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UNIVERSIDAD NACIONAL DE EDUCACIÓN A DISTANCIA

Guiones de prácticas de la asignatura:
AUTOMÁTICA I
Revisión 2003

Autores:
Raquel Dormido Canto
Sebastián Dormido Canto
Natividad Duro Carralero
Arnoldo W. Fernández Álvarez
Roberto Hernández Berlinches
Juan Carlos Lázaro Obensa
Ignacio López Rodríguez
Fernando Morilla García (Coordinador)
Rafael Pastor Vargas
Angel Pérez de Madrid
Salvador Ros Muñoz
Miguel Angel Rubio González
Luis Mª Torres Ferrero

Dpto. de Informática y Automática

Agradecimientos

Este texto no hubiera sido posible sin el apoyo de otros compañeros del Departamento y
sin el empeño de su Director, el profesor D. Sebastián Dormido, por garantizar una
buena dotación de equipos. Los autores agradecen esta colaboración desinteresada, así
como el trabajo de los que les precedieron en estas tareas de combinar la práctica con la
teoría de control desde la asignatura de Automática I. Con especial mención a dos
profesores, D. Jesús Manuel De la Cruz y D. Heliodoro Ruipérez, que acompañaban a
D. Fernando Morilla cuando este laboratorio de Automática I dió sus primeros pasos en
el año 1983.
Agradecemos también la atención y los comentarios que durante estos años nos han
hecho llegar las distintas generaciones de alumnos, y los profesores y becarios que les
tutorizaron en el laboratorio.

Contenido
La modalidad de prácticas en la Sede Central de la UNED presenta una restricción
temporal muy importante. El alumno abandona su lugar habitual de residencia y se
desplaza durante una semana a Madrid. Esta limitación se ha venido paliando desde el
Departamento de Informática y Automática de la UNED con un tipo de sesiones
prácticas muy guiadas. Y haciendo entrega a los alumnos de unos guiones como éstos,
muy elaborados y contrastados por profesores y becarios del Departamento, para que
sean, en la medida de lo posible, autosuficientes. De esta forma se evita que el alumno
se tenga que enfrentar a la documentación que acompaña a los propios equipos
didácticos o herramientas informáticas, y pueda centrar su atención en los aspectos
prácticos de la asignatura.
Pero el concepto de práctica también está cambiando gracias a los grandes avances de
las Tecnologías de la Información. El Dpto. de Informática y Automática de la UNED
está desarrollando un paradigma de laboratorio virtual y remoto de Automática que
permitirá al alumno de Automática I, que así lo desee, realizar sus sesiones prácticas
desde cualquier lugar (su propio domicilio, su Centro Asociado, etc...) sin tener que
desplazarse a Madrid. Sólo necesitará disponer de un computador personal con
conexión a Internet y un navegador web estándar. La práctica de “Análisis y diseño de
sistemas de control” ya está diseñada con esa filosofía.
En este texto se incluyen los guiones de siete prácticas, un documento de introducción
al “Control System Toolbox” y otro a “SIMULINK”, que han sido elaborados bajo la
coordinación del profesor D. Fernando Morilla.
Todos los guiones mantienen en general el siguiente esquema:
Material necesario
Objetivos de la práctica
Presentación teórica de los problemas que se van a abordar
Descripción de equipos y programas de computador
Propuesta de experimentos

En el transcurso de la sesión el alumno ensayará técnicas de modelado y de simulación en el entorno de SIMULINK. que además van a estar tutorizadas por profesores y becarios en el laboratorio. mediante linealización. al considerar un motor eléctrico acoplado en su extremo. en horario de tarde o de mañana. Todos los modelos tienen como punto de partida el péndulo simple sin rozamiento y suponen una simplificación de éste. y una duración máxima de 4 horas. Algunas sesiones comienzan con una breve introducción a la herramienta “software” de cierta complejidad que el alumno va a utilizar en la práctica de ese día. o la combinación con un elemento actuador. Todas las sesiones tienen lugar en los laboratorios del Departamento de Informática y Automática de la UNED durante una semana. Por tanto estamos hablando de sesiones prácticas presenciales. o una ampliación.Presentación . al considerar fricción dinámica. Al mismo tiempo podrá comprobar bajo qué condiciones las aproximaciones lineales pueden explicar el comportamiento de un sistema tan bien . contemplan la asistencia y participación del alumno en cinco tipo de sesiones que se describen a continuación. 1ª Sesión Modelado y simulación a partir de leyes físicas (Péndulo simple) El objetivo de esta sesión es probar mediante simulación distintos modelos de un péndulo simple.1 Presentación Las prácticas de Automática I. a cargo del equipo docente. que tienen carácter obligatorio para aprobar la asignatura. muy guiadas.

salvo aproximaciones. Actualmente hay disponibles cinco módulos: Módulo de primer orden realimentado Módulo de segundo orden y ganancia unitaria. 2ª Sesión Estimación de parámetros El objetivo de esta práctica es estimar los parámetros de varios sistemas analógicos. Una sesión práctica se completa con varios experimentos sobre uno de los módulos analógicos activos (primer o segundo orden) y sobre otro pasivo (red de adelanto o de retardo). . Todos los sistemas a estudiar tienen una estructura simple.Presentación . Redes pasivas de adelanto y de retardo. En esta tarea se puede auxiliar de un instrumento (Bodímetro) para medición automática de respuesta en frecuencia desarrollado por nuestro Departamento. Concretamente se conoce su función de transferencia.2 conocido y tan sencillo. que describe muy bien su comportamiento lineal. pero inherentemente no lineal. de una entrada una salida a partir de sus características de respuesta temporal y de su respuesta en frecuencia. puede ocurrir que realmente se esté reflejando sólo parte de la realidad. previamente programado. Se recomienda al alumno que contraste el diagrama de Bode teórico y el experimental en un rango de frecuencias adecuado al sistema bajo estudio. Pero incluso aunque la estimación paramétrica proporcione los mismos resultados con ambos métodos. por tanto continuos. pero se desconoce el valor de sus parámetros. los mismos resultados. conocida. se le ofrece el modelo del péndulo simple sin rozamiento. de primer o de segundo orden. Para que el alumno no tenga que partir de cero. La determinación de éstos se puede realizar experimentalmente mediante el análisis de su respuesta temporal o de su respuesta en frecuencia y debería dar. Módulo de segundo orden y controles independientes. como es el péndulo simple. y acompañado de visualización gráfica y de una animación. En el resto de experimentos se le ofrecen algunos bloques que facilitan mucho el desarrollo de la práctica.

estudio de las características del proceso. El computador en este caso asume todas las tareas de simulación. descritos por funciones de transferencia o mediante variables de estado. y experimente sobre ella distintas estrategias de control haciendo uso de los medios que ésta tenga disponibles. El primer ejercicio corresponde a un sistema continuo. 4ª Sesión Control de una planta piloto (Depósito con Lab View) (Motores de corriente continua) (Control de caudal) Los objetivos generales de esta sesión son que el alumno conozca una de las plantas pilotos del laboratorio. La sesión práctica consta de cuatro experimentos: pruebas de entrada y de salida. y sobre cada una ellas se propone una sesión práctica con unos objetivos particulares. y permite que los alumnos interactúen con el proceso. y diseño clásico de sistemas de control lineales. el segundo a un sistema discreto y el tercero a un sistema muestreado. que el alumno debe resolver utilizando la aplicación cliente-servidor SISTEMAS. Pero como el proceso real tiene una dinámica muy lenta. simulación y control de nivel. . se ha elegido una frecuencia de muestreo adecuada (a la que el alumno no tiene acceso) para que el planteamiento de la práctica se haga en el dominio continuo.3 3ª Sesión Análisis y diseño de sistemas de control El objetivo de esta sesión es: la aplicación del computador en el análisis. Depósito con Lab View: Equipo didáctico CE5 "Coupled Tanks" de Tecquipment y aplicación específica de simulación y control.Presentación . que puede ser una instrumentación industrial o un computador. analice sus características dinámicas. La sesión práctica consta de tres ejercicios. de control y de supervisión. Las siguientes cuatro plantas están disponibles actualmente en el laboratorio del Departamento.

la práctica que se realiza con este equipo es muy similar a la que realiza con el “Ball and Hoop”. Motor de corriente continua: Equipo didáctico SFT154 "Analogue Servo Fundamentals Trainer" de Feedback y aplicación específica de control. estudiar el comportamiento del sistema frente a perturbaciones y estudiar el comportamiento del sistema para cambios en los parámetros de control. De cara al alumno. fijando una frecuencia de muestreo suficientemente grande a la que el alumno tiene acceso. La sesión práctica consta de ocho experimentos: identificar los componentes de la planta y sus conexiones. Aunque el proceso tiene una dinámica relativamente rápida. obtener un modelo de primer orden para la planta. una válvula con su circuito de control y una bomba sumergible. estudiar el posicionamiento del vástago de la válvula. La sesión práctica consta de cuatro experimentos: pruebas de entrada y de salida. todo el planteamiento de la práctica se hace como si el sistema fuera continuo. control de velocidad y control de posición. y permite que los alumnos interactúen con el proceso. obtener la característica entre la señal de control y el caudal. a diferencia de los experimentos propuestos para las otras plantas. se primará la toma de contacto y familiarización del alumno con instrumentación industrial. obtener la respuesta del sistema a una entrada escalón. El computador en esta planta asume las tareas de control y de supervisión.Presentación . Control de caudal: Planta piloto compuesta de un caudalímetro magnético.4 Motor de corriente continua: Equipo didáctico CE9 "Ball and Hoop" de Tecquipment y aplicación específica de control. calcular los parámetros de control. tiene los mismos objetivos y se utiliza la misma aplicación informática. Esta planta se ha montado utilizando expresamente una serie de componentes habituales en muchos lazos de control industriales. un regulador industrial. Por tanto. estudio de las características del proceso. y sólo al final se analizará el efecto cualitativo de elegir otros periodos de muestreo. .

que facilitan mucho el desarrollo de la práctica.5 5ª Sesión Control de un sistema mecánico mediante realimentación por variables de estado (Péndulo invertido) El objetivo de esta sesión es controlar mediante simulación un sistema electro-mecánico relativamente complejo como es el péndulo invertido montado sobre un carro. . estabilización del péndulo mediante realimentación por variables de estados. todas ellas con fines de análisis y diseño. El sistema de control que se va a emplear combina una realimentación de estados para estabilizar el péndulo y un controlador de la posición del carro.Presentación . La sesión práctica consta de tres experimentos: análisis de estabilidad. La bondad del diseño vendrá condicionada porque todos los movimientos que el carro necesita para posicionarse se realicen en un tiempo razonable y sin que el péndulo se desvíe de su posición vertical más de un cierto ángulo. y control de posición del carro. acompañado de unos registros gráficos y de una animación. principalmente con fines de control puesto que el modelo del péndulo invertido ya se le ofrece previamente programado. y por otro lado a utilizar el entorno de simulación SIMULINK. En el transcurso de la práctica el alumno aprenderá por un lado a usar funciones de MATLAB y del Control System Toolbox.

6 .Presentación .

PÉNDULO SIMPLE motor θ F mg .

. 9 2.......3 Péndulo simple controlado por un motor eléctrico .......................................... 4 2.......1 Modelo lineal para el péndulo simple sin rozamiento ................................Péndulo simple ............................. 3 1.. 7 2............................................... 10 ................................ 8 2...............................................................................................................................2 PRÁCTICA: PÉNDULO SIMPLE Presentación ............................ Experimentos....... Péndulo simple sin rozamiento ............................................2 Péndulo simple con fricción dinámica .............................

con este objetivo se facilita la nueva ecuación dinámica del sistema y se pide ampliar el modelo del primer apartado y encontrar explicación.3 PRÁCTICA : PÉNDULO SIMPLE Material : Computador personal. Programas y funciones específicas en el entorno MATLABSIMULINK. o la combinación con un elemento actuador. con ayuda de la linealización. al considerar fricción dinámica. mediante linealización. El objetivo de esta práctica es probar mediante simulación distintos modelos de un péndulo simple. o una ampliación. y utilizar dicho modelo para encontrar explicación matemática al comportamiento del péndulo simple sin rozamiento. mediante simulación. Al mismo tiempo podrá comprobar bajo qué condiciones las aproximaciones lineales pueden explicar el comportamiento de un sistema tan bien conocido y tan sencillo. la influencia que tiene en el comportamiento del péndulo la variación de su longitud y de su posición angular de partida. a la influencia de los parámetros del modelo en su comportamiento. En el primer apartado se presenta un modelo del péndulo simple sin rozamiento programado en SIMULINK. Para que el alumno no tenga que partir de cero. Este modelo va acompañado de una ventana de animación y de una ventana gráfica para que el alumno pueda observar. en primer lugar se propone linealizar el modelo anterior en torno al punto de equilibrio. al considerar un motor eléctrico acoplado en su extremo. se le ofrece el modelo del péndulo simple sin . Todos los modelos tienen como punto de partida el péndulo simple sin rozamiento y suponen una simplificación de éste. pero inherentemente no lineal. El control de la posición del péndulo con un motor eléctrico acoplado al eje de giro se contempla en el tercer experimento. como es el péndulo simple. con este objetivo se facilitan todas las ecuaciones dinámicas que describen al sistema y se pide desarrollar un modelo en SIMULINK que permita realizar determinadas experiencias. Programas MATLAB y SIMULINK. En el transcurso de la práctica el alumno ensayará técnicas de modelado y de simulación en el entorno de SIMULINK. El segundo experimento se dedica a estudiar el péndulo simple con fricción dinámica.Péndulo simple . En el segundo apartado se incluyen los tres experimentos a realizar.

Sea el péndulo simple de la figura 1. Las hipótesis de partida son: • • • • • Ausencia de perturbaciones. ya sea una perturbación). además. El modelo debe reflejar las características del sistema. La varilla tiene masa despreciable. No hay fuerza externa aplicada (ya sea fuerza controlada. 1 Péndulo simple. que el modelo será adecuado. una representación matemática.-Péndulo simple sin rozamiento. 1. Es una técnica para imitar el comportamiento de un sistema ante determinados cambios o estímulos. además de ser sencillo. a un experimento en particular. • La bola tiene una masa m (kg).Péndulo simple . Hay que tener en cuenta. generalmente. Por simular entendemos el realizar un experimento sobre un modelo (definición de Granino Korn). o no. Eso plantea un compromiso entre sencillez y exactitud. La varilla tiene una longitud l (m). y acompañado de visualización gráfica y de una animación. Fricción nula (el péndulo gira libremente alrededor del punto de pivote). En el resto de experimentos se le ofrecen algunos bloques que facilitan mucho el desarrollo de la práctica. previamente programado. Se trata de modelar el sistema para.4 rozamiento. posteriormente. Por modelar nos referimos a obtener una representación del sistema. θ Fig. Hipótesis. . simularlo mediante SIMULINK.

.Un bloque “Producto” para realizar el producto entre el inverso de la longitud y la señal “g sen θ(t)”. En el último integrador se pone la condición inicial de la simulación. puede tener como finalidad en otras simulaciones el poder simular una perturbación sobre la aceleración angular. que describe el movimiento del péndulo simple sin rozamiento en función de un único parámetro. La entrada “-” recibe la señal “g/l sen θ(t)”.Dos bloque integradores.Péndulo simple . mientras que el segundo genera la posición angular. La ecuación (1) se resuelve con: . Si se tienen en cuenta las leyes de la Mecánica clásica se llega a la siguiente ecuación diferencial g d2 θ sen θ 2 = − dt l (1) (comprobar el resultado).Un bloque del tipo constante “longitud” para introducir el parámetro “l”. a la salida de este bloque sumador se tiene el segundo término de la ecuación (1). La figura 2 muestra un modelo.Un bloque “Matlab function” que recibe la posición angular y genera la señal “g sen θ(t)”. que será la posición angular de partida del péndulo. Mientras que la entrada “+”. . que en este caso recibe un valor constante nulo. su longitud. . se incorporan un bloque de animación y un bloque gráfico que son reutilizables en otras simulaciones. .5 Aplicación de las leyes físicas. . En definitiva. mediante bloques de SIMULINK. El primer integrador recibe la aceleración angular y genera la velocidad angular. Modelo con bloques de SIMULINK. En este modelo además de los bloques que resuelven la ecuación diferencial (1).Un bloque “Sumador” de dos entradas.

Para comprobar su funcionamiento siga estos pasos 1) Encender el ordenador y arrancar MATLAB. se ha incluido para que al final de la simulación se pueda disponer de un registro gráfico (histórico) de la señal θ(t) sobre el que poder efectuar medidas. 3 Ventana de animación del péndulo simple.Péndulo simple . La animación tiene lugar sobre una ventana gráfica en MATLAB con las características de la figura 3. denominado salida(rad) en la figura 2.mdl”. El bloque gráfico. El bloque “animación” es el encargado de animar el movimiento del péndulo. Este modelo está guardado como “pendulo.6 0 animacio constante animacion Suma 1/s 1/s integrador1 Integrador2 f(u) salida (rad) g*sen(teta) Producto 4 longitud Fig. . durante la simulación recibe el valor instantáneo de la posición angular (en radianes). 2 Modelo en SIMULINK del péndulo simple sin rozamiento. Fig. donde se observa un objeto móvil (la varilla del péndulo) y un botón (cerrar) para dejar de ver la animación. Con este fin se recomienda hacer uso del comando maximizar solamente.

No tiene sentido hacer este cambio en el transcurso de la simulación. realice alguna de las acciones siguientes.7 2) Una vez en la ventana de comandos de MATLAB. y otros a conseguir un modelo más completo del péndulo simple que incluya fricción dinámica y un motor eléctrico como elemento actuador. Para comprobar la influencia que tiene en el comportamiento del péndulo la variación de su longitud y de su posición angular de partida. 4 Cuadro de diálogo para cambiar la longitud del péndulo. El cambio también se puede hacer en el transcurso de la simulación. La coma decimal se representa por el punto. El parámetro a cambiar es la longitud. capaz de mantener al péndulo en una posición de equilibrio distinta de la vertical. Proceder de forma similar sobre el bloque llamado “integrador2”. Todos los experimentos se realizan en el . Para cambiar la longitud del péndulo. cambiar al directorio de trabajo “pendsimp” y teclear pendulo 3) Arrancar la simulación. Fig. Hacer doble clic sobre el bloque llamado “longitud” para acceder al cuadro de diálogo de la figura 4. 2. Para cambiar el ángulo que forma inicialmente el péndulo con la vertical.Péndulo simple .Experimentos.. vuelva a arrancar la simulación y observe los resultados. A continuación se proponen una serie de experimentos. algunos encaminados a comparar dos modelos (el no lineal y el linealizado) del péndulo simple. expresada en metros. La figura 4 muestra un caso en el que la longitud del péndulo son 4 metros.

4) Efectuar diversas simulaciones.. sin embargo nos permitirá encontrar explicación analítica al comportamiento del péndulo simple y a la influencia de sus parámetros en este comportamiento. ¿La solución analítica explica los resultados anteriores? .Modelo lineal para el péndulo simple sin rozamiento. El modelo péndulo simple descrito por la ecuación (1) se puede linealizar en torno al punto de equilibrio dado por θ=0 (rad. para distintas longitudes del péndulo y para distintos ángulos de partida. Para ello basta con aproximar la función sen θ por el valor de ángulo.Péndulo simple . Aunque el modelo obtenido sólo tendrá validez si los desplazamientos angulares que sufre la varilla son pequeños. 2) Modificar y ampliar el sistema para disponer de ambos modelos a la vez. mediante simulación. 3) Sustituir el bloque de “animación” por el bloque “ani_2_pe” que encontrará si abre el sistema “bloques” desde SIMULINK o lo ejecuta desde la ventana de comandos de MATLAB.1.). 2. los pasos a seguir son: 1) Ejecutar “pendulo” para acceder al sistema SIMULINK de la figura 2 y guardarlo con otro nombre. Comparar. Como recomendación. Este bloque se ha desarrollado para que pueda ver una animación similar a la de la figura 3 con dos péndulos simultáneamente. los resultados obtenidos con los modelos (lineal y no lineal) del péndulo simple sin rozamiento. y comparar los resultados. esta aproximación se basa en utilizar el primer término del desarrollo en serie de la función. Se recomienda aplicar transformadas de Laplace.8 entorno de SIMULINK donde el alumno encontrará algunos bloques específicamente diseñados para facilitar el desarrollo de los experimentos. Obtener solución analítica a la ecuación (1) con la aproximación lineal y con θ(0) = θo.

l la longitud del mismo y b el coeficiente de fricción dinámica.02 kg s-1. 2) Modificar y ampliar el sistema para incluir el término de la fricción dinámica.. Añadiendo esta nueva fuerza. la ecuación diferencial (no lineal) del péndulo con fricción dinámica. los pasos a seguir son: 1) Ejecutar “pendulo” para acceder al sistema SIMULINK de la figura 2 y guardarlo con otro nombre. m=0.1 kg. b= 0. que se opone al movimiento y que está provocada por el movimiento de la masa (no hay fricción en el punto de pivote ni en la varilla): Ff = − b v (2) siendo b el coeficiente de fricción (en kg s-1). g=9. Pero para este péndulo (con masa en el extremo y varilla de peso despreciable) es I = m l2 y según el movimiento circular v = l ω = l θ! .Péndulo simple . la ecuación del movimiento queda como: I α = − b v l − l m g sen θ (3) siendo I el momento de inercia del péndulo. sustituyendo en (3) se llega a la siguiente ecuación de movimiento del péndulo simple con fricción dinámica: d2 θ g b dθ (4) = . En el presente caso se considera una fricción dinámica proporcional a la velocidad tangencial. Tomar como datos los siguientes: θo=π/4. En primer lugar se debe formular la nueva ecuación del movimiento.sen θ − 2 dt l m dt Resolver.Péndulo simple con fricción dinámica. La única hipótesis que cambia respecto al apartado 1 es la “ausencia de fricción”.2. .9 2. l=1 m. mediante simulación en SIMULINK. Como recomendación.8 m s-2. Este experimento tiene como objetivo modelar y simular un péndulo simple con una fricción dinámica directamente proporcional a la velocidad.

5 Péndulo simple con motor eléctrico. Para modelar las perturbaciones se incluye la fuerza F en la dirección horizontal. motor θ F mg Fig. y. ¿Explica la expresión θ(s) obtenida los resultados de la simulación? 2.10 3) Efectuar diversas simulaciones.3. para distintas longitudes del péndulo y para distintos coeficientes de fricción. o la aparición de una ráfaga de viento) que éste mantenga una posición angular deseada. Aplicar transformada de Laplace a la ecuación (4) con la aproximación lineal y con θ(0) = θo. como el de la figura 5.5. Con el motor. Que con un motor de corriente continua controlado por inducido resultan ser las siguientes: . se pretende compensar el giro del péndulo.Péndulo simple . que ejerce un par sobre el punto de pivote del péndulo. En primer lugar se deben formular todas las ecuaciones que describen al sistema.. Este experimento tiene como objetivo modelar y simular un péndulo simple con fricción dinámica y con un motor eléctrico acoplado a su eje de giro. ante perturbaciones (tales como la aplicación de un impulso sobre la bola. Se recomienda 0.05≤ b ≤ 0.Péndulo simple controlado por un motor eléctrico.5≤ l ≤ 2 y 0.

