Page  46

2.4 COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL

2.4.1.OBJETIVOS
 Determinar las componentes normal y tangencial de la velocidad y la
aceleración de una partícula que se encuentra moviéndose en un
trayectoria curva.

Page  47
2.4 COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
2.4.1.APLICACIONES
Cuando un auto se mueve en una
curva experimenta una aceleración,
debido al cambio en la magnitud o en
la dirección de la velocidad.
¿Podría Ud. preocuparse por la
aceleración del auto?.


Si el motociclista inicia su
movimiento desde el reposo e
incrementa su velocidad a razón
constante. ¿Cómo podría determinar
su velocidad y aceleración en la
parte más alta de su trayectoria.

Page  48
2.4 COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
2.4.3. POSICIÓN
Cuando la trayectoria de una
partícula es conocida, a veces es
conveniente utilizar las
coordenadas normal (n) y
tangencial (t) las cuales actúan
en las direcciones normal y
tangencial a la trayectoria.

En un movimiento plano se
utilizan las vectores unitarios u
t
y
u
n

El origen se encuentra ubicado
sobre la trayectoria de la
partícula.

El eje t es tangente a la
trayectoria y positivo en
la dirección del
movimiento y el eje n es
perpendicular al eje t y
esta dirigido hacia el
centro de curvatura
Page  49
2.4 COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
2.4.3. POSICIÓN
En un movimiento plano las
direcciones n y t se encuentran
definidas por los vectores
unitarios u
t
y u
n

El radio de curvatura ρ, es la
distancia perpendicular desde curva
hasta el centro de curvatura en aquel
punto.

La posición es la distancia S medida
sobre la curva a partir de un punto O
considerado fijo

Page  50
2.4 COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
2.4.4. VELOCIDAD
Debido a que la partícula se
esta S
está el
tiempo

La vector
que a
la magnitud
se derivando
respecto la
posición tanto
se


Debido a que la partícula se
esta moviendo, la posición S
está cambiando con el
tiempo.

La velocidad v es un vector
que siempre es tangente a
la trayectoria y su magnitud
se determina derivando
respecto del tiempo la
posición S = f(t). Por lo tanto
se tiene


/
t
v vu
v s dS dt
=
= =
Page  51

2.4 COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
2.4.4. ACELERACIÓN
Consideremos el movimiento de
una partícula en una trayectoria
curva plana

En el tiempo t se encuentra en P
con una velocidad v en dirección
tangente y una aceleración a
dirigida hacia la concavidad de la
curva. La aceleración puede
descomponerse en una
componente tangencial at
(aceleración tangencial) paralela
a la tangente y otra paralela a la
normal an (aceleración normal)
La aceleración tangencial
es la responsable del
cambio en el modulo de la
velocidad
La aceleración normal es la
responsable del cambio en
la dirección de la velocidad
Page  52

2.4 COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
2.4.4. ACELERACIÓN
Tracemos en A un vector
unitario


Si el
vector en
magnitud


Pero es
curva cambia
por
Tracemos en A un vector
unitario . La aceleración será


Si la trayectoria es una recta, el
vector sería constante en
magnitud y dirección, por tanto


Pero cuando la trayectoria es
curva la dirección de cambia
por lo tanto
ˆ ˆ
( )
ˆ
t t
t
d ve de dv dv
a e v
dt dt dt dt
= = = +
ˆ
0
t
de
dt
=
ˆ
t
e
ˆ
t
e
ˆ
t
e
ˆ
0
t
de
dt
=
Page  53

2.4 COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
2.4.4. ACELERACIÓN
Introduzcamos el vector unitario
normal dirigido
hacia la
curva forma
la x.
Entonces






La unitario
tangente
Introduzcamos el vector unitario
normal a la curva y dirigido
hacia el lado cóncavo de la
curva. Sea β el ángulo que forma
la tangente en A con el eje x.
Entonces se tiene






