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Practica No.

10

Ingeniería de Control

Los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado

OBJETIVO

El objetivo de esta práctica es que el alumno aprenda como aplicar técnicas de
Análisis en el Dominio de la Frecuencia, específicamente los Diagramas de Bode de Lazo
Cerrado, para el análisis de sistemas de control Automático.

MARCO TEÓRICO

Los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado vienen a ser la gráfica en coordenadas
rectangulares semi-logarítmicas, Figura 1, de la Magnitud de Lazo Cerrado en dB y el
Ángulo de Fase de lazo cerrado, M dB y N respectivamente, contra la frecuencia en la escala
logarítmica Figura 2.


Fig. 1. Coordenadas Rectangulares Semilogarítmicas
M
max
ω
1
ω
R
ω
2
Fig. 2. Diagrama de Bode de Lazo Cerrado


En los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado de la Figura 2 M en dB es la Magnitud de
Lazo Cerrado en decibeles Ec. (1) y Nº es el Ángulño de Fase de Lazo Cerrado en grados
Ec. (2).

( )
( )
( )
( )
( ) ( )
2
2
2 1 ω ω φ
ω
j G j Cos
j G
G
+ +
1 ω
ω
ω M
j G
j G
j
R
C
= =
+
= (1)

( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
2
1
1
ω ω φ ω
ω φ ω
ω
ω
ω
j G j Cos j G
j Sen j G
Tg N
j G
j G
j
R
C
G
G
+
= =
+
〈 = 〈

(2)


Los parámetros importantes a medir en los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado son:
Ancho de Banda,
2 1
aω ω , que es el rango de frecuencias entre las cuales el sistema tiene
ganancia, y la frecuencia donde se tiene la máxima ganancia,
R
ω , y el valor de la misma
.que se miden como se muestra en la Figura 2.
max
M

DESARROLLO
Para ilustrar el uso de los comandos de MATLAB que construyan los Diagramas de
Bode de Lazo Cerrado y obtengan información de respuesta a la frecuencia de él
utilizaremos como ejemplo la función de transferencia de lazo abierto de la Ec. (3) analizada
parta diferentes valores de la ganancia K: K
1
=2.4, K
2
=24 y K
3
=240

) 6 )( 2 (
) (
+ +
=
S s s
K
s GH (3)

El primer paso es activar dentro de MATLAB la herramienta rltool y cargar en K tres
funciones de transferencia Ec.(4), Ec.(5) y Ec(6) y en cada uno de los casos obtener los
Diagramas de Bode de Lazo Cerrado, el Ancho de Banda
2 1
aω ω , la Frecuencia de
Resonancia
R
ω , la Magnitud Máxima, y la respuesta en el tiempo a un escalón unitario
para realizando comparaciones concluir como afecta el comportamiento del sistema en el
dominio del tiempo al variar los valores de la Ganancia K.
max
M

) 6 )( 2 (
4 . 2
) (
1
+ +
=
S s s
s GH (4)

) 6 )( 2 (
24
) (
2
+ +
=
S s s
s GH (5)

) 6 )( 2 (
240
) (
3
+ +
=
S s s
s GH (6)

Durante la sesión de laboratorio sólo realizaremos las acciones para la función de
transferencia de la Ec. (5) las otras dos restantes se realizaran fuera y se incluirán en el
reporte. La carga de la función de transferencia se realiza oprimiendo dos veces el botón
derecho del ratón con el puntero sobre el bloque K en celeste de la Figura 3 y agregando los
polos y ceros en la pantalla de la Figura 4, parta obtener el L.G.R. donde se localiza el punto
de operación de acuerdo a la ganancia deseada cambiando la que aparece en el recuadro
correspondiente en la parte superior izquierda.


Fig. 3.-L.G.R. mostrando el punto de operación para una ganancia de 24



Fig. 4.- Carga de los polos y ceros de la función de transferencia para K

Una vez que se tiene el L.G.R. con el punto de operación con la ganancia requerida se
procede a la construcción de los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado posicionando el
puntero del ratón en recuadro inferior denominado Bode y oprimiendo el boton derecho del
ratón con el puntero en la gráfica se obtiene un menú donde se selecciona la opción systems
y colsed loop obteniendo como resultado la gráfica de la Figura 5 con los puntos que
determinan la Magnitud Máxima de Resonancia y el Ancho de Banda remarcados.
De la gráfica de la pantalla de la Figura 5 se pueden medir el Ancho de Banda, con
frecuencias entre seg rad / 31 . 2 y 273 . 0
2 1
= = ω ω , el Máximo de Resonancia con valor de
a una frecuencia de dB M 81 . 3
max
= seg rad
R
/ 67 . 1 = ω . También se puede obtener de la
pantalla de la Figura 3 la Respuesta en el Tiempo de sistema para la ganancia indicada
posicionando el puntero del ratón en el recuadro inferior denominado Step y oprimir el botón
izquierdo obteniéndose la gráfica de la Figura 6.

Frequencia (rad/seg)
Diagramas de Bode de Lazo Cerrado
10
-1
10
0
10
1
-250
-200
-150
-100
-50
0
Á
n
g
u
l
o

d
e

F
a
s
e

(
G
r
a
d
o
s
)
-20
-10
0
10
M
a
g
n
i
t
u
d

d
B
. .
ω
1 = 0.279r ad/s eg
ω
R
=1.67r ad/seg
Mmax=3.81 dB
ω
2
=2.31r ad/s eg

Frequencia (rad/seg)
Diagramas de Bode de Lazo Cerrado
10

Fig. 5.- Diagrama de Bode de Lazo Cerrado mostrando los puntos característicos que
determinan la Magnitud Máxima de Resonancia y el Ancho de Banda.



Fig. 6.- Grafica de Respuesta en el Tiempo a un Escalón

REPORTE

Para el reporte, realizado totalmente en Word, obtenga una comparación de las
diferentes Gráficas de Bode de Lazo Cerrado, de Respuesta en el Tiempo a un Escalón, de
los Anchos de Banda y los Máximos de resonancia para el sistema con cada una de las tres
10
-1
10
0
10
1
-250
-200
-150
-100
-50
0
Á
n
g
u
l
o

d
e

F
a
s
e

(
G
r
a
d
o
s
)
-20
-10
. . 0
M
a
g
n
i
t
u
d

d
B
ω 1 = 0.279rad/seg
ω
R
=1.67rad/seg
Mmax=3.81 dB
ω
2
=2.31rad/seg
ganancias establecidas y obtenga las conclusiones pertinentes. En el reporte deberán
incluirse las tres Gráficas Bode de Lazo Cerrado (no pantallas completas solo gráficas
debidamente editadas), las tres Gráficas de Respuesta en el Tiempo, y los tres Anchos de
Banda y los tres Máximos de Resonancia.

REALIZO


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M.C. Manuel Amarante Rodríguez
19 de Diciembre del 2007