Estos subsistemas pueden ser los siguientes: . Resolver.m. tratando de mantener cierta separación entre las leyes físicas que rigen cada uno sus componentes. el sistema de ecuaciones (5).11 Tm (t) = K 1 i a (t) e b (t) = K b La dθ (t) dt di a (t) + R a i a (t) + e b (t) = e a (t) dt d 2θ (t) dθ (t) Tm (t) = I +f + TL (t) 2 dt dt TL (t) = m g l sen θ (t) .Péndulo simple . que se emplea en vencer la inercia de su eje.e. Como recomendación. mediante simulación en SIMULINK. la componente debido a la fuerza externa y la componente debida a la fricción dinámica del péndulo con el aire. directamente proporcional a la corriente de inducido. En el par de carga se recoge la componente debido al peso de la bola. el rozamiento entre sus elementos mecánicos y en vencer el par de carga. (V s rad -1) f = coeficiente de fricción viscosa del motor (kg m2 s-1 rad -1) I = momento de inercia del eje del motor (kg m2 rad -1) En estas ecuaciones se observa que el motor desarrolla un par mecánico.b l 2 (5) d θ (t) dt en las que intervienen como nuevas variables ea(t) = tensión (V) aplicada al inducido eb(t) = fuerza contraelectromotriz (V) ia(t) = corriente (A) en el inducido Tm(t) = par (N m) desarrollado por el motor TL(t) = par (N m) de carga aplicado al eje del motor F(t) = fuerza (N) externa aplicada en la dirección horizontal Ra = resistencia del inducido (Ω) La = inductancia del inducido (H) K1 = constante de proporcionalidad del par motor(N m A-1) Kb = constante de proporcionalidad de la f. principalmente entre la parte eléctrica y la parte mecánica. los pasos a seguir son: 1) Modelar el sistema como un conjunto de subsistemas interconectados.F(t) l cos θ (t) .

Para la función de transferencia entre la corriente de inducido y la diferencia de tensiones. caracterizado por los parámetros I y f.Péndulo simple .12 .Para el par de carga. l y b.Para la aceleración angular. . caracterizado por los parámetros m. . . Caracterizado por los parámetros Ra y La.

f=1 kg m2 s-1 rad-1 el sistema (motor+péndulo) es estable porque las tres raíces de la ecuación característica están en el semiplano-s izquierdo.5 N se tiene control de la posición angular entre -50 y 50 grados para valores de la tensión de inducido comprendida entre -10 y 10 V.13 2) Diseñar el actuador. Cuya ecuación característica resulta ser (L a ( ) s + R a ) I s2 + ( f + b l 2 ) s + m g l + K1 K b s = 0 (7) Si la linealización se efectúa sobre otra posición de equilibrio la ecuación característica a la que se llega es ligeramente diferente a (7). que se obtiene de (5) al hacer sen θ(t) ≅ θ(t).8 m s-2 y que el péndulo tiene las mismas características físicas que en el experimento anterior. que se obtiene al hacer F(t)=0 y al anular todas las primeras y segundas derivadas. K1. I y f). Kb. utilizando la ecuación (6).02 kg s-1.1 kg.001 V s rad-1.Péndulo simple . m=0. Suponiendo g=9. Esto se demuestra al analizar el estado estacionario del sistema de ecuaciones (5). b= 0. y tiene un comportamiento . Comprobar. Esto se demuestra al analizar el sistema linealizado en torno a la posición de equilibrio vertical. Comprobar. F(t)=0 y aplicar transformada de Laplace. La. No obstante. Kb=0. l=1 m. El motor debe tener unas características tal que se puedan cumplir unos objetivos de funcionamiento en régimen estacionario y en régimen transitorio del conjunto (motor+péndulo). al imponer condiciones de estabilidad y de comportamiento dinámico en (7) podemos pensar que lo estamos imponiendo en todo el rango de funcionamiento del sistema. que si además La=10 H. que si se eligen Ra=100 Ω y K1=7. I=2 kg m2 rad-1. a) Los parámetros del motor que afectan al régimen estacionario son Ra y K1. utilizando la ecuación (7). Que está definido por la relación ea = Ra m g l sen θ K1 (6) b) Mientras que en el régimen transitorio afectan todos los parámetros del motor (Ra. es decir.

3º) En ausencia de fuerza perturbadora. . g=9. tanto en estado estacionario como en el transitorio. Asignar a cada uno de los parámetros físicos. m=0. respectivamente. ra=100 . y un tren de pulsos de 50 segundos de período. Incorporar además como entradas de excitación para la tensión de inducido y para la fuerza externa los bloques “Generador de tensión” y “fuerza externa”. la=10 . 4) Validar el modelo. Un tiempo de simulación aconsejable para validar el modelo es 150 segundos. Efectuar diversas simulaciones. i=2 . roots(conv([la ra]. para distintos valores del coeficiente de fricción viscosa del motor. 5) Cambio de parámetro. b=0.8 .01 Hz entre +10 y -10 V.001 . modificarlo y ampliarlo con los nuevos bloques. k1=7. 1º) En ausencia de fuerza perturbadora en la dirección horizontal. guardarlo con otro nombre. por ejemplo de 5 V.1 . teclee en la ventana de comandos l=1 .14 oscilatorio porque dos de las raíces son complejas conjugadas y además dominantes. utilizar como tensión de inducido para comprobar el comportamiento simétrico del péndulo. y proceder a la validación del modelo con varios experimentos. comprobar que el péndulo recupera la posición de equilibrio tras un transitorio oscilatorio. kb=0. una onda cuadrada de frecuencia 0. Se recomienda el margen 0≤ f≤ 1. Si abre el sistema “bloques” desde SIMULINK o lo ejecuta desde la ventana de comandos de MATLAB encontrará los subsistemas comentados anteriormente. el péndulo se mantiene en una posición angular que verifica la ecuación (5). que también se facilitan en el sistema “bloques”. Ejecutar “pendulo” para acceder al sistema de la figura 2. Si desea hacer esta comprobación en MATLAB. f=1 . del motor y del péndulo. 1 segundo de duración y una amplitud de 1 como fuerza perturbadora.Péndulo simple . comprobar que para valores constantes de la tensión de inducido de –10 y 10 V.02 . los valores recomendados anteriormente. excepto al valor inicial de la posición angular que ahora debe ser de 0 grados.[i f+b*l^2 m*g*l])+k1*kb*[0 0 1 0]) 3) Crear el modelo en SIMULINK.5 . 2º) Para un valor fijo de tensión de inducido.

UNED .ESTIMACIÓN DE PARÁMETROS K=1 K=10 +V Entrada SALIda K 1 1 + ts -V Departam ento de Inform ática y Autom ática .

......................... 8 3.........................................................................1......2 Sistema de segundo orden ....................... 4 b) Lazo cerrado ...........................3 Redes de adelanto y retardo de fase ..................................1 Sistema de primer orden ... Errores en estado estacionario ................ 14 4............................ 29 Anexo 2................................................................... 3 2................. 28 A.... 4 a) Lazo abierto .................................. Características de la respuesta en frecuencia........................2...... 16 4............................................................... 8 3............1............................................. 7 3.....................................................4 Módulos de redes de compensación....Estimación de parámetros .....................................................................2...........................2 Sistema de segundo orden ............ 35 ..... 5 2..........3 Redes de adelanto y retardo de fase ................................................... Características de la respuesta temporal................................2 Sistema de segundo orden ............................................................................................................................................................... 31 A..... 27 A........................................................................ Experimentos............................ 31 A........................... 20 6...........................................................................................................3 Módulo de segundo orden y controles independientes ....... 21 Anexo 1..............2 Módulo de segundo orden y ganancia unitaria ..1....1 Sistema de primer orden..........2 Descripción General del "Bodímetro" ..................................................................2 PRÁCTICA: ESTIMACIÓN DE PARÁMETROS 1.............. 24 A.............................................. 24 A........................................... Bodímetro ............................... 18 5............................1 Sistema de primer orden...................... 12 4.............................. 14 4.................................... Introducción..................................... Descripción de los módulos analógicos.................................................................................1..............3 Red de compensación......... 4 2............1 Módulo de primer orden realimentado... 4 2.........................................................................................................1 Funcionamiento del "Bodímetro" ............ 9 3........................... Determinación experimental de diagramas de Bode ..........

. La determinación de éstos se puede realizar experimentalmente utilizando dos métodos: el análisis de su respuesta temporal y mediante su respuesta en frecuencia. donde están además descritos los procedimientos experimentales para la estimación paramétrica de este tipo de funciones de transferencia. Concretamente se conoce su función de transferencia. de una entrada y una salida a partir de sus características de respuesta temporal y de respuesta en frecuencia. Osciloscopio. Todos los sistemas que se van a utilizar son electrónicos y están descritos en el anexo 1. pero se desconoce el valor de sus parámetros. Para completar una sesión práctica se recomienda realizar al menos un experimento con uno de los módulos analógicos activos (primer o segundo orden) y otro con una de las redes de compensación (adelanto o retardo). Sus funciones de transferencia son funciones típicas de primer o segundo orden.Estimación de parámetros . Ambos deberían dar. por tanto continuos. INTRODUCCIÓN El objetivo de esta práctica es estimar los parámetros de varios sistemas analógicos. salvo aproximaciones. La obtención experimental de diagramas de Bode se describe en la sección 5. Todos los sistemas a estudiar en esta práctica tienen una estructura simple y por ello es inmediato identificar el orden del sistema. Para comprobar que no se trata de una simplificación del proceso real sino que el sistema tiene la misma estructura que el modelo. Pero incluso aunque la estimación paramétrica proporcione los mismos resultados con ambos métodos.3 PRÁCTICA : ESTIMACIÓN DE PARÁMETROS Material: Generador de señal cuadrada y sinusoidal. 1. puede ocurrir que realmente se esté reflejando sólo parte de la realidad. que describe muy bien su comportamiento lineal. los mismos resultados. se propone contrastar el diagrama de Bode teórico y el experimental en un rango de frecuencias adecuado para el sistema bajo estudio. Sus características temporales y frecuenciales se recuerdan brevemente en las secciones 3 y 4. Sistema analógico (Primer orden y/o segundo orden. red pasiva).

a partir de la respuesta a un escalón siga el procedimiento explicado en la sección 3.1 Fuentes de alimentación de +15 y -15 Vcc Bodímetro a) Lazo abierto Para utilizar el módulo analógico de primer orden (véase anexo 1. apartado 3. apartado A. Debe comenzar con el conmutador de ganancia a la izquierda y el conmutador de lazo en la posición de lazo abierto. k y t . apartado A. Comprobación de la estructura del modelo (Opcional) Para comprobar que este modelo representa fielmente al sistema.1) en la configuración de lazo abierto debe: conectar alimentación y tierra al módulo.1.1) en la configuración de lazo cerrado debe realizar las conexiones como en lazo abierto salvo el conmutador de lazo que debe situarse en la posición de lazo cerrado.Estimación de parámetros . Para determinar experimentalmente los parámetros del sistema. Los experimentos a realizar son los siguientes: Determinación de los parámetros a partir de la respuesta temporal.1.4 2. b) Lazo cerrado Para utilizar el módulo analógico de primer orden (véase anexo 1. Los experimentos a realizar son los siguientes: . y compare con el diagrama de Bode teórico. EXPERIMENTOS En esta sección se describen los experimentos a realizar con cada uno de los sistemas. ¿Qué cambio observa en la respuesta del sistema cuando sitúa a la derecha el conmutador de ganancia del módulo analógico de primer orden? Cuantifique este cambio razonadamente. 2.1. apartado 4. Para determinar experimentalmente los parámetros del sistema. obtenga el diagrama de Bode experimentalmente utilizando el Bodímetro (Anexo 2). ¿Ha obtenido los mismos valores que en el paso anterior? Cambio de parámetro.1 Sistema de primer orden Material adicional: Módulo analógico del anexo 1. introducir entrada y observar salida en el osciloscopio. Determinación de los parámetros a partir de la respuesta en frecuencia.1. elija un rango de frecuencia adecuado. a partir de su respuesta en frecuencia siga el procedimiento explicado en la sección 4. k y t .

2 Sistema de segundo orden Material adicional: Módulo analógico del anexo 1.Estimación de parámetros . apartado 3. ¿Qué cambio observa en la respuesta del sistema cuando cambia a la derecha el conmutador de ganancia del módulo? Cuantifique este cambio razonadamente.2 Fuentes de alimentación de +15 y -15 Vcc Bodímetro Comprobar experimentalmente que el módulo tiene un comportamiento de segundo orden subamortiguado. k' y t ¢ . Cambio en los parámetros. y compare con el diagrama de Bode teórico. compruebe que las conexiones están bien hechas. a) Módulo de segundo orden y ganancia unitaria (anexo A. Para determinar experimentalmente los parámetros del sistema.2) . Determinación de los parámetros a partir de la respuesta temporal. ¿Presenta este sistema error de posición en estado estacionario?.1. a partir de la respuesta a un escalón siga el procedimiento explicado en la sección 3. Para comprobar que este modelo representa fielmente al sistema. obtenga el diagrama de Bode experimentalmente utilizando el Bodímetro (Anexo 2). elija un rango de frecuencia adecuado. a partir de su respuesta en frecuencia siga el procedimiento explicado en la sección 4. Error en estado estacionario. 2. apartado 4. Determinarlo experimentalmente de acuerdo con el procedimiento descrito en la sección 6 y compararlo con el que debería tener teóricamente. ¿Ha obtenido los mismos valores que en el paso anterior? Compruebe que los parámetros en lazo abierto y cerrado cumplen las ecuaciones k ¢ = k (1 + k ) y t ¢ = t (1 + k ) . Para determinar experimentalmente los parámetros del sistema. Si no es así. k' y t ¢ .5 Comprobar experimentalmente que el sistema en lazo cerrado tiene un comportamiento de primer orden. Comprobación de la estructura del modelo (Opcional).1. Determinación de los parámetros a partir de la respuesta en frecuencia.1.

1.1. observar la salida en el osciloscopio para distintas posiciones de ambos potenciómetros. comprobando la influencia de ambos parámetros. los valores de d y w n de su función de transferencia. de forma aislada. en posiciones diferentes? ¿A qué parámetro (k. Determinación de los parámetros a partir de la respuesta en frecuencia.3) permiten modificar. b) Módulo de segundo orden y controles independientes (anexo A.2) permite modificar.1. observar la salida en el osciloscopio para distintas posiciones del potenciómetro. según el módulo tenga un único potenciómetro o dos. d y w n ) a partir de su respuesta en frecuencia mantenga el o los potenciómetros. Para determinar experimentalmente los parámetros del sistema (k. Para comprobar la influencia de este potenciómetro en la respuesta temporal del sistema proceder como sigue: conectar alimentación al módulo. Se recomienda elegir la amplitud y la frecuencia de la onda cuadrada tal que se observe nítidamente la forma subamortiguada de la señal de salida. comprobando la influencia de ambos parámetros. en una posición determinada (se recomienda que sea tal que se observe nítidamente la forma subamortiguada de la señal de salida) y siga el procedimiento explicado en la sección 3.Estimación de parámetros . apartado 4.1.3) Los potenciómetros de este módulo analógico (véase anexo A.2. de forma no aislada.6 El potenciómetro de este módulo analógico (véase anexo A. los valores de d y w n de su función de transferencia. Se recomienda elegir la amplitud y la frecuencia de la onda cuadrada tal que se observe nítidamente la forma subamortiguada de la señal de salida. ¿Qué cambio observa en la respuesta del sistema cuando sitúa el o los potenciómetros. según el módulo tenga un único potenciómetro o dos. ¿Ha obtenido los mismos valores que en el paso anterior? Cambio de parámetros. en la misma posición y siga el procedimiento explicado en la sección 4. Determinación de los parámetros a partir de la respuesta temporal. apartado 3. introducir una onda cuadrada a la entrada del sistema. introducir una onda cuadrada a la entrada del sistema. d y w n ) es achacable ese cambio? Cuantifíquelo de forma . Para determinar experimentalmente los parámetros del sistema (k. Para comprobar la influencia de estos potenciómetros en la respuesta temporal del sistema proceder como sigue: conectar alimentación al módulo. d y w n ) a partir de la respuesta a un escalón sitúe el o los potenciómetros. según el módulo tenga un único potenciómetro o dos.

Por tratarse de módulos analógicos pasivos.3.4. Bodímetro Comprobar experimentalmente si el módulo corresponde a una red de adelanto o de retardo. Conectar la entrada y observar la salida. t so . t sp ) de la red a partir de su respuesta en frecuencia siga el procedimiento explicado en el apartado 4. Material adicional: Módulo analógico del anexo 1. Las características de respuesta de estas redes están descritas en los apartados 3. Determinación de los parámetros a partir de la respuesta temporal. Para comprobar que este modelo representa fielmente al sistema.7 razonada.3.3 Red de compensación. y compare con el diagrama de Bode teórico. ¿Ha obtenido los mismos valores que en el paso anterior? Comprobación de la estructura del modelo. t so . Para determinar experimentalmente los parámetros del sistema (k. Para determinar experimentalmente los parámetros del sistema (k. Determinación de los parámetros a partir de la respuesta en frecuencia. 2. t sp ) de la red a partir de la respuesta a un escalón siga el procedimiento explicado en el apartado 3.3 y 4. Para comprobar que este modelo representa fielmente al sistema. Comprobación de la estructura del modelo (Opcional).3. elija un rango de frecuencia adecuado. no necesitan fuente de alimentación. compare el diagrama de Bode experimental obtenido mediante el método descrito en la sección 5 y con el diagrama de Bode teórico. obtenga el diagrama de Bode experimentalmente utilizando el Bodímetro (Anexo 2).Estimación de parámetros . .

Para que el registro sea válido. b) Procedimiento para la determinación de k y t partir de la respuesta temporal.4 0.1: Sistema de Primer Orden Figura 3.6 x(t) k y(t) t s + 1 0.5 mk 0.8 3. la salida debe haber alcanzado el estacionario. Como la entrada escalón se genera a partir de una onda .3 0.8 0. CARACTERÍSTICAS DE LA RESPUESTA TEMPORAL 3. de amplitud y de instante de cambio conocidos.2 0.2: Respuesta de Primer Orden a entrada escalón El valor estacionario de la salida ( lim y (t ) ) es k m.t t ö . 1) Registrar la respuesta del proceso a una entrada escalón. t £ 0 ìïk mæ1 .1 Sistema de primer orden a) Características Si un sistema de primer orden como el de la Figura 3. t £ 0 La Figura 3.e .7 0.9 0. t > 0 escalón de la forma x(t ) = í el sistema responde con una salida î0 . La constante de tiempo t es el t®¥ tiempo que tarda el sistema en alcanzar el 63. t > 0 ÷ y (t ) = í çè ø ïî0 .2% del valor final.1 0 0 1 2 3 4 5 t Figura 3.1 se excita con una entrada ìm .2 representa la respuesta de un sistema de primer orden (k=1 y t = 1) a una entrada escalón de amplitud m = 1: 1 0.Estimación de parámetros .

tn = . El cambio en w n afecta únicamente a la frecuencia forzada y en definitiva a la velocidad de respuesta (tiempo de asentamiento.d 2 = frecuencia forzada Un cambio en d afecta al carácter oscilatorio amortiguado de la respuesta.5. 2) Obtener la ganancia k del modelo como el cociente entre el cambio observado en la salida del proceso y la amplitud del escalón de entrada. es conveniente elegir el periodo P de la misma mucho mayor que la constante de tiempo t del sistema. n = 1.3 se excita con una entrada escalón de amplitud m..2% del valor estacionario de la salida.9 cuadrada.d2 . 1-d 2 è ø donde æ 1-d 2 f = arctg ç ç d è ö ÷ ÷ ø siendo k = ganancia en estado estacionario d = coeficiente de amortiguamiento w n = frecuencia natural y w = w n 1 .4 representa la respuesta del sistema de segundo orden con ganancia unidad a un escalón unitario. tiene la siguiente respuesta æ ö e -dw n t y (t ) = kmçç1 sen (wt + f )÷÷ .).3. cuyos máximos relativos en se presentan en los instantes tn.2 Sistema de segundo orden a) Características Si un sistema de segundo orden subamortiguado (0 < d < 1) como el de la Figura 3...Estimación de parámetros . Cuando d =1 (amortiguamiento crítico) la respuesta deja de tener el carácter anterior (oscilatorio amortiguado) y la salida tiende exponencialmente a la entrada. 3.. tiempo de subida. La Figura 3.. np en = e -dw n tn . w n 1 .. 3) Obtener la constante de tiempo t como el tiempo transcurrido hasta que se alcanza el 63.

7 0.5: Curva que relaciona 70 80 90 M p con d b) Determinación experimental de k.2 e3 e1 0. d y w n a partir de la respuesta temporal La ganancia k se determina del cociente entre la salida del proceso en el estacionario .5 4 ts to Figura 3.4 1.3 0.4: Respuesta del sistema de segundo orden con k=1 a un escalón unitario d en función de M p 0.5 tp 1 1.3: Sistema de segundo orden Figura 3.2 0 0.9 0.5 2 t (s) 2.5 d 0.5 3 3.6 2 0.8 x(t) k wn s + 2dw n s + w n 2 2 y(t) 0.05 1 e2 0.1 0 0 10 20 30 40 Mp (%) 50 60 Figura 3.Estimación de parámetros .6 0.8 0.10 1.4 0.2 0.4 0.

Los parámetros d y w n del sistema se pueden determinar a partir de la respuesta temporal. 5) Calcular w n a partir de la siguiente expresión: w n = p t p 1 . obtener el coeficiente de amortiguamiento d .01M p ) p 2 + (ln (0. 2) Obtener la ganancia k del modelo como el cociente entre la amplitud de salida del proceso en el estacionario y la amplitud del escalón de entrada.11 y la amplitud del escalón de entrada. 3) Medir M p y t p . o bien analíticamente utilizando la expresión d = ln (0.Estimación de parámetros .01M p )) 2 . (Recuérdese que los máximos de sobrelongación se miden respecto el valor de la salida en el estacionario) 4) A partir de la curva que relaciona M p con d (véase Figura 3. midiendo la máxima sobreelongación M p (valor del primer máximo e1 ) y el instante t p = t1 en que se produce. M p porcentual. El procedimiento es el siguiente: 1) Aplicar una entrada de onda cuadrada.d2 .5).

