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Controlador Lógico Programável
1
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ÍNDICE DE TÓPICOS
I . Introdução
II. Informações Gerais
II.1. DE!"I#$%
II.&. !'"'!(E")(I!'
II.*. +I(,"I!%
II.-. E.%/0#$%
II.1. '2/I!'#3E
III. Estrutura 45sica
III.1. 06ID'DE !E6("'/ DE 2"%!E'7E6(% 80!29
III.&. 7E7,"I'
III.*. DI2%I(I.% DE E6("'D' E ')D'
III.*.1. !'"'!(E")(I!' D' E6("'D' E ')D' : E/
7,D0/% DE E6("'D'
("'('7E6(% DE I6'/ DE E6("'D'
7,D0/% DE ')D'
("'('7E6(% DE I6'/ DE ')D'
III.-. (E"7I6'/ DE 2"%G"'7'#$%
I.. 2rinc;pio de <uncionamento de um !/2
I..1. E('D% DE %2E"'#$%
I..&. <06!I%6'7E6(%
.. /inguagem de 2rogramação
..1. !/'I<I!'#$%
/I6G0'GE7 DE 4'I=% 6).E/
/I6G0'GE7 DE '/(% 6).E/
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&
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.I. 2rogramação de !ontroladores 2rogram5>eis
.I.1. DI'G"'7' DE !%6('(%
.I.&. DI'G"'7' DE 4/%!% /,GI!%
.I.*. /I(' DE I6("0#$%
.I.-. /I6G0'GE7 !%""E6(E
.I.1. '6?/IE D' /I6G0'G0E DE 2"%G"'7'#$%
@uanto a <orma de 2rogramação
@uanto a <orma de "epresentação
Documentação
!onAunto de Instruções
.I.B. 6%"7'/IC'#$%
.II. 2rogramação em /adder
.II.1. DEE6.%/.I7E6(% D% 2"%G"'7' /'DDE"
.II.1.1 '%!I'#$% DE !%6('(% 6% /'DDE".
.II.1.&. I6("0#3E
.II.1.*. I6("0#3E 4?I!'
I6("0#$% DE (E72%"IC'#$%
I6("0#$% DE !%6('GE7
I6("0#$% 7%.E"
I6("0#$% !%72'"'"
.II.1.-. I6("0#3E 7'(E7?(I!'
I6("0#$% %7'
I6("0#$% 04("'#$%
I6("0#$% 70/(I2/I!'#$%
I6("0#$% DI.I$%
.II.1.1. I6("0#3E /,GI!'
I6("0#$% '6D
I6("0#$% %"
I6("0#$% =%"
.III. 6oções de istema uper>isDrio E Intouch.
I=. 6oções de 4locos I/% "emotos
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I . Introdução
% !ontrolador /Dgico 2rogram5>elF ou simplesmente !/2F tem
re>olucionado os comandos e controles industriais desde seu surgimento na dGcada
de HI.
'ntes do surgimento dos !/2s as tarefas de comando e controle de
m5Juinas e processos industrias eram feitas por relGs eletromagnGticosF
especialmente proAetados para este fim.
II. Informações Gerais
II.1. DESCRIÇÃO
% primeiro !/2 surgiu na indKstria automobil;sticaF atG então um
usu5rio em potencial dos relGs eletromagnGticos utiliLados para controlar
operações seJuenciadas e repetiti>as numa linha de montagem. ' primeira geração
de !/2s utiliLou componentes discretos como transistores e !Is com baiMa escala
de integração.
Este eJuipamento foi batiLado nos Estados 0nidos como 2/! 8
Programable Logic Control 9F em portuguNs !/2 8 Controlador Lógico
Programável 9 e este termo G registrado pela Allen Bradley 8 fabricante de !/2s9.
Defnição segundo a ABNT (Associação Brasileira de Normas
Técnicas)
O um eJuipamento eletrPnico digital com hardware e software compat;>eis
com aplicações industriais.
Defnição segundo a Nema (National Electrical Manufacturers
Association)
'parelho eletrPnico digital Jue utiliLa uma memDria program5>el para o
armaLenamento interno de instruções para implementações espec;ficasF tais como
lDgicaF seJQenciamentoF temporiLaçãoF contagem e aritmGticaF para controlarF
atra>Gs de mDdulos de entradas e sa;dasF >5rios tipos de m5Juinas ou processos.
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II.2. CARACTERÍSTICAS
4asicamenteF um controlador program5>el apresenta as seguintes
caracter;sticas:
⇒ Hardware e/o di!"o!itivo de controle de #ácil e rá"ida "rograma$%o o
re"rograma$%o& com a m'nima interr"$%o da "rod$%o(
⇒ Ca"acidade de o"era$%o em am)iente ind!trial (
⇒ Sinali*adore! de e!tado e módlo! ti"o "lg+in de #ácil manten$%o e
!)!titi$%o(
⇒ Hardware oc"ando e!"a$o red*ido e a"re!entando )ai,o con!mo de
energia(
⇒ Po!!i)ilidade de monitora$%o do e!tado e o"era$%o do "roce!!o o !i!tema&
atrav-! da comnica$%o com com"tadore!(
⇒ Com"ati)ilidade com di#erente! ti"o! de !inai! de entrada e !a'da(
⇒ Ca"acidade de alimentar& de #orma cont'na o c.aveada& carga! /e
con!omem corrente! de at- 0 1(
⇒ Hardware de controle /e "ermite a e,"an!%o do! diver!o! ti"o! de módlo!&
de acordo com a nece!!idade(
⇒ C!to de com"ra e in!tala$%o com"etitivo em rela$%o ao! !i!tema! de controle
convencionai!(
⇒ Po!!i)ilidade de e,"an!%o da ca"acidade de memória(
⇒ Cone,%o com otro! CLP! atrav-! de rede de comnica$%o(
II.3. HISTÓRICO
% controlador program5>el nasceu praticamente dentro da
indKstria automobil;stica americanaF especificamente na +Rdromic Di>ision
da General 7otorsF em 1SBTF de>ido a grande dificuldade de se mudar a lDgica de
controle de painGis de comando a cada mudança na linha de montagem. Estas
mudanças implica>am em altos gastos de tempo e dinheiro.
ob a liderança do engenheiro "ichard 7orleRF foi preparada
uma especificação Jue refletia os sentimentos de muitos usu5rios de relGsF não
sD da indKstria automobil;stica como de toda a indKstria manufatureira.
6ascia assim a indKstria de controladores program5>eisF hoAe com
um mercado mundial estimado em - bilhões de dDlares anuais. @ue no 4rasil G
estimado em 1I milhões de dDlares anuais.
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II.4. EVOLUÇÃO
Desde o seu aparecimento atG hoAeF muita coisa e>olui nos
controladores lDgicos. Esta e>olução est5 ligada diretamente ao
desen>ol>imento tecnolDgico da inform5tica em suas caracter;sticas de software e
de hardware.
% Jue no seu surgimento era eMecutado com componentes discretosF
hoAe se utiliLa de microprocessadores e microcontroladores de Kltima geraçãoF
usando tGcnicas de processamento paraleloF inteligNncia artificialF redes de
comunicaçãoF fieldbusF etc.
'tG recentemente não ha>ia nenhuma padroniLação entre fabricantesF
apesar da maioria utiliLar as mesmas normas construti>as. 2orGmF pelo menos ao
n;>el de software aplicati>oF os controladores program5>eis podem se tornar
compat;>eis com a adoção da norma IE! 11*1:*F Jue pre>N a padroniLação da
linguagem de programação e sua portabilidade.
%utra no>idade Jue est5 sendo incorporada pelos controladores
program5>eis G o fieldbus 8barramento de campo9F Jue surge como uma
proposta de padroniLação de sinais a n;>el de chão:de:f5brica. Este barramento se
propõe a diminuir sensi>elmente o nKmero de condutores usados para interligar os
sistemas de controle aos sensores e atuadoresF alGm de propiciar a
distribuição da inteligNncia por todo o processo.
+oAe os !/2s oferecem um consider5>el nKmero de benef;cios para
aplicações industriaisF Jue podem ressaltar em economia Jue eMcede o custo do
!/2 e de>em ser considerados Juando da seleção de um dispositi>o de controle
industrial. 's >antagens de sua utiliLaçãoF comparados a outros dispositi>os de
controle industrial incluem:
⇒ 2enor Oc"a$%o de e!"a$o3
⇒ Pot4ncia el-trica re/erida menor3
⇒ 5etili*a$%o3
⇒ Programável& !e ocorrerem mdan$a! de re/i!ito! de controle3
⇒ Con#ia)ilidade maior3
⇒ 2anten$%o mai! #ácil3
⇒ 2aior #le,i)ilidade& !ati!#a*endo m maior n6mero de a"lica$7e!3
⇒ Permite a inter#ace atrav-! de rede de comnica$%o com otro! CLP! e
microcom"tadore!3
⇒ "ro8eto do !i!tema mai! rá"ido(
Controlador Lógico Programável
B
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(odas estas considerações mostram a e>olução de tecnologiaF tanto de
hardware Juanto de softwareF o Jue permite o seu acesso a um maior nKmero de
pessoas tanto nos proAetos de aplicação de controladores program5>eis Juanto na
sua programação.
II.5. APLICAÇÕES
% controlador program5>el eMiste para automatiLar processos
industriaisF seAam de seJuNnciamentoF intertra>amentoF controle de processosF
bateladaF etc.
Este eJuipamento tem seu uso tanto na 5rea de automação da
manufaturaF de processos cont;nuosF elGtricaF predialF entre outras.
2raticamente não eMistem ramos de aplicações industriais onde
não se possa aplicar os !/2sF entre elas tem:se:
⇒ 2á/ina! ind!triai! 9o"eratri*e!& in8etora! de "lá!tico& t4,tei!& cal$ado!:3
⇒ E/i"amento! ind!triai! "ara "roce!!o! 9 !iderrgia& "a"el e cello!e&
"etro/'mica& /'mica& alimenta$%o& minera$%o& etc :3
⇒ E/i"amento! "ara controle de energia 9demanda& #ator de carga:3
⇒ Controle de "roce!!o! com reali*a$%o de !inali*a$%o& intertravamento e
controle PID3
⇒ 1/i!i$%o de dado! de !"ervi!%o em; #á)rica!& "r-dio! inteligente!& etc3
⇒ <ancada! de te!te atomático de com"onente! ind!triai!3
⇒ Etc(
!om a tendNncia dos !/2s terem baiMo custoF muita inteligNnciaF
facilidade de uso e massificação das aplicaçõesF a utiliLação deste eJuipamento não
ser5 apenas nos processos mas tambGm nos produtos. 2oderemos encontr5:lo em
produtos eletrodomGsticosF eletrPnicosF residNncias e >e;culos.
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H
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III. Estrutura Básica
% controlador program5>el tem sua estrutura baseada no hardware de
um computadorF tendo portanto uma unidade central de processamento 80!29F
interfaces de entrada e sa;da e memDrias.
's principais diferenças em relação a um computador comum estão
relacionadas a Jualidade da fonte de alimentaçãoF Jue possui caracter;sticas
Dtimas de filtragem e estabiliLaçãoF interfaces de E/ imune a ru;dos e um
in>Dlucro espec;fico para aplicações industriais.
(emos tambGm um terminal usado para programação do !/2.
% diagrama de blocos a seguirF ilustra a estrutura b5sica de um
controlador program5>el:
Dentre as partes integrantes desta estrutura temos:
⇒ =CP
⇒ 2emória
⇒ E/S 9Entrada! e Sa'da!:
⇒ Terminal de Programa$%o
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T
=nidade Central
de Proce!!amento
9=CP:
2E2Ó5I1
INTE5>1CE
DE
E/S
P5OCESS1DO5
>ONTE
DE
1LI2ENT1?@O
C15TAES
DE
ENT51D1
C15TAES
DE
S1ÍD1
TE52IN1L DE P5OB5121?@O
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III.1. UNIDADE CENTRAL DE PROCESSAMENTO (UCP)
' =nidade Central de Processamento 80!29 G respons5>el
pelo processamento do programaF isto GF coleta os dados dos cartões de entradaF
efetua o processamento segundo o programa do usu5rioF armaLenado na
memDriaF e en>ia o sinal para os cartões de sa;da como resposta ao
processamento.
GeralmenteF cada !/2 tem uma 0!2F Jue pode controlar >5rios
pontos de E/ 8entradas e sa;das9 fisicamente compactadas a esta unidade : G a
filosofia compacta de fabricação de !/2sF ou constituir uma unidade separadaF
conectada a mDdulos onde se situam cartões de entrada e sa;daF : esta G a filosofia
modular de fabricação de !/2s.
Este processamento poder5 ter estruturas diferentes para a eMecução
de um programaF tais como:
⇒ Proce!!amento c'clico3
⇒ Proce!!amento "or interr"$%o3
⇒ Proce!!amento comandado "or tem"o3
⇒ Proce!!amento "or evento(
Processamento Cíclico
É a forma mais comum de execução que predomina em todas as UCPs
conhecidas, e de onde vem o conceito de varredura, ou seja, as instruções de
programa contidas na memória, são lidas uma após a outra seqüencialmente do
início ao fim, daí retornando ao início ciclicamente.
0m dado importante de uma 0!2 G o seu tempo de cicloF ou seAaF o
tempo gasto para a eMecução de uma >arredura. Este tempo est5 relacionado com o
tamanho do programa do usu5rio 8em mGdia 1I ms a cada 1.III instruções9.
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S
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Processamento por interrupção
Certas ocorrências no processo controlado não podem, algumas vezes,
aguardar o ciclo completo de execução do programa. Neste caso, ao reconhecer
uma ocorrência deste tipo, a UCP interrompe o ciclo normal de programa e executa
um outro programa chamado de rotina de interrupção.
Esta interrupção pode ocorrer a qualquer instante da execução do ciclo
de programa. Ao finalizar esta situação o programa voltará a ser executado do
ponto onde ocorreu a interrupção.
Uma interrupção pode ser necessária , por exemplo, numa situação de
emergência onde procedimentos referentes a esta situação devem ser adotados.
Processamento comandado por tempo
Da mesma forma que determinadas execuções não podem ser
dependentes do ciclo normal de programa, algumas devem ser executados a certos
intervalos de tempo, as vezes muito curto, na ordem de 10 ms.
Este tipo de processamento também pode ser incarado como um tipo
de interrupção, porém ocorre a intervalos regulares de tempo dentro do ciclo
normal de programa.
Processamento por evento
Este é processado em eventos específicos, tais como no retorno de
energia, falha na bateria e estouro do tempo de supervisão do ciclo da UCP.
Neste último, temos o chamado Watch Dog Time (WD), que
normalmente ocorre como procedimento ao se detectar uma condição de estouro
de tempo de ciclo da UCP, parando o processamento numa condição de falha e
indicando ao operador através de sinal visual e as vezes sonoro.
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1I
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III.2. MEMÓRIA
% sistema de memDria G uma parte de >ital importUncia no
processador de um controlador program5>elF pois armaLena todas as instruções
assim como o os dados necess5rios para eMecut5:las.
EMistem diferentes tipos de sistemas de memDria. ' escolha de um
determinado tipo depende:
⇒ do ti"o de in#orma$%o arma*enada3
⇒ da #orma como a in#orma$%o !erá "roce!!ada "ela =CP(
's informações armaLenadas num sistema de memDria são chamadas
palavras de memóriaF Jue são formadas sempre com o mesmo nKmero de bits.
' capacidade de memDria de um !2 G definida em função do nKmero
de pala>ras de memDria pre>istas para o sistema.
Mapa de memória
A capacidade de memória de um CP pode ser representada por um
mapa chamado mapa de memória.
Controlador Lógico Programável
11
TF 1BF ou *& bits
&11
111
Decimal Octal He,adecimal
ENDE5E?O D1S P1L1C51S DE 2E2Ó5I1
*HH <<
HHH 1<<
1I&* 1HHH *<<
&I-H
-IS1
*HHH H<<
HHHH <<<
T1S1 1HHHH 1<<<
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Arquitetura de memória de um CP
A arquitetura de memória de um controlador programável pode ser
constituída por diferentes tipos de memória.
' memDria do computador G onde se armaLenam os dados Jue de>em
ser manipulados pelo computador 8chamada memDria de dados9 e tambGm onde
esta armaLenado o programa do computador 8 memDria de programa9.
'parentemente não eMiste uma diferença f;sica entre as memDrias de
programaF apenas utiliLam:se memDrias fiMas para armaLenar dados fiMos ou
programas e memDrias Jue podem ser alteradas pelo sistema para armaLenar dados
Jue podem >ariar de acordo com o programa. EMistem di>ersos tipos de memDrias
Jue podem ser utiliLadas pelo computador: fita magnGticaF disco magnGtico e atG
memDria de semicondutor em forma de circuito integrado.
As memórias a semicondutores podem ser divididas em dois grupos
diferentes:
: 7emDria 5O2 8 read onlR memorR 9 memDria apenas de leitura.
: 7emDria 512 8 random acess memorR 9 memDria de acesso aleatDrio.
7E7,"I'
"%7 "'7
"%7 7?!'"' 2"%7 E2"%7 EE2"%7 E'"%7 E(?(I!' DI6V7I!'
's memDrias "%7 são designadas como memDria de programa por
serem memDrias Jue não podem ser alteradas em estado normal de funcionamentoF
porGm tNm a >antagem de não perderem as suas informações mesmo Juando G
desligada sua alimentação.
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Tipo de Memória Descrição Observação
RAM DINÂMICA Memória de acesso
aleatório
: Volátil
: Gravada pelo usuário
: Lenta
: Ocupa pouco espaço
: Menor custo
RAM Memória de acesso
aleatório
- Volátil
- Gravada pelo usuário
- Rápida
- Ocupa mais espaço
- Maior custo
ROM MÁSCARA Memória somente de leitura - Não Volátil
- Não permite apagamento
- Gravada pelo fabricante
PROM Memória programável
somente de leitura
- Não volátil
- Não permite apagamento
- Gravada pelo usuário
EPROM Memória programável/
apagável somente de leitura
- Não Volátil
- Apagamento por ultravioleta
- Gravada pelo usuário
EPROM
EEPROM
FLASH EPROM
Memória programável/
apagável somente de leitura
- Não Volátil
- Apagável eletricamente
- Gravada pelo usuário
Estrutura
Independente dos tipos de memórias utilizadas, o mapa de memória de
um controlador programável pode ser dividido em cinco áreas principais:
⇒ Memória executiva
⇒ Memória do sistema
⇒ Memória de status dos cartões de E/S ou Imagem
⇒ Memória de dados
⇒ Memória do usuário
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MEMÓRIA EXECUTIVA
MEMÓRIA DO SISTEMA
MEMÓRIA DE STATUS
MEMÓRIA DE DADOS
MEMÓRIA DO USUÁRIO
Memória Executiva
É formada por memórias do tipo ROM ou PROM e em seu conteúdo
está armazenado o sistema operacional responsável por todas as operações que são
realizadas no CLP.
O usuário não tem acesso a esta área de memória.
Memória do Sistema
Esta área é formada por memórias tipo RAM, pois terá o seu conteúdo
constantemente alterado pelo sistema operacional.
Armazena resultados e/ou operações intermediárias, geradas pelo
sistema, quando necessário. Pode ser considerada como um tipo de rascunho.
Não pode ser acessada nem alterada pelo usuário.
Memória de Status de E/S ou Memória Imagem
A memória de status dos módulos de E/S são do tipo RAM. A UCP,
após ter efetuado a leitura dos estados de todas as entradas, armazena essas
informações na área denominada status das entradas ou imagem das entradas.
Após o processamento dessas informações, os resultados serão armazenados na
área denominada status das saídas ou imagem das saídas.
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Memória de Dados
As memórias de dados são do tipo RAM, e armazenam valores do
processamento das instruções utilizadas pelo programa do usuário.
Funções de temporização, contagem, artiméticas e especiais,
necessitam de uma área de memória para armazenamento de dados, como:
⇒ valores pré-selecioandos ou acumulados de contagem e temporização;
⇒ resultados ou variáveis de operações aritméticas;
⇒ resultados ou dados diversificados a serem utilizados por funções de
manipulação de dados.
Memória do Usuário
A UCP efetuará a leitura das instruções contidas nesta área a fim de
executar o programa do usuário, de acordo com os procedimentos predeterminados
pelo sistema operacional.
As memórias destinadas ao usuário podem ser do tipo:
⇒ RAM
⇒ RAM/EPROM
⇒ RAM/EEPROM
Tipo de Memória Descrição
RAM
A maioria do CLPs utiliza memórias RAM para
armazenar o programa d usuário assim como os dados
internos do sistema. Geralmente associada a baterias
internas que evitarão a perda das informações em caso
de queda da alimentação.
RAM/EPROM
O usuário desenvolve o programa e efetua testes em
RAM. Uma vez checado o programa, este é
transferido para EPROM.
RAM/EEPROM
Esta configuração de memória do usuário permite que,
uma vez definido o programa, este seja copiado em
EEPROM. Uma vez efetuada a cópia, o CLP poderá
operar tanto em RAM como em EEPROM. Para
qualquer modificação bastará um comando via
software, e este tipo de memória será apagada e
gravada eletricamente.
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III.3. DISPOSITIVOS DE ENTRADA E SAÍDA
%s dispositi>os de entrada e sa;da são os circuitos respons5>eis pela
interação entre o homem e a m5JuinaW são os dispositi>os por onde o homem pode
introduLir informações na m5Juina ou por onde a m5Juina pode en>iar
informações ao homem. !omo dispositi>os de entrada podemos citar os seguintes
eMemplos: leitor de fitas magnGticasF leitor de disco magnGticoF leitor de cartão
perfuradoF leitor de fita perfuradaF tecladoF painel de cha>esF con>ersor '/DF
mouseF scanerF etc. Estes dispositi>os tem por função a transformação de dados em
sinais elGtricos codificados para a unidade central de processamento.
!omo dispositi>os de sa;da podemos citar os seguintes eMemplos:
gra>ador de fitas magnGticasF gra>ador de discos magnGticosF perfurador de cartãoF
perfurador de fitaF impressoraF >;deoF displaRF con>ersor D/'F canal de somF etc.
(odos eles tem por função a transformação de sinais elGtricos codificados pela
m5Juina em dados Jue possam ser manipulados posteriormente ou dados Jue são
imediatamente entendidos pelo homem.
Estes dispositi>os são conectados X unidade central de processamento
por intermGdio de YportasY Jue são interfaces de comunicação dos dispositi>os de
entrada e sa;da.
' estrutura de E/ 8entradas e sa;das9 G encarregada de filtrar os >5rios
sinais recebidos ou en>iados para os componentes eMternos do sistema de controle.
Estes componentes ou dispositi>os no campo podem ser botõesF cha>es de fim de
cursoF contatos de relGsF sensores analDgicosF termoparesF cha>es de seleçãoF
sensores induti>osF lUmpadas sinaliLadorasF displaR de /EDsF bobinas de >5l>ulas
direcionais elGtricasF bobinas de relGsF bobinas de contatoras de motoresF etc.
Em ambientes industriaisF estes sinais de E/ podem conter ru;do
elGtricoF Jue pode causar operação falha da 0!2 se o ru;do alcançar seus circuitos.
Desta formaF a estrutura de E/ protege a 0!2 deste tipo de ru;doF assegurando
informações confi5>eis. ' fonte de alimentação das E/ pode tambGm constituir:se
de uma Knica unidade ou de uma sGrie de fontesF Jue podem estar localiLadas no
prDprio compartimento de E/ ou constituir uma unidade X parte.
%s dispositi>os do campo são normalmente selecionadosF fornecidos e
instalados pelo usu5rio final do sistema do !/2. 'ssimF o tipo de E/ G
determinadoF geralmenteF pelo n;>el de tensão 8e correnteF nas sa;das9 destes
dispositi>os. %s circuitos de E/ são tipicamente fornecidas pelos fabricantes de
!/2s em mDdulosF cada um com -F TF 1B ou mais circuitos.
'lGm dissoF a alimentação para estes dispositi>os no campo de>e ser
fornecida eMternamente ao !/2F uma >eL Jue a fonte de alimentação do !/2s G
proAetada para operar somente com a parte interna da estrutura de E/ e não
dispositi>os eMternos.
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III.3.1. CARACTERÍSTICAS DAS ENTRADAS E SAÍDAS - E/S
' sa;da digital basicamente pode ser de Juatro tipos: transistorF triacF
contato seco e ((/ podendo ser escolhido um ou mais tipos. ' entrada digital pode
se apresentar de >5rias formasF dependendo da especificação do clienteF contato
secoF &- .!!F 11I .!'F &&I .!'F etc.
' sa;da e a entrada analDgicas podem se apresentar em forma de corrente 8-
a &I m'F I a 1I m'F I a 1I m'9F ou tensão 81 a 1 .ccF I a 1I .!!F :1I a 1I .!!
etc9. Em alguns casos G poss;>el alterar o ranger da atra>Gs de software.
2ÓD=LOS DE ENT51D1
Os módulos de entrada são interfaces entre os sensores localizados no
campo e a lógica de controle de um controlador programável.
Estes módulos são constituídos de cartões eletrônicos, cada qual com
capacidade para receber em certo número de variáveis.
Pode ser encontrado uma variedade muito grande de tipos de cartões,
para atender as mais variadas aplicações nos ambientes industriais. Mas apesar
desta grande variedade, os elementos que informam a condição de grandeza aos
cartões, são do tipo:
ELEMENTO DISCRETO : Trabalha com dois níveis definidos;
ELEMENTO ANALÓGICO : Trabalha dentro de uma faixa de valores.
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1H
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ELEMENTOS DISCRETOS
' entrada digital com fonte eMterna G o tipo mais utiliLadoF tambGm
neste caso a caracter;stica da fonte de alimentação eMterna depender5 da
especificação do mDdulo de entrada. %bser>e Jue as cha>es Jue acionam as
entradas situam:se no campo.
Controlador Lógico Programável
1T
4%($%
!+'.E
2"E%('(%
</0=%('(%
(E"7%('(%
<I7 DE !0"%
(E!/'D%
!+'.E 4!D
<%(%!O/0/'
%0("%
C15TAES
DISC5ETOS
=CP
fonte
E6("'D' 1
E6("'D' &
!%707
2+
!'72%
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's entradas dos !/2s tNm alta impedUncia e por isso não podem ser
acionadas diretamente por um triacF como G o caso do acionamento por sensores a
dois fios para !'F em raLão disso G necess5rioF Juando da utiliLação deste tipo de
dispositi>o de campoF o acrGscimo de uma deri>ação para a corrente de
manutenção do tiristor. Essa deri>ação consta de um circuito resisti>o:capaciti>o
em paralelo com a entrada acionada pelo triacF cuAos >alores podem ser
encontrados nos manuais do !/2F como >isto abaiMo.

