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UNIVERSIDAD DE LA SERENA - FACULTAD DE INGENIERA

DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA


DISEOS MECNICOS
PROF. ING. MARIO RIVERA RIVERA
JUEVES, 2 DE DICIEMBRE DE 2010


INFORME DESCRIPTIVO II



PROYECTO GRUPAL,
ANLISIS COMPUTACIONAL


Felipe Araya Corts Victor Miranda Alcayaga Gonzalo Roco Labra









En este informe se da a conocer la elaboracin de las respectivas partes que componen el
sistema a analizar, Brazo Robtico, as como los inconvenientes, comparacin y
consideraciones efectuadas para los elementos modelados.
1.- Objetivos
- Dar a conocer el procedimiento del modelado del Brazo Robtico.
- Exponer problemticas en el diseo del modelado.
- Establecer parmetros de diseo.

2.- Modelado
2.1.- Componentes desarrollados.
En base a las caractersticas del sistema a analizar, ste se desglos en tres reas respectivas:
- I - Pinza.
- II - Estructura.
- III - Componentes generadoras de movimiento.
Basado en las dimensiones de cada pieza que compone el brazo robtico, se trabaj en los
software Inventor 2010 y 2009, de lo cual se obtuvo lo siguiente:

2.1.1.- Pinza
La pinza del brazo robtico, corresponde a un mecanismo simple el cual basa su funcionamiento
en la presin ejercida por dos placas que se unen mediante un sistema de traccin, el cual por
razones de anlisis, no fue necesario establecerlo, ya que para su confeccin, basta con emular
dicha condicin mediante la simulacin de fuerzas opuestas en las respectivas placas prensoras,
cabe considerar que en la eliminacin de este sistema, conlleva a la eliminacin de piezas que
restringen el movimiento de la pinza, restriccin que se regul mediante restricciones de
posicionamiento angular.

2.1.1.1.- Componentes.
Para la confeccin de este elemento se elaboraron 4 piezas bases, para generar el conjunto de 10
que es el total de componentes de la pinza modelada.
Las cuatro partes bsicas corresponden a:
1.- Placa prensora.

2.- Buje.

3.- Brazo 1.

4.- Brazo 2.




Una vez dibujadas las piezas necesarias, se procedi a realizar el ensamble de las componentes
para modelar el primer mecanismo que compone a esta pinza, el cual posteriormente se emple
para formar la pinza en su totalidad, por medio de un ensamble nuevo.
Mecanismo Formador de la pinza.


2.1.1.2.- Ensamble Pinza.





En base a las caractersticas de la pinza en s, a continuacin se puede apreciar la simplificacin de
componentes al comparar la imagen representativa de la misma con su modelo virtual, en lo cual
se debe destacar la diferencia de materiales que luego se especificarn en su anlisis posterior en
el software Algor.

2.1.1.3.- Comparacin Prototipo/Modelo Virtual.



Como se puede apreciar en las figuras superiores, la pinza modelada no cuenta con las partes
centrales que se visualizan en la figura de la imagen real, ello a razn de lo mencionado con
anterioridad.
Claramente se ve que se obviaron alrededor de 6 componentes visibles extras, sin considerar los
resortes internos, pernos, tuercas y otros elementos mecnicos que generaran mayores demoras
en el posterior anlisis, ello debido a que para dicho proceso se tendran que evaluar ms
componentes que no implicaran gran importancia a lo requerido.



2.1.2.- Estructura
Las partes que conforman la estructura principal del brazo robtico se anexan a la configuracin
de la pinza antes mencionada. De tal manera se establece la unin entre seccin de contacto, y las
partes que generan el movimiento para el brazo robtico en s, refirindose a la parte que efecta
el movimiento principal, es decir, al brazo y antebrazo del brazo robtico.

Las partes que conforman la estructura, son:
1. Unin entre soporte cilndrico y brazo.