4 0.12 3.2 0.4 0.6: Respuesta de la red de adelanto a una entrada escalón .5 Figura 3.1 mk 0 0 0. t sp = t = 1 y t so = 0.Estimación de parámetros . respectivamente.2 t (s) 0.1 t 0.1 y t so = 1 y de una red de retardo con k = 10.7 se observan las respuestas de una red de adelanto con k = 0.3 Redes de adelanto y retardo de fase a) Características Dada una función de transferencia de la forma G (s ) = k t so s + 1 t sp s + 1 si t so > t sp es una red de adelanto si t so < t sp es una red de retardo Si se le excita con una entrada escalón de amplitud m.7 0.3 0.5 0.6 0.6 y 3. tiene la siguiente respuesta: .9 0.tt ù é sp y (t ) = mk ê1 + D e ú ë û siendo D= t so .8 m k (1 + D ) 0.t sp t sp que contiene un término constante más una respuesta análoga a la respuesta de un sistema de primer orden a una entrada escalón con t = t sp . t sp En las Figuras 3. = t = 0. 1 0.1. a una entrada escalón unitario.1 .3 0.

13 10 9 8 7 6 mk 5 4 3 2 1 00 m k (1 + D ) 1 t 2 t (s) 3 4 5 Figura 3.7: Respuesta de la red de retardo a una entrada escalón . . b) Determinación experimental de k. en el estacionario (t®¥) toma el valor mk . y como para t > 0 evoluciona de forma exponencial. sp Determinar el valor t sp como el t en el que se alcanza este valor.tt ù é Obsérvese en la expresión y (t ) = mk ê1 + De sp ú como para t = 0 la salida toma el ë û valor mk (1 + D ) . t sp y t so a partir de la respuesta temporal 1) Registrar la respuesta de la red a una entrada escalón.Estimación de parámetros . de amplitud y de instante de cambio conocidos. 5) Utilizar la expresión t so = t sp (1 + D ) para determinar t so . 3) Obtener a partir de la respuesta en t = 0 y de k el valor de D . 2) Obtener a partir de la respuesta en el estacionario el valor de k. Y es creciente en una red de retardo ya que mk (1 + D ) es menor que mk al ser D < 0 . ( ) 4) Obtener el valor de y (t ) para t = t sp mediante la expresión y (t ) t =t = mk 1 + De -1 . La exponencial es decreciente en una red de adelanto ya que mk (1 + D ) es mayor que mk al ser D > 0 .

Estimación de parámetros . CARACTERÍSTICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA 4.14 4.1 Sistema de primer orden a) Características Para un sistema de primer orden G ( jw ) = k 1 + jwt se tiene que 20 log G = 20 log k .20 log 1 + jwt 20 log k 0 -3 dB -10 Amplitud (dB) -20 -30 -1 10 0 1 10 10 1/t 0 -45º -30 Fase (grados) -60 -90 -1 10 0 10 Frecuencia (rad/s) Figura 4.1: Diagrama de Bode de un sistema de primer orden 1 10 .

3) Efectuar un barrido en frecuencia para localizar w c .15 b) Determinación experimental de k y t a partir de la respuesta en frecuencia Los parámetros k y t del sistema se pueden determinar a partir de la respuesta en frecuencia. f c (dada por el generador de señal en Hz).71 . Se define la w c como la frecuencia a la que G ( jw ) ha disminuido en 3dB con relación a su valor en w = 0. 4) Calcular t: Como para un sistema de primer orden. 2) Obtener la ganancia k a partir de la siguiente relación k = G ( j 0 ) . La frecuencia de corte será G ( jw c ) » 0. la caída en 3dB se producirá cuando æ G ( jw c ) ö ÷ = -20 log 1 + jw ct = -10 log(1 + w c2t 2 ) = -3 20 logçç ÷ è G ( j 0) ø 3 entonces 1 + w 2c t 2 = 10 10 = 2 Þ w c t @ 1 Þ w c @ 1 t También se puede realizar la determinación de w c @ 1 sobre el diagrama de fase: t arg (G ( jw c )) = arctg (w ct ) = arctg (1) º frecuencia para la cual la fase es igual a 45 grados. Anotar el valor de la frecuencia de la señal aquella para la que G ( j 0) sinusoidal. . conocida la frecuencia de corte w c . y calcular w c = 2pf c . Es decir: æ G ( jw c ) ö ÷ = -3 20 logçç ÷ ( ) 0 G j è ø Para determinar k y t seguir los siguientes pasos: 1) Aplicar una entrada sinusoidal y observar la salida.Estimación de parámetros .

2: Diagrama de Bode de un sistema de segundo orden ì é æ w ö 2 ù üï ÷÷ ú ý para La fase del sistema de segundo orden está dada por: . como ocurre en el caso del módulo con dos potenciómetros. Mr = 1 2d 1 . cuyo valor máximo M r se obtiene a la frecuencia w r . .tan í ê1 .2 se representa el diagrama de Bode de amplitud de un sistema de segundo orden de ganancia unidad. A partir de esta expresión se deduce que para w = w n la fase toma el -1 ï 2dw valor de -90º.16 4. 20 Mr 0 wr Amplitud (dB) -20 -40 1 10 10 2 10 wn 3 0 -90º -90 Fase (grados) -180 10 1 10 2 10 3 Frecuencia (rad/s) Figura 4.2d 2 .Estimación de parámetros . Este último sufrirá un desplazamiento 20 log k . pero no así el de amplitud.d 2 w r = w n 1 . su diagrama de fase es el mismo que el de la figura 4.2 Sistema de segundo orden a) Características En la Figura 4. NOTA: Si el sistema de segundo orden tiene ganancia k distinta a la unidad.2.çç w w ê n n è ø úû ïþ ïî ë distintos valores de d.

Estimación de parámetros - 17

b) Determinación experimental de k, d y w n a partir de la respuesta en
frecuencia
Los parámetros d y w n del sistema se pueden determinar a partir de la respuesta en
frecuencia, midiendo el pico de resonancia M r y la frecuencia de resonancia w r .
Para determinar k, d y w n deben seguirse los siguientes pasos:
1) Aplicar una entrada sinusoidal. Determinar k = G ( j 0) .
2) Efectuar un barrido en frecuencia para localizar la frecuencia w r (a la que se produce
la máxima amplificación, es decir la máxima amplitud de salida) y anotar el valor de
f r (dada por el generador de señal en Hz). Entonces w r = 2 pf r .
3) Determinar M r como la razón entre amplitud de salida para ganancia unidad (es
decir, la amplitud de salida dividida por k), y la amplitud de entrada.
4) A partir de la curva que relaciona M r con d (véase Figura 4.3), o bien analíticamente
1
utilizando la expresión M r =
, obtener el coeficiente de amortiguamiento
2d 1 - d 2
d.
5) Calcular w n a partir de la siguiente expresión:
wr
wn =
1 - 2d 2

Mr en función de delta
5
4.5
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

Figura 4.3: Curva que relaciona

0.6

0.7

M r con d

0.8

0.9

Estimación de parámetros - 18

4.3

Redes de adelanto y retardo de fase

Las redes de compensación más utilizadas son la red de adelanto y la red de retardo.
Ambas redes se pueden describir (salvo que vayan acompañadas de una ganancia en estado
estacionario) por la función de transferencia.
G (s ) = k

s
+1
w so
s
+1
w sp

Red de Retardo de Fase: Se trata básicamente de un filtro paso baja. El nombre de
red de retardo proviene del hecho de que para una señal de entrada sinusoidal, la señal de
salida de la red es también sinusoidal, con la misma frecuencia que la entrada, pero
retrasada en fase respecto a ésta en un ángulo que es función de la frecuencia de la señal de
entrada. Se caracteriza porque la frecuencia del cero es posterior a la frecuencia del polo
w so > w s p y presenta un diagrama de Bode como el de la figura 4.4.

20 log

wsp
wso

f

m

sp

w

m

so

Figura 4.4 : Diagrama de Bode de la red de retardo, con w sp = 0. 01 ,

w so = 0.1 y k=1.

Red de Adelanto de Fase: Se trata básicamente de un filtro paso altas. El nombre de red de
adelanto proviene del hecho de que para una señal de entrada sinusoidal, la señal de salida
de la red es también sinusoidal, con la misma frecuencia que la entrada, pero adelantada en
fase respecto a esta en un ángulo que es función de la frecuencia de la señal de entrada. Se
caracteriza porque la frecuencia del cero es anterior a la frecuencia del polo w so < w s p y
presenta un diagrama de Bode como el de la figura 4.5.

Estimación de parámetros - 19

20 log

wsp
wso

f

m

so

w

m

sp

Figura 4.5: Diagrama de Bode de una red de adelanto, con w sp = 0.1 ,

w so = 0. 01 y k=1

NOTA: Si la red de compensación tiene k distinta a la unidad, como ocurre en el caso del
módulo con dos potenciómetros, su diagrama de fase es el mismo que el de las figuras 4.4 y
4.5, pero no así el de amplitud. Este último sufrirá un desplazamiento 20log k .
a) Características
La respuesta en frecuencia de la red de compensación se caracteriza por presentar un
máximo (red de adelanto) o un mínimo (red de retardo) f m a la frecuencia w m , que es la
media geométrica de las frecuencias del cero y del polo, relacionándose mediante las
siguientes expresiones
w so ö÷
1 æ w sp
w m = w sow sp
y
tg f m = ç
2 çè w so
w sp ÷ø
b) Determinación experimental de k, w so y w sp a partir de la respuesta en
frecuencia
1) Aplicar una entrada sinusoidal. Determinar k = G ( j 0 ) .
2) Efectuar un barrido en frecuencia para localizar w m (a la que se produce la máxima o
la mínima fase). La frecuencia w m viene dada por w m = 2 pf m , donde fm es la
frecuencia dada por el generador de señal en Hz . Anotar el valor del desfase f m y el
de w m. (Se recomienda realizar el diagrama de Bode experimental mediante el
método descrito en la sección 5 para determinar f m y w m )
3) Determinar la frecuencia del polo y del cero a partir de las expresiones

(

w sp = w m tg f m + 1 + tg 2 f m

)

y

w so =

w 2m
w sp

Estimación de parámetros - 20

5.

DETERMINACION EXPERIMENTAL DE DIAGRAMAS DE BODE

Para obtener experimentalmente el diagrama de Bode (amplitud y fase) de un sistema
monovariable se aplica a su entrada una señal sinusoidal de la forma:
x (t ) = A sen w t
con diferentes frecuencias. A cada una de ellas le corresponde una salida en estado
estacionario de la forma
y (t ) = A G ( jw ) sen (w t - arg (G ( jw )))
donde G (s ) es la función de transferencia del sistema.

Si se compone x con y en un plano de fases (se puede utilizar un osciloscopio para
visualizar esta composición) se observa la Figura 5.1.
y

x
2b

2B

2A
Figura 5.1: Composición de entrada senoidal y salida en estado estacionario de un sistema monovariable

Para cada w se obtienen las siguientes relaciones:
æ 2b ö
2B
arg ( G ( jw )) = arc sen ç ÷ = f(w )
G ( jw ) =
è 2B ø
2A
Los diagramas de amplitud y fase son las representaciones de
(G ( jw ) , w ) y de (f(w ), w )

respectivamente. En la práctica no se representa G ( jw ) , sino 20 log(G ( jw ) ) .

NOTA: En los osciloscopios HM203-6 y HM205-2 el canal 2 es el eje x en la composición.
Por tanto, de acuerdo con la figura 5.1, la entrada debe observarse por el canal 2 y la salida
por el canal 1 (si el osciloscopio del que dispone es diferente compruebe qué canal es el eje
x).

. Esto permite hacer una clasificación de los sistemas de control. el error en estado estacionario es función del límite de la función de transferencia en lazo abierto cuando s tiende a 0. · El error de velocidad es infinito para sistemas de control de tipo 0. ello depende del tipo de función de transferencia del proceso y del controlador. En el caso del sistema continuo de la Figura 6..21 6..1: Sistema continuo las expresiones de errores en estado estacionario de posición y de velocidad son: error de posición: e ssp = 1 1 + lim G c (s )G p (s ) s error de velocidad: e ssv = ®0 1 lim sG c (s )G p (s ) s ®0 Según estas expresiones. De tal manera que: · El error de posición es finito para sistemas de control de tipo 0 y nulo para sistemas de tipo superior a 0. Un mismo sistema puede no tener error estacionario de posición pero si de velocidad. se dice que un sistema de control es de tipo n cuando su función de transferencia en lazo abierto tiene un polo en el origen de multiplicidad n. etc. etc. . de aceleración. Se habla entonces de error estacionario de posición.1 CONTROLADOR r(t) + e(t) PROCESO u(t) G (s) c y(t) G (s) p - Figura 6. rampa. es finito para sistemas de tipo 1 y nulo para sistemas de tipo superior.Estimación de parámetros . ERRORES EN ESTADO ESTACIONARIO a) Descripción genérica El comportamiento en estado estacionario de un sistema de control se juzga por el error estacionario a determinadas entradas (escalón. de velocidad.). aceleración.

e ss SI NO Figura 6. la salida debe haber alcanzado el estacionario (como se observa en la Figura 6. 3) Obtener el error de posición como la diferencia de la amplitud de entrada y el valor en estado estacionario de la salida. la salida debe tener una forma cercana a la onda cuadrada). una vez eliminados los polos en el origen.22 El valor finito de un determinado error depende únicamente de la ganancia en estado estacionario de la función de transferencia del sistema en lazo abierto. Esta ganancia es la que se conoce como coeficiente de error. En la práctica se utiliza una onda cuadrada de periodo P>> t. 1+ kp essv = 1 kv b) Determinación experimental Error de posición: El procedimiento para la determinación de error de posición en estado estacionario de un sistema lineal consta de los siguientes pasos: 1) Aplicar una entrada escalón. Así coeficiente de error de posición: k p = lim Gc (s )G p (s ) s coeficiente de error de velocidad: ®0 k v = lim s Gc (s )G p (s ) s ®0 tal que essp = 1 .2. Para que el registro sea válido.2: Error de posición en estado estacionario .Estimación de parámetros . 2) Registrar la respuesta del proceso a dicha entrada.

3: Error de velocidad en estado estacionario . la salida debe haber alcanzado el estacionario en cada uno de los flancos. Véase la Figura 6. En la práctica se utiliza una onda triangular de periodo P >> t. Para que el registro sea válido.3. e ssv SI NO Figura 6. Esto se pone de manifiesto cuando la salida también tiene una forma cercana a la triangular. 3) Obtener el error de velocidad como la diferencia entre la entrada y el valor en estado estacionario de la salida.23 Error de velocidad: El procedimiento para la determinación de error de velocidad en estado estacionario de un sistema lineal consta de los siguientes pasos: 1) Aplicar una rampa a la entrada.Estimación de parámetros . 2) Registrar la respuesta del proceso a dicha entrada.

En este lateral izquierdo aparecen tres bornes de conexión: el borne central de color gris es la tierra del sistema. donde se observa su estructura de bloques . A. El superior de color rojo es la alimentación positiva.1 Módulo de primer orden realimentado En la figura A. En todos los casos. esta alimentación se suministra a través de los bornes laterales de la izquierda. la tensión positiva. Todos los módulos activos contienen amplificadores operacionales que deben ser alimentados de forma simétrica con ayuda de una fuente externa. Aspecto externo del módulo de primer orden realimentado.1.UNED Figura A. Los módulos pasivos (redes de compensación de adelanto y atraso) no requieren alimentación externa. donde se pone de manifiesto su estructura interna a nivel de diagramas de bloque. Si tomamos el 0 de tensión en el borne gris (tierra).1. Estos valores pueden variar ligeramente.24 ANEXO 1 DESCRIPCIÓN DE LOS MÓDULOS ANALÓGICOS Hay dos tipos de módulos. K=1 K=10 +V Entrada SALIda K 1 1 + ts -V Departam ento de Inform ática y Autom ática . siempre que su valor absoluto sea el mismo y en ningún caso sobrepase los 15 voltios respecto de tierra.Estimación de parámetros . y el inferior la alimentación negativa. deberá estar alrededor de los +12 voltios y la negativa en -12 voltios. unos son pasivos y los otros activos.1.1 se muestra es aspecto externo del módulo.1.

La figura A. es directamente la que llega por el borne externo. Esta conexión es únicamente de salida. El primero de ellos está configurado como sumador inversor con ganancia unitaria. multiplicada por K.1. En la posición inferior. Una vez que la señal de entrada o de error ha sido multiplicada por la constante K (1 ó 10) en el mencionado bloque de ganancia K. También está en configuración inversora. Existe la posibilidad de trabajar tanto en lazo abierto (sin realimentación) como en lazo cerrado (realimentando la salida). En la posición superior. se introduce en el bloque principal del módulo que encierra un sistema de primer orden con contante de tiempo t. A la salida de este bloque de ganancia K. la salida esta desconectada del restador de entrada y el módulo representa un sistema de primer orden con ganancia K y constante de tiempo t trabajando en lazo abierto (sin realimentación). Para su implementación se han empleado cuatro operacionales. Esto nos proporciona la señal de error. De las dos señales que le llegan es mucho más intuitivo invertir internamente la señal que viene de la salida y de esta forma la señal de entrada. con lo que se cierra el lazo y tendremos por tanto un sistema de primer orden realimentado.2 muestra el esquema eléctrico empleado para conseguir las dos posibilidades con el sistema de primer orden. Podemos seleccionar cualquiera de las dos configuraciones con ayuda del conmutador de la parte inferior. el conmutador conecta la salida con el restador de la entrada. aparece un segundo operacional que tiene dos resistencias de realimentación entre las que se puede elegir con ayuda del conmutador superior como ya se explicó. Esta salida puede realimentarse a la entrada. El introducir una señal por el borne central (amarillo). A continuación. lo que nos permite cerrar el lazo y considerar un sistema de primer orden realimentado. con lo que se cancela la inversión . hay un borne de salida para visualizar la señal de entrada o de error. constituye la salida del módulo (borne azul). Más adelante se explica como se consigue esta inversión de la señal de salida. y en ningún caso podrá utilizarse como entrada para el bloque que aparece a continuación. podría dañar la etapa amplificadora previa. A continuación aparece un bloque multiplicador por una constante K. La salida de este segundo bloque de primer orden. Para convertirlo en restador hay que proporcionar en una de sus entradas la señal invertida.25 En la parte más cercana a la entrada aparece un restador que entrega a la salida la diferencia entre la señal que se introduce por el borne verde de ENTRADA y la señal que viene de la salida (señal realimentada).Estimación de parámetros . justo encima del bloque multiplicador. Esta constante se puede variar entre dos valores: K=1 y K=10 con ayuda del conmutador de la parte superior.

El tercer operacional incorpora un elemento reactivo en la realimentación.Estimación de parámetros . Es de la salida de este segundo operacional donde se conecta la toma intermedia de salida (borne amarillo). No obstante como el último operacional ya realiza esta función debido a que la salida del tercer operacional (sistema de primer orden) ya estaba invertida. se hace necesario un cuarto operacional que cancele esta inversión. Esta función la realiza el cuarto y último operacional que constituye a su vez la etapa de salida. debemos invertir la señal de salida para realimentarla a la entrada del primer operacional (sumador-inversor). 10xR2 R1 K=10 C Entrada R1 R2 K=1 R3 R2 R1 R4 AO1 R3 AO1 Toma intermedia R4 AO1 Salida AO1 Lazo cerrado Lazo abierto Figura A. con lo que se comportará como un sistema de primer orden.26 introducida por el primer operacional. y por otra los retardos. podemos tomar esta señal ya invertida para realimentarla a la entrada con lo que evitamos dos cosas: por una parte un operacional.1. siempre y cuando estemos en la zona lineal del amplificador operacional y dentro de su ancho de banda. . Esto lo podemos hacer haciendo pasar la salida total a través de un operacional en configuración inversora y de ganancia unitaria. ruidos.2 Esquema eléctrico del sistema de primer orden con/sin realimentación. Como este operacional también está en configuración inversora. y demás efectos secundarios que puede introducir una cadena muy larga. Como ya se comentó al principio de esta descripción.

que las señales tanto de entrada como de salida deben referenciarse a tierra. El amortiguamiento y la frecuencia natural se pueden variar dentro de la zona subamortiguada con ayuda del potenciómetro que incorpora el módulo. Banda. P.UNED Figura A.Estimación de parámetros .4 muestra el esquema eléctrico interno del módulo.3 muestra el aspecto externo y el diagrama de bloques funcional del módulo que contiene al sistema de segundo orden y ganancia unitaria.1. De hecho. Alto. Consta de dos operacionales. Banda). . La señal se introduce por el borne verde de la izquierda y la respuesta del sistema puede observarse en el borne azul de salida. Hay que tener en cuenta.1.1.27 A. podemos considerar este módulo como un filtro de segundo orden en el que podemos variar tanto la frecuencia natural como el amortiguamiento. con dos elementos reactivos tiene una configuración de tipo Sallen-Key muy utilizada para la realización de filtros activos de todo tipo (P.2 Módulo de segundo orden y ganancia unitaria.3 Aspecto externo del módulo de segundo orden y ganancia unitaria con su diagrama de bloques La figura A. Su diseño interno se ha elegido para que trabaje en la zona subamortiguada. para lo que se ha conectado como seguidor de tensión. el primero de los cuales actúa únicamente como adaptador de impedancias. Bajo. cuando en la entrada introduzcamos una señal escalón.1. P. El segundo operacional. E. El diagrama de bloques de este sistema es muy simple y se reduce a un único bloque que representa a un sistema de segundo orden en lazo abierto donde K=1. La figura A. Entrada SALIda wn s + 2dw n s + w n 2 2 +V -V 2 wn d Departam ento de Inform ática y Autom ática . con lo que presentará sobreelongación.