e for ser utiliLado um sensor capaciti>oF induti>oF Dptico ou induti>o
magnGticoF sa;da X transistor com alimentação de T a *I .!!F basta especificar um
cartão de entrada &- .!! comum negati>o ou positi>o dependendo do tipo de
sensorF e a sa;da do sensor ser5 ligada diretamente na entrada digital do !/2.
' entrada digital do tipo contato seco fica limitada aos dispositi>os
Jue apresentam como sa;da a abertura ou fechamento de um contato. O bom
lembrar Jue em alguns casos uma sa;da do sensor do tipo transistor tambGm pode
ser usadaF esta informação consta no manual de ligação dos mDdulos de entrada.
Controlador Lógico Programável
1S
<%6(E !.'.
E6("'D' 1
!%707
!'72%
sensor induti>o & fios
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ELEMENTOS ANALÓGICOS
C.A. - Cartão Analógico
' entrada analDgica em corrente G implementada diretamente no
transmissor como mostra o diagrama.
Controlador Lógico Programável
&I
("'67I%"E
=CP
C(1(
C(1(
C(1(
C(1(
C(1(
C(1(
('!% GE"'D%"
(E"7%2'"
(E"7% "EI(Z6!I'
E6%" DE 2%I#$%
%0("%
fonte
E6("'D'
1
E6("'D' &
!%707
2
(
!'72%
(
(
2
(
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' entrada analDgica em tensão necessita de um shunt para a con>ersão
do >alor de corrente em tensãoF como mostra o diagrama % >alor do resistor shunt
depender5 da faiMa de sa;da do transmissor e da faiMa de entrada do ponto
analDgico. 2ara tal c5lculo utiliLa:se a lei de ohm 8 " [ . / I9.
Controlador Lógico Programável
&1
fonte
E6("'D' 1
E6("'D' &
!%707
2(
!'72%
(
(2
(
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TRATAMENTO DE SINAL DE ENTRADA
O tratamento que deve sofrer um sinal de entrada, varia em função de
sua natureza, isto é, um cartão do tipo digital que recebe sinal alternado, se difere
do tratamento de um cartão digital que recebe sinal contínuo e assim nos demais
tipos de sinais.
A seguir é mostrado um diagrama onde estão colocados os principais
componentes de um cartão de entrada digital de tensão alternada :
B.C. - Bornes de conexão: Permite a interligação entre o sensor e o
cartão, geralmente se utiliza sistema “plug-in”.
C.C. - Conversor e Condicionador : Converte em DC o sinal AC, e
rebaixa o nível de tensão até atingir valores compatíveis com o restante do
circuito.
I.E. - Indicador de Estado : Proporcionar indicação visual do estado
funcional das entradas.
I.El. - Isolação Elétrica : Proporcionar isolação elétrica entre os sinais
vindos e que serão entregues ao processador.
I.M. - Interface/Multiplexação : Informar ao processador o estado de
cada variável de entrada.
MÓDULOS DE SAÍDA
Os módulos de saída são elementos que fazem a interface entre o
processador e os elementos atuadores.
Estes módulos são constituídos de cartões eletrônicos, com capacidade
de enviar sinal para os atuadores, resultante do processamento da lógica de
controle.
Os cartões de saída irão atuar basicamente dois tipos:
ATUADORES DISCRETOS : Pode assumir dois estados definidos.
Controlador Lógico Programável
&&
<(C(
C(C( I(E( I(El( I(2( =CP
Elemento! Di!creto!
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ATUADORES ANALÓGICOS : Trabalha dentro de uma faixa de valores.
Controlador Lógico Programável
&*
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ATUADORES DISCRETOS
De acordo com o tipo de elemento de comando da corrente das sa;dasF
estas apresentam caracter;sticas Jue as diferem como as seguintes:
: sa;da a ("'6)(%" promo>e comutações mais >eloLes mas sD comporta
cargas de tensão cont;nuaW
: sa;da a ("I'! tem maior >ida Ktil Jue o tipo a contato seco mas sD pode acionar
cargas de tensão alternadaW
: sa;da a !%6('(% E!% pode acionar cargas alimentadas por tensão tanto
cont;nua Juanto alternada.
' ligação dos circuitos de entrada e ou sa;da G relati>amente simplesF
dependendo apenas do tipo em Juestão.
' seguir >Nm:se os diagramas de ligação dos >5rios tipos.
Controlador Lógico Programável
&-
.?/.0/' %/E6,IDE
!%6('(%"
I6'/IC'D%"
"E/O
I"E6E
DI2/'\
%0("%
=CP
C15TAES
DISC5ETOS
=ma )oa "rática de todo o "ro#i!!ional - ler o manal de in!tala$%o
do! e/i"amento!( No /e di* re!"eito D! !a'da! digitai! do! CLP!
devem !er rigoro!amente re!"eitado! o! limite! de ten!%o& corrente e
"olaridade /ando #or o ca!o(
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's sa;das digitais independentes possuem a >antagem de poder
acionar no mesmo mDdulo cargas de diferentes fontes sem o risco de interlig5:las.
'presentam a des>antagem de consumir mais cabos.