La derivada del vector unitario
tangente será
ˆ
n
e
ˆ
ˆ
cos
ˆ
ˆ
cos( ) ( )
2 2
ˆ
ˆ
cos
t
n
n
e i sen j
e i sen j
e sen i j
| |
t t
| |
| |
= +
= + + +
= ÷ +
ˆ
ˆ
( ) cos
ˆ
ˆ
t
t
n
de d d
sen i j
dt dt dt
de d
e
dt dt
| |
| |
|
= ÷ +
=
Page  54
2.4 COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
2.4.4. ACELERACIÓN
 Por otro lado se tiene que


 Donde dS es el pequeño arco a lo
largo del movimiento en un dt.
 Las normales a la curva en A y A´ se
intersecan en C. Entonces



 La razón de cambio del vector unitario
tangencial es


d d dS d
v
dt dS dt dS
| | |
= =
1
dS d
d
dS
µ |
|
µ
=
=
ˆ
1
ˆ
t
n
de
e
dt µ
=
Page  55
2.4 COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
2.4.4. ACELERACIÓN
Remplazando esta ecuación en
la aceleración se tiene






Es decir las aceleraciones
tangencial y normal se escriben
La magnitud de la aceleración
total será
2
ˆ
ˆ
ˆ ˆ
ˆ ˆ
t
t
t n
t t n n
de dv
a e v
dt dt
dv v
a e e
dt
a a e a e
µ
= +
= +
= +
2
ˆ ˆ :
t t t n
dv v
a e a e
dt µ
= =
2 2
t n
a a a = +
Page  56
CASOS ESPECIALES
1. La partícula se mueve a lo largo de una línea recta
µ ÷ · => a
n
= v
2
/µ = 0 => a = a
t
= v
La componente tangencial representa la razón
de cambio de la magnitud de la velocidad

2. La partícula se mueve en la curva a velocidad constante
a
t
= v = 0 => a = a
n
= v
2

La componente normal representa la razón de cambiode la dirección de la
velocidad

Page  57
3) La componente tangencial de la aceleracón es
constante, a
t
= (a
t
)
c
.




S
o
and v
o
son la posición y la velocidad de la partícula en t = 0
4. La partícula se mueve a lo largo de la rayectoria dada por y
= f(x). Entonces el radio de curvatura es


2
0 0
0
2 2
0 0
1
( )
2
( )
2( ) ( )
c c
c c
c c
s s v t a t
v v a t
v v a s s
= + +
= +
= + ÷
2 3/ 2
2 2
[1 ( / ) ]
/
dy dx
d y dx
µ
+
=
CASOS ESPECIALES
Page  58
Ejemplo 01
Un esquiador viaja con una rapidez de 6 m/s la se está incrementando
a razón de 2 m/s2, a lo largo de la trayectoria parabólica indicada en la
figura. Determine su velocidad y aceleración en el instante que llega a
A. Desprecie en los cálculos el tamaño del esquiador.
Page  59
Solución
Estableciendo los ejes n y t
mostrados se tiene.
La velocidad de 6 m/s es
tangente a la trayectoria y su
dirección será


Por lo tanto en A la velocidad
forma 45° con el eje x
1 ,
20
1
10
2
= =
= x
dx
dy
x y
Page  60
Solución
La aceleración se determina
aplicando la ecuación


Para ello se determina el radio
de curvatura
2
ˆ ˆ
t n
dv v
a e e
dt µ
= +
2 3/ 2
2 2
2 3/ 2
[1 ( / ) ]
/
[1 ( /10) ]
1/10
28.28
dy dx
d y dx
x
m
µ
µ
µ
+
=
+
=
=
2
2
ˆ ˆ
6
ˆ ˆ 2
28, 3
ˆ ˆ
2 1, 27
A t n
A t n
A t n
dv v
a e e
dt
a e e
a e e
µ
= +
= +
= +
Page  61
Solución
La magnitud y la dirección de la
aceleración serán
( ) ( )
2 2
2
1
2 1.237 2.37 /
2
tan 57.5
1.327
a m s
|
÷
= + =
= =
Page  62
Ejemplo 02
 Un carro de carreras C viaja alrededor de una pista horizontal circular que
tiene un radio de 90 m. Si el carro incrementa su rapidez a razón constante
de 2,1 m/s2 partiendo desde el reposo, determine el tiempo necesario para
alcanzar una aceleración de 2,4 m/s2. ¿Cuál es su velocidad en ese
instante.
Page  63
Solución
Se sabe que la aceleración
tangencial es constante e igual
a