El amortiguamiento depende únicamente de la relación entre R2+P2 y R3. La frecuencia natural depende de las resistencias R1+P1 y de los condensadores C. la ganancia quedará fijada y dependerá de los valores elegidos para los otros dos parámetros. En el módulo descrito en el apartado anterior.6 muestra el esquema eléctrico correspondiente.4 Esquema eléctrico del módulo de segundo orden y ganancia unitaria. La figura A. de los tres elementos característicos. Para conseguir esto último. se hace necesario el empleo de un potenciómetro doble de tal forma que las dos resistencias P1 tengan aproximadamente el mismo valor en cualquier instante. (ganancia. sólo disponíamos de un mando de control. Al igual que en el módulo del apartado anterior.1. con un seguidor de tensión. frecuencia natural y amortiguamiento) podemos elegir dos y el tercero viene impuesto por la naturaleza del sistema. en la entrada aparece un adaptador de impedancias. La función de las resistencias R1 es evitar que la frecuencia natural crezca .28 C1 R1 Entrada P1 R2 AO1 Salida AO1 C2 Figura A. La configuración elegida para este módulo es básicamente la misma que la del apartado anterior. de tal forma que al actuar sobre él resultaban modificadas tanto la frecuencia natural como el amortiguamiento.Estimación de parámetros . De esta forma. Los dos condensadores deben tener el mismo valor al igual que las dos resistencias en serie R1+P1. Con el de la derecha podemos modificar el factor de amortiguamiento. Si introducimos una pequeña modificación podemos aislar estos dos parámetros y variarlos con ayuda de controles independientes.1. En este módulo se ha elegido como parámetros independientes la frecuencia natural y el amortiguamiento. Al igual que en el modulo anterior.1. se dispone de un borne de entrada (verde) y otro de salida (azul).3 Módulo de segundo orden y controles independientes. puesto que se centra nuevamente en una estructura de tipo Sallen-Key. En este caso tenemos dos potenciómetros: con el potenciómetro de la izquierda variamos la frecuencia natural del sistema. Como se trata de un sistema de segundo orden. A. Este podría ajustarse en un margen muy amplio pero en el módulo se ha restringido para que permanezca siempre en la zona de subamortiguamiento.

1.29 desmesuradamente cuando P1 está en su valor mínimo »0W.7a. A. El esquema de la red de compensación de adelanto se muestra en la figura A.4 Redes Pasivas de adelanto y de retardo. C R1 Entrada P1 P1 R2 P2 R1 AO1 Potenciómetro doble AO1 Salida C R3 Figura A.7b. Estas dos redes.6 Sistema de segundo orden con controles independientes para la frecuencia natural y el amortiguamiento.5 Aspecto externo y diagrama de bloques del sistema de segundo orden con controles independientes.UNED Figura A.1.1. y el correspondiente a la red de retardo en la figura A. Entrada SALIda k wn2 s 2 + 2 dw n s + w n 2 +V -V wn d Departam ento de Inform ática y Autom ática . .1.1. La función de R2 es la de mantener el sistema en la zona subamortiguada.Estimación de parámetros . por el hecho de ser pasivas no precisan alimentación externa.

Estimación de parámetros . .1.30 Una descripción detallada del comportamiento de estos dos tipos de compensadores puede encontrarse en el libro de Ogata: "Ingeniería de control moderna".7 Esquemas eléctricos de las redes de adelanto (a) y de retardo (b). C R1 R1 C R2 R2 a) b) Figura A.

2.1: "Bodímetro" . Fernando Morilla y D. A. Osciloscopio (opcional) La respuesta en frecuencia es uno de los métodos básicos de medida y caracterización de sistemas. Sistema a estudiar (módulo analógico).1. es una labor costosa en tiempo. Roberto Hernández han desarrollado la herramienta "Bodímetro". Bodímetro.. Para facilitar la determinación de la respuesta en frecuencia de un sistema lineal.31 ANEXO 2 BODÍMETRO Material: Computador personal con tarjeta de adquisición de datos. Los módulos analógicos que se van a utilizar son los sistemas descritos en el Anexo 1. los profesores D.2. Juan Carlos Lázaro. A continuación se describe el funcionamiento del "Bodímetro". La obtención experimental de diagramas de Bode descrita en la sección 5 de la práctica.1. El osciloscopio se va a emplear únicamente como sistema de visualización de señales y no es imprescindible. Seguidamente. D.Funcionamiento del "Bodímetro" El aspecto exterior del "Bodímetro" es el que se muestra en la Figura A. Figura A. monótona y repetitiva. se presenta el esquema general del dispositivo.2.Estimación de parámetros .

2. Antes de comenzar una medida nueva deberá ponerse en posición ControlExt para que el ordenador pueda realizar el barrido en frecuencia. excepto la última (rango6) que sólo desplaza 1/3 de década.32 Un esquema del "Bodímetro" y su conexión a la planta a estudiar se muestra en la Figura A. 0 10 Al canal 2 del osciloscopio AMPLITUD SALIDA PLANTA Figura A. Lleva asociado un interruptor que puede estar en dos posiciones. Para facilitar la elección de dicha posición.2: Esquema del "Bodímetro" y conexión con el sistema ˝ El "Bodímetro" dispone de los cuatro mandos siguientes: 1) Offset: Lleva asociado un interruptor que puede estar en dos posiciones. La frecuencia inferior se denota por fmin y la superior con fmax. suficiente para la mayor parte de sistemas desplazadas entre si 1 década.1 se muestran los extremos del barrido en frecuencia que se realiza en cada una. Manual y Nulo. Todas las posiciones abarcarán casi cuatro décadas. 2) Frecuencia: Sirve para cambiar la frecuencia de la señal de excitación (entrada al sistema). El "Bodímetro" permite la obtención de la respuesta en frecuencia de cualquier sistema en un margen de casi cuatro décadas. Este interruptor deberá estar en Nulo. 3) Rango: Sirve para visualizar rapidamente los puntos de interés del sistema con ayuda de un osciloscopio. Si se quiere cambiar manualmente la frecuencia de la señal de excitación se colocará el interruptor en la posición Manual. en la Tabla A. De esta forma una vez determinadas las frecuencias de interés se elige la posición conveniente.Estimación de parámetros .2x105 Hz. Manual y ControlExt. Con las seis posiciones distintas de las que dispone este mando se fija el rango de frecuencias en el que se va a dibujar el Bode. que se pueden desplazar sobre el eje de frecuencias en el rango entre 1.2.2.2.4x10-3 y 3. Al canal 1 del osciloscopio (-) (+) 6 1 OFFSET FRECUENCIA Manual Manual Nulo ControlExt RANGO TEST REF. .

2.4 101 1. 5. 3. Conecte el sistema al "Bodímetro" tal y como se indica en la Figura A.2 105 Tabla A. Ejecute el programa Bodímetro.3: Ventana de diálogo del "Bodímetro" . 4.2 103 4 1. Le aparecerá en su pantalla la ventana de la Figura A.3 101 3. Para obtener un mejor aprovechamiento de la tarjeta conversora la tendremos fija en 10 (posición máxima).2. Si dispone de un osciloscopio puede observar en él la señal de excitación y la salida del sistema conectando ambas a los canales del osciloscopio.Estimación de parámetros .2 105 6 4. Si el sistema presenta sobreelongación fijaremos la amplitud a un valor menor. 2.2.1:Rangos de frecuencias para cada posición Utilizando el "Bodímetro" el procedimiento para obtener el Bode de un sistema es el siguiente: 1.3.4 10-1 1. El osciloscopio puede estar en modo dual con los trazos independientes o en modo de composición X-Y en el que se visualizará una elipse. Se puede variar desde una posición 0 a una posición 10.4 100 1. Encienda el PC.33 4) Amplitud: Sirve para variar la amplitud de la señal de excitación. fmin fmax 1 1.2 101 2 1.2 102 3 1.2 104 5 1.2. el "Bodímetro" y el osciloscopio.4 10-3 1. Figura A.4 10-2 1.2.

e) Barrer rango completo: Si esta opción está seleccionada. inicial y F. las variables se importarán como vector columna en lugar de como vector fila. y botones que son los siguientes: a) F. Final no tienen ninguna influencia en la obtención del Bode. inicial y F. f) Medir: Si se presiona este botón comienza el proceso de captura de las señales que proporciona el "Bodímetro" para generar el diagrama de Bode completo. el intervalo de medida es el máximo disponible dentro del rango seleccionado. h) Fase: Dibuja la fase del diagrama de Bode del sistema. Este valor es lo suficientemente alto como para que la precisión obtenida sea aceptable y lo suficientemente bajo como para que el tiempo necesario para la obtención del Bode no sea excesivo.34 Esta pantalla está formada por un conjunto de campos editables activos. En el número de puntos 50. 10.dat) con formato Matlab. determinadas opciones. Si se selecciona vector columna. En el campo Rango poner el número de la posición del mando Rango seleccionada en el "Bodímetro". las frecuencias F. Presionar el botón de medir. En este caso. Presionar el botón Ganancia. Final: son las frecuencias en las que comienza y termina la medida. b) Rango: debe coincidir con el rango seleccionado en el mando Rango del "Bodímetro". 8. g) Ganancia: Dibuja la ganancia del diagrama de Bode del sistema. 9. gan y fase con formato de vector fila.Estimación de parámetros . Presionar el botón Fase. 7. Dejar seleccionada la opción de Barrer rango completo y la de Generar Matlab. . d) El programa crea un fichero (diabode. El valor por defecto es de 50. Al importar este fichero en Matlab se introducen 3 variables: fbode. c) Número de puntos: Es el número de puntos que se desea en cada diagrama. 6.

Ent.2. Determinación de la diferencia de fase de dos señales Con la primera función se consigue una señal sinusoidal con un nivel de distorsión total armónica muy bajo (THD = 0.320kHz) con el empleo de un equipamiento convencional.35 A. adquisición y presentación Figura A.4.2.5% según los datos del fabricante del VCO). La segunda y la tercera. control de frecuencia VCO Sistema Sal. de bajo coste.2. El ordenador controla la frecuencia de la señal de excitación y captura las tensiones que proporciona el "Bodímetro" para generar el diagrama de Bode completo (Magnitud y Fase). donde se muestra su diagrama de bloques y las conexiones con el sistema y ordenador. van a proporcinar unas señales de continua proporcionales a las amplitudes de las señales de entrada y salida a la planta y la diferencia de fase entre ambas. Fase Diferencia de fase D/A Tarjeta PC-LAB A/D Bodímetro PC de control..Descripción General del "Bodímetro" El "Bodímetro" se encarga de generar la señal de excitación. Pico Amplitud de la salida Amplitud de la entrada D.2. Este objetivo se ha cubierto con el diseño de un circuito que realiza tres funciones básicas: 1ª.Estimación de parámetros . El "Bodímetro" se ha construido de forma que fuera capaz de cubrir un amplio margen de frecuencias (1. Pico Reset D. se controla mediante una de las dos salidas analógicas de que dispone la tarjeta . El esquema general del "Bodímetro" se puede ver en la Figura A.4mHz . Determinación de la amplitud de las señales 3ª. Generación de la señal de forma analógica con la ayuda de un VCO 2ª.2.4: Esquema general del "Bodímetro" En el esquema de la Figura A. D.4 se puede observar que la frecuencia de oscilación del VCO. y de determinar tanto las amplitudes de las señales de entrada y de salida como la diferencia de fase entre ambas.

tanto las amplitudes como la diferencia de fase serán constantes.Estimación de parámetros . b) Una vez alcanzado el estacionario por parte del sistema. por lo que basta cualquier tarjeta de adquisición de datos para introducir estos valores en el ordenador. c) El coste completo del circuito es reducido.36 de adquisición de datos. Por último. al conversor de entradas analógicas se le proporcionan tres señales: las dos amplitudes y la diferencia de fase. . La otra salida analógica se emplea para reinicializar los circuitos de detección de pico. Las ventajas de este circuito son las siguientes: a) Permite obtener directamente las características necesarias para dibujar el diagrama de Bode.

ANÁLISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL .

.............................................................................................2................................... 7 1.............................................................................1 Página de entrada ............................................................... 10 2................................................... 4 1......................3 Ejercicio III .......................... 15 .........................................................1 Configuración ....... Características de SISTEMAS .................4 Informe ................................1 Ejercicio I ................................................ 3 1....2 Ejercicio II .....................................Análisis y diseño de sistemas de control ....................... 3 1.......................................................................................2............. 5 1.......... 13 2.......................... 12 2.......2 PRÁCTICA: ANÁLISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL Presentación .........................................2........................................................................................ 8 1..............................................................................................2 Análisis ...2 Estación de trabajo ................................................................3 Diseño ....................... 6 1.......................2. 12 2........ Ejercicios con SISTEMAS ......................

siempre que disponga de un computador personal con conexión a Internet y un navegador web estándar. analizarlo y diseñar el controlador. Permite elegir entre tres tipos de sistemas de control: sistema continuo.. en los que la realimentación es siempre unitaria. y diseño clásico de sistemas de control lineales. El objetivo de esta práctica es: la aplicación del computador en el análisis. Fernando Morilla y D. etc. Arnoldo Fernández han desarrollado la versión para web de la herramienta SISTEMAS. Además es importante que se haga así para que la aplicación funcione .Características de SISTEMAS SISTEMAS está creada para el diseño y ajuste de controladores. El interfaz de SISTEMAS son un conjunto de páginas HTML dinámicas. El alumno va a poder navegar cómodamente por todas ellas haciendo uso de los botones y de los enlaces creados al efecto. El laboratorio virtual y remoto permitirá al alumno de Automática I poder realizar la práctica de “Análisis y diseño de sistemas de control” y otras sesiones prácticas desde cualquier lugar (su propio domicilio. que el alumno debe resolver utilizando dicha herramienta. Conexión a Internet. los profesores D. incluidos por ese orden en la imagen de la portada.) sin tener que desplazarse al laboratorio del Dpto. Se trata de una aplicación informática cliente-servidor diseñada para su integración en el paradigma de laboratorio virtual y remoto de Automática que el Dpto. sistema discreto o sistema muestreado.3 PRÁCTICA: ANÁLISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL Material : Computador personal. su Centro Asociado. 1. En el segundo apartado se proponen tres ejercicios. el alumno puede: introducir fácilmente las distintas funciones de transferencia que describen al sistema (configurar el sistema). En el primer apartado se presenta SISTEMAS. sin necesidad de utilizar los botones pertenecientes al navegador. Navegador WEB estándar con actualización de página cada vez que se visita.Análisis y diseño de sistemas de control .. de Informática y Automática.. de Informática y Automática de la UNED está desarrollando. simularlo. Con ella. descritos por funciones de transferencia. Con este fin.

A continuación se presentan las páginas más importantes. 1 Página de entrada a SISTEMAS. Tampoco se describen en este documento los fundamentos teóricos de la aplicación. Por ello es también importante que en el navegador esté seleccionada la opción de actualizar las páginas HTML cada vez que se visitan durante todo el tiempo que dure la sesión práctica. véase la figura 1. IMPORTANTE: Todo alumno o grupo de alumnos que quiera acceder a SISTEMAS debe solicitar al equipo docente de Automática I la dirección HTTP donde se encuentra la aplicación y la contraseña.4 correctamente.Análisis y diseño de sistemas de control . tiene la opción de comenzar una sesión o de recuperar una sesión que tuvo que interrumpir por algún motivo. pues la aplicación dispone de una ayuda en HTML muy completa.1. pues el alumno de Automática I se ha tenido que formar en ellos a lo largo del curso y los puede localizar en la bibliografía de la asignatura y en la colección de problemas del profesor Morilla. También existe una opción para elegir el idioma “inglés” con el fin de que alumnos o profesores de otras universidades extranjeras puedan hacer uso de la aplicación. sin entrar en excesivo detalles. Todo esto es posible porque a ese usuario se le asignó en algún momento un código de acceso y tuvo la oportunidad de guardar la sesión.Página de entrada Cuando el usuario accede a la página HTML de entrada a la aplicación. Durante el uso de la herramienta el alumno tendrá que elegir diferentes opciones mediante radio botones o menús múltiples y deberá introducir datos mediante campos editables. . 1. No obstante la ayuda de la aplicación incluye un breve resumen sobre dichos fundamentos. Fig.

En el apartado 1. tal como se describe en el apartado 1.2. véase la figura 2. . y el período de muestreo en caso de que el sistema sea discreto o muestreado.2.Análisis y diseño de sistemas de control . Análisis: para desencadenar el estudio y presentación de las características del sistema (estabilidad.2. Diseño: para presentar información sobre los errores de posición y de velocidad. que muestra el esquema del tipo de sistema (continuo.2. si está convencido de que el diseño actual es el más adecuado a los objetivos de la sesión práctica. Configuración: para que el usuario acceda a la página HTML que le permitirá ver y modificar las funciones de transferencia del proceso y del controlador.2.5 1. errores en estado estacionario. y poner a disposición del usuario las técnicas de análisis (respuesta temporal.2. permitiendo al usuario que solicite un nuevo diseño (con las especificaciones actuales o con otras distintas).4 se ofrecen algunos detalles sobre el contenido del informe. respuesta en frecuencia y lugar de las raíces) descritas en el apartado 1. genere el correspondiente informe.Estación de trabajo Una de las páginas HTML más representativas de la aplicación es la denominada Estación de trabajo. donde tras observar el sistema seleccionado actualmente tiene la opción de cambiarlo. Véase una descripción más detallada en el apartado 1.3. Salir: para que el usuario pueda salir de la aplicación y anotar el código de acceso por si decide en algún momento recuperar la sesión. margen de fase y margen de ganancia). Informe: para que el usuario. así como los márgenes de ganancia y de fase del sistema sin compensar y del sistema actual. discreto o muestreado) seleccionado en ese momento y presenta las siguientes seis opciones al usuario: Tipo de sistema: para que el usuario acceda a una página HTML.1.

separados por blancos y entre corchetes. pero sin considerar la última configuración introducida.6 Fig.2. Véase como ejemplo la figura 3. si una potencia no existe se introducirá un cero en su lugar. Fig. Es importante señalar que tanto los polinomios numerador y denominador de la función de transferencia se introducen utilizando la sintaxis de MATLAB.1 Configuración Esta opción le permitirá ver y modificar las funciones de transferencia del proceso y del controlador. 1. Pulsando el botón Guardar Datos se guarda la configuración completa del sistema de control y se vuelve a la estación de trabajo. 3 Página de configuración del sistema continuo. y el período de muestreo en caso de que el sistema sea discreto o muestreado. Presionando Cancelar se vuelve también a la estación de trabajo.Análisis y diseño de sistemas de control . 2 Estación de trabajo de SISTEMAS. un polinomio se representa por sus coeficientes en orden de potencias decrecientes. .

traza el lugar de las raíces en el plano-s. Previamente habrá aplicado la transformada bilineal si el sistema es discreto o muestreado.Análisis Al seleccionar esta opción la aplicación le informará. si el sistema es continuo o en el plano-z. con la duración e intervalo de simulación o período de muestreo indicados. el margen de ganancia y el margen de fase y las frecuencias a la que se consiguen dichos márgenes. Diagrama de Nyquist. el segundo elegido automáticamente por la aplicación. los errores de posición y velocidad en estado estacionario.2. si el sistema es discreto o muestreado.2. sobre la estabilidad del sistema. presenta el diagrama de Bode (Amplitud y Fase) del sistema en lazo abierto existente en ese momento. El primero de ellos activo. Diagrama de Bode. Respuesta temporal del sistema. Lugar de las raíces. a través de una ventana similar a la de la figura 4. Análisis total. Previamente habrá aplicado la transformada bilineal si es necesario. presenta la respuesta temporal del proceso en lazo abierto a una entrada escalón unidad. Hay también dos campos: tiempo e intervalo de simulación o periodo de muestreo (en segundos). presenta la respuesta temporal del sistema en lazo cerrado (formado por el proceso y el controlador en ese momento) a una entrada escalón unidad. modificable por el usuario. Y le presentará las siguientes seis opciones de análisis gráfico con vistas al futuro diseño o para comprobar los resultados del último diseño: Respuesta temporal del proceso. con la duración e intervalo de simulación o período de muestreo indicados. presenta en la misma ventana gráfica la respuesta temporal del sistema en lazo cerrado. .7 1. traza el diagrama de Nyquist del sistema en lazo abierto. el diagrama de Bode y el lugar de las raíces.Análisis y diseño de sistemas de control .

Se ofrecen también cuatro campos activos donde se pueden introducir los valores (especificaciones) que se quieren obtener en el diseño.Análisis y diseño de sistemas de control . 3 Página de análisis de un sistema continuo. . 4 Página de especificaciones de diseño. 1. Fig.8 Fig. así como de los márgenes de ganancia y fase del sistema sin compensar y del sistema actual.2. Observación: Si quiere introducir una especificación de valor infinito debe escribir Inf en el campo correspondiente.3 Diseño Esta opción presenta información sobre los errores estacionarios de posición y velocidad.

Diseño Asistido: La aplicación selecciona automáticamente el controlador más adecuado y determina el rango de frecuencias en el que existe solución al problema de diseño. la constante de tiempo integral y la constante de tiempo derivativa en el caso de controladores PID. y la ganancia proporcional. puesto que la aplicación selecciona automáticamente el controlador más adecuado. la frecuencia de diseño y la ganancia proporcional. aparece una ventana que recoge toda la información sobre el controlador diseñado: tipo. integral o derivativa del controlador si la aplicación ha decidido que éste debe ser PID. Cuando se ha terminado todo el proceso de diseño del controlador. polinomios numerador y denominador de su función de transferencia y sus parámetros. Diseño Automático: En este caso el diseño se va a realizar sin ninguna intervención del usuario. Red de retardo y control PD) o (control PI y control PID) que satisfacen las especificaciones de diseño y se los presenta al usuario para que elija el que considere oportuno. El usuario deberá elegir una frecuencia de diseño dentro del rango de valores o igual a uno de los valores posibles. También presenta una justificación de cómo se ha llegado a la solución. Aún queda un grado de libertad para el usuario cuando el controlador es PID. La ganancia proporcional. la respuesta temporal a rampa unitaria y el diagrama de Bode (amplitud y fase) de los dos sistemas (sistema sin . Para realizar dicho análisis debe pulsar el botón Análisis de la Compensación. Vea como ejemplo la figura 5. en el área de texto a tal fin. La ganancia proporcional. El usuario deberá elegir una frecuencia de diseño dentro del rango de valores o igual a uno de los valores posibles. La comparación se efectúa sobre la respuesta temporal a escalón unitario en lazo cerrado. que ejercerá cuando la aplicación le solicite la ganancia proporcional. dependiendo de la naturaleza del diseño.Análisis y diseño de sistemas de control . la herramienta determina el rango continuo (o los valores discretos) de frecuencias en el que (para los que) existe solución al problema de diseño. Seguidamente. integral o derivativa del controlador si ha decidido que éste debe ser PID. integral o derivativa del controlador. Otra opción interesante que presenta la herramienta es un análisis comparativo del sistema sin compensar y del sistema compensado. el cero y polo si se trata de una red de compensación.9 Se pueden seleccionar tres formas de diseño: Diseño Manual: La aplicación determina los tipos de controladores (Red de adelanto.