's sa;das digitais com ponto comum possuem a >antagem de
economia de cabo.
e neste tipo de sa;da for necess5rio acionar cargas com fontes
incompat;>eis entre siF ser5 necess5ria a utiliLação de relGs cuAas bobinas se
energiLem com as sa;das do !/2 e cuAos contatos comandem tais cargas.
Controlador Lógico Programável
&1
carga
carga
fonte
sa;da 1
sa;da &
')D' DIGI('I
!%7 2%6(%
!%707
comum
!'72%
carga
carga
fonte
fonte
sa;da 1
sa;da &
')D' DIGI('I
I6DE2E6DE6(E
!'72%
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ATUADORES ANALÓGICOS
' sa;da analDgica em corrente ou tensão G implementada diretamente
no dispositi>o em Juestão. O bom lembrar a Juestão da compatibilidade dos sinaisF
sa;da em tensão sD pode ser ligada no dispositi>o Jue recebe tensão e sa;da em
corrente pode ser ligada em dispositi>o Jue recebe corrente ou tensãoF dependendo
da utiliLação ou não do shunt de sa;da.
Controlador Lógico Programável
&B
2%I!I%6'D%"
!%6.E"%"
I6DI!'D%"
.?/.0/' 2"%2%"!I%6'/
'(0'D%" E/O("I!%
%0("%
=CP
C15TAES
1N1LÓBICOS
')D' 1
')D' &
!%707
2%I!I%6'D%
"
'(0'D%"
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TRATAMENTO DE SINAL DE SAÍDA
Existem vários tipos de cartões de saída que se adaptam à grande
variedade de atuadores existentes. Por este motivo, o sinal de saída gerado de
acordo com a lógica de controle, deve ser condicionado para atender o tipo da
grandeza que acionará o atuador.
A seguir é mostrado um diagrama onde estão colocados os principais
componentes de um cartão de saída digital de corrente contínua :
I.M. - Interface/Multiplexação : Interpreta os sinais vindos da UCP
através do barramento de dados, para os pontos de saída, correspondente a cada
cartão.
M.S. - Memorizador de Sinal : Armazena os sinais que já foram
multiplexados pelo bloco anterior.
I.E. - Isolação Elétrica : Proporciona isolação elétrica entre os sinais
vindos do processador e os dispositivos de campo.
E.S. - Estágio de Saída : Transforma os sinais lógicos de baixa potência,
em sinais capazes de operar os diversos tipos de dispositivos de campo.
B.L. - Bornes de Ligação : Permite a ligação entre o cartão e o elemento
atuador, e utiliza também o sistema “plug-in”.
Controlador Lógico Programável
&H
E(S(
<(L( I(El( 2(S( I(2( =CP
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III.4. TERMINAL DE PROGRAMAÇÃO
O terminal de programação é um dispositivo (periférico) que
conectado temporariamente ao CLP, permite introduzir o programa do usuário e
configuração do sistema. Pode ser um equipamento dedicado, ou seja, um terminal
que só tem utilidade como programador de um determinado fabricante de CLP, ou
um software que transforma um computador pessoal em um programador.
Neste periférico, através de uma linguagem, na maioria das vezes, de
fácil entendimento e utilização, será feita a codificação das informações vindas do
usuário numa linguagem que possa ser entendida pelo processador de um CLP.
Dependendo do tipo de Terminal de Programação (TP), poderão ser realizadas
funções como:
⇒ Elaboração do programa do usuário;
⇒ Análise do conteúdo dos endereços de memória;
⇒ Introdução de novas instruções;
⇒ Modificação de instruções já existentes;
⇒ Monitoração do programa do usuário;
⇒ Cópia do programa do usuário em disco ou impressora.
Os terminais de programação podem ser classificados em três tipos:
⇒ Terminal Dedicado Portátil;
⇒ Terminal Dedicado TRC;
⇒ Terminal não Dedicado;
TERMINAL PORTÁTIL DEDICADO
Os terminais de programação portáteis, geralmente são compostos por
teclas que são utilizadas para introduzir o programa do usuário. Os dados e
instruções são apresentados num display que fornece sua indicação, assim como a
posição da memória endereçada.
A maioria dos programadores portáteis são conectados diretamente ao
CP através de uma interface de comunicação (serial). Pode-se utilizar da fonte
interna do CP ou possuir alimentação própria através de bateria.
Com o advento dos computadores pessoais portáteis (Lap-Top), estes
terminais estão perdendo sua função, já que pode-se executar todas as funções de
programação em ambiente mais amigável, com todas as vantagens de equipamento
portátil.
Controlador Lógico Programável
&T
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TERMINAL DEDICADO TRC
No caso do Terminal de programação dedicado tem-se como grandes
desvantagens seu custo elevado e sua baixa taxa de utilização, já que sua maior
utilização se dá na fase de projeto e implantação da lógica de controle.
Estes terminais são compostos por um teclado, para introdução de
dados/instruções e um monitor (TRC - tubos de raios catódicos) que tem a função
de apresentar as informações e condições do processo a ser controlado.
Como no caso dos terminais portáteis, com o advento da utilização de
computadores pessoais, este tipo de terminal está caindo em desuso.
TERMINAL NÃO DEDICADO - PC
A utilização de um computador pessoal (PC) como terminal de
programação é possível através da utilização de um software aplicativo dedicado a
esta função.
Neste tipo de terminal, tem-se a vantagem da utilização de um micro
de uso geral realizando o papel do programador do CLP. O custo deste hardware
(PC) e software são bem menores do que um terminal dedicado além da grande
vantagem de ter, após o período de implantação e eventuais manutenções, o PC
disponível para outras aplicações comuns a um computador pessoal.
Outra grande vantagem é a utilização de softwares cada vez mais
interativos com o usuário, utilizando todo o potencial e recursos de software e
hardware disponíveis neste tipo de computador.
Controlador Lógico Programável
&S
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IV. Princípio de Funcionamento de um CLP
0m controlador lógico programávelF tem seu funcionamento baseado
num sistema de microcomputador onde se tem uma estrutura de software Jue
realiLa continuamente ciclos de >arredura.
IV.1. ESTADOS DE OPERAÇÃO
4asicamente a 0!2 de um controlador program5>el possui dois
estados de operação :
+ Programa$%o
+ E,ec$%o
' 0!2 pode assumir tambGm o estado de erroF Jue aponta falhas de
operação e eMecução do programa.
Programa$%o
6este estado o !2 não executa programaF isto GF não assume nenhuma
lDgica de controleF ficando preparado para ser configurado ou receber
no>os programas ou atG modificações de programas A5 instalados. Este
tipo de programação G chamada off-line 8fora de linha9.
E,ec$%o
Estado em Jue o !2 assume a função de eMecução do programa do
usu5rio. 6este estadoF alguns controladoresF podem sofrer
modificações modificações de programa. Este tipo de programação G
chamada on-line 8em linha9.
Controlador Lógico Programável
*I
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IV.2. FUNCIONAMENTO
'o ser energiLadoF estando o !2 no estado de execuçãoF o mesmo
cumpre uma rotina de inicialiLação gra>ada em seu sistema operacional. Esta
rotina realiLa as seguintes tarefas :
: /impeLa da memDria imagemF para operandos não retenti>osW
: (este de memDria "'7W
: (este de eMecutabilidade do programa.
'pDs a eMecução desta rotinaF a 0!2 passa a faLer uma >arredura
8ciclo9 constanteF isto GF uma leitura seJQencial das instruções em loop 8laço9.
Entrando no loopF o primeiro passo a ser eMecutado G a leitura dos
pontos de entrada. !om a leitura do Kltimo pontoF ir5 ocorrerF a transferNncia de
todos os >alores para a chamada memDria ou tabela imagem das entradas.
'pDs a gra>ação dos >alores na tabela imagemF o processador inicia a
eMecução do programa do usu5rio de acordo com as instruções armaLenadas na
memDria.
(erminando o processamento do programaF os >alores obtidos neste
processamentoF serão transferidos para a chamada memDria ou tabela imagem das
sadasF como tambGm a transferNncia de >alores de outros operandosF como
resultados aritmGticosF contagensF etc.
'o tGrmino da atualiLação da tabela imagemF ser5 feita a transferNncia
dos >alores da tabela imagem das sa;dasF para os cartões de sa;daF fechando o loop.
6este momento G iniciado um no>o loop.
2ara a >erificação do funcionamento da 0!2F G estipulado um tempo
de processamentoF cabendo a um circuito chamado de !atc" #og $ime
super>ision5:lo. %correndo a ultrapassagem deste tempo m5MimoF o
funcionamento da 0!2 ser5 interrompidoF sendo assumido um estado de erro.
% termo varredura ou scanF são usados para um dar nome a um ciclo
completo de operação 8loop9.
% tempo gasto para a eMecução do ciclo completo G chamado $empo
de %arreduraF e depende do tamanho do programa do usu5rioF e a Juantidade de
pontos de entrada e sa;da.
Controlador Lógico Programável
*1
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>l,ograma de #ncionamento de m CLP
Controlador Lógico Programável
*&
ST15T
P15TID1
+ Lim"e*a de memória
+ Te!te de 512
+ Te!te de E,ec$%o
OE
Tem"o
de Carredra
OE
1tali*a$%o da
Ta)ela Imagem da!
Entrada!
E,ec$%o do Programa
do
=!ário
1tali*a$%o da
Ta)ela Imagem da!
Sa'da!
STOP
P151D1
Leitra do!
Cart7e! de
Entrada
Tran!#er4ncia
da Ta)ela "ara
a Sa'da
N%o
N%o
Sim
Sim
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Ciclo de O"era$%o de m CLP
Controlador Lógico Programável
**
o + FF
o + FG
o + F0
o + FH
o + FI
o + FJ
o + FK
o + FL
O=T
G F

