío
Banda muerta / solapada
Banda solapada Banda muerta
Control preciso Ahorro de energía
Calor y frío actúan a la vez Calor y frío no actúan a la vez

MV MV

Calor Frío Calor Frío
100% 100% 100% 100%

0% 0%
0% 0%
T (ºc)
T (ºc)

Banda solapada Banda muerta
(Overlap band) (Dead band)
Coeficiente de frío
Aún teniendo el mismo MV,
MV el comportamiento de frío
puede diferir del comportamiento de calor.

MV MV

Calor Frío Calor
100% 100% 100% 100%

Frío
50%

0% 0% 0% 0%
T (ºc) T (ºc)
Control Cascada
En este sistema la salida del primer controlador
proporciona el SP del segundo controlador.

Lazo Lazo
Secundario Principal

Fluctuación Calor

Aíre Sensor 2
Frío

Aíre
Sensor 1 Caliente
Salida
TC + es el interface de
-
salida.

Pág.

Tipo de salida ...40

Elemento de calor ...42

Salida analógica ...45
Válvula motorizada ...46
Salida de TC y actuadores
TC Actuadores

Señal de Señal Carga
salida
Energía

Relé Contactor Energía eléctrica
SSR SSR externo Caudal de líquido
Tensión Controlador ciclo * Caudal de aire
Analógico Controlador fase * Presión
Pulsos para válvula Electro-válvula
Válvula motorizada *
Salida de TC (1)

Relés
Control directo de carga eléctrica o contactor. (máx. 5A : E53-R).
Para un sistema con baja frecuencia de operación.
Relé de estado sólido
Control directo de carga eléctrica o contactor. (máx. 1A)
Para un sistema con alta frecuencia de operación.
Tensión
Control de relé de estado sólido externo
Salida de TC (2)

Corriente (Analógica)
Control de fase de carga eléctrica, electro-válvula. etc.
Para un sistema con probabilidad de perturbación.
Tensión (Analógica)
Pata variador de velocidad, electro-válvula, etc.
Pulsos para válvula motorizada.
Para válvula motorizada.
Control de elemento de calor (1)
Control de contacto
Control del tiempo en que
Sencillo y económico permanece cerrado el contactor.

TC

50% ON
P.ej.
Periodo de control MV = 50%
TC
Señal de salida Actuador 2 seg.
Relé -
directo
SSR -
directo
Tensión SSR externo
Control de elemento de calor (2)
Control de ciclo Control del número de ciclos en una
Rápido y sin ruido operación.

TC
Controlador
de ciclo
50% ON
P.ej.
MV = 50%
Tiempo de operación
0.08 seg.
Señal de salida Actuador

Salida analógica Controlador de
(4-20 mA) ciclo
G3PA
Control de elemento de calor (3)
Control de fase
Alta precisión Control de fase de ON en
medio ciclo.
TC
Controlador
de fase

50% ON
P.ej.
Medio ciclo
MV = 50%
Señal de salida Actuador
0.01 seg.
Salida analógica Controlador de
(4-20 mA) fase
G3PX Productos
OMRON
Control de caudal
Electro-válvula
Se utiliza para controlar el caudal de aire o líquido.

20 mA Escalones

4-20mA
Posicionador
4 mA

Movimiento
0% 100 % MV
mecánico

Entrada de caudal
Salida de
(Presión constante) caudal
Válvula motorizada
Es un sistema Servo ON /OFF
Controla la apertura (posición) de la válvula mediante pulsos de
apertura / cierre.

Realimentación de posición

R
1)) Control flotante
2) Control realimentado
Abrir

M
Cerrar
Control flotante
El TC mandad all motor
t los
l pulsos
l El rotor
t d de lla válvula
ál l gira
i dde
Abrir o Cerrar. acuerdo con el par del motor.
Cerrar
M
TC
Abrir

Total apertura 100% 0% 50% 25%
Pulso Abrir t t/2
Pulso Cerrar t t/4

t : Tiempo total de recorrido (Travel Time)
Control realimentado

El TC manda
d all motor
t llos El rotor de la válvula gira de acuerdo
pulsos Abrir o Cerrar. con el tiempo de los pulsos.