Pero si además se preocupa de guardar la sesión en el servidor del laboratorio. Este paso es obligado si el alumno desea tener un informe completo del diseño realizado.10 compensar en azul y el compensado en rojo). 5 Ejemplo de controlador diseñado. pero incluye también un apartado de comentarios donde el alumno puede incluir toda la información textual que desee hasta un máximo de 255 caracteres. 1.2. Este informe automático es una página HTML con información textual. No obstante el alumno siempre tiene la opción de ir elaborando un informe más completo mientras realiza el diseño y enviarlo por otros medios (correo electrónico o correo postal) al equipo docente.4 Informe Cuando el usuario está convencido de que el diseño actual es el más adecuado a los objetivos de la sesión práctica debe generar el correspondiente informe. Vea como ejemplo la figura 6. el alumno tendrá la posibilidad de imprimirlo y de guardar en su computador un archivo con los datos que han servido para generarlo y un gráfico con el análisis comparativo de la compensación.Análisis y diseño de sistemas de control . Fig. . numérica y gráfica relativa a la sesión práctica y a los autores del diseño. el equipo docente tendrá acceso al diseño realizado y podrá evaluar la práctica del alumno sin que éste tenga que enviarle nada. A la vista del informe.

Análisis y diseño de sistemas de control - 11

Fig. 6 Ejemplo de informe generado automáticamente por SISTEMAS.

Análisis y diseño de sistemas de control - 12

2.- Ejercicios con SISTEMAS
A continuación se incluyen tres ejercicios que el alumno debe resolver utilizando
SISTEMAS. El primer ejercicio corresponde a un sistema continuo, el segundo a un
sistema discreto y el tercero a un sistema muestreado. Cada ejercicio incluye un
enunciado con un objetivo claro de diseño y una serie de cuestiones o pasos intermedios
para guiar al alumno hacia el objetivo final.
Se recomienda al alumno que afronte cada ejercicio como una sesión práctica
diferente en la aplicación, que vaya anotando las respuestas a las cuestiones que se
les plantean, y que las incluya en el campo de comentarios para que el informe y
los archivos generados por la aplicación pueda servir como memoria de la práctica
realizada.
También se le recuerda que debe guardar todas y cada una de las sesiones, por
si acaso es necesario recuperarlas para corregir algún fallo, y para que en el
servidor del laboratorio quede constancia de que ha realizado los ejercicios.
2.1- Ejercicio I.
Sea un proceso descrito por la siguiente función de transferencia:
G( s ) =

2
s3 + 3s 2 + 2 s

Se sabe que este proceso forma parte de un sistema continuo con realimentación
unitaria. Se pide:
1) Averiguar si el sistema en lazo abierto sin compensar (es decir, con control
proporcional igual a la unidad) es estable o no. ¿Qué parte de la aplicación ha
utilizado para averiguarlo? ¿Es lógico este resultado?
2) Averiguar si el sistema en lazo cerrado sin compensar es estable o no Determinar
los valores aproximados de tp (tiempo del primer pico) y Mp (máxima
sobreelongación) que presenta la respuesta temporal de este sistema.
3) ¿Qué errores estacionarios de posición y de velocidad presenta el sistema en lazo
cerrado sin compensar? ¿Son lógicos estos valores? Compruébelos analíticamente.

Análisis y diseño de sistemas de control - 13

4) Anotar sus márgenes de ganancia y de fase y comprobarlos sobre el diagrama de
Nyquist.
5) Observar el lugar de las raíces del sistema sin compensar. ¿Puede sacar alguna
conclusión de este diagrama?
6) Determinar la función de transferencia de una red de adelanto, de manera que el
margen de fase del sistema compensado sea de 50º y presente errores de posición
y de velocidad en estado estacionario de 0 y 1 respectivamente. Aproveche la
opción de diseño MANUAL para probar distintos valores de la frecuencia de
diseño ωc y explique cómo varían el margen de ganancia y la respuesta del sistema
en función de dicha frecuencia.
7) Seleccione uno de los casos analizados en la cuestión anterior. Anote sus valores
de MG, MF, ωcg, ωcf, y determine las características (tp y Mp) aproximadas de su
respuesta temporal. Comparar dichos valores con los obtenidos anteriormente para
el sistema sin compensar. ¿Qué se puede deducir con respecto a un aumento o
disminución del MF?
8) ¿Cómo se ha modificado el lugar de las raíces del sistema al incorporar el
controlador?
9) Realizar un diseño AUTOMÁTICO exigiendo las mismas especificaciones de la
cuestión (6). Comentar las diferencias entre este diseño y el que seleccionó en la
cuestión (7).
Por último debería guardar la sesión con la red de adelanto que considere más oportuna
de todas las diseñadas durante el ejercicio, incluyendo comentarios a las cuestiones
planteadas y una breve justificación de por qué se ha quedado con ella.
2.2- Ejercicio II.
Sea un proceso descrito por la siguiente función de transferencia:
4 z 2 + 8z + 4
G( z) = 2
3z − 2 z − 1

Análisis y diseño de sistemas de control - 14

Se sabe que este proceso forma parte de un sistema discreto, con periodo de muestreo
T = 2 sg. Se pide:
1) Averiguar si el sistema en lazo cerrado sin compensar es estable o no
Comprobarlo simulando la respuesta temporal de este sistema a un escalón
unitario durante un tiempo igual o superior a 30 sg.
2) ¿Qué errores estacionarios de posición y de velocidad presenta el sistema en lazo
cerrado sin compensar? ¿Son lógicos estos valores? Compruébelos analíticamente.
3) Anotar sus márgenes de ganancia y de fase y comprobarlos sobre el diagrama de
Nyquist.
4) Observar el lugar de las raíces del sistema sin compensar. ¿Puede sacar alguna
conclusión de este diagrama?
5) Aproveche la opción de diseño MANUAL para explorar los posibles
controladores y las posibles frecuencias de diseño ωc tal que el sistema
compensado presente error de velocidad en estado estacionario de 0.1 y margen de
fase igual a 60º.
6) Diseñe una red de adelanto con las especificaciones de la cuestión anterior. Y
observe las características de la respuesta temporal del sistema compensado.
Compárela con la del sistema sin compensar para apreciar el efecto de “ringing”
introducido por la red.
7) Observe como se ha modificado el lugar de las raíces del sistema al incorporar la
red de adelanto controlador y trate de explicar por qué la respuesta temporal
presenta “ringing”.
8) Diseñar un controlador PI que anule el error de velocidad del sistema sin
compensar consiguiendo un margen de fase de 60º a la frecuencia 0.5 rad/sg.
Comentar las diferencias entre este diseño y el que realizó en la cuestión (6).
Por último debería guardar la sesión con el controlador que considere más oportuno de
todos los diseñados durante el ejercicio, incluyendo comentarios a las cuestiones
planteadas y una breve justificación de por qué lo ha elegido.

¿Qué ha ocurrido con el margen de ganancia del sistema al aumentar el período de muestreo? ¿Lo considera lógico? El diagrama de Nyquist le puede ayudar a explicar lo que está ocurriendo. MF. Comparar dichos valores y características con los que tenía el sistema sin compensar. 4) Determinar la función de transferencia de un controlador PI. observación: para que la comprobación le sea más fácil puede suponer que el sistema es continuo. Sea un proceso descrito por la siguiente función de transferencia: G (s) = 1 5s + 6 s + 1 2 Se sabe que este proceso forma parte de un sistema muestreado. con período de muestreo T = 0. pero que aún se podría haber elegido mayor (por ejemplo igual a 1 sg. Se pide: 1) Comprobar que el período de muestreo es adecuado para la respuesta temporal del proceso en lazo abierto.2 sg.Ejercicio III. 5) Seleccione uno de los casos analizados en la cuestión anterior. Observe el lugar de las raíces del sistema sin compensar y encontrará la justificación. con control proporcional igual a la unidad)? ¿Son lógicos estos valores? Compruébelos analíticamente. ωcg. de manera que el margen de fase del sistema compensado sea igual a 45º y presente error velocidad finito.) sin que el comportamiento del sistema sin compensar sufriera un deterioro apreciable. El análisis comparativo de los diagramas de Bode o de . ωcf y determine las características (tp y Mp) aproximadas de su respuesta temporal.2 sg para comprobar que variando la ganancia del controlador se puede conseguir que la respuesta del sistema en lazo cerrado deje de ser sobreamortiguada y pase a ser subamortiguada. 3) ¿Qué errores estacionarios de posición y de velocidad presenta el sistema en lazo cerrado sin compensar (es decir. 2) Recupere el período de muestreo T = 0. aproveche la opción de diseño MANUAL para explorar los posibles valores de la frecuencia de diseño ωc y explique cómo varían el margen de ganancia y la respuesta del sistema en función de dicha frecuencia. Anote sus valores de MG.3. igual a 1.15 2. Como en el ejercicio I.Análisis y diseño de sistemas de control .

6) Realizar un diseño AUTOMÁTICO exigiendo las mismas especificaciones de la cuestión (4).1) el diseño dejará de tener solución. . Comentar si está de acuerdo o no con la selección del controlador y de la frecuencia de diseño que hizo la aplicación. 7) Aprovechar la opción de diseño AUTOMÁTICO para comprobar que si exige un error de velocidad mucho menor (por ejemplo de 0.16 Nyquist también ayudarán a comprender el efecto que ha tenido la introducción del controlador PI en el lazo de control. incluyendo comentarios a las cuestiones planteadas y una breve justificación de por qué lo eligió. ¿Qué peligro tiene en ese caso? Por último debería guardar la sesión con el controlador PI que ha considerado más oportuno. salvo que también reduzca considerablemente la especificación del margen de fase.Análisis y diseño de sistemas de control .

DEPÓSITO CON Lab View .

.......................................... 7 4..........................................2 PRÁCTICA: DEPÓSITO CON Lab View Presentación .............................. 19 ......................................................2 Modos de operación ............................................................. Experimentos .........1 Opciones de simulación ............................................................. 3 2....................................................................................................................................................... Control de nivel ......... 3 1.........................................Depósito con Lab View ................................................................... 13 6............. 18 Control de nivel ..... 17 Simulación ............................................ 11 4......................................................... Descripción de la aplicación “TANQUE”................... Descripción del equipo “Depósitos acoplados” .3 ¿Cómo usar la aplicación? .................................... Modelo dinámico de un depósito ............................ 16 Estudio de características del proceso ......................... Descripción de la aplicación “ANÁLISIS DE DATOS” ...................... 12 4............ 16 Pruebas de entrada y salida ................................................................................... 13 5..................................................................................................... 5 3....................................... 8 4....................................................................................................

Aplicación de análisis de datos en LabView: ANALISIS DE DATOS. En el segundo apartado se describe el sistema típico de control de nivel. En el primer apartado se describe un modelo dinámico del depósito. El caudal de salida Qo(t ) en el depósito de la figura 1 viene dado por . que se montará en la práctica. Voltímetro (opcional). Los objetivos de esta práctica son: el estudio de características dinámicas de un depósito de líquido.3 PRÁCTICA : DEPÓSITO CON Lab View. cuarto y quinto apartado se describen el equipo y los programas de computador que se van a utilizar. y el estudio de un sistema típico de control de nivel. . Qi(t) H(t) Q0(t) Fig.1 Déposito con grifo. que recoge todas las aproximaciones habituales para el estudio teórico. Para ello se dispone en el laboratorio del equipo didáctico CE5 y de un programa específico de simulación y control para este equipo.. Aplicación de simulación y de control en LabView: TANQUE.Estudio de características del proceso. 1.Depósito con Lab View .Simulación.Modelo dinámico de un depósito. Material : Equipo CE5 “Coupled Tanks” de Tecquipment. Computador personal. Y en el sexto apartado se incluyen los cuatro experimentos a realizar: . .Control de nivel. . Tarjeta de adquisición de datos Advantech PCL-812PG y conector. En el tercer.Prueba de entradas y salida.

directamente proporcional a la abertura del grifo. Sustituyendo los valores instantáneos de las variables. se obtiene la función de transferencia.  = qi(t ) . La ecuación (3) se puede expresar como:  = qi(t ) .Depósito con Lab View .4 Qo (t) = Kg H(t) (1) siendo H el nivel de liquido y Kg una constante. se obtiene la siguiente diferencial lineal que describe la dinámica del depósito.qo(t ) A h(t) (4) Sin más que sustituir qo por (2). la relación entre las pequeñas variaciones en el nivel de líquido y las pequeñas variaciones . Este es un claro ejemplo de sistema no lineal.Qo(t ) (3) siendo A el área de la sección del depósito (supuesto que es un depósito uniforme). Kn = (2) Kg 2 H Aplicando el teorema de conservación de masas. . por su valor estacionario más la desviación respecto a este valor. que relaciona las pequeñas variaciones en el nivel del liquido en el depósito con las pequeñas variaciones en el caudal de entrada. es decir. y teniendo en cuenta que el estacionario se consigue con Qi = Qo. en el caudal de entrada.Kn h(t ) A h(t) (5) Si se aplica la transformada de Laplace a la ecuación (5). se obtiene la ecuación:  A H(t) = Qi(t ) .H . se obtiene la siguiente aproximación lineal de la expresión (1) qo(t ) = Kn h(t ) siendo Kn una constante. la variación de volumen de líquido en el depósito es igual al caudal de entrada menos el caudal de salida. pero que puede ser linealizado sin más que suponer que las variables Qo(t ) y H(t ) se desvían poco de su valor de equilibrio Qo y H. Si se definen las variables qo(t) = Qo(t) .Qo y h(t) = H(t ) .

. La ventaja de hacerlo así es que dimensionando adecuadamente el depósito.. de forma manual.Control de nivel. mediante una moto bomba. Ya que una pequeño orificio en un depósito producirá un caudal de salida constante si el nivel de líquido se mantiene constante. Vc (t) Motobomba e(t) Controlador Qi(t) + Vr (t) Vh (t) Sensor de Nivel H(t) Q0(t) Depósito de recogida de agua y alimentación Fig. una forma de conseguirlo es mediante el control de nivel del líquido en un depósito. Se tiene así el sistema de control de nivel de la figura 2. compararlo con el nivel de referencia y tomar acción de control sobre el caudal de entrada. el caudal de salida será prácticamente insensible a pequeñas variaciones de nivel. En determinados procesos químicos es necesario mantener constante el caudal de un líquido. Dada una posición del grifo de salida se desea tener control del nivel de líquido. de manera que se cierre el ciclo y no haya pérdida de liquido. y τ = A / Kn la constante de tiempo. variando la velocidad de la motobomba. La figura 2 muestra un depósito de líquido con un orificio de salida variable. 2.5 H(s) = Kh Qi (s) τ s + 1 (6) siendo Kh = 1 / Kn la ganancia. desde un depósito de alimentación. según la posición del grifo. Una posibilidad de conseguir este objetivo consiste en : medir el nivel.2 Sistema típico de control de nivel. Una tubería que suministra un caudal de líquido variable. Un depósito de recogida que hace a la vez de depósito de alimentación.Depósito con Lab View .

siendo Vc la tensión necesaria en la bomba para conseguir el caudal de equilibrio Qi y Vh la tensión correspondiente al nivel de equilibrio H.Vc y vh(t ) = Vh(t) .Vh . el sistema de control de nivel se puede representar mediante el siguiente diagrama de bloques. Vr (s) + E(s)  1   K P 1 +  TI s  - Vc(s) K τ s +1 Vh(s) Fig. Si además se supone que el controlador es de tipo PI. nos dan la siguiente función de transferencia. que relaciona las variaciones en la tensión de entrada a la bomba con las variaciones en la tensión del sensor de nivel Vh (s) Kb Kh Ks = = K Vc(s) τs+1 τs+1 (11) siendo K = Kb Kh Ks la ganancia del conjunto ( bomba + depósito + sensor de nivel) y τ la constante de tiempo del depósito. Se tienen las ecuaciones qi(t ) = Kb vc(t ) (9) vh(t ) = Ks h(t ) (10) que combinadas con las del modelo matemático del depósito. 3 Control PI de nivel.6 Suponiendo que existe una relación lineal entre la tensión de entrada a la motobomba y el caudal de salida Qi(t ) = Kb Vc(t ) (7) y la siguiente relación entre el nivel del depósito y la medida del sensor de nivel Vh(t ) = Ks H(t ) + Vo (8) si se definen las variables vc(t ) = Vc(t ) . cuya ecuación característica es: TI τ s 2 + TI (1 + K K P ) s + K K P = 0 (12) .Depósito con Lab View .

. la salida de agua del segundo depósito.Dos señales de salida.Un interruptor general de tensión . uno en cada depósito. .7 3. todos los orificios estarán tapados. Esta entrada debe estar comprendida entre 0 y 10 V.Dos depósitos rectangulares que están comunicados por varios orificios.Un potenciómetro. .Dos sensores de nivel de tipo resistivo. . para control manual de la bomba o para sumar una tensión a la señal de control externa. . manualmente. es salida de un amplificador con ganancia ajustable y puede ser filtrada o no. Se recomienda mantener fija (al mínimo valor) la ganancia del amplificador durante toda la experiencia e incluir filtro en la señal. que actúa a su vez como depósito de recogida y depósito de alimentación. que impulsa líquido al depósito desde un recipiente. de la bomba y del sensor de nivel correspondiente.Una entrada al amplificador que excita el motor de la bomba. correspondientes a los niveles de líquido en el primer y segundo depósito. se dispone de : .Depósito con Lab View .Una bomba de velocidad variable. En esta práctica. como sólo se trabaja con el segundo depósito.Un grifo para controlar. El equipo facilita también toda la electrónica necesaria para realizar control de nivel. véase figura 4 : . variable entre 0 V y 10 V. con el fin de facilitar la realización de la práctica en el rango útil del depósito. Cada señal. controlada por un motor de corriente continua. En concreto. Esta práctica se realiza con el equipo CE5 "Coupled Tanks" ( Depósitos acoplados). No obstante el grifo está actualmente inutilizado. tapando alguno de estos orificios se selecciona el tamaño del orificio de intercomunicación. véase figura 4. . diseñado por TecQuipment. El equipo consta de.. pero se limita a estudiar el comportamiento dinámico de uno de los depósitos.Descripción del equipo "Depósitos acoplados".

que ha sido desarrollada por el becario Miguel Ángel Rubio González bajo la supervisión del profesor Fernando Morilla García. .1.Descripción de la aplicación “TANQUE”.. Pero también permite trabajar en simulación. o sobre un modelo de primer orden con ganancia variable (en función del punto de operación) para reproducir las mismas características estáticas no lineales del proceso real. es una aplicación ejecutable para Windows desarrollada en LabVIEW 6. haciendo uso de una tarjeta de adquisición de datos Advantech PCL-812PG. 4 Equipo CE5 “Coupled Tanks” de Tecquipment.8 Fig. Permite. realizar control de nivel. 4. sobre un modelo fijo de primer orden que simula el comportamiento lineal del proceso en un punto de operación. TANQUE.Depósito con Lab View .

donde se distinguen los siguientes cinco grupos de elementos. un conmutador con la posición (PLANT.9 Fig. el conjunto formado por un texto editable y una deslizadera para que el usuario pueda modificar la tensión aplicada a la bomba cuando el equipo o el modelo está bajo control manual. De estos objetos sólo la . Grupo central izquierdo: con un gráfico en el que participan los cuatro objetos importantes del equipo (bomba. un botón de STOP para parar la aplicación. de fácil interpretación y acceso mediante el ratón: Grupo superior izquierdo: con un led indicador (en verde) para indicar que la aplicación está ejecutándose. grifo. 5 Interfaz de la aplicación TANQUE. El programa presenta como interfaz una única ventana a la que se accede haciendo doble click sobre el icono “TANQUE” que encontrará en el escritorio de Windows. bandeja de recogida de líquido) y la conducción de líquido entra la bandeja y el depósito. depósito.Depósito con Lab View . REAL) para seleccionar que la aplicación interaccione con la planta real (CE5) y la posición (SIMULACIÓN) para seleccionar que la aplicación interaccione con un modelo del proceso. La ventana tiene inicialmente la apariencia de la figura 5.

la tensión aplicada a la bomba. Grupo inferior izquierdo: con el conjunto formado por un texto editable y una deslizadera para que el usuario pueda modificar el punto de consigna de nivel. Las gráficas se acompañan de tres indicadores numéricos con los valores instantáneos de las señales. y la ganancia proporcional en V/cm. constante de tiempo integral TI y constante de tiempo derivativa TD) del controlador PID. escalados entre 3 y 28. Advertencia: Todas las gráficas tienen una duración aproximada de 2 minutos. El gráfico se acompaña también de un texto parpadeante de “¡PELIGRO!” y un mensaje sonoro cuando el nivel del depósito supera los 25 cm con el fin de avisar que se puede producir un rebose de líquido.10 cantidad de líquido presente en el depósito está animada (en color azul) de forma continua. Las dos constantes de tiempo vendrán siempre expresadas en minutos. La gráfica inferior presenta siempre la señal de control en trazo azul. basta pulsar sobre la escala y cambiar el límite superior o inferior. Mientras que el escalado horizontal es fijo. para que la visualización del nivel real coincida con la regla graduada adherida a la pared del depósito. mientras que la conducción de líquido lo está de forma discreta (en azul cuando existe trasvase de líquido entre la bandeja y el depósito).Depósito con Lab View . que muestran la evolución instantánea de las tres señales representativas del lazo de control. El nivel y su punto de consigna en centímetros. escalada entre 0 y 10. un texto editable para cada uno de los tres parámetros (ganancia proporcional KP.txt donde el . es decir. la tensión aplicada a la bomba en voltios. Icono para indicar el directorio y el nombre del archivo *. Grupo central derecho: con texto editable para indicar el intervalo de tiempo (en segundos) con el que se grabarán las señales si el usuario lo solicita. en segundos. En la gráfica superior se presenta el punto de consigna en trazo amarillo y el nivel de líquido en trazo azul. Para registros más largos es preciso hacer uso de la grabación de datos. Grupo superior derecho: con dos ventanas gráficas escaladas horizontalmente en números de muestras. El escalado vertical de estas gráficas se puede cambiar en ejecución.