G
2emória
Imagem
E
N
T
5
1
D
1
S

S
1
Í
D
1
S
IN FF IN FH
O=T FI
Cart%o de Sa'da
o + FF
o + FG
o + F0
o + FH
o + FI
o + FJ
o + FK
o + FL
IN
Cart%o de Entrada
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V. Linguagem de Programação
6a eMecução de tarefas ou resolução de problemas com dispositi>os
microprocessadosF G necess5ria a utiliLação de uma linguagem de programaçãoF
atra>Gs da Jual o usu5rio se comunica com a m5Juina.
' linguagem de programação G uma ferramenta necess5ria para gerar
o programaF Jue >ai coordenar e seJuenciar as operações Jue o microprocessador
de>e eMecutar.
V.1. CLASSIFICAÇÃO
⇒ Lingagem de )ai,o n'vel
⇒ Lingagem de alto n'vel
LINGUAGEM DE BAIXO NÍVEL
Linguagem de Máuina
O a linguagem corrente de um microprocessador ou microcontroladorF
onde as instruções são escritas em código binário 8bits & e '9. 2ara minimiLar as
dificuldades de programação usando este cDdigoF pode:se utiliLar tambGm o código
"exadecimal.
Controlador Lógico Programável
*-
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Código <inário
Endereço Conteúdo
FFFFFFFFFFFFFFFF II11111I
FFFFFFFFFFFFFFFG 1IIIIIII
FFFFFFFFFFFFFFGF 11I1II11
FFFFFFFFFFFFFFGG III11111
FFFFFFFFFFFFFGFF II1IIII1
FFFFFFFFFFFFFGFG IIIIIIII
FFFFFFFFFFFFFGGG I111111I
FFFFFFFFFFFFGFFF II1III11
FFFFFFFFFFFFGFFG 1IIII11I
FFFFFFFFFFFFGFGF II111111
FFFFFFFFFFFFGFGG IIIIIII1
FFFFFFFFFFFFGGGG 11I11I1I
FFFFFFFFFFFGFFFF IIIIIIII
FFFFFFFFFFFGFFFG 11I11I1I
Código He,adecimal
Endereço Conteúdo
FFFF HE
FFFG MF
FFF0 DH
FFFH G>
FFFI 0G
FFFJ FF
FFFK GF
FFFL LE
FFFM 0H
FFFN MK
FFF1 0L
FFF< DH
FFFC GL
FFFD H>
!ada item do programaF chama:se linha ou passoF representa uma
instrução ou dado a ser operacionaliLado.
Controlador Lógico Programável
*1
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Linguagem A!!em"#e$
6a linguagem assembler o programa G escrito com instruções
abre>iadas chamadas mnemPnicos.
Endereço Conteúdo
FFFF 2CI 1&MFH
FFF0 O=T G>H
FFFI LOI &GFFFH
FFFL 2OC 1&2
FFFM INO H
FFFN 1DD 2
FFF1 D11
FFF< O=T GLH
FFFD 2CI 1&GH
FFF> PC FFHGH
FFG0 O51 1
FFGH O=T F>H
FFGJ HLT
!ada microprocessador ou microcontrolador possuem estruturas
internas diferentesF portanto seus conAuntos de registros e instruções tambGm são
diferentes.
Controlador Lógico Programável
*B
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LINGUAGEM DE AL%O NÍVEL
O uma linguagem prDMima da linguagem corrente utiliLada na
comunicação de pessoas.
C&m'i#ad&$e! e In(e$'$e(ad&$e!
@uando um microcomputador utiliLa uma linguagem de alto n;>elF G
necess5rio a utiliLação de compiladores e interpretadores para traduLirem este
programa para a linguagem de m5Juina.