Cerrar
M
TC
Pulso
Abrir
Cerrar
Pulso
Abrir

Realimentación para el
El eje del rotor transfiere su
reajuste de la apertura
posición al poteciómetro.
Calibración de la Válvula
Control flotante
Medir el tiempo total de recorrido

Control realimentado
Medir los valores límite del potenciómetro
Sonda
TC +
es ell interface
i f de
d
entrada
-

Pág.
Termopar ...52

Termorresistencias ...53
Entrada universal ...56
Sondas de temperatura
Termopar
Baja temperatura : J, K, E, T
Alta temperatura : R, S, B, W, PL-II, N

Termorresistencia
Pt100
Termopar Termorresistencia
Pro Amplio rango de medida Alta precisión
Estructura sencilla Estable
Económico Más linear que termopar
Contra Cable de compensación Costoso
necesario Velocidad no alta
Impedancia flotante
Termopar
Efecto Seebeck
materia A

Unión Unión fría
T2 T1
caliente Corriente

materia B
V=K(T2-T1)

v

temp
Termorresistencia
Variación de resistencia por temperatura
r

r
temp

Puente Wheatstone
r R1 Cuando , V=0 ;
V r = R1×R2 / R3
Vref R3
R2
Termorresistencia
(Problema y su medida)

Resistencia flotante
Cuando se alarga el cable aparece la llamada resistencia flotante.

rl TC
rl

Termorresistencia de tres hilos
Para eliminar la resistencia flotante. Cuando, V=0;
R3×(r+rl) = R1×(R2+rl)
rl R1
r= R1×R2/R3+·(R1-R3)rl/R3
r rl
Si R1=R3;
rl R2 R3 r= R1×R2/R3
Rango de medida

2500
2000
1500
Temperatura High
1000
ºC Low
500
0
-500
K J R S E T B W L-II N 00
1
P Pt
Sonda
Sonda universal
Para valores de p
proceso g
generales
Presión
Humedad
Temperatura
Nivel líquido, etc

Señal de salida
Corriente (4-20mA,
(4 20mA 0-20mA,
0 20mA etc.)
etc )
Tensión (1-5V, 0-10V, etc.)
Sensor infrarrojo compatible con Producto OMRON :
termopar (mV) ES1A
Escala
Es necesario convertir / escalar la señal analógica normaliza
al valor físico de la variable correspondiente.

20 mA
Señal

4 mA Valor físico
ºC Bar,
ºC, Bar %,
% m,m etc.
etc
min. max..

Fondo escala

Display
Precisión de entrada

Precisión
Error entre la temperatura real y el valor de display
1: Valoración de error en relación al fondo de escala (E5C2, E5_S,etc.)
2: Valoración de error en relación al valor de indicación (E5_X, J, K, etc

Periodo de muestreo
Viene limitado por las prestaciones del microprocesador del TC.
Rápido --> Control rápido, influencia de ruido
Lento --> Medida estable, control lento
Funciones de alarma
para la seguridad del
sistema
Tipos de alarma (1/2)
Límite superior

Baja Alta Baja 0 ºC Alta
SP Alarma Alarma
Relativo Absoluto

Límite inferior

Baja Alta Baja 0 ºC Alta
Alarma SP Alarma Absoluto
Relativo
Tipos de alarma (2/2)
Límite
te supe
superior
o e inferior
e o

Baja Alta Baja 0 ºC Alta
SP
Relativo Absoluto

Rango

Baja Alta
SP
Relativo
Standby
La alarma es activada cuando se cumple
p la condición de
activación por segunda vez.
Es una medida para evitar falsas alarma en los arranques, puesto que
al comienzo del proceso, la temperatura de la sonda suele estar a la
temperatura ambiente.

Límite superior con standby
SP Límite inferior con Standby
Lí it superior
Límite i e iinferior
f i con
2 3
Standby.
1
Límite superior absoluto con Standby
Límite inferior absoluto con Standby
Salida de ON
alarma 1 3
2
Heater Burnout Alarm
Detecta la rotura del lazo de control midiendo la corriente
del circuito de carga.
Rápido, exacto.
Transformador de corriente necesario. Sólo para cargas eléctricas.