La aplicación sólo necesita que el usuario introduzca este último parámetro en minutos. por lo que el modelo tendrá los mismos parámetros durante todo el tiempo que dure la simulación. Los cambios sobre la señal de ruido también están permitidos en el transcurso de la simulación. medida de nivel y señal de control) de las experiencias realizadas.Opciones de simulación. Cuando en lugar de trabajar sobre la planta real se desea trabajar con un modelo del proceso.1. pulsando el botón etiquetado con el texto “Introduce parámetros”. y además lo puede cambiar en el transcurso de la simulación. El mismo botón se puede utilizar para detener la simulación y volver a cambiar los parámetros del modelo. el usuario tiene la posibilidad de incorporar ruido blanco en la medida de nivel. Si el usuario desea cambiarlos lo puede hacer. tratando de reproducir las características estáticas no lineales del proceso real en todo el rango de operación. 4. Los parámetros que necesita la aplicación son: . basta conmutar a simulación y seleccionar el tipo de modelo LINEAL o NO LINEAL en el conmutador etiquetado con la palabra MODELO que aparece junto al depósito. y una constante de tiempo fija.Depósito con Lab View .no: El nivel del depósito en el punto de operación . La opción NO LINEAL se caracteriza por emplear un modelo de primer orden con una ganancia variable. Con independencia del modelo elegido para la simulación. En ese caso debe fijar una amplitud de ruido y conmutar de OFF a ON el botón etiquetado con el texto “Ruido”. En la opción LINEAL se emplea un modelo de primer orden sobre un punto de operación y se distingue un primer paso (pero sólo la primera vez que se entra en SIMULACIÓN) en el que la simulación está parada y esperando a que el usuario introduzca los parámetros del modelo. véase figura 6.τ : La constante de tiempo (en minutos) del modelo Después de introducir los parámetros. pero la simulación permanecerá parada hasta que el cambio de parámetros se haga efectivo. Un botón Grabar para ordenar el comienzo de la grabación. la misma en todo el rango de operación. la simulación arranca en el punto de operación elegido por el usuario y desaparecen los campos editables.K: La ganancia en estado estacionario del modelo .11 usuario desea grabar las tres señales representativas (vector de tiempo. .uo : La tensión a la bomba en el punto de operación .

generados por el potenciómetro y la correspondiente conversión en la aplicación). La primera utilidad de esta opción radica en poder ejecutar pruebas de la tarjeta de adquisición de datos.12 Fig. Mientras que en el modo Automático es la aplicación. 6 Parámetros del modelo LINEAL (izquierda) y del modelo NO LINEAL (derecha). Control Automático: En este modo de funcionamiento. El usuario . quien se responsabiliza de actuar sobre la bomba con el fin de que el nivel de líquido en el depósito sea el deseado. Control Manual: El usuario tiene la posibilidad de enviar una tensión al amplificador que excita a la bomba.Depósito con Lab View . a través del bloque controlador PID. y puede solicitar que dicha evolución se grabe en un archivo de texto para un análisis posterior. enviando la tensión que considere oportuna en cada momento. si el punto de consigna es variable. antes de proceder al control del motor. independientemente de que esté interaccionando con la planta real o con el modelo. 4. permite trabajar en dos modos de operación: Control Manual y Control Automático. Paso obligado en todo sistema de control si queremos determinar correctamente los parámetros de control. o permanezca en el punto de consigna. y leer los valores del nivel de líquido en el depósito (en centímetros. encaminadas al estudio del sistema que se va a controlar y de sus características dinámicas. La aplicación TANQUE. si éste es fijo. Al mismo tiempo puede observar la evolución de estas variables en las ventanas gráficas y en los indicadores anteriormente comentados. A continuación se dan más detalles sobre las distintas posibilidades de estos modos de operación con vistas a la sesión práctica.2. Pero la principal utilidad consiste en poder realizar experiencias en lazo abierto del sistema.Modos de operación. En el modo Manual es el usuario quien se responsabiliza de actuar sobre la bomba. del conector y de los equipos. es el controlador PID quién determina la tensión que debe enviar cada periodo de muestreo al motor para conseguir que la variable controlada siga a una señal de referencia.

En ese momento y no antes sí que puede cerrar la aplicación pulsando sobre la esquina superior derecha de la ventana.Depósito con Lab View .¿Cómo usar la aplicación? Anteriormente se ha comentado que TANQUE es una aplicación LabVIEW a la que se accede haciendo doble click sobre el icono “TANQUE” que encontrará en el escritorio de Windows. La aplicación incorpora también una parada de emergencia de la bomba si el nivel del depósito iguala o supera los 27.Descripción de la aplicación “ANÁLISIS DE DATOS”. Para salir de la aplicación liberando los recursos utilice siempre el botón de STOP.1. . devolviendo el control cuando desaparece tal situación. Como tal aplicación Windows consume una serie de recursos que sólo se liberan si se sale correctamente de ella. es una aplicación ejecutable para Windows desarrollada en LabVIEW 6. No obstante se recomienda apagar el equipo “Depósito Acoplados” cuando no se vaya a trabajar sobre él. Tanto si se solicita parar la aplicación como si se solicita arrancar una SIMULACIÓN.3.8 cm. que complementa al programa TANQUE con el fin de analizar los datos registrados durante las experiencias con el depósito. de esta forma accederá a una ventana de LabVIEW muy parecida a la de la figura 5. 4. La aplicación ANÁLISIS DE DATOS. pero con un periodo de muestreo (aproximadamente de 30 milisegundos) tan pequeño respecto a la dinámica del proceso que se puede considerar que el sistema se va a comportar como el sistema continuo de la figura 3. Aunque también puede volver a arrancar la aplicación pulsando sobre la flecha botón “Run” . la aplicación envía una tensión nula a la bomba para que ésta permanezca parada todo el tiempo que se esté interaccionando con un modelo del proceso o no se esté utilizando la aplicación.. 5. Internamente el algoritmo de control PID es de tipo digital. desarrollada por el becario Miguel Ángel Rubio González bajo la supervisión del profesor Fernando Morilla García.13 tiene la posibilidad de poner los parámetros de control que considere más adecuados para conseguir los objetivos fijados.

Grupo inferior izquierda: con un botón de Nuevo Archivo para elegir el archivo que contiene el registro de datos. En la ventana se distinguen los siguientes cinco grupos de elementos. 7 Interfaz de la aplicación ANÁLISIS DE DATOS. de fácil interpretación y acceso mediante el ratón: Parte superior: con un botón de STOP para parar la aplicación y tres iconos.14 Fig. un menú de Selección desplegable con dos opciones para . el central para realizar algún tipo de zoom sobre la ventana gráfica y el de la derecha para permitir el movimiento de arrastre por la ventana gráfica. Zona Gráfica: que muestra en todo momento el correspondiente grupo de señales. en las condiciones de zoom seleccionadas y los correspondientes cursores cuando está seleccionado el modo cursor.Depósito con Lab View . véase figura 7. Advertencia: la aplicación arranca siempre preguntando el archivo que contiene los datos que se van a analizar. a la que se accede haciendo doble click sobre el icono “ANÁLISIS DE DATOS ” que encontrará en el escritorio de Windows. el situado a la izquierda para seleccionar el modo cursor en la ventana gráfica. El programa presenta como interfaz una única ventana. con texto que muestra el nombre del archivo elegido.

Grupo inferior derecha: con el objeto para navegar muestra a muestra (izquierda. el tamaño y la forma del cursor. el primero de estado. hora e intervalo de grabación) leídos del archivo.Depósito con Lab View . el tercero para bloquear el correspondiente cursor. . abajo) con el cursor a través de las señales. Grupo inferior: con datos (relativos a la fecha. y tres iconos. arriba. derecha. el segundo para cambiar el color.15 elegir el grupo de señales que se desea visualizar: Setpoint – Nivel Señal de control – Nivel Grupo inferior central: con textos que muestran los valores de las señales en la posición que se encuentra actualmente el cursor. para permitir el movimiento del cursor sobre la correspondiente señal.

3) Utilice la aplicación TANQUE para enviar distintas tensiones a la bomba. 1er Experimento.Experimentos. que corresponde a un canal A/D de la tarjeta de adquisición de datos. Realice a continuación el siguiente conexionado con el equipo: . Todos los experimentos que se incluyen a continuación se pueden realizar desde el programa TANQUE.. que corresponde a la tierra de la tarjeta de adquisición de datos. a cualquiera de las tierras del terminal de conexiones. En este primer experimento se pretende comprobar que la tarjeta Advantech PCL812PG puede enviar tensiones a la bomba en el rango de 0V a +10V. 2) Encender el equipo “Depósitos acoplados".Cable de color rosa. que el filtro en la medida de nivel está conectado (posición “IN”) y que su ganancia está al valor mínimo (totalmente girado a la izquierda). comprobando que la medida y visualización del nivel en el gráfico animado coincide con la del depósito real.16 6. a la medida de nivel en el depósito 2 (texto “Output 2” en el terminal de conexiones). Asegúrese que el equipo “Depósitos Acoplados” está conectado al terminal de conexiones. . a la entrada excitadora de la bomba (texto “Pump drive input” en el terminal de conexiones). pero asegurándose que el potenciómetro manual está en “off”. . así que encienda el computador y siga atentamente las instrucciones. Pruebas de entrada y salida.Cable de color azul. que el terminal está conectado a la red y que el mazo de cuatro cables está conectado a la tarjeta de adquisición de datos. asegurándose que está seleccionada la PLANTA REAL y el control MANUAL. que corresponde a un canal D/A de la tarjeta de adquisición de datos. con los correspondientes cambios en el nivel del depósito. 1) Arrancar la aplicación TANQUE.Depósito con Lab View .Cable de color rojo. provocando un trasvase de líquido desde la bandeja al depósito. .

17 Si las pruebas han sido satisfactorias quiere decir que la comunicación entre el programa de control y el proceso funciona adecuadamente y se puede pasar a los siguientes experimentos. con el mismo intervalo de grabación. antes de tomar esa decisión. por tanto. 2º Experimento. Estudio de características del proceso. a medir la ganancia y la constante de tiempo del proceso utilizando las grabaciones realizadas en los pasos (2) y (3). por lo que se recomienda mucha paciencia en las próximas experiencias. 2) Preparar la aplicación para grabar datos en un archivo con un intervalo de grabación igual o superior a 1 sg. cuando se trabaja en zonas próximas a un estacionario. 4) Arranque la aplicación ANÁLISIS DE DATOS y proceda. Observe que el nivel evoluciona a un nuevo estado estacionario siguiendo la forma típica de la respuesta de un sistema de primer orden a una entrada escalón. . Se pone en conocimiento que la constante de tiempo real va a tener un valor superior a los 60 sg lo que habla de la lentitud del proceso. arranque la grabación y provoque un cambio en la tensión de 5 a 6 V. 3) Preparar la aplicación para grabar datos en un archivo distinto al anterior. como en la práctica de primer orden. Advertencia: es conveniente que cree un subdirectorio en el directorio C:\Automatica\Practicas\ y que esta grabación y las grabaciones posteriores las haga siempre en ese subdirectorio. Y pare la grabación cuando esté totalmente seguro de que el nivel ha alcanzado el nuevo estado estacionario. Pare la grabación cuando esté totalmente seguro de que el nivel ha alcanzado el nuevo estado estacionario. Se pretende en este experimento comprobar que el proceso como conjunto ( actuador + bomba + depósito + sensor de nivel) se puede modelar como un sistema de primer orden con una ganancia K y una constante de tiempo τ. arranque la grabación y provoque un cambio en la tensión de 6 a 5 V. pero también puede ocurrir que no haya hecho bien las conexiones o que no haya seguido correctamente todos los pasos. vuelva a repetir el experimento. Si las pruebas no han sido satisfactorias puede ser que efectivamente la comunicación no funcione correctamente y no tiene sentido continuar los experimentos.Depósito con Lab View . 1) Fije un valor de tensión para la bomba igual a 5 V y espere el tiempo suficiente (varios minutos) hasta que el nivel del depósito alcance el estado estacionario.

elija un punto de operación e introduzca los parámetros del modelo que considere más representativo del proceso real en ese punto de operación. en función de los parámetros del modelo que esté utilizando en ese momento: τ 1 . TI = KP = . pues la dinámica del equipo es tan lenta que las pruebas de control en tiempo real requerirían demasiado tiempo. similares a las que tuvo que realizar sobre el proceso real en el experimento anterior. Observar y comparar los registros gráficos del nivel con vistas a una validación cualitativa del modelo. en simulación. Con este tercer experimento se pretende que el alumno pueda probar. el controlador que posteriormente aplicará al proceso real. TD = 0 4 K . 1) Conmute a simulación. seleccione modelo LINEAL. Simulación. para comprobar que: el modelo no lineal sí reproduce situaciones reales en todo el rango de operación. 2) Aprovechar la interactividad de la aplicación TANQUE para provocar varios cambios de tensiones sobre el modelo.5 minutos (30 sg) y 0. 5) Vuelva a la opción LINEAL y ponga los siguientes parámetros de control. manteniendo la misma constante de tiempo del modelo.18 5) ¿En función de los resultados anteriores se puede afirmar que el proceso que se va a controlar es lineal? ¿En los registros analizados observa la presencia de algún tipo de ruido en la medida de nivel? 3er Experimento.1 minutos (6 sg). que corresponden a voltajes manuales de 0 y 10 V respectivamente.Depósito con Lab View . Recomendación: para acelerar la simulación puede considerar como constante del tiempo del modelo un submúltiplo de la obtenida experimentalmente o valores comprendidos entre 0. 3) Comprobar que el modelo lineal reproduce situaciones irreales al hacer alguna incursión cercana a los extremos del rango de operación. Este paso se considera totalmente necesario en el caso del equipo “Depósitos acoplados”. 4) Conmutar a modelo NO LINEAL.

Recuerde también que puede grabar registros de datos y hacer un análisis de características con la aplicación ANÁLISIS DE DATOS. Utilizar la expresión (12) para justificar el tipo de respuesta que se ha observado. . que los cambios no pueden ser tan frecuentes y que debería grabar las experiencias. 2) Colocar los parámetros de control y el punto de consigna que considere oportunos y conmute a PLANTA REAL. 6) Repita el paso anterior para otros parámetros de control. con la planta real podrá utilizar los siguientes parámetros de control: la misma ganancia proporcional y una constante de tiempo integral escalada a la dinámica de la planta real. Se recomienda utilizar un intervalo de grabación de 5 sg para que no se generen archivos excesivamente grandes que pudieran relentizar su procesamiento en la aplicación de ANÁLISIS DE DATOS. Y aprovechar los resultados para quedarse con un juego de parámetros definitivo.19 Conmute a Modo Automático y efectúe varios cambios en el punto de consigna para observar la respuesta del sistema en lazo cerrado. si durante la simulación ha utilizado una constante de tiempo del modelo más pequeña que le permitía acelerar las experiencias. y comprobar el efecto que sobre la respuesta del sistema tienen los parámetros de control.Depósito con Lab View . Como puede observar por los parámetros de control recomendados en la simulación. Importante: Recuerde que para evaluar adecuadamente las experiencias de control con la planta real requerirá registros con una duración entre 10 y 15 minutos. 1) Elección de los parámetros de control. Por tanto. Utilice el Modo Manual para llevar el nivel a un valor próximo al punto de consigna. 7) Probar los diferentes juegos de parámetros de control con el modelo NO LINEAL. 3) Conmute a Modo Automático y efectúe varios cambios en el punto de consigna para observar la respuesta del sistema en lazo cerrado. Control de nivel. el único parámetro de control que se ve afectado por la constante de tiempo del modelo es la constante de tiempo integral. aquellos valores de KP y TI que empleará en la planta real. como se indica en el diagrama de la figura 2. 4º Experimento. justificando su elección. Se pretende en este cuarto experimento efectuar control de nivel sobre el equipo “Depósitos Acoplados”.

una sobre la señal de control a la bomba y otra sobre la salida del proceso (nivel en el depósito 2). observar la evolución de las acciones de control y de las variables. utilice el potenciómetro de control manual etiquetado con el texto “Pump drive input” en el terminal de conexiones. observar la evolución del sistema e interpretar resultados. para añadir durante un cierto tiempo una señal de control adicional. El proceso real se puede someter a dos tipos de perturbaciones. En ambos casos. y utilizar una botella para añadir una cantidad de agua determinada al depósito 2 de forma brusca. 5) Prueba de reacciones del sistema frente a perturbaciones. de potenciómetro manual en “off”. si las perturbaciones no son excesivas .20 4) ¿Observa alguna similitud entre los resultados con la planta real y los que obtuvo en simulación con el modelo NO LINEAL? Justificar la respuesta. el sistema debe reaccionar adecuadamente. . Con la planta en Modo Automático.Depósito con Lab View . Interpretar resultados. Recuperar la situación normal.

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA .

.......................... Experimentos con el “Servo de Feedback” ........................ 23 Control de posición .................................................................................................................................................... Experimentos con el “Bola y Aro”. 10 4............................. 3 1....2 PRÁCTICA: MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA Presentación ...................................................................................................................... 29 .................................................. Control de posición ............ 24 8........................ 20 Estudio de características del proceso ......... 16 5............................... 11 5........... 17 6................................................ 26 Pruebas de entrada y salida ........................................................................... Control de velocidad .................... Descripción de la aplicación “ANÁLISIS DE DATOS” ......................................Motores de corriente continua .................................... 10 4........................................................................................................................................................................................................ 14 5.......................................................................................................................................1 ¿Cómo usar la aplicación? ...................................... Modelo dinámico del motor de corriente continua ..........2 Descripción del “Servo de Feedback”................. 18 7... Descripción de los equipos .................................................................................................................... 26 Estudio de características del proceso ..................................... 27 Control de velocidad ............................................................................................................................... 3 2..... 20 Pruebas de entrada y salida ........... 7 3.................................................. 21 Control de velocidad ............................................1 Modos de operación ................ 8 4...............................................................................................1 Descripción del equipo “Bola y Aro”.... 28 Control de posición . Descripción de la aplicación “MOTORES”.........

Los objetivos de esta práctica son: el estudio de características de un motor de corriente continua controlado por inducido. Aplicación de control en LabView: MOTORES.Control de velocidad. En el cuarto y quinto apartado se describen el equipo y el programa de computador que se van a utilizar. 1(a). . que recoge todas las aproximaciones habituales para el estudio teórico.Estudio de características del proceso.Prueba de entrada y salida.. . 1.Motores de corriente continua . Aplicación de análisis de datos en LabView: ANALISIS. 1(b) muestra el esquema electromecánico de un motor de este tipo. por un lado " el inducido" ( llamado "armadura" por algunos autores) y por otro lado "la excitación" ( llamado "campo" por otros autores). En el primer apartado se describe un modelo dinámico del motor. Computador personal. En el segundo y tercer apartado se describen los sistemas típicos de control de velocidad y de posición. que se montarán en la práctica. . . Y en el sexto apartado se incluyen los cuatro experimentos a realizar: . La Fig. El motor de corriente continua más utilizado es aquel motor que tiene campos excitados por separado. Para ello se dispone en el laboratorio del equipo didáctico CE9 y de un programa específico de control para este equipo. véase Fig. Voltímetro (opcional). control PI de velocidad y control PI de posición con realimentación de velocidad. y el estudio de dos sistemas típicos de control para el motor.Modelo dinámico del motor de corriente continua. Tarjeta de adquisición de datos Advantech PCL-812PG y conector.Control de posición.3 PRACTICA : MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA Material : Equipo CE9 “BALL and HOOP” de Tecquipment o Unidad mecánica (33-100) “Analogue Servo Fundamentals Trainer” de FEEDBACK y fuente de alimentación.

4 ia + ea if + - ef Ra + ia Rf La Lf if + ef (b) ea - (a) + eb - M Tm θ TL JM Bm Fig.1 (a) Esquema de un motor de corriente continua con dos campos excitados por separado.Motores de corriente continua . ea(t ) = tensión aplicada al inducido ef(t ) = tensión aplicada a la excitación eb(t ) = fuerza contraelectromotriz Ra = resistencia del inducido Rf = resistencia de la excitación La = inductancia del inducido Lf = inductancia de la excitación . A continuación se da una lista de variables y constantes que se van a utilizar. (b) Modelo electromécanico El inducido se ha modelado como un circuito eléctrico con una resistencia Ra en serie con una inductancia La. La excitación se ha representado como una resistencia Rf en serie con una inductancia Lf. y una fuente de tensión eb que representa la fuerza contraelectromotriz generada en el inducido por el giro del rotor.

φ( t ) = Kf if(t) (1) b) El par desarrollado por el motor es proporcional al flujo magnético y a la corriente en el inducido Tm(t ) = Km φ(t ) ia(t ) (2) En el control por inducido. ea es variable y ef se mantiene a un valor constante. Así. se verifica la siguiente ecuación diferencial La d ia (t) + Ra ia(t ) + eb(t ) = ea(t ) dt (5) . la tensión inducida en la armadura es directamente proporcional a la velocidad angular. Km.Control por inducido con la tensión ea y control por excitación. e if una constante. d θ (t) eb(t ) = Kb (4) dt Para el circuito de inducido.5 ia(t ) = corriente en el inducido if(t ) = corriente en la excitación φ(t ) = flujo magnético Tm(t ) = par desarrollado por el motor Kf. Para un flujo φ constante . Kb = constantes θ(t ) = desplazamiento angular del eje del motor TL(t ) = par de carga Bm = coeficientes de fricción viscosa Jm = momento de inercia del motor De acuerdo con el esquema existen dos posibilidades para el control del motor.Motores de corriente continua . Suponiendo que: a)El flujo magnético en el interior del motor es proporcional a la corriente en la excitación. por tanto if es constante. φ es constante y de (1) y (2) se tiene que Tm(t ) = K1 ia(t ) (3) siendo K1 = Km Kf. con la tensión ef.

La otra parte se transmite al eje como un par útill . que constituye un modelo lineal del motor de corriente continua controlado por inducido.Ra Ia (s) + Ea(s) Jm s2 θ(s) + Bm s θ(s) = K1 Ia(s) (9) (10) Si se despeja Ia(s) en la expresión (10) y se sustituye en (9). θ(s) K1 = Ea(s) s La J m s 2 + La Bm + Ra J m s + Ra Bm + K1 Kb (11) La inductancia La de la armadura es.6 Por lo que respecta a la conversión en energía mecánica. se determina la siguiente función de transferencia. pequeña y se puede despreciar.Ra ia(t ) + ea(t ) (7) dt dt d 2θ (t) d θ (t) Jm + Bm = K1 ia(t ) . generalmente. Tal como se indica la expresión siguiente Jm d 2θ (t) d θ (t) + Bm + TL (t ) = Tm(t ) 2 dt dt (6) Sustituyendo (4) y (3) en (5) y (6) respectivamente se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones. Una parte del par desarrollado por el eje del motor Tm se emplea en vencer : a) un cierto par de carga TL y b) una cierta fricción entre los elementos mecánicos. En ese caso la función de transferencia se reduce a : θ (s) Km = Ea(s) s ( τ s + 1) siendo Km = K1 / (Ra Bm + K1 Kb) y (12) τ = Ra Jm / (Ra Bm + K1 Kb) . d i (t) d θ (t) La a + Kb = . producto del momento de inercia del motor Jm por la aceleración angular. Se obtienen las ecuaciones siguientes : La s Ia(s) + Kb s θ(s) = .Motores de corriente continua . donde se ha considerado Ea(s) como la entrada y θ(s) como la salida del sistema.TL (t ) 2 dt dt (8) Si se aplica la Transformada de Laplace a las ecuaciones (7) y (8) y se suponen condiciones iniciales nulas y que no existe par de carga TL(t).