Cantagem
Elaboração de programa em tempo menorF não necessitando
conhecimento da arJuitetura do microprocessador.
De!vantagem
(empo de processamento maior do Jue em sistemas desen>ol>idos em
linguagens de baiMo n;>el.
Exemplos de linguagens de alto nível
: 2ascal
: !
: <ortran
: !obol
: etc
Controlador Lógico Programável
*H
CO2PIL1DO5ES
O=
INTE5P5ET1DO5ES
P5OB5121
GGGG FFFF
FGFG FGFF
GGFF FGFG
FGFG FGGG
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VI. Programação de Controladores Programáveis
6ormalmente podemos programar um controlador atra>Gs de um
software Jue possibilita a sua apresentação ao usu5rio em Juatro formas
diferentes:
+ Diagrama de contato!3
+ Diagrama de )loco! lógico! 9 lógica )ooleana :3
+ Li!ta de in!tr$7e!3
+ Lingagem corrente(
'lguns !/2sF possibilitam a apresentação do programa do usu5rio em
uma ou mais formas.
VI.1. DIAG)AMA DE CON%A%OS
(ambGm conhecida como:
: Diagrama de relGsW
: Diagrama escadaW
: Diagrama ]ladder^.
Esta forma gr5fica de apresentação est5 muito prDMima a normalmente
usada em diagrama elGtricos.
E,em"lo;
++++++Q Q++++++Q Q++++++++++++++++++++++++++9 :++++++
++++++Q Q++++++++++++++
Controlador Lógico Programável
*T
E1 E&
E*
1
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VI.*. DIAG)AMA DE BLOCOS L+GICOS
7esma linguagem utiliLada em lDgica digitalF onde sua representação
gr5fica G feita atra>Gs das chamadas portas lógicas.
E,em"lo;
_[1
`
`
_[1
I I.I
@ I.I
@ I.&
I I.B
I I.&
I I.-
@ I.I
@ I.&
VI.,. LIS%A DE INS%)UÇÃO
/inguagem semelhante X utiliLada na elaboração de programas para
computadores.
E,em"lo ;
; 1 I G(J
; 1 I G(K
; O
; 1 I G(I
; 1 I G(H
; R S H(F
9 I G(J ( I G(K : T 9 I G(I ( I G(H : R S H(F
Controlador Lógico Programável
*S
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VI.-. LINGUAGEM CO))EN%E
O semelhante ao basicF Jue G uma linguagem popular de programaçãoF
e uma linguagem de programação de alto n;>el. !omandos t;picos podem ser
Yfechar >5l>ula 'Y ou Ydesligar bomba 4YF Yligar motorYF Ydesligar solenDideYF
VI.5. ANÁLISE DAS LINGUAGUES DE PROGRAMAÇÃO
!om o obAeti>o de aAudar na escolha de um sistema Jue melhor se
adapte as necessidades de cada usu5rioF pode:se analisar as caracter;sticas das
linguagens programação dispon;>eis de !/2s.
Esta an5lise se deter5 nos seguintes pontos:
: @uanto a forma de programaçãoW
: @uanto a forma de representaçãoW
: DocumentaçãoW
: !onAunto de Instruções.
.uan(& a F&$ma de /$&g$ama01&
.Programa$%o Linear : programa escrito escrita em Knico bloco
.Programa$%o E!trtrada : Estrutura de programação Jue permite:
: %rganiLaçãoW
: Desen>ol>imento de bibliotecas de rotinas utilit5rias para utiliLação
em >5rios programasW
: <acilidade de manutençãoW
: implicidade de documentação e entendimento por outras pessoas
alGm do autor do software.
2ermite di>idir o programa segundo critGrios funcionaisF operacionais
ou geogr5ficos.
Controlador Lógico Programável
-I
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.uan(& a F&$ma de )e'$e!en(a01&
( Diagrama de Contato!3
( Diagrama de <loco!3
( Li!ta de In!tr$7e!(
Estes A5 citados anteriormente.
D&2umen(a01&
' documentação G mais um recurso do editor de programa Jue de
linguagem de programação. De JualJuer formaF uma abordagem neste sentido
torna:se cada >eL mais importanteF tendo em >ista Jue um grande nKmero de
profissionais estão en>ol>idos no proAeto de um sistema de automação Jue se
utiliLa de !/2sF desde sua concepção atG a manutenção.
@uanto mais rica em coment5riosF melhor a documentação Jue
normalmente se di>ide em >5rios n;>eis.
C&n3un(& de In!($u04e!
O o conAunto de funções Jue definem o funcionamento e aplicações de
um !/2.
2odem ser>ir para mera substituição de comandos a relGs:
: <unções /DgicasW
: 7emoriLaçãoW
: (emporiLaçãoW
: !ontagem.
!omo tambGm manipulação de >ari5>eis analDgicas:
: 7o>imentação de dadosW
: <unções aritmGticas.
e funções compleMas de algoritmosF comunicação de dadosF
interfaces homem:m5JuinaF podem ser necess5rias:
: altos controladosW
: IndeMação de instruçõesW
: !on>ersão de dadosW
: 2IDW
: seJuenciadoresW
: aritmGtica com ponto flutuanteW
: etc.
Controlador Lógico Programável
-1
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VI.6. NORMALIZAÇÃO
EMiste a tendNncia de utiliLação de um padrão de linguagem de
programação onde ser5 poss;>el a intercambiabilidade de programas entre modelos
de !/2s e atG de fabricantes diferentes.
Esta padroniLação est5 de acordo com a norma IE! 11*1:*F na
>erdade este tipo de padroniLação G poss;>el utiliLando:se o conceito de linguagem
de alto n;>elF onde atra>Gs de um chamado compiladorF pode:se adaptar um
programa para a linguagem de m5Juina de JualJuer tipo de microprocessadorF isto
GF um programa padrãoF pode ser>ir tanto para o !/2 de um fabricante ' como de
um fabricante 4.
' norma IE! 11*1:* pre>N trNs linguagens de programação e duas
formas de apresentação. 's linguagens são:
: Ladder Diagram : programação como esJuemas de relGs.
: Boolean Blocks : blocos lDgicos representando portas ]E^F ]%0^F ]6egação^F
]%u eMclusi>o^F etc.
: Structured Control Language 8!/9 : linguagem Jue >em substituir todas as
linguagens declarati>as tais como linguagem de instruçõesF 4'I! estruturado e
inglNs estruturado. Esta linguagem G no>idade no mercado internacional e G
baseada no 2ascal.
's formas de representação são :
: 2rogramação con>encionalW
: (e)uencial *unction C"art 8<!9 : e>olução do grap"cet francNs.
' grande >antagem de se ter o software normaliLado G Jue em se
conhecendo um conhece:se todosF economiLando em treinamento e garantindo
JueF por mais Jue um fornecedor deiMe o mercadoF nunca se ficar5 sem condições
de crescer ou repor eJuipamentos.
Controlador Lógico Programável
-&
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VII. Programação em Ladder
% diagrama ladder utiliLa lDgica de relGF com contatos 8ou cha>es9 e
bobinasF e por isso G a linguagem de programação de !/2 mais simples de ser
assimilada por Juem A5 tenha conhecimento de circuitos de comando elGtrico.
!ompõe:se de >5rios circuitos dispostos horiLontalmenteF com a
bobina na eMtremidade direitaF alimentados por duas barras >erticais laterais. 2or
esse formato G Jue recebe o nome de ladder Jue significa escadaF em inglNs.
!ada uma das linhas horiLontais G uma sentença lDgica onde os
contatos são as entradas das sentençasF as bobinas são as sa;das e a associação dos
contatos G a lDgica.
ão os seguintes os s;mbolos:


6o ladder cada operando 8nome genGrico dos contatos e bobinas no
ladder9 G identificado com um endereço da memDria X Jual se associa no !/2. Esse
endereço aparece no ladder com um nome simbDlicoF para facilitar a programaçãoF
arbitrariamente escolhido pelo fabricante como os eMemplos >istos a seguir.
Controlador Lógico Programável
-*
!%6('(% 6%"7'/7E6(E '4E"(%
!%6('(% 6%"7'/7E6(E
<E!+'D%
4%4I6'
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%a"e#a de a#gun! CL/! X ende$e0amen(&
<'4"I!'6(E 7%DE/% E.D. .D. E.'. .'. 4I( '0=.
2'/'."' 2'/'."'
D%
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III
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II*
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e
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a
<11.11
"I
a
"B-
<cI
a
<c11
(I
a
(*1
!I
a
!11
%utros tipos de endereçamentoW 1&1/I- 8 1 [ entradaF & [ ga>etaF 1 [
nKmero do cartão ou mDduloF I- [ nKmero do ponto 9F I1*/I1 8 I [ sa;daF 1 [
nKmero da ga>etaF * [ nKmero do mDduloF I1 [ nKmero do ponto 9.
6esta apostila os endereços serão identificados como:
E : para entrada digitalW
E1 : para entrada analDgicaW
S : para sa;da digitalW
S1 + para sa;da analDgica.
1 + para bobina auMiliar
Controlador Lógico Programável
--
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% estado de cada operando G representado em um bit correspondente na
memDria imagem: este bit assume n;>el G se o operando esti>er acionado e F
Juando desacionado.
U 1! )o)ina! acionam o !e endere$o
EnJuanto uma bobina com endereço de sa;da esti>er acionadaF um par
de terminais no mDdulo de sa;da ser5 mantido em condição de condução elGtrica.
U O! contato! !e acionam "elo endere$o /e o! identi#ica(
.
%s contatos endereçados como entrada se acionam enJuanto seu
respecti>o par de terminais no mDdulo de entrada G acionado: fecham:se se forem
6' e abrem:se se forem 6<.
!om relação ao Jue foi eMposto acima sobre os contatos endereçados
como entradaF o! /e tiverem "or #inalidade acionar o energi*ar ma )o)ina
dever%o !er do me!mo ti"o do contato e,terno /e aciona !e re!"ectivo
"onto no módlo de entrada(
Pá o! /e #orem !ado! "ara de!acionar o de!energi*ar ma
)o)ina devem !er de ti"o contrário do contato e,terno /e o! aciona( 1)ai,o
v4+!e m /adro elcidativo a e!!e re!"eito(
Se a c.ave e,terna #or o contato no ladder deve !er
Para ligar N1 N1
N> N>
Para de!ligar N1 N>
N> N1
2ercebe:se pois Jue pode ser usada cha>e eMterna de JualJuer tipoF desde
Jue no ladder se utiliLe o contato de tipo con>eniente. 7esmo assimF por Juestão
de segurançaF não se de>e utiliLar cha>e eMterna 6< para ligar nem 6' para
desligar.
Controlador Lógico Programável
-1
'/(E"'#3E
D%
2"%G"'7'
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VII.1. DESENVOLVIMEN%O DO /)OG)AMA LADDE)
'pDs a definição da operação de um processo onde são geradas as necessidades
de seJQenciamento e/ou intertra>amentoF esses dados e informações são passados
sob forma de diagrama lDgicoF diagrama funcional ou matriL de causas e efeitos e a
partir da; o programa G estruturado.
'baiMo >Nem:se os passos para a automação de um processo ou
eJuipamento.
' lDgica de diagrama de contatos do !/2 assemelha:se X de relGs.
2ara Jue um relN seAa energiLadoF necessita de uma continuidade elGtricaF
estabelecida por uma corrente elGtrica.
Controlador Lógico Programável
-B
I6I!I%
DE<I6I#$%
2%6(% DE E/ %2E"'6D%
E/'4%"'#$% D% 2"%G"'7'
00?"I%
(E(E D% 2"%G"'7' 00?"I%
I6('/'#$% D% E@0I2'7E6(% E
/I4E"'#$% 2'"' 0%
<I7
<06!I%6'd
6$%
I7
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51
C61
7 8
ALIMEN%AÇ9O
'o ser fechada a !+1F a bobina e1 ser5 energiLadaF pois ser5 estabelecida uma
continuidade entre a fonte e os terminais da bobina.
% programa eJui>alente do circuito anteriorF na linguagem ladderF ser5 o
seguinte.
E1 S1
'nalisando os mDdulos de entrada e sa;da do !/2F Juando o
dispositi>o ligado X entrada digital E1 fecharF este acionar5 o contato E1F Jue
estabelecer5 uma continuidade de forma a acionar a bobina 1F conseJuentemente
o dispositi>o ligado X sa;da digital 1 ser5 acionado.
0ma pr5tica indispens5>el G a elaboração das tabelas de alocação dos
dispositi>os de entrada/sa;da. Esta tabela G constitu;da do nome do elemento de
entrada/sa;daF sua localiLação e seu endereço de entrada/sa;da no !/2. EMemplo:
DI2%I(I.% /%!'/IC'#$% E6DE"E#%
2/ : 1II (opo do tanJue pressuriLado & E1
(( : -II a;da do misturador E'1
< a;da de Dleo do aJuecedor E&
. 'o lado da >5l>ula <.-II 1
Controlador Lógico Programável
-H
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% 6< G um contado de negação ou in>ersorF como pode ser >isto no
eMemplo abaiMo Jue G similar ao programa anterior substituindo o contato 6' por
um 6<.
E1 S1
'nalisando os mDdulos de entrada e sa;daF Juando o dispositi>o
ligado a entrada digital E1 abrirF este desacionar5 o contato E1F este por ser 6<
estabelecer5 uma continuidade de forma a acionar a bobina 1F conseJuentemente
o dispositi>o ligado X sa;da digital 1 ser5 acionado. ' seguir temos o gr5fico
lDgico referente aos dois programas apresentados anteriormente.
1
:
ES%ADO L+GICO
1
:
E1
S1
%
%
CI)CUI%O U%ILI;ANDO E1 NO)MALMEN%E ABE)%O
1
:
ES%ADO L+GICO
1
:
E1
S1
%
%
CI)CUI%O U%ILI;ANDO E1 NO)MALMEN%E FEC6ADO
Controlador Lógico Programável
-T
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VII.1.1 ASSOCIAÇÃO DE CON%A%OS NO LADDE).
6o ladder se associam contatos para criar as lDgicas E e O= com a sa;da.
%s contatos em sGrie eMecutam a lDgica E& pois a bobina sD ser5 acionada )uando
todos os contatos estiverem fec"ados
' sa;da 1 ser5 acionada Juando:
E1 esti>er acionada E
E& esti>er não acionada E
E* esti>er acionada
Em 5lgebra booleana [E1f E&f E*
' lDgica O= G conseguida com a associação paralelaF acionando a
sa;da desde Jue pelo menos um dos ramos paralelos esteAam fechados
' sa;da 1 ser5 acionada se
E1 for acionada %0
E& não for acionada %0
E* for acionada. % Jue eJui>ale a lDgica booleana.
1[E1bE&bE*
!ontrolador /Dgico 2rogram5>el
49
E1
E&
E*
1
E1 E&
E*
1
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!om associações mistas criam:se condições mais compleMas como a do
eMemplo a seguir
6este caso a sa;da G acionada Juando
E* for acionada ` E1 for acionada
%0
E* for acionada ` E& não for acionada
Em lDgica booleana 1[E* f 8E1 b E&9
!ontrolador /Dgico 2rogram5>el
50
E1
E&
E* 1
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VII.1.*. INS%)UÇ<ES
6a 0!2 o programa residente possui di>ersos tipos de blocos de
funções. 6a listagem a seguir apresentamos alguns dos mais comuns:
: contadorW
: temporiLação de energiLaçãoW
: temporiLação de desenergiLaçãoW
: adição de registrosW
: multiplicação de registrosW
: di>isão de registrosW
: eMtração de raiL JuadradaW
: bloco %0 lDgico de duas tabelasW
: bloco E lDgico de duas tabelasW
: ou eMclusi>o lDgico de duas tabelasW
: deslocar bits atra>Gs de uma tabela:direitaW
: deslocar bits atra>Gs de uma tabela:esJuerdaW
: mo>er tabela para no>a localiLaçãoW
: mo>er dados para memDria EE2"%7W
: mo>er in>erso da tabela para no>a localiLaçãoW
: mo>er complemento para uma no>a localiLaçãoW
: mo>er >alor absoluto para uma no>a localiLaçãoW
: comparar >alor de dois registrosW
: ir para outra seJQNncia na memDriaW
: eMecutar sub:rotina na memDriaW
: con>erter '/D e localiLar em um endereçoW
: con>erter D/' um dado localiLado em um endereçoW
: eMecutar algoritmo 2IDW
: etc.
!ontrolador /Dgico 2rogram5>el
51
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VII.1.,. INS%)UÇ<ES B=SICAS
's instruções b5sicas são representadas por blocos funcionais
introduLidos na linha de programação em lDgica ladder. Estes blocos funcionais
podem se apresentar de formas diferentes de um !/2 para outroF mas a filosofia de
funcionamento G in>ari5>el. Estes blocos auMiliam ou complementam o controle do
eJuipamentoF introduLindo na lDgica ladder instruções como de temporiLaçãoF
contagemF somaF di>isãoF subtraçãoF multiplicaçãoF 2IDF con>ersão 4!D/DecimalF
con>ersão Decimal/4!DF raiL JuadradaF etc.
FUNCIONAMEN%O DOS /)INCI/AIS BLOCOS
S1
E*
BLOCO
FUNCIONAL
% bloco funcional possui pontos de entrada 8 localiLados X esJuerda 9
e pontos de sa;da 8 localiLados X direita do bloco 9F tambGm possui campos de
entrada de informações comoW nKmero do registroF memDriaF ponto de entrada
analDgicoF bit de sa;daF bit de entradaF ponto de sa;da analDgicoF constantesF etc.
's instruções seguintes ser5 eMplicadas supondo o bRte de oito bits. ' an5lise
para o bRte de deLesseis bits G eMatamente a mesma.
!ontrolador /Dgico 2rogram5>el
52
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INS%)UÇÃO DE %EM/O)I;AÇÃO
% temporiLador conta o inter>alo de tempo transcorrido a partir da sua
habilitação atG este se igualar ao tempo preestabelecido. @uando a temporiLação
esti>er completa esta instrução ele>a a n;>el 1 um bit prDprio na memDria de dados
e aciona o operando a ela associado.
S1
E*
%EM/O)I;ADO)
%1 > ,: SEG
egundo eMemploF Juando E1 for acionadaF o temporiLador ser5
habilitado e imediatamente apDs *I segundos a sa;da 1 ser5 acionada. @uando E1
for desacionadaF o temporiLador ser5 desabilitadoF ou desenergiLadoF desacionando
a sa;da 1. Em alguns casosF esta instrução apresenta duas entradas uma de
habilitação da contagem e outra para Leramento ou reset da sa;da.
2ara cada temporiLador destina:se um endereço de memDria de dados
onde o >alor prefiMado ser5 armaLenado.
6a memDria de dados do !/2F o temporiLador ocupa trNs bRtes para o
controle. % primeiro bRte reser>ado para o dado prefiMadoF o segundo bRte
reser>ado para a temporiLação e o terceiro bRte reser>ado para os bits de controle
da instrução temporiLador.
%s temporiLadores podem ser (%6
8 temporiLa no acionamento 9 e (%<< 8 temporiLa
no desacionamento9.
!ontrolador /Dgico 2rogram5>el
1
o
bRte [ >alor prefiMado de *I
seg.
&
o
bRte [ tempo transcorrido
*
o
bRte [ bits de controle D.E.
8 bit de entrada9 e D.. 8 bit de
sa;da 9.
53
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INS%)UÇÃO DE CON%AGEM
% contador conta o nKmero de e>entos Jue ocorre e deposita essa
contagem em um bRte reser>ado. @uando a contagem esti>er completaF ou seAa F
igual ao >alor prefiMadoF esta instrução energiLa um bit de contagem completa. '
instrução contador G utiliLada para energiLar ou desenergiLar um dispositi>o
Juando a contagem esti>er completa.
CON%ADO)
C1
/ULSOS>?:
E1
E*
S1
2ara cada contador destina:se um endereço de memDria de dados onde
o >alor prefiMado ser5 armaLenado.
6a memDria de dados do !/2F o contador ocupa trNs bRtes para o
controle. % primeiro bRte reser>ado para o dado prefiMadoF o segundo bRte
reser>ado para a contagem e o terceiro bRte reser>ado para os bits de controle da
instrução contador.
!ontrolador /Dgico 2rogram5>el
1
o
bRte [ >alor prefiMado de 1I
&
o
bRte [ contagem
*
o
bRte [ bits de controle D.E.
8 bit de entrada9F D.. 8 bit de
sa;da 9 e D.". 8 bit de reset9.
54
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EVEN%O
BI% DE
ENE)GI;AÇÃO
D.E.
BI% DE
CON%AGEM
COM/LE%A
D.S.
BI% DE
;E)AMEN%O
D.).
%
%
%
%
1
:
1
:
1
:
1
:
!ontrolador /Dgico 2rogram5>el
55
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INS%)UÇÃO MOVE)
' instrução mo>er transfere dados de um endereço de memDria para
outro endereço de memDriaF manipula dados de endereço para endereçoF
permitindo Jue o programa eMecute diferentes funções com o mesmo dado.
MOVE)
D1 >>>@D*
E1
S1
'baiMo temos cinco endereços da memDria de dados do !/2. %bser>e Jue o dado de D1 G distinto
de D&.
4H 4B 41 4- 4* 4& 41 4I
D1 I I I I 1 1 1 1
D& I I 1 1 I I I I
D* I I I I 1 I I I
D- 1 1 1 I I 1 I I
D1 1 I I I I 1 1 1
upondo Jue a instrução mo>er tenha sido acionada e Jue a
mo>imentação ser5 de D1 para D&.
4H 4B 41 4- 4* 4& 41 4I
D1 I I I I 1 1 1 1
D& I I I I 1 1 1 1
D* I I I I 1 I I I
D- 1 1 1 I I 1 I I
D1 1 I I I I 1 1 1
%bser>e Jue o conteKdo de D& foi alterado. 6o momento em Jue a
instrução mo>er for desacionadaF o dado de D& permanecer5 o mesmo.
EnJuanto E1 esti>er acionada o dado ser5 mo>ido uma >eL a cada
ciclo de >arreduraF portanto E1 de>e ser acionado e desacionado rapidamente.
!ontrolador /Dgico 2rogram5>el
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(emos o gr5fico Jue ilustra antes e depois do acionamento de E1 para
a instrução mo>er.
%
%
%
1
:
:
:
EN%)ADA
MEM+)IA
DE
DADOS
MEM+)IA
DE
DADOS
D1 > ::::1111
D1 > ::::1111
D* > ::::1111
D* > ::11::::
!ontrolador /Dgico 2rogram5>el
57
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INS%)UÇÃO COM/A)A)
' instrução comparar >erifica se o dado de um endereço G igualF
maiorF menorF maior/igual ou menor/igual Jue o dado de um outro endereçoF
permitindo Jue o programa eMecute diferentes funções baseadas em um dado de
referNncia.
COM/A)A)
D1@D*
E1
S1
COM/A)A)
D1AD*
E1
S*
6o eMemploF Juando a entrada E1 for acionada as duas instruções de
comparação serão acionadasF se D1 for maior Jue D& o bit de sa;da 1 ser5
acionadoF se D1 for menor Jue D& o bit de sa;da & ser5 acionado. ' comparação
sD eMistir5 se a entrada E1 esti>er acionadaF caso contr5rio as duas sa;das 1 e &
serão desacionadas.
!ontrolador /Dgico 2rogram5>el
58
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%
%
%
1
:
1
:
1
:
EN%)ADA E1
SAÍDA S1
SAÍDA S*
D1>,?
D*>1:
D1>,?
D*>,?
D1>,?
D*>-?
%: %1 %* %, %-
%bser>e o gr5fico acimaF entre (I e (1 a entrada E1 est5 desati>adaF
logo não h5 comparação e as sa;das 1 e & são nulas. Entre (1 e (& o dado D1 se
encontra com >alor maior Jue D&F logo a instrução de comparação ati>a a sa;da 1.
Entre (& a (* o dado D1 G igual a D&F como não h5 instrução de igualdade as
sa;das estarão desati>adas. Entre (* a (- o dado D1 G menor Jue D&F logo a sa;da
& ser5 ati>adaF a partir de (- a entrada E1 foi desacionadaF portanto as
comparações são desati>adas e as sa;das irão para estado lDgico ]I^.
' mesma an5lise G >5lida para a instrução igual aF maior igual a e
menor igual a.
!ontrolador /Dgico 2rogram5>el
59
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VII.1.-. INS%)UÇ<ES MA%EM=%ICAS
INS%)UÇÃO SOMA
2ermite somar >alores na memDria Juando habilitado. 6esta instrução
podem:se usar os conteKdos de um contadorF temporiLadorF bRte da memDria
imagemF bRte da memDria de dados.
SOMA
D18D*>D,
E1
S1
6esta instrução de programaF Juando E1 for acionadaF a soma do dado
1 com o dado & ser5 depositado no dado *F portanto o conteKdo do dado * não
de>er5 ter importUncia. !aso o conteKdo do dado * seAa importanteF o mesmo de>e
ser mo>ido para um outro endereço ou o resultado da soma depositado em outro
endereço.
EnJuanto E1 esti>er acionado o dado D1 ser5 somado com D& e
depositado no dado D* a cada ciclo de >arreduraF portanto E1 de>e ser acionado e
desacionado rapidamente.
'baiMo temos cinco endereços da memDria de dados do !/2.
4H 4B 41 4- 4* 4& 41 4I
D1 I I I 1 1 I 1 I
D& I I I I 1 1 1 1
D* I I I I 1 I I I
D- 1 1 1 I I 1 I I
D1 1 I I I I 1 1 1
!ontrolador /Dgico 2rogram5>el
60
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upondo Jue a instrução somar tenha sido acionada e Jue a soma ser5
de D1 e D& em D*.
D1 eJui>ale em decimal a &B e D& a 11F a soma resultar5 -1 no D*.