2. Soporte cilndrico (antebrazo).


3. Placas soportes Base (3 piezas)


4. Brazo






5. Placa Separacin Base



6. Apoyo Base



Como se puede apreciar en las figuras anteriores, la complejidad de las mismas no era mayor, por
lo que en el modelado de las mismas, slo se omitieron los pernos que unen cada componente,
unin que se emul con restricciones.

Montaje Estructura-Pinza

Como se aprecia en la imagen anterior, el brazo robtico modelado ya ha tomado forma, a lo cual
slo bastara adjuntar las componentes generadoras de movimiento que permitiran desplazar la
base como la estructura, ello mediante el uso de motores que transmiten un torque a ejes en los
cuales van montados engranajes de diferentes tamaos, formando sistemas corona-pistn.

2.1.3-. Componentes generadoras de movimiento - Modelado de engranajes
2.1.3.1.- Procedimiento.
Para realizar el diseo de los engranajes, lo primero que se realiz, fue dibujar los tres dimetros
principales de mismo, el dimetro exterior, el interior y el dimetro primitivo como se muestra a
continuacin.


Luego se procede a dibujar el radio de la circunferencia exterior y se le realiza un Circular
Pattern equivalente a cuatro veces el nmero de dientes. Luego se procede a medir el ngulo que
forman cada una de las rectas como se muestra en la imagen.



Una vez considerado el ngulo, se borran todas las lneas realizadas y se procede a dibujar tres de
las lneas manualmente que nos servirn como base para dibujar nuestro diente. Luego se procede
a dibujar la mitad del diente y borrar todos los excesos.


Luego, mediante el uso de la herramienta Mirror procedemos a dibujar la otra mitad del diente.
Seleccionamos todas las partes del diente y le aplicamos un nuevo Circular Pattern ahora si
contando el nmero de dientes para luego eliminar a trabes de Trim las secciones de
circunferencia entre dientes como se muestra.



Finalmente debemos retornar para luego dar el Extrude que deseamos.

2.1.3.3.-Resultado de las Piezas obtenidas.
* Consideracin: Se estableci un alto del diente igual a cuatro milmetros para todos los
engranajes.
En la elaboracin de los engranajes, debido a la gran cantidad de procedimientos que deben
efectuarse para su desarrollo, slo se dibujaron 3 tipos bsicos, todos ellos de dientes rectos, a
pesar de que el brazo robtico presenta engranes de tipo helicoidal; de estos engranes
modelados, para el ensamble principal, correspondiente a la unin entre el brazo y el antebrazo
del soporte, se consideraron 2, los cuales se muestran a continuacin:


Pin conductor de 13 dientes (izquierda), Engranaje conducido de 52 dientes (centro), engranaje
conducido no considerado en ensamble (derecha).


Montaje Pinza-Estructura-Engranajes


Representacin Brazo Robtico - Modelo.




3.- Inconvenientes.

Los engranajes fueron diseados e incorporados al modelo, pero debido a la complejidad de su
forma no fue posible incorporarlos al anlisis, por ello fue necesario establecer un mecanismo que
permitiera cumplir las mismas funciones sin restringir la funcin de los mismos, ello se efectu
mediante la incorporacin de dos bujes que serviran de soporte y la extensin del eje en el cual se
montaban los engranes, lo cual cumplira las especificaciones de transmisor de movimiento, al
actuar de forma similar a una polea en la que se acopl el brazo.






4.- Discusin.
En base al desarrollo de las componentes formadoras del brazo robtico, se puede apreciar la
simplicidad de algunas, como la complejidad de otras, lo cual repercute en el anlisis mecnico
que se establecer posteriormente, ello debido a la incompatibilidad presentada por el software
Algor para mallar, en nuestro caso los engranajes, problema del cual si no son posible su solucin,
se deber establecer un diseo mediante la incorporacin de piezas externas al prototipo, que
implican un cambio en lo deseado, que es efectuar un anlisis del brazo robtico real, basado en la
totalidad de las componentes, pero desglosado en sistemas de trabajo.