El motor de corriente continua es bastante utilizado en procesos donde se requiere fijar una velocidad angular. ea(t) = Ka vc(t) (13) y entre la velocidad angular ω(t ) y la tensión del tacómetro. Motor dc vr + e Controlador vc Amplificador de Potencia - M Carga ω + vt T Tacómetro Fig. Si además se supone que el controlador es de tipo PI. y donde el amplificador de potencia recibe una tensión continua vc para excitar al inducido. Control de velocidad. Suponiendo que existe una relación lineal enttre la tensión de entrada al amplificador de potencia y la tensión de entrada al inducido. donde la salida del tacómetro vt es una tensión proporcional a la velocidad angular. .Motores de corriente continua . La fig.7 2. vt (t ) = Kt ω(t ) (14) La función de transferencia que relaciona a la tensión de entrada al amplificador con la salida del tacómetro viene dada por Vt (s) Ka Km Kt = = K Vc(s) τs+1 τs+1 (15) siendo K = Ka Km Kt la ganancia del conjunto ( amplificador + motor + tacómetro) y τ la constante de tiempo del motor. por ejemplo en procesos de laminación. .2.Sistema típico de control de velocidad.2 muestra el esquema de un sistema típico de control de velocidad.

Motor dc vr + e Controlador vc Amplificador de Potencia - M Carga ω vt θ T vs Sensor de posición Tacómetro Fig.Motores de corriente continua . Como es sabido.8 el sistema de control de velocidad se puede representar mediante el siguiente diagrama de bloques + Vr (s) E(s) - KP + Vc(s) KI s Vt(s) K τ s + 1 Fig. Control de posición. si la elección de parámetros es adecuada. El motor de corriente continua se utiliza también cuando se requiere fijar una posición angular. KP la ganancia proporcional y KI la ganancia integral. 4 Sistema típico de control de posición. vt(t) seguirá a la tensión vr (t) con una dinámica función de los parámetros KP y KI. siendo vr ( t ) una tensión proporcional a la velocidad angular que se desea conseguir. 3. Por ejemplo. Concretamente las raices de la ecuación característica del sistema s2 τ + (1 + K KP) s + K KI = 0 (16) son las responsables del carácter más ó menos oscilatorio de la salida del tacómetro como respuesta a escalones en la tensión de referencia. el sistema es estable y no existe error en el estacionario. 3 Control PI de velocidad. en una máquina de escribir o en una impresora con .

Analizando el diagrama de bloques . siendo vr(t) una tensión proporcional a la posición angular que se desea conseguir.Motores de corriente continua . vt y vc idénticas a la Fig.9 cabezal de tipo margarita. Suponiendo que además de las relaciones ( 13 y 14).Vs(s) (19) . donde la salida del sensor de posición vs es una tensión proporcional a la posición angular del eje del motor . KI la ganancia integral y Kv la ganancia de realimentación en velocidad. un motor es el encargado de posicionar el carácter correspondiente de la margarita antes de proceder a la impresión sobre el papel. 4 muestra el esquema de un sistema típico de control de posición con realimentación interna de velocidad. La inclusión del lazo interno de realimentación en velocidad tiene un efecto establizador. La Fig. en el control de posición. 5 Control PI de posición con realimentación en velocidad. el sistema de control de posición con realimentación interna de velocidad se puede representar mediante el siguiente diagrama de bloques Vr (s) + - E(s) K KP + I s + Vc(s) Ka Km τ s + 1 - KV Vt (s) KS s VS(s) Kt Fig. E(s) = Vr(s) . vs(t) = Ks θ(t) (17) la función de transferencia que relaciona a la tensión de entrada al amplificador con la salida del sensor de posición es Vs (s) Ka Km Ks = Vc(s) s (τ s + 1) (18) Si el controlador es de tipo PI . 2. KP la ganancia proporcional. como se verá a continuación. existe una relación lineal entre la posición angular θ(t ) y la tensión del sensor de posición.

un transductor de la posición angular ( montado sobre el eje del motor) y un aro (fijado al eje del motor) que constituye a su vez una carga inercial . un tacómetro para medida de la velocidad angular del motor (incorporado en el propio motor). de un motor de corriente continua controlado por inducido. del aro. .Descripción del equipo “Bola y Aro”.Motores de corriente continua .. s3 τ + (1 + Ka Km Kt Kv) s2 + Ka Km Ks KP s + Ka Km Ks KI = 0 (24) Una elección adecuada de KP . pero se limita a estudiar el comportamiento dinámico. El equipo “BALL & HOOP” consta. KI y Kv hará que el sistema sea estable y que la salida del sensor de posición vs(t) siga a la tensión de referencia vr (t ) con una dinámica determinada.1. diseñado por TecQuipment. en velocidad y posición. 4. 6.Descripción de los equipos. O con la unidad mecánica (33-100) “Analogue Servo Fundamentals Trainer” de FEEDBACK.10 Vc(s) = KP + KI E(s) .Kt Kv Ω(s) s (20) Ω(s) = Ka Km Vc(s) τs+1 (21) Vs (s) = Ks s Ω(s) (22) se llega a la función de transferencia Vs (s) Ka Km Ks (s KP + KI) = Vr(s) s 2 (τ s + 1) + Ka Km Ks (s KP + KI) + s 2 Ka Km Kt Kv (23) y a la ecuación característica. véase Fig. Esta práctica se puede realizar con el equipo CE9 “BALL & HOOP” ( bola y aro). 4.

6. -Una entrada al amplificador que gobierna la tensión de inducido en el motor. que genera el sensor de posición a través de un amplificador. de un motor de corriente continua controlado por inducido. proporcional a la velocidad del motor. -Una señal de salida. El equipo facilita también toda la electrónica necesaria para interacción con el motor. -Otra señal de salida. para 300 º. Esta señal varía entre 0V. 4. medida de la velocidad del aro y del sentido de giro. y variable entre -10 y 10 V. Todos estos componentes se . para 0º y 10 V.Descripción del “Servo de FEEDBACK”. Esta entrada es en tensión y debe estar comprendida entre -10 y 10 V. se dispone de : -Un interruptor general. En concreto. 7.11 Fig. Obtenida a través del tacómetro y un amplificador. -Un potenciómetro para control manual del motor o para sumar una tensión a la señal de control externa.2. 6 Equipo CE9 “BALL & HOOP” de Tecquipment. al que acompañan otros componentes mecánicos y toda la electrónica necesaria para excitar al motor y a los distintos sensores. véase Fig.Motores de corriente continua . véase Fig. La unidad mecánica (33-100) “Analogue Servo Fundamentals Trainer” de FEEDBACK consta. medida de la posición angular del aro.

m.12 detallan en la Fig. pero como algunos no se utilizaran en la práctica. Freno magnético. obtenida a partir del tacómetro y de la reducción 32:1. Eje motor. El freno magnético se aplica al disco metálico. 8. Eje de salida. Proporciona una tensión positiva o negativa al motor. Permite elegir la visualización de la velocidad del eje de salida en r. 3.Motores de corriente continua . 6.. Fijado al eje de salida se encuentran: un potenciómetro para medida analógica de la posición angular del eje y un disco metálico con codificación óptica para medida digital de la posición. ¿El tacómetro proporciona una tensión en el rango de ± 10 V?. Sistema de transmisión. o en función de la tensión proporcionada por el tacómetro. . 7.p. que puede servir como comprobación inicial del funcionamiento de la unidad mecánica y de la fuente de alimentación. Fig.p. Conmutador DVM/RPM. Proporciona una lectura directa de la velocidad del eje de salida en r. ¿El potenciómetro proporciona una tensión en el rango de ± 10 V?. en el rango de 0 a 99 r. Indicador de la velocidad de salida.m. ¿Y la velocidad cómo se mide? 5. por medio de la palanca de proyección a la izquierda. Fijado al eje del motor se encuentran: un tacómetro para medida analógica de la velocidad angular del motor y un disco metálico con codificación óptica para medida digital de la velocidad. incorporado en el eje del motor. 2. sólo se comentan los siguientes: 1. Conmutador de prueba del motor.p. 4. 7 Unidad mecánica “Analogue Servo Fundamentals Trainer” de Feedback. Se proporciona una escala para la palanca con el fin de poder repetir las colocaciones. El motor mueve el eje de salida por medio de una correa de transmisión y un engranaje con reducción 32:1.m.

.Motores de corriente continua .13 Fig. 8 Descripción de la unidad mecánica de Feedback.

El programa presenta como interfaz una única ventana. un conmutador con la posición (0FF) para parar el motor (enviando una tensión de 0V a su entrada) y la posición (ON) para permitir que la tensión elegida por el usuario o calculada por el controlador llegue al motor.0.. MOTORES. realizar control digital de velocidad o de posición de un motor de corriente continua. Fig. En la ventana se distinguen los siguientes cinco grupos de elementos. es una aplicación ejecutable para Windows desarrollada en LabVIEW 6.Descripción de la aplicación “MOTORES”.Motores de corriente continua . haciendo uso de una tarjeta de adquisición de datos Advantech PCL-812PG.14 5. que ha sido desarrollada por el becario Luis Torres Ferrero bajo la supervisión del profesor Fernando Morilla García. Permite. véase figura 9.2. a la que se accede haciendo doble click sobre el icono “MOTORES” que encontrará en el escritorio de Windows. un segundo conmutador para poner al equipo en control Manual o . de fácil interpretación y acceso mediante el ratón: Grupo superior izquierdo: con un botón de STOP para parar la aplicación. 9 Interfaz de la aplicación MOTORES.

medida de velocidad.15 Automático. el texto cambiará a “grabando” y el indicador luce en rojo. basta pulsar sobre la escala y cambiar el límite superior o inferior. es decir. según se haya seleccionado control de velocidad o control de posición) en trazo azul. suficiente para tener control de este tipo de motores. El escalado vertical de estas gráficas se puede cambiar en ejecución. Este intervalo de tiempo debe ser superior al periodo de muestreo. un texto editable para que el usuario pueda modificar el periodo de muestreo (en milisegundos) con el que se realizará la adquisición de datos y el control. Icono para indicar el directorio y el nombre del archivo *. Grupo superior derecho: con dos ventanas gráficas escaladas horizontalmente en números de muestras. y se recomienda usar el menor intervalo posible de 40 milisegundos. dos indicadores numéricos del valor de la posición (en grados) y de la velocidad (en voltios) angulares. el conjunto formado por un texto editable y una . la tensión aplicada al motor. con el que arranca la aplicación. El indicador estará en verde cuando esté listo para grabar y el texto pondrá “preparado”. Grupo central izquierdo: con texto editable para indicar el intervalo de tiempo (en milisegundos) con el que se van a actualizar todas las señales de este interfaz. el conjunto formado por un texto editable y una deslizadera para que el usuario pueda modificar la tensión aplicada al motor cuando el equipo está bajo control manual.Motores de corriente continua .txt donde el usuario desea grabar las cuatro señales representativas (vector de tiempo. Un botón Grabar para ordenar el comienzo o el fin de la grabación y un indicador luminoso con texto asociado. Grupo inferior izquierdo: con un conmutador. el mismo con el que se grabarán las señales si el usuario lo solicita. Al pulsar el botón “Grabar”. que muestran la evolución instantánea de las tres señales representativas del lazo de control. medida de posición y señal de control) de las experiencias realizadas. Advertencia: la aplicación arranca siempre con el menor periodo de muestreo posible de 10 milisegundos. Las gráficas se acompañan de tres indicadores numéricos con los valores instantáneos de las señales. En la gráfica superior se presenta el punto de consigna en trazo amarillo y la variable controlada (velocidad o posición. para seleccionar control de Posición o de Velocidad. La gráfica inferior presenta siempre la señal de control en trazo azul.

Al mismo tiempo puede observar la evolución de estas variables en las ventanas gráficas y en los indicadores anteriormente comentados. Advertencia: la aplicación arranca la primera vez en control de velocidad y con unos parámetros de control por defecto.Motores de corriente continua . antes de proceder al control del motor. Advertencia: El indicador de posición permanecerá inactivo en las experiencias de control de velocidad para evitar el efecto de distracción que produciría un cambio muy rápido y continuo de la posición angular.1. enviando la tensión que considere oportuna en cada momento. La aplicación MOTORES permite trabajar en dos modos de operación: Control Manual y Control Automático.Modos de operación. quien se responsabiliza de actuar sobre el motor con el fin de que su velocidad o su posición sea la deseada. A continuación se dan más detalles sobre las distintas posibilidades de estos modos de operación con vistas a la sesión práctica. su valor corresponderá a una velocidad o a una posición según esté el conmutador. Grupo inferior derecho: compuesto de dos indicadores de aguja para la posición (en grados) y para el valor absoluto de la velocidad (en voltios). Las dos constantes de tiempo vendrán siempre expresadas en minutos. Mientras que en el modo Automático es la aplicación. constante de tiempo integral TI y constante de tiempo derivativa TD) del controlador PID. En el modo Manual es el usuario quien se responsabiliza de actuar sobre el motor. generados por el potenciómetro y la correspondiente conversión en la aplicación). y puede solicitar que dicha evolución se grabe en un archivo de texto para un análisis posterior. Control Manual: El usuario tiene la posibilidad de enviar una tensión al amplificador que excita el inducido del motor. Pero la principal utilidad consiste en poder realizar experiencias en lazo abierto .16 deslizadera para que el usuario pueda modificar el punto de consigna del lazo de control. 5. generados por el tacómetro) y de la posición angular (en grados. a través del bloque controlador PID. un texto editable para cada uno de los tres parámetros (ganancia proporcional KP. mientras que las unidades de la ganancia proporcional depende del tipo de control que se esté realizando. La primera utilidad de esta opción radica en poder ejecutar pruebas de la tarjeta de adquisición de datos. del conector y de los equipos. y leer los valores de la velocidad angular (en voltios. sin más que seleccionar el correspondiente control de velocidad o de posición.

Motores de corriente continua . Control de velocidad: Internamente el algoritmo de control PID es de tipo digital. En ese momento y no antes sí que puede cerrar la aplicación pulsando sobre la esquina superior derecha de la ventana. si éste es fijo. Pulse el botón de STOP. encaminadas al estudio del sistema que se va a control y de sus características dinámicas. conmutando a la posición OFF. 5. Aunque también puede volver a arrancar la aplicación pulsando sobre la opción Operate→Run del menú. . ganancia integral KI = KP/TI y ganancia de realimentación en velocidad Kv = KP TD. poner los parámetros de control que considere más adecuados y seleccionar el período de muestreo que permita conseguir los objetivos fijados. De esta forma accederá a una ventana de LabVIEW con menús desplegables. Como tal aplicación Windows consume una serie de recursos que sólo se liberan si se sale correctamente de ella. es el controlador PID quién determina la tensión que debe enviar cada periodo de muestreo al motor para conseguir que la variable controlada siga a una señal de referencia. 5 con ganancia proporcional KP.2. Control Automático: En este modo de funcionamiento.17 del sistema. o permanezca en el punto de consigna. 3 con ganancia proporcional KP y ganancia integral KI = KP/TI. si el punto de consigna es variable. pero con la elección que se hace inicialmente (10 milisegundos) del periodo de muestreo. Para salir de la aplicación liberando los recursos utilice el siguiente procedimiento: Conmute al modo de control manual.¿Cómo usar la aplicación? En el apartado anterior se ha comentado que MOTORES es una aplicación LabVIEW a la que se accede haciendo doble click sobre el icono “MOTORES” que encontrará en el escritorio de Windows. Pare el motor. El usuario tiene la posibilidad de: elegir la variable controlada (velocidad o posición). Paso obligado en todo sistema de control si queremos determinar correctamente los parámetros de control. Control de posición: Con una buena elección del periodo de muestreo y seleccionando control de posición se puede considerar que el sistema se va a comportar como el sistema continuo de la Fig. con TD=0 y seleccionando control de velocidad se puede considerar que el sistema se va a comportar como el sistema continuo de la Fig.

En la ventana se distinguen los siguientes cinco grupos de elementos. que complementa al programa MOTORES con el fin de analizar los datos registrados durante las experiencias con el motor de corriente continua. El programa presenta como interfaz una única ventana. véase figura 10.2. 10 Interfaz de la aplicación ANÁLISIS DE DATOS.18 6..Motores de corriente continua . un botón de Nuevo Archivo para elegir el archivo que contiene el registro de datos y el siguiente menú desplegable con cinco . Fig. de fácil interpretación y acceso mediante el ratón: Grupo superior: con un botón de STOP para parar la aplicación. desarrollada por el becario Luis Torres Ferrero bajo la supervisión del profesor Fernando Morilla García es una aplicación ejecutable para Windows desarrollada en LabVIEW 6.Descripción de la aplicación “ANÁLISIS DE DATOS”. Advertencia: la aplicación arranca siempre preguntando el archivo que contiene los datos que se van a analizar. a la que se accede haciendo doble click sobre el icono “ANALISIS” que encontrará en el escritorio de Windows. La aplicación ANÁLISIS DE DATOS.0.

el segundo para cambiar el color. hora e intervalo de grabación) leídos del archivo. en las condiciones de zoom seleccionadas y los correspondientes cursores cuando está seleccionado el modo cursor. y tres iconos. el primero de estado. el tamaño y la forma del cursor. el situado a la izquierda para seleccionar el modo cursor en la ventana gráfica. abajo) con el cursor a través de las señales.Motores de corriente continua . el central para realizar algún tipo de zoom sobre la ventana gráfica y el de la derecha para permitir el movimiento de arrastre por la ventana gráfica. . Grupo inferior: con datos (relativos a la fecha. y tres iconos. Grupo inferior central: con textos que muestran los valores de las señales en la posición que se encuentra actualmente el cursor. el tercero para bloquear el correspondiente cursor. derecha. para permitir el movimiento del cursor sobre la correspondiente señal. arriba. Zona Gráfica: que muestra en todo momento el correspondiente grupo de señales. Grupo inferior izquierdo: con texto que muestra el nombre del archivo elegido.19 opciones para elegir el grupo de señales que se desea visualizar. Grupo inferior derecha: con el objeto para navegar muestra a muestra (izquierda.

Realice a continuación el siguiente conexionado con el equipo: .Motores de corriente continua . a la medida de velocidad (texto “Hoop velocity output” en el terminal de conexiones). que corresponde a otro canal A/D de la tarjeta de adquisición de datos. Es por esto que el potenciómetro que incorpora el equipo “Bola y Aro” con el texto “Motor input preset”.Cable de color rosa. que el terminal está conectado a la red y que el mazo de cuatro cables está conectado a la tarjeta de adquisición de datos. comprobando que .Cable de color amarillo. arranque la aplicación MOTORES y mueva el potenciómetro hasta que el motor se quede parado. Todos los experimentos que se incluyen a continuación se pueden realizar desde el programa MOTORES.Cable de color azul. a cualquiera de las tierras del terminal de conexiones. que corresponde a la tierra de la tarjeta de adquisición de datos. . sin embargo para poder realizar control es necesario poderle enviar tensiones negativas.Cable de color rojo. que corresponde a un canal D/A de la tarjeta de adquisición de datos. b) Con el motor parado. a) La tarjeta Advantech PCL-812PG sólo puede enviar tensiones al motor en el rango de 0V a +10V. se utiliza para sumar una tensión de -5V a la señal de control que envía la tarjeta. . 1er Experimento. Pruebas de entrada y salida. . observe que el exterior del aro está graduado en grados y muévalo ligeramente con la mano. así que encienda el computador y siga atentamente todas las instrucciones. que corresponde a un canal A/D de la tarjeta de adquisición de datos. Antes de efectuar control automático es preciso asegurarse que el potenciómetro está posicionado correctamente: encienda el equipo. a la entrada excitadora del motor (texto “Motor drive input” en el terminal de conexiones). seleccione Control Manual Posición.Experimentos con el equipo “Bola y Aro”. Asegúrese que el equipo “Bola y Aro” está conectado al terminal de conexiones. a la medida de posición (texto “Hoop angle output” en el terminal de conexiones)..20 7. Si ya la tenía arrancada puede conseguir el mismo efecto en modo de Control Manual con la posición OFF del conmutador situado en la parte superior izquierda de la aplicación o enviando una tensión nula al motor.

a) Determinación de la ganancia K del conjunto ( amplificador + motor + tacómetro). hasta 5 V. c) Seleccione Control Manual de Velocidad. hasta conseguir que las medidas de velocidad sean simétricas respecto al cero. La pendiente de la recta que mejor ajuste esos puntos es la ganancia K = Ka Km Kt b) Repetir el apartado (a) con valores de tensiones positivas e incrementos de 0. en ese caso el motor debe girar en el sentido contrario a las agujas de reloj pero el indicador de velocidad de la aplicación marcará un valor similar al caso anterior. pero también puede ocurrir que no haya hecho bien las conexiones o que no haya seguido correctamente todos los pasos. Proceda de esa forma con incrementos de 0.21 el indicador de posición de la aplicación marca correctamente la posición angular del aro.5 V en la tensión del amplificador hasta que el motor no se mueva. Estudio de características del proceso Se pretende con este segundo experimento conocer el proceso como conjunto. Repita la experiencia enviando una tensión de –2 voltios. Si las pruebas no han sido satisfactorias puede ser que efectivamente la comunicación no funcione correctamente y no tiene sentido continuar los experimentos.5 V. Envíe una tensión de -5 V al motor y anote la medida de velocidad del tacómetro. envíe una tensión de 2 voltios al motor y compruebe que el motor gira en el sentido de las agujas del reloj al mismo tiempo que el indicador de velocidad de la aplicación marca un cierto valor. por tanto. vuelva a repetir el experimento. antes de tomar esa decisión. . el valor de K obtenido debe ser el mismo o muy próximo. d) Repita alternativamente los envíos de tensiones +2 y –2 voltios al motor y utilice el potenciómetro “Motor input preset”. con sus características estáticas y dinámicas así como sus componentes. Si las pruebas han sido satisfactorias quiere decir que la comunicación entre el programa de control y el proceso funciona adecuadamente y se puede pasar a los siguientes experimentos. 2º Experimento.Motores de corriente continua .