4H 4B 41 4- 4* 4& 41 4I
D1 I I I 1 1 I 1 I
D& I I I I 1 1 1 1
D* I I 1 I 1 I I 1
D- 1 1 1 I I 1 I I
D1 1 I I I I 1 1 1
%bser>e Jue o conteKdo de D* foi alteradoF no momento em Jue a
instrução soma for desacionadaF os dados de D1 e D& permanecerão os mesmos.
%
%
1
:
EN%)ADA
MEM+)IA
DE
DADOS
D1 > :::11:1:
D* > ::::1111
D, > ::::1:::
D1 > :::11:1:
D* > ::::1111
D, > ::1:1::1

' sa;da 1 ser5 acionada Juando a soma for conclu;da.
!aso o resultado da soma não ultrapasse o limite m5Mimo 8 o>erflow 9F
a sa;da 1 ser5 acionada. Em alguns casos o um bitF do bRte de controle da
instrução somaF assume >alor lDgico ]1^F determinando o estouro da capacidade.
'tra>Gs deste bit e poss;>el de se determinar Juando a soma ultrapassou ou não o
>alor m5Mimo.
!ontrolador /Dgico 2rogram5>el
61
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INS%)UÇÃO SUB%)AÇÃO
2ermite subtrair >alores na memDria Juando habilitado. 6esta
instrução podem:se usar os conteKdo de um contadorF temporiLadorF bRte da
memDria imagemF bRte da memDria de dados.
SUB%)AÇÃO
D17D*>D,
E1
S1
6esta instrução de programaF Juando E1 for acionadaF a subtração do
dado 1 com o dado & ser5 depositado no dado *F portanto o conteKdo do dado * não
de>er5 ter importUncia. !aso o conteKdo do dado * seAa importanteF o mesmo de>e
ser mo>ido para um outro endereço ou o resultado da soma depositado em outro
endereço.
EnJuanto E1 esti>er acionado o dado D1 ser5 subtra;do do dado D& e
depositado no dado D* a cada ciclo de >arreduraF portanto E1 de>e ser acionado e
desacionado rapidamente.
'baiMo >Nm:se cinco endereços da memDria de dados do !/2.
4H 4B 41 4- 4* 4& 41 4I
D1 I I I 1 1 I 1 I
D& I I I I 1 1 1 1
D* I I I I I I I I
D- 1 1 1 I I 1 I I
D1 1 I I I I 1 1 1
!ontrolador /Dgico 2rogram5>el
62
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upondo Jue a instrução subtração tenha sido acionada e Jue a
subtração ser5 de D1 menos D& em D*.
D1 eJui>ale em decimal a &B e D& a 11F a subtração resultar5 S no D*.

4H 4B 41 4- 4* 4& 41 4I
D1 I I I 1 1 I 1 I
D& I I I I 1 1 1 1
D* I I I I 1 I I 1
D- 1 1 1 I I 1 I I
D1 1 I I I I 1 1 1
%bser>e Jue o conteKdo de D* foi alteradoF no momento em Jue a
instrução soma for desacionadaF os dados de D1 e D& permanecerão os mesmos.
%
1
:
EN%)ADA
MEM+)IA
DE
DADOS
D1 > :::11:1:
D* > ::::1111
D, > ::::::::
D1 > :::11:1:
D* > ::::1111
D, > ::::1::1
!aso o resultado da subtração possua sinal negati>o 8 underflow 9F a
sa;da 1 ser5 acionada. Em alguns casos o um bitF do bRte de controle da instrução
subtraçãoF assume >alor lDgico ]1^. 'tra>Gs deste bit e poss;>el de se determinar
Juando a subtração resultou positi>o ou negati>o.
!ontrolador /Dgico 2rogram5>el
63
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INS%)UÇÃO MUL%I/LICAÇÃO
2ermite multiplicar >alores na memDria se a condição for >erdadeira.
MUL%I/LICAÇÃO
D1 . D* > D,
E1
S1
%bser>e os cinco endereços do mapa de memDria apresentado.
4H 4B 41 4- 4* 4& 41 4I
D1 I I I 1 1 I 1 I
D& I I I I I 1 1 1
D* I I I I I I I I
D- 1 1 1 I I 1 I I
D1 1 I I I I 1 1 1
upondo Jue a instrução multiplicação tenha sido acionada por E1 e
Jue a multiplicação ser5 de D1 por D& em D*.
D1 eJui>ale em decimal a &B e D& a HF a multiplicação resultar5 1T&
no D*.

4H 4B 41 4- 4* 4& 41 4I
D1 I I I 1 1 I 1 I
D& I I I I I 1 1 1
D* 1 I 1 1 I 1 1 I
D- 1 1 1 I I 1 I I
D1 1 I I I I 1 1 1
@uando a entrada E1 for acionadaF a multiplicação do dado D1 pelo
dado D& ser5 depositada no conteKdo do dado D*.
!ontrolador /Dgico 2rogram5>el
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INS%)UÇÃO DIVISÃO
2ermite di>idir >alores na memDria Juando habilitado.
DIVISÃO
D1 B D* > D, C D-
E1
S1
%bser>e os cinco endereços do mapa de memDria apresentado.
4H 4B 41 4- 4* 4& 41 4I
D1 I I 1 1 I I 1 I
D& I I I I I 1 I I
D* I I I I I I I I
D- 1 1 1 I I 1 I I
D1 1 I I I I 1 1 1
upondo Jue a instrução di>isão tenha sido acionada por E1 e Jue a
di>isão ser5 de D1 por D& em D*F D-.
D1 eJui>ale em decimal a 1I e D& a -F a di>isão resultar5 1&F1 no D*F
D-.

