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Construcción y mecanismo de operación del brazo robotico

Una ves establecida la arquitectura de general de un robot, podemos empezar con la descripción
de nuestro brazo, estableciendo sus pasos para construirlo y como funciona. Como nuestro
proyecto es controlar el brazo de una manera precisa, y no diseñarlo se utilizo un diseño ya
existente
INTRODUCCION
Se desarrollo y fabrico de un brazo mecánico de dos grados de libertad controlado por
un PIC16F883, para asistir a los estudiantes en el aprendizaje de materias
relacionadas con mecánica racional, electrónica, programación y robótica.
Este proyecto surge del reclamo que hay en la actualidad y de los conceptos que a de
iniciar la construcción de un brazo mecánico controlado por un PIC.
El proyecto requirió de tres motores de corriente directa para la manipulación de sus
grados de libertad. Teniendo un costo considerable.



RESUMEN
Diseñar y construir un prototipo de un brazo robot que explore las posibilidades
De su utilización para resolver tareas cotidianas en el hogar, para la ayuda de
personas con dificultad de movimiento. Realizar un prototipo a escala, con un volumen
Máximo de 400x600x500 mm. Se podrán utilizar materiales fáciles de mecanizar,
Aunque no sean los más idóneos para su producción definitiva sin embargo nos darán
Una idea para su futura modificación o diseño.El movimiento incluirá entre dos y tres
Grados de libertad.

El movimiento lo aportarán motores de corriente continua,la alimentación será
de 5v para el microcontrolador y de 12v para la alimentación de los puentes H de
mosfets mediante fuentes de alimentación. El movimiento se transformará con los
mecanismos y reductoras vistos en clase. El brazo del robot tendrá una finalidad libre.
Se considera que este es un proyecto de investigación: lo que prima es explorar ideas
que una vez depuradas encuentren su utilización en la práctica y se valorará la
inclusión de componentes y circuitos vistos en clase.
La base. Esta base se mueve horizontalmente, gracias a unos rieles que se
utilizan para carpintería(closets, cajones) en los que van conectado un sistema piñón
cremallera. En dicho mástil está situado un sistema de piñón-cremallera al que va
conectado el pincel y la base principal que es el soporte del proyecto será fijado a la
base de una mesa.El brazo robot lleva dos circuitos (descritos más adelante) que
controlados con conmutadores.

ANTECEDENTES (INVESTIGACIÓN TEORICA)
Un servomotor es un motor eléctrico que consta con la capacidad de ser controlado,
tanto en velocidad como en posición.
Un servomecanismo es un actuador mecánico —generalmente un motor, aunque no
exclusivamente—, que posee los suficientes elementos de control como para que se
puedan monitorizar los parámetros de su actuación mecánica, como su posición,
velocidad, torque, etc.
Diversas clases de servos, incluyendo lineales
En realidad se utilizan muchos otros tipos de servos (o servomotores, mejor) en
equipos industriales y comerciales, desde una diskettera en nuestra computadora —o
en la videocassettera hogareña—, a las unidades de almacenaje y entrada y salida de
datos de grandes sistemas de computación (hoy, más que nada, discos magnéticos), y
hasta en los ascensores en edificios. El motor de un ascensor, junto con su equipo de
control y detectores de posicionamiento, no es ni más ni menos que un servomotor. El
mecanismo que saca para afuera el porta-CD de la lectora de CD de su computadora
es un servomotor.
¿Qué convierte un motor en servomotor? O mejor dicho ¿por qué se considera
que algunos motores