Cada tramo lineal del diente de sierra corresponde a la integral en el tiempo de la velocidad.Con el motor parado. Para medirla se puede proceder como sigue: . En el estudio del motor se ha supuesto que el sistema es totalmente lineal. entorno a la tensión de parada (0 V). En este caso no se puede proceder como en el apartado (a) puesto que el sistema en posición es inestable y para un valor de tensión en el amplificador la posición angular crecería indefinidamente. d) Determinación de la ganancia del conjunto ( amplificador + motor + sensor de posición). seleccione grabación de datos con el mínimo intervalo de tiempo posible y vuelva a enviar la tensión constante de 0. partiendo del reposo. . es decir.Seleccionar modo Control de Velocidad.Preparar la aplicación para grabar datos en un archivo. de valores de la tensión en el amplificador para los que el eje del motor. Utilice la aplicación ANÁLISIS DE DATOS para medir esa ganancia a partir del registro de datos. . . No obstante se puede proceder como sigue: . Advertencia: es conveniente que cree un subdirectorio en el directorio C:\Automatica\Practicas\ y que esta grabación y las grabaciones posteriores las haga siempre en ese subdirectorio. en realidad no lo es.La ganancia se obtiene como pendiente de un tramo lineal del diente de sierr Ka Km Ks = tensión del amplificador . .Observar en la gráfica que la salida del sensor de posición es un diente de sierra. .Cambiar la tensión de 2 a 4 V. por ejemplo de 2V y esperar a que alcance el estacionario. no se mueve. Advertencia: Se recomienda volver a ajustar el potenciómetro “Motor input preset” del equipo si la zona muerta no resulta simétrica respecto al cero.6 V. por ejemplo de 0.6 V. una prueba de no linealidad es la existencia de una zona muerta.Motores de corriente continua .Enviar una tensión constante al motor. Se ha supuesto que la dinámica más lenta está asociada al motor y que se puede modelar como una simple constante de tiempo.22 c) Comprobación y determinación de la zona muerta. e) Determinación de la constante de tiempo τ del motor. Determinar experimentalmente el ancho en voltios de esta zona muerta. . .Enviar una tensión constante al motor.

tendrá la forma típica de respuesta de un sistema de primer orden a una entrada escalón.Repetir la experiencia para un cambio de -2 a -4 V. f) Observar si en alguna de las experiencias anteriores se produce saturación de la señal de control. unos parámetros de control adecuados para el control de velocidad. c) Grabar una experiencia con la respuesta del sistema a un cambio brusco en la consigna de velocidad y utilizar la aplicación ANÁLISIS DE DATOS para discutir si la respuesta real. y comprobar el efecto que sobre la respuesta del sistema tienen los parámetros de control.Motores de corriente continua . Se recomienda no llegar nunca a esta situación pues el sistema deja de ser lineal. d) Repetir el paso anterior para distintos valores de KP y TI. y TD = 0. poner KP = 0. e) Observar en alguna de las experiencias anteriores que el error estacionario es cero. como se indica en el diagrama de la figura 3. de forma justificada. y conmutar al modo Automático. que se ha registrado. . está de acuerdo con las raíces de la ecuación característica (16) para los parámetros del proceso K y τ determinados en el 2º experimento y los parámetros de control KP y KI en ese momento. TI = 0. a) Parar el motor. g) A la vista de las experiencias anteriores proponer. Utilice la aplicación ANÁLISIS DE DATOS y proceda como en la práctica de primer orden para medir la constante de tiempo. elegir CONTROL DE VELOCIDAD. b) Cambiar varias veces el punto de consigna.5 . es decir que el valor de referencia y el valor de velocidad coinciden transcurrido el transitorio.La respuesta en velocidad.004 min.23 . . en el rango de -5 a 5 V observando si el controlador es capaz de conseguir que la velocidad del motor siga a la consigna. registrada en el archivo. 3er Experimento. Se pretende en este tercer experimento efectuar control PI de velocidad. Control de velocidad.

observando si el controlador es capaz de conseguir que el eje del motor se posicione en la consigna deseada.. que se ha registrado. Ks y τ determinados en el 2º experimento y los parámetros de control KP . TI y TD. produciéndose un ciclo límite entorno a la posición de referencia. . superiores al recomendado por la aplicación (10 milisegundos). situar al motor en una posición angular cercana a 180º. con variaciones nunca superiores a ±45º.Motores de corriente continua . elegir CONTROL DE POSICIÓN. y TD = 0. f) Observar en alguna de las experiencias anteriores que. Control de posición Se pretende en este cuarto experimento efectuar control PI de posición con realimentación de velocidad. es decir que el valor de referencia y el valor de velocidad no coinciden transcurrido el transitorio. ¿Observa algún deterioro en el sistema de control? 4º Experimento. b) Comprobar en la gráfica si la posición del motor permanece en los 180o.0002 min. y comprobar el efecto que sobre la respuesta del sistema tienen los parámetros de control. Repetir con un desplazamiento en sentido contrario. e) Repetir el paso anterior para distintos valores de KP. KI y Kv en ese momento.04 min. a pesar de incluir término integral en el controlador. poner KP = 0. c) Cambiar varias veces el punto de consigna. fijar la consigna de posición a ese mismo valor y conmutar al modo Automático. TI = 0. d) Grabar una experiencia con la respuesta del sistema a un cambio brusco en la consigna de posición y utilizar la aplicación ANÁLISIS DE DATOS para discutir si la respuesta real.24 h) Repetir el caso (g) con otros valores del periodo de muestreo.015 . Este fenómeno es debido a la zona muerta del motor. como se indica en el diagrama de la figura 5. está de acuerdo con las raíces de la ecuación característica (24) para los parámetros del proceso Ka Km . Efectuar con la mano un ligero desplazamiento del aro y observar que el sistema de control recupera la posición de consigna. Kt . en el rango de 90º a 270º grados. a) Parar el motor. el error estacionario no es cero.

h) A la vista de las experiencias anteriores proponer. i) Repetir el caso (h) con otros valores del periodo de muestreo. Se recomienda no llegar nunca a esta situación pues debido al sensor de posición el sistema deja de ser lineal. unos parámetros de control adecuados para el control de posición. ¿Observa algún deterioro en el sistema de control? .25 g) Observar si en alguna de las experiencias anteriores se produce excesiva oscilación en la señal de control y no se alcanza la posición deseada. superiores al recomendado por la aplicación (10 milisegundos). de forma justificada.Motores de corriente continua .

c) Seleccione Control Manual de Velocidad. compruebe si el motor se queda parado.. comprobando que el indicador de posición de la aplicación marca correctamente la posición angular del aro. que la fuente de alimentación está conectada a la unidad mecánica y también está conectada la red. Antes de continuar asegúrese de quitar el freno de la unidad mecánica. sin embargo para poder realizar control es necesario poderle enviar tensiones negativas. observe que el frontal del eje de salida de la unidad mecánica está graduado en grados. b) Con el motor parado.Motores de corriente continua . 1er Experimento. así que encienda el computador y siga atentamente todas las instrucciones. envíe una tensión de 2 voltios al motor y compruebe que el motor gira en el sentido de las agujas del reloj al mismo tiempo que el indicador de velocidad de la aplicación marca un cierto valor. encienda la fuente de alimentación. pero asegúrese que el mazo de cuatro cables está conectado a la tarjeta de adquisición de datos y a la unidad mecánica de Feedback mediante un cable plano. No necesita hacer ningún conexionado. en ese caso el motor debe girar en el sentido contrario a las agujas de reloj pero el indicador de velocidad de la aplicación marcará un valor similar al caso anterior. Repita la experiencia enviando una tensión de –2 voltios. Es por esto que se ha incorporado una cierta electrónica entre la tarjeta de adquisición de datos y la unidad mecánica. a) La tarjeta Advantech PCL-812PG sólo puede enviar tensiones al motor en el rango de 0V a +10V.26 8. seleccione Control Manual Posición. Pruebas de entrada y salida. Todos los experimentos que se incluyen a continuación se pueden realizar desde el programa MOTORES. Arranque la aplicación MOTORES. .Motor check” moverlo ligeramente en el sentido horario o antihorario.Experimentos con el “Servo de Feedback”. Si ya la tenía arrancada puede conseguir el mismo efecto en modo de Control Manual con la posición OFF del conmutador situado en la parte superior izquierda de la aplicación o enviando una tensión nula al motor. encargada de sumar una tensión de -5V y multiplicar por dos a la señal de control que envía la tarjeta. utilice el conmutador de prueba del motor etiquetado “V+ y V.

c) Comprobación y determinación de la zona muerta. por ejemplo de 0.Observar en la gráfica que la salida del sensor de posición es un diente de sierra. No obstante se puede proceder como sigue: . no se mueve. pero también puede ocurrir que no algún conector esté suelto o que no haya seguido correctamente todos los pasos.27 Si las pruebas han sido satisfactorias quiere decir que la comunicación entre el programa de control y el proceso funciona adecuadamente y se puede pasar a los siguientes experimentos. .Motores de corriente continua . el valor de K obtenido debe ser el mismo o muy próximo. antes de tomar esa decisión.Enviar una tensión constante al motor.5 V. La pendiente de la recta que mejor ajuste esos puntos es la ganancia K = Ka Km Kt b) Repetir el apartado (a) con valores de tensiones positivas e incrementos de 0. partiendo del reposo. En el estudio del motor se ha supuesto que el sistema es totalmente lineal. vuelva a repetir el experimento. hasta 5 V. con sus características estáticas y dinámicas así como sus componentes. una prueba de no linealidad es la existencia de una zona muerta. Determinar experimentalmente el ancho en voltios de esta zona muerta.4 V. 2º Experimento. a) Determinación de la ganancia K del conjunto ( amplificador + motor + tacómetro). entorno a la tensión de parada (0 V). . Proceda de esa forma con incrementos de 0. Envíe una tensión de -5 V al motor y anote la medida de velocidad del tacómetro. d) Determinación de la ganancia del conjunto ( amplificador + motor + sensor de posición). es decir. En este caso no se puede proceder como en el apartado (a) puesto que el sistema en posición es inestable y para un valor de tensión en el amplificador la posición angular crecería indefinidamente. de valores de la tensión en el amplificador para los que el eje del motor. por tanto. Si las pruebas no han sido satisfactorias puede ser que efectivamente la comunicación no funcione correctamente y no tiene sentido continuar los experimentos. en realidad no lo es.5 V en la tensión del amplificador hasta que el motor no se mueva. Estudio de características del proceso Se pretende con este segundo experimento conocer el proceso como conjunto.

.La respuesta en velocidad. y comprobar el efecto que sobre la respuesta del sistema tienen los parámetros de control.Repetir la experiencia para un cambio de -2 a -4 V.4 V. 3er Experimento. Se ha supuesto que la dinámica más lenta está asociada al motor y que se puede modelar como una simple constante de tiempo.Enviar una tensión constante al motor. y TD = 0. .La ganancia se obtiene como pendiente de un tramo lineal del diente de sierr Ka Km Ks = tensión del amplificador .Cambiar la tensión de 2 a 4 V.Preparar la aplicación para grabar datos en un archivo. a) Parar el motor. . Advertencia: es conveniente que cree un subdirectorio en el directorio C:\Automatica\Practicas\ y que esta grabación y las grabaciones posteriores las haga siempre en ese subdirectorio.25 . . . poner KP = 0. Para medirla se puede proceder como sigue: .Cada tramo lineal del diente de sierra corresponde a la integral en el tiempo de la velocidad. y conmutar al modo Automático. por ejemplo de 2V y esperar a que alcance el estacionario.Seleccionar modo Control de Velocidad. Se pretende en este tercer experimento efectuar control PI de velocidad.Con el motor parado. registrada en el archivo. Utilice la aplicación ANÁLISIS DE DATOS para medir esa ganancia a partir del registro de datos. . TI = 0. como se indica en el diagrama de la figura 3.004 min.28 .Motores de corriente continua . Utilice la aplicación ANÁLISIS DE DATOS y proceda como en la práctica de primer orden para medir la constante de tiempo. elegir CONTROL DE VELOCIDAD. . e) Determinación de la constante de tiempo τ del motor. Control de velocidad. seleccione grabación de datos con el mínimo intervalo de tiempo posible y vuelva a enviar la tensión constante de 0. tendrá la forma típica de respuesta de un sistema de primer orden a una entrada escalón.

f) Observar si en alguna de las experiencias anteriores se produce saturación de la señal de control. superiores al recomendado por la aplicación (10 milisegundos). c) Grabar una experiencia con la respuesta del sistema a un cambio brusco en la consigna de velocidad y utilizar la aplicación ANÁLISIS DE DATOS para discutir si la respuesta real. en el rango de -4 a 4 V observando si el controlador es capaz de conseguir que la velocidad del motor siga a la consigna. Se recomienda no llegar nunca a esta situación pues el sistema deja de ser lineal. que se ha registrado. y comprobar el efecto que sobre la respuesta del sistema tienen los parámetros de control.29 b) Cambiar varias veces el punto de consigna. ¿Observa algún deterioro en el sistema de control? i) Repetir con los parámetros seleccionados en el apartado (g) alguna experiencia de rechazo a perturbaciones. es decir que el valor de referencia y el valor de velocidad coinciden transcurrido el transitorio.Motores de corriente continua . está de acuerdo con las raíces de la ecuación característica (16) para los parámetros del proceso K y τ determinados en el 2º experimento y los parámetros de control KP y KI en ese momento. unos parámetros de control adecuados para el control de velocidad. de forma justificada. como se indica en el diagrama de la figura 5. d) Repetir el paso anterior para distintos valores de KP y TI. e) Observar en alguna de las experiencias anteriores que el error estacionario es cero. . h) Repetir el caso (g) con otros valores del periodo de muestreo. g) A la vista de las experiencias anteriores proponer. Control de posición Se pretende en este cuarto experimento efectuar control PI de posición con realimentación de velocidad. por ejemplo fijando una consigna de velocidad y utilizando distintas posiciones del freno magnético. ¿Observa algún efecto en la señal de control? 4º Experimento.

produciéndose un ciclo límite entorno a la posición de referencia. a pesar de incluir término integral en el controlador. de forma justificada. e) Repetir el paso anterior para distintos valores de KP. con variaciones nunca superiores a ±45º. TI y TD. c) Cambiar varias veces el punto de consigna.Motores de corriente continua . Kt . Este fenómeno es debido a la zona muerta del motor. KI y Kv en ese momento. superiores al recomendado por la aplicación (10 milisegundos). f) Observar si en alguna de las experiencias anteriores que. en el rango de 90º a 270º grados. que se ha registrado. está de acuerdo con las raíces de la ecuación característica (24) para los parámetros del proceso Ka Km . situar al motor en una posición angular cercana a 90º.30 a) Parar el motor. observando si el controlador es capaz de conseguir que el eje del motor se posicione en la consigna deseada. g) Observar si en alguna de las experiencias anteriores se produce excesiva oscilación en la señal de control y no se alcanza la posición deseada.0002 min. i) Repetir el caso (h) con otros valores del periodo de muestreo. b) Comprobar en la gráfica si la posición del motor permanece en los 90o. h) A la vista de las experiencias anteriores proponer. Se recomienda no llegar nunca a esta situación pues debido al sensor de posición el sistema deja de ser lineal.04 min. el error estacionario no es cero. poner KP = -0. ¿Observa algún deterioro en el sistema de control? . d) Grabar una experiencia con la respuesta del sistema a un cambio brusco en la consigna de posición y utilizar la aplicación ANÁLISIS DE DATOS para discutir si la respuesta real. TI = 0. Ks y τ determinados en el 2º experimento y los parámetros de control KP . fijar la consigna de posición a ese mismo valor y conmutar al modo Automático. y TD = 0.008 (es preciso utilizar una ganancia negativa porque el sensor de posición del equipo incorpora una inversión de signo) . es decir que el valor de referencia y el valor de velocidad no coinciden transcurrido el transitorio.. elegir CONTROL DE POSICIÓN. unos parámetros de control adecuados para el control de posición.

CONTROL DE CAUDAL .

.............................................6 Obtener la respuesta del sistema a una entrada escalón ............. 10 2...... 13 2....................................................................................................................................... 5 Tubo de medida y transmisor (caudalímetro) .. 8 2......................................................4 Obtener un modelo de primer orden para la planta .............. 10 2....................... 5 Válvula y circuito electrónico .....Control de caudal .... 15 2.. 14 2............................ 14 2.........................................................3 Obtener la característica entre la señal de control y el caudal ...................................................................2 Estudiar el posicionamiento del vástago de la válvula ....................................... 16 ........... 4 Bomba ................ 4 Depósito ....................... 12 2............................................................................... Descripción de la planta ...............1 Identificar los componentes de la planta y sus conexiones ............................................................5 Calcular los parámetros de control ............................................................................................. 11 2..................................................................................................7 Estudiar el comportamiento del sistema frente a perturbaciones ...........2 PRÁCTICA: CONTROL DE CAUDAL Presentación ............ Experiencias ................................................................ 3 1............................................................................ 6 Regulador .......8 Estudiar el comportamiento del sistema para cambios en los parámetros de control ...............................................

El objetivo de esta práctica es la toma de contacto y familiarización del alumno con una serie de componentes habituales en muchos lazos de control industriales. Para ello se ha preparado una sencilla experiencia de control en la que se hace uso de estos elementos: un caudalímetro magnético. Tubo de medida modelo 8711 y transmisor modelo 8712C. Osciloscopio con memoria. Regulador industrial SattControl ECA400. Material: Válvula Siemens tipo M 59 P y circuito de control. Caudal de referencia control Controlador Medida del caudal Actuador válvula Sensor caudalímetro Fig. un regulador industrial. alejarse de la típica práctica de simulación y acercarse más a lo que es una experiencia de control de un sistema real y a los componentes que la forman. Depósito de líquido. 1 Diagrama de bloques del sistema de control Caudal . por tanto. En caso de duda consultar al profesor. Se busca. Fuente de alimentación doble. Multímetro digital. Caudalímetro magnético Rosemount.3 PRÁCTICA: CONTROL DE CAUDAL NOTA IMPORTANTE: No tocar ni conectar nada hasta que no se haya leído y comprendido el guión de la práctica.Control de caudal . Bomba sumergible Sicce modelo IDRA. una válvula con su circuito de control y una bomba sumergible.

La variable a controlar es el caudal de líquido a la salida del actuador (válvula). En la figura 2 se representan los distintos componentes de la planta y sus conexiones. lo que permite mantener cerrado el circuito por el que circula el líquido.. En el apartado 1 de este guión se describe la planta junto con el sistema de control y en el apartado 2 se indican las experiencias prácticas a realizar.4 En la figura 1 se muestra el diagrama de bloques del sistema de control.Descripción de la planta. quien la compara con el caudal de referencia y aplica el algoritmo de control generando la señal de control. que proceden de la salida de la bomba y del tubo de medida. 1. Se trata de un depósito de líquido (agua) que actúa como depósito de recogida y depósito de alimentación. 2 Diagrama de bloques de la planta Componentes: · Depósito. . Esta última señal se envía al actuador para posicionarlo de tal forma que el caudal a su salida siga al de referencia.Control de caudal . El agua se extra del depósito mediante una bomba y a el llegan las salidas de líquido de la planta. Esta variable es medida por el sensor (caudalímetro) y la señal de medida es enviada al controlador. Grifo Depósito Bomba Válvula Tubo de medida Circuito electrónico Transmisor Regulador Fig.

que permiten aumentar o disminuir dicha sección.Control de caudal . permite controlar la sección de paso de líquido y el circuito electrónico está diseñado para conseguir situar el vástago de la válvula en la posición deseada. el circuito arranca el motor de cierre. de la marca Sicce modelo IDRA. La bomba sumergible. Si los cables procedentes de los terminales fijos se conectan de forma adecuada a una fuente de alimentación. tiene como misión extraer el líquido del depósito y llevarlo a la entrada de la válvula para hacerlo circular por el circuito. Para conocer la posición del vástago de la válvula. La válvula tiene un orificio de entrada de líquido (que se encuentra conectado mediante un tubo flexible al depósito) y otro orificio para la salida de éste (que está conectado mediante un tubo flexible a la entrada del tubo de medida). A la salida de la bomba se han colocado dos tubos. Cuando ambas tensiones son iguales. éstos se conectan al circuito electrónico en su parte posterio. poder ajustar el caudal máximo que circula por el circuito y poder introducir perturbaciones. . el cable conectado al terminal variable proporciona una tensión negativa que permite conocer la posición del vástago de la válvula. La sección de paso del líquido se modifica mediante dos motores. y en caso contrario arranca el motor de apertura. mediante un cable que procede de la válvula y que posee un terminal con tres bornes. alimentados con corriente alterna de 220 voltios y 50 Hz. de la marca Siemens tipo M 50 P. ésta dispone de un potenciómetro interno conectado a tres cables. Si la tensión de referencia en valor absoluto es mayor que la señal de control. permite aumentar o disminuir la sección de paso de líquido según convenga. el circuito desconecta los dos motores al haberse alcanzado la posición indicada por la señal de control. Para poner en marcha los motores. uno conectado a la válvula y otro que devuelve el agua directamente al depósito y que dispone de un grifo. El control de la posición del vástago de la válvula se realiza mediante un circuito electrónico que a partir de la referencia. proporcionada por el cable conectado al terminal variable del potenciómetro.5 · Bomba. mediante el grifo. La válvula de control. · Válvula y circuito electrónico. dos a sus terminales fijos y el tercero al terminal variable. La misión de este segundo tubo es evitar que la presión sobre los conductos sea elevada y. y de la señal de control.

de manera que las impurezas sólidas del líquido sean lo más homogéneas posibles y se minimice la cantidad de éstas que se depositen en el interior del tubo cuando no exista flujo. El caudalímetro magnético de la marca Rosemount está formado por un tubo de medida (figura 3) y un transmisor (figura 4) separados y conectados mediante un cable.6 Para conectar el circuito de control con la señal de referencia de la válvula. El tubo de medida está coloca en línea con las tuberías del sistema (su entrada con la salida de la válvula y su salida con el depósito). Unas bobinas localizadas en extremos opuestos del tubo crean el campo magnético necesario. · Tubo de medida y transmisor (caudalímetro). Fig. En el central se conecta la tierra y en los otros dos las señales de referencia y control indistintamente. La posición ideal para la colocación del tubo es la vertical. Al paso del líquido a través del campo magnético se crea un voltaje que es detectado por medio de dos electrodos. la caja que lo contiene dispone de tres conectores en su parte frontal. la señal de control y tierra. El tubo de medida permite conocer el flujo de un líquido conductor que pasa a través de un campo magnético detectando su velocidad.Control de caudal . 3 Diversos modelos de tubos de medida .

controla las bobinas para generar el campo magnético y acondiciona electrónicamente el voltaje detectado por los electrodos.7 Fig. Produce una salida.Control de caudal . que está basado en microprocesadores.5 segundos). lo que es especialmente útil cuando se trabaja con caudales pequeños. . permite el cómputo total de líquido que atraviesa la tubería desde un instante determinado de tiempo. También es posible el filtrado de la salida con un filtro de primer orden con constante de tiempo programable (para esta práctica se ha elegido una constante de tiempo de 0. El caudalímetro ha sido previamente configurado de manera adecuada para la práctica. además de medir caudales instantáneos. tanto analógica (corriente de 4-20 mA) como en frecuencia. por lo que no necesita ningún tipo de ajuste ni modificación de sus parámetros. que es linealmente proporcional a la velocidad del líquido. La principal ventaja de los caudalímetros magnéticos radica en que no perturban el flujo del fluido. La dinámica del caudalímetro es lo suficientemente rápida como para poder ser despreciada. 4 Transmisor El transmisor. El transmisor.

8 Fig. gestionar alarmas en