4H 4B 41 4- 4* 4* 4& 41
D1 I I 1 1 I I 1 I
D& I I I I I 1 I I
D* I I I I 1 1 I I
D- I I I I I 1 I 1
D1 1 I I I I 1 1 1
@uando a entrada E1 for acionadaF a di>isão do dado D1 pelo dado D&
ser5 depositada no conteKdo do dado D*F D-.
!ontrolador /Dgico 2rogram5>el
65
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VII.1.?. INS%)UÇ<ES L+GICAS
Estas instruções destinam:se X comparação lDgica entre bRtes. ão
recursos dispon;>eis para os programadoresF podendo serem empregadas na an5lise
de bRte e diagnose de dados.
INS%)UÇÃO AND
2ermite eMecutar função '6D com >alores da memDria Juando
habilitada .
AND
D1 . D* > D,
E1
S1
%bser>e os cinco endereços do mapa de memDria apresentado.
4H 4B 41 4- 4* 4& 41 4I
D1 I 1 I 1 1 I 1 I
D& I 1 I I I 1 1 1
D* I I I I I I I I
D- 1 1 1 I I 1 I I
D1 1 I I I I 1 1 1
upondo Jue a instrução '6D tenha sido acionada por E1 e Jue a
instrução ser5 de D1 and D& em D*.
!ontrolador /Dgico 2rogram5>el
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%bser>e a tabela >erdade abaiMo e >erifiJue o resultado da analise
'6D entre os dois bRtes D1 e D&.
E1 E& ')D'
I I I
I 1 I
1 I I
1 1 1
E1 e E& são as entradas e ')D' G o resultado.
4H 4B 41 4- 4* 4& 41 4I
D1 I 1 I 1 1 I 1 I
D& I 1 I I I 1 1 1
D* I 1 I I I I 1 I
D- 1 1 1 I I 1 I I
D1 1 I I I I 1 1 1
@uando a entrada E1 for acionadaF a instrução do dado D1 and dado
D& ser5 depositada no conteKdo do dado D*.
!ontrolador /Dgico 2rogram5>el
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INS%)UÇÃO O)
2ermite eMecutar função %0 com >alores da memDria Juando
habilitada analisar >alores na memDria Juando habilitada.
O)
D1 8 D* > D,
E1
S1
%bser>e os cinco endereços do mapa de memDria apresentado.
4H 4B 41 4- 4* 4& 41 4I
D1 I 1 I 1 1 I 1 I
D& I 1 I I I 1 1 1
D* I I I I I I I I
D- 1 1 1 I I 1 I I
D1 1 I I I I 1 1 1
upondo Jue a instrução %" tenha sido acionada por E1 e Jue a
instrução ser5 de D1 or D& em D*.
%bser>e a tabela >erdade abaiMo e >erifiJue o resultado da analise %"
entre os dois bRtes D1 e D&.

E1 E& ')D'
I I I
I 1 1
1 I 1
1 1 1
E1 e E& são as entradas e ')D' G o resultado.
!ontrolador /Dgico 2rogram5>el
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4H 4B 41 4- 4* 4& 41 4I
D1 I 1 I 1 1 I 1 I
D& I 1 I I I 1 1 1
D* I 1 I 1 1 1 1 1
D- 1 1 1 I I 1 I I
D1 1 I I I I 1 1 1
@uando a entrada E1 for acionadaF a instrução do dado D1 or dado D&
ser5 depositada no conteKdo do dado D*.
!ontrolador /Dgico 2rogram5>el
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INS%)UÇÃO XO)
2ermite eMecutar função ou eMclusi>o com >alores da memDria
Juando habilitada.
XO)
D1 8 D* > D,
E1
S1
%bser>e os cinco endereços do mapa de memDria apresentado.
4H 4B 41 4- 4* 4& 41 4I
D1 I 1 I 1 1 I 1 I
D& I 1 I I I 1 1 1
D* I I I I I I I I
D- 1 1 1 I I 1 I I
D1 1 I I I I 1 1 1
upondo Jue a instrução =%" 8 ou eMclusi>o 9 tenha sido acionada
por E1 e Jue a instrução ser5 de D1 Mor D& em D*.
%bser>e a tabela >erdade abaiMo e >erifiJue o resultado da an5lise Mor
entre os dois bRtes D1 e D&.

E1 E& ')D'
I I I
I 1 1
1 I 1
1 1 I
E1 e E& são as entradas e ')D' G o resultado.
!ontrolador /Dgico 2rogram5>el
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4H 4B 41 4- 4* 4& 41 4I
D1 I 1 I 1 1 I 1 I
D& I 1 I I I 1 1 1
D* I I I 1 1 1 I 1
D- 1 1 1 I I 1 I I
D1 1 I I I I 1 1 1
@uando a entrada E1 for acionadaF a instrução do dado D1 Mor dado
D& ser5 depositada no conteKdo do dado D*.
%b>iamente estas são apenas algumas instruções Jue a programação
ladder dispões. 0ma sGrie de outros recursos são dispon;>eis em função da
capacidade do !/2 em Juestão.
's instruções apresentadas ser>irão como base para o entendimento
das instruções de programação ladder de JualJuer !/2F para tal conte e não
dispense o auM;lio do manual ou help on:line Juando dispon;>el no software de
programação.
' utiliLação do software de programação G uma Juestão de estudo e
pesJuisaF uma >eL Jue o laRout de tela e comandos não são padroniLados.
!ontrolador /Dgico 2rogram5>el
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VIII. Noções de Sistema Supervisório – Intouch.
' maior preocupação das empresas G aumentar a produti>idadeF com
eMcelente JualidadeF para tornar:se mais eficaLF fleM;>elF competiti>a eF sobretudoF
mais lucrati>a. Desse modoF in>estir em tecnologias de ponta e soluções
sofisticadas G o primeiro passo para alcançar esse obAeti>o eF conseJuentementeF
conJuistar o mercado.
!om o passar
dos temposF o ad>ento do
microprocessador tornou o
mundo mais f5cil de se
>i>er. ' utiliLação de
microcomputadores e
computadores no dia a dia
nos possibilitou comodidade
e rapideL.
6a indKstria tem:se a necessidade de centraliLar as informações de
forma a termos o m5Mimo poss;>el de informações no menor tempo poss;>el.
Embora a utiliLação de painGis centraliLados >enha a cobrir esta necessidadeF
muitas >eLes a sala de controle possui grandes eMtensões com centenas ou milhares
de instrumentos tornado o trabalho do operador uma >erdadeira maratona.
% sistema super>isDrio >eio para reduLir a dimensão dos painGis e
melhorar o performance homem/m5Juina.
!ontrolador /Dgico 2rogram5>el
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4aseados em computadores ou microcomputadores eMecutando
softwares espec;ficos de super>isão de processo industrial o sistema super>isDrio
tornou:se a grande >edete da dGcada de TI.
% I6(%0!+ G um software destinado a promo>er a interface
homem/m5JuinaF onde proporciona uma super>isão plena de seu processo atra>Gs
de telas de>idamente configuradas.
% I6(%0!+ possui telas Jue representam o processo F onde estas
podem ser animadas em função das informações recebidas pelo !/2F controladorF
etc. 2or eMemplo: no acionamento de uma bombaF a representação na tela mudar5
de cor informando Jue est5 ligadaF um determinado n;>el >aria no campoF a
representação na tela mudar5 de altura informando a alteração de n;>el. % Jue o
I6(%0!+ faL G ler e escre>er na memDria do !/2 ou controlador para a
atualiLação das telas.
@uando
falamos de
super>isão temos
a idGia de dirigirF
orientar ou
inspecionar em
plano superior.
'tra>Gs do
sistema
super>isDrio G
poss;>el de ligar
ou desligar
bombasF abrir ou
fechar >5l>ulasF
ou seAaF escre>er
na memDria do
!/2.
2ara a comunicação entre I6(%0!+ e !/2 necessitamos de:
: +ardware : G utiliLada uma >ia de comunicaçãoF Jue pode ser uma porta serialF
uma placa de redeF etcW
: oftware : "ara comnica$%o - nece!!ário /e o driver do e/i"amento
e!te8a !endo e,ectado !imltaneamente com o INTO=CH(
% dri>er G um software respons5>el pela comunicaçãoF ele possui o
protocolo de comunicação do eJuipamento.
!ontrolador /Dgico 2rogram5>el
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IX. Noções de Blocos I/O Remotos
!ontrolador /Dgico 2rogram5>el
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47
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"(6
g72
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t 1
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t 1
%u
t B
1Im'/2t 7aM
74
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' instalação de um sistema autom5tico com o uso de I/% locaisF
reJuer um gasto consider5>el de cabeamentoF borneirasF caiMas de passagemF
bandeAasF proAeto e mão:de:obra para a instalação. %s blocos I/% remotos
possibilitam uma redução dr5stica destes gastosF uma >eL Jue todos os sinais não
serão encaminhados para o rach do !/2 e sim para pontos de entradas e sa;das Jue
ficarão localiLados no campo.
Este mDdulos de I/% são inteligentesF independentes e configur5>eis.
Interligados entre si atra>Gs de um barramento de campoF e este a um controlador
de barramento Jue fica localiLado no rach do !/2.
!ontrolador /Dgico 2rogram5>el
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' seguir temos a eMemplicação da ligação dos blocos I/% remotos.
2%6(% "E7%(%
'

!
6
6
E
"
!%6("%/'D%"'
DE
4'""'7E6(%
!20
a-&-1*
4'""'7E6(% DE
!%706I!'#$%
7%6I(%"
2%"(?(I/
4/%!% DE I/%
2

0m barramento pode atender a:
• <loco! I/OF Jue fornecem uma interface para uma grande >ariedade de
dispositi>os discretosF analDgicos e para fins especiais. %s blocos são
mDdulos independentes com recursos a>ançados de diagnDstico e
muitos recursos configur5>eis por software.
• Ponto! 5emoto!F rachs de I/% cuAa interface com o barramento G feita
atra>Gs de 7Ddulos de canner de I/% "emotos. !ada ponto remoto
pode incluir JualJuer combinação de mDdulos discretos e analDgicos de
I/%.
• 2onitor PortátilF Jue pode ser usado como um dispositi>o port5til ou
montado de maneira permanente. 0m ++7 fornece uma con>eniente
interface de operador para a configuração de blocosF monitoração de
dados e diagnDstico.
0m barramento permite aprimorar o controle de I/% atra>Gs do uso de
comandos de comunicação no programa. % barramento tambGm pode ser usado
inteiramente para o controle de I/%F com mKltiplos dispositi>os de I/% e sem
comunicação adicional. 2ode ainda ser dedicado X comunicação da !20F com
mKltiplas !20s e sem dispositi>os de I/%. istemas mais compleMos tambGm
podem ser desen>ol>idosF com !20s duplas e uma ou mais !20s adicionais para a
monitoração de dados.
!ontrolador /Dgico 2rogram5>el
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