La aceleración normal será

La aceleración total será







 La velocidad en este instante será
2
0
2,1 /
0 2,1
t
t
a m s
Entonces
v v a t
v t
=
= +
= +
2 2
2 2
(2,1 )
0.049 /
90
n
v t
a t m s
µ
= = =
2
2
2 2 2 2
2 2 2 2
ˆ ˆ
ˆ ˆ
2,1 0.049
2,1 [0.049 ]
2, 4 2,1 [0.049 ]
4, 87
t t n
t n
v
a a e e
a e t e
a t
t
t
µ
= +
= +
= +
= +
=
2.1 10.2 / v t m s = =
Page  64
Ejemplo 03
Una caja parte del reposo en A e
incrementa su rapidez a razón de
a
t
= (0.2t) m/s
2
y viaja a lo largo
de la pista horizontal mostrada.
Determine la magnitud y dirección
de la aceleración cuando pasa por
B

Page  65
Ejemplo 03
La posición de la caja en cualquier
instante es S medida a partir del
punto fijo en A.

La velocidad en cualquier instante
se determina a partir de la
aceleración tangencial, esto es

0 0
2
0.2 (1)
0.2
0.1 (2)
t
v t
a v t
dv tdt
v t
= =
=
=
} }
Page  66
Ejemplo 03
Para determinar la velocidad en B,
primero es necesario determinar S
= f(t), después obtener el tiempo
necesario para que la caja llegue a
B. es decir



De la geometría se tiene
s
B
= 3 + 2π(2)/4 = 6.142 m.
Entonces tenemos
2
2
0 0
3
0.1
0.1
0, 0333 (3)
S t
ds
v t
dt
ds t dt
S t
= =
=
=
} }
3
6,142 0, 0333
5, 69
t
t s
=
=
Page  67
Ejemplo 03
Remplazando el tiempo en las
ecuaciones (1) y (2) resulta


En el punto B el radio de curvatura es
ρ = 2 m, entonces la aceleración será


La aceleración total será

Su modulo y dirección serán
2
2
( ) 0.2(5.69) 1.138 /
0.1(5.69) 3.238 /
B t B
B
a v m s
v m s
= = =
= =
2
2
( ) 5.242 /
B
B n
B
v
a m s
µ
= =
2
,
ˆ ˆ
ˆ ˆ 1,138 5, 242
B
B t B t n
B t n
v
a a e e
a e e
µ
= +
= +
2 2 2
2
1,138 [5, 242]
5, 36 /
a
a m s
= +
=
1
5.242
[ ] 77, 75
1,138
tg u
÷
= = °
Page  68
Ejemplo 04

Una partícula se mueve en una trayectoria curva de tal manera
que en cierto instante tiene una velocidad v y una aceración a.
Demuestre que el radio de curvatura puede obtenerse a partir
de la ecuación
3
1
vxa
v µ
=
Page  69
Ejemplo 04
Sabemos que la aceleración en
cualquier instante es


Multiplicando ambos miembros por la
velocidad v tenemos



Debido a que la aceleración
tangencial son colineales su producto
vectorial es nulo. Entonces tenemos




Remplazado la aceleración normal
tenemos
t n
a a a = +
( )
t n
t n
t n
a a a
vxa vx a a
vxa vxa vxa
= +
= +
= +
0
90
n
n n
n
n
vxa vxa
vxa vxa
vxa vxa va sen va
= +
=
= = ° =
2
3
( )
1
v
vxa v
vxa
v
µ
µ
=
=
Page  70
Ejemplo 5
 El auto viaja a lo largo de una curva que tiene un radio de 300m. Si su
rapidez se incremente uniformemente de 15 m/s a 27 m/s en 3s.
Determine la magnitud de su aceleración en el instante en que su
rapidez es de 20m/s.
Page  71
Ejemplo 6
 En un instante dado la locomotora del tren en el punto E tiene una
rapidez de 20 m/s y una aceleración de 14m/s
2
.actuando en la dirección
mostrada. Determine la tasa de incremento en la velocidad del tren y el
radio de curvatura del camino.
Page  72
Ejemplo 7
 El automóvil está originalmente en S=0. si parte incrementando su
velocidad a v=(0.05t^2)m/s^2. donde t está en segundos, determine las
magnitudes de su velocidad y aceleración en s=165m
Page  73
Ejemplo 8
 Partiendo desde el reposo, un bote a motor viaja alrededor de una
trayectoria circular de radio r = 50 m con una velocidad . Determine la
magnitud de la velocidad y de la aceleración del bote en t = 3 s.