Bien I1 Mal I2

Cerrar Cerrar
rotura

i1 i2
i1 i2
La alarma HBA detecta la disminución de la corriente i.
Loop Break Alarm
Detecta la rotura del lazo de control observando el
comportamiento de PV frente a MV.
De propósito general, el transformador de corriente no es necesario.
Tiempo de detección largo, menos preciso que la alarma HBA.

T ºC Comienzo Tiempo de
MV máx. detección
Fi
SP n Banda de
Rotura Detección
LBA OFF
PV
LBA ON
MV
*Alarma LBA es simétrica.
Tiempo
Comunicación
Integra los controladores OMRON
con equipos principales.
Comunicación serie

RS232C
Comunicación 1 :1 con equipo principal (PC,PLC, etc.)
Distancia máxima :15m
RS422
Comunicación 1 : n (máx. 32 controladores + equipo principal)
Distancia máxima : 500 m.
RS485
Comunicación 1 : n (máx. 31 controladores + equipo principal)
Distancia máxima : 500 m
2 hilos
Protocolo serie

Sincronización : método asíncrono.
Longitud de palabra : ASCII 7 / 8 bits
Bit de Stop: 2 bits.
Detección de error : Paridad Par / Impar
FCS (Frame Check Sequence)

Equipo principal

Controladores
Formato X
C
Comando
d llectura
t
@ 0 0 R X 0 1 fcs * ¶
Respuesta lectura
Código FCS @ 0 0 R X 0 0 0 2 5 5 fcs * ¶
lazo
Código de cabecera: Dato leído (4 díg.)
Elegir un R_ de la lista de comandos.
Código de respuesta:
Nº de unidad 00 = OK
Comando escritura
@ 0 0 W S 0 1 0 2 5 5 fcs * ¶

Dato a escribir Respuesta escritura
(4 díg.) @ 0 0 WS 0 0 fcs * ¶
Código de cabecera. Código de respuesta:
Elegir un W_ de la lista de comandos. 00 = OK
Formato K
Comando
@ 0 0 2 0 1 0 2 5 5 fcs * ¶

Dato a escribir (4 dígitos) *En caso de lectura, rellenar con "0"

Código de dato. Elegir un dato del mapa de datos.

Tipo de comando: 1 = lectura, 2 = escritura, 3 = especial .

Respuesta
@ 0 0 2 0 1 0 0 0 2 5 5 fcs * ¶

Dato leído / escrito (4 díg.)
Código de respuesta : 00 = OK
Formato Compoway-F
Comando
STX 00 00 0 XXXX XXXX XXXX XXXX ETX BCC

Texto del comando Código de chequeo
Número de nodo. Código de fin

Código de inicio

Respuesta
STX 00 00 0 XXXX XXXX XXXX XXXX ETX BCC

Texto de respuesta Código de chequeo
Número de nodo. Código de fin

Código de inicio
BCD
Comunicación paralelo BCD
E/S de PLC
Distancia máxima : 2 a 3m

PLC

Código de operación (4 bits)
Dato leído (4 bits)

Datos a escribir (4 bits)
TC TC
VAL : Validez de operación
BUSY : Ocupado
Protocolo BCD
Escritura de datos Lectura de datos
PLC Controlador PLC Controlador
1. "Leer 1º díg."
1. Dato a escribir
2. "Escribir 1º díg." 2. VAL on :
3. VAL on : inicio
3. BUSY on
inicio
4. BUSY on 4. Dato leído
5. BUSY off
5. BUSY off
Terminado
T
Terminado
i d 6. "Leer 2º díg." escritura
6. Dato a escribir escritura
7. "Escribir 2º díg."
7. BUSY on
8. BUSY on 8. Dato leído
9. BUSY off 9. BUSY off
Terminado Terminado
VAL off : escritura VAL off : escritura
fin fin
Retransmisión
Retransmisión
Analógica (4-20mA)
Independiente de la salida de control
Registradores
Impedancia de salida : 600
Límite inferior Límite superior
20 mA 256
Escalones

4 mA

PV / SP (ºC)
Rango seleccionado MV (%)