Page  74
Ejemplo 9
Un avión viaja a lo largo de
una trayectoria parabólica
vertical .
En el punto A el avión tiene
una velocidad de 200 m/s la
cual se incrementa a razón
de 0,8 m/s
2
. Determine la
magnitud de la aceleración
del avión cuando pase por
A.


2
0, 4 y x =
Page  75
Ejemplo 10
El jugador de béisbol lanza una pelota con una velocidad inicial
de v
0
= 30 m/s a un ángulo θ = 30° como se muestra en la figura.
Hallar el radio de curvatura de la trayectoria: (a) inmediatamente
después del lanzamiento y (b) en el vértice. Calcular en cada
caso, la variación de celeridad por unidad de tiempo.

Page  76
ANALISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO DE DOS
PARTICULAS USANDO EJES EN TRASLACIÓN
Hasta ahora se ha estudiado el movimiento absoluto de una partícula
usando un marco de referencia fijo.
Sin embargo, existen ejemplos en el que la trayectoria del
movimiento de una partícula es complicada, de modo que es más
factible analizar el movimiento en partes usando dos o más marcos
de referencia.
Por ejemplo, el movimiento de una partícula localizada en la hélice
de un avión , mientras éste está en vuelo , es más fácil describirlo si
observamos primero el movimiento del avión a partir de un sistema de
referencia fijo y después se superpone vectorialmente el movimiento
circular de la partícula medida a partir de un marco de referencia
móvil unido al aeroplano.
Page  77
ANALISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO DE DOS
PARTICULAS USANDO EJES EN TRASLACIÓN
En esta sección nos ocuparemos del estudio del movimiento solo a
marcos de referencia en traslación. El análisis del movimiento relativo
de partículas usando marcos de referencia en rotación se tratará en el
curso de Dinámica.
Page  78
MOVIMIENTO RELATIVO: POSICIÓN
Consideremos dos partículas A y B
moviéndose en las trayectorias
mostradas
Las posiciones absolutas de A y B
con respecto al observador fijo en el
marco de referencia OXYZ serán



El observador B sólo experimenta
traslación y se encuentra unidos al
sistema de referencia móvil Oxyz

La posición relativa de A con
respecto al observador B , es
A
r OA =
B
r OB =
/ A B A B
r r r = +
Page  79
Movimiento relativo: Velocidad
 Derivando la ecuación de la posición relativa se tiene
/ A B A B
v v v = +
Page  80
Movimiento relativo: Aceleración
Derivando la ecuación de la velocidad relativa se tiene
/ A B A B
a a a = +
Page  81
Ejemplo 01
Un tren T, viajando a una velocidad constante de 90 km/ h, cruza una
carretera, como se muestra en la figura. Si el automóvil A está
viajando por la carretera con una velocidad de 67,5 km/h. Determine
la magnitud y dirección de la velocidad relativa del tren con respecto
al auto.
Page  82
SOLUCIÓN
La velocidad relativa es medida desde
el observador ubicado en el auto al
cual se le asocial el sistema de
referencia OX’Y’,
Como las velocidades de T y A son
conocidas, entonces la velocidad
relativa se obtiene de

/
/
/
90 (67.5cos 45 67.5sin 45 )
{42.3 47.7 ) /
T A T A
T A
T A
v v v
i i j v
v i j km h
= +
= + +
= ÷
Page  83
solución
 La magnitud de la velocidad relativa será


 La dirección de la velocidad relativa es
2 2 2
/
(42.3 47.7 ) 63.8 /
T A
v km h = + =
( )
( )
/
/
47.7
tan
42.3
48.40
T A
y
T A
x
v
v
u
u
= =
=
Page  84
EJEMPLO 2
 Dos aviones están volando horizontalmente a la misma elevación, como se
indica en la figura. El avión A está volando en una trayectoria recta, y en el
instante mostrado desarrolla una velocidad de 700 km/h y una aceleración
de 50 km/h2. El avión B está volando en una trayectoria curva circular de
400km de radio con una rapidez de 600 km/h y está decreciendo su
rapidez a razón de 100 km/h2. Determine la velocidad y la aceleración
relativa de B medida por el piloto A
Page  85
Solución
 Al avión A esta moviéndose
rectilíneamente y se asocia un marco
de referencia móvil Ox’y’.
La velocidad relativa de B respecto de
A es
 El avión B tiene aceleración normal
y tangencial pues se mueve en
una curva.
La aceleración normal será


Aplicando la ecuación para
determinar la aceleración relativa
se tiene
/
/
/
600 700
100 / 100 /
B A B A
B A
B A
v v v
v
v km h km h
= +
= +
= ÷ = +
( )
2
2
900 /
B
B
n
v
a km h
µ
= =
{ }
/
/
2
/
900 100 50
900 150 /
B A B A
B A
B A
a a a
i j j a
a i j km h
= +
÷ = +
= ÷
Page  86
EJEMPLO 3
 En un determinado instante los
carros A y B están viajando con
velocidades de 18m/s y 12m/s,
respectivamente. Además en dicho
instante la velocidad de A está
disminuyendo a razón de 2m/s2 y B
experimenta un incremento de su
velocidad a razón de 3 m/s2.
Determine la velocidad y la
aceleración de B con respecto de A

Page  87
Solución
El sistema de referencia fijo está en
tierra y el marco móvil en el auto A.
Por tanto se tiene





 La dirección de la velocidad relativa
será
 La aceleración normal será


 La aceleración relativa será




 Su dirección será
( )
{ }
/
/
/
2 2
/
12 18cos 60 18sin 60
9 3.588 /
9 3.588 9.69 /
B A B A
B A
B A
B A
v v v
j i j v
v i j m s
v m s
= +
÷ = ÷ ÷ +
= +
= + =
( )
( )
/
/
3.588
tan
9
21.7
B A
y
B A
x
v
v
u
u
= =
=
( )
2
2
1.440 /
B
B
n
v
a m s
µ
= =
( ) ( )
{ }
/
/
2
/
1.440 3 2cos 60 2sin60
2.440 4.732 /
B A B A
B A
B A
a a a
i j i j a
a i j m s
= +
÷ ÷ = + +
= ÷ =
2
/
5.32 /
62.7
B A
a m s
|
=
=
Page  88
Ejemplo 4
 Los pasajeros que viajan en el avión A
que vuela horizontalmente a velocidad
constante de 800 km/h observan un
segundo avión B que pasa por debajo
del primero volando horizontalmente.
Aunque el morro de B está señalando
en la dirección en la dirección
45°noreste, el avión B se presenta a
los pasajeros de A como separándose
de éste bajo el ángulo de 60°
representado. Halle la velocidad
verdadera de B

Page  89
Solución
El marco móvil está asociado al
avión A donde se efectúan las
observaciones relativas


 La velocidad de A es conocida en
módulo y dirección, el ángulo de 60°
de la velocidad relativa de B
respecto de A es conocido y la
velocidad verdadera de B tiene una
dirección de 45°. Entonces tenemos.
 Aplicando estas ecuaciones en la
velocidad relativa se tiene





 Resolviendo estas ecuaciones se
obtiene
/ B A B A
v v v = +
/ / /
ˆ
(800 ) /
ˆ ˆ
[ cos 45 45 ]
ˆ ˆ
[ cos 60 60 ]
A
B B B
B A B A B A
v i km h
v v i v sen j
v v i v sen j
=
= ° + °
= ÷ ° + °
/
/
ˆ
:
cos 45 800 cos 60
ˆ
:
45 60
B B A
B B A
componente i
v v
componente j
v sen v sen
° = ÷ °
° = °
/
586 / ; 717 /
B A B
v km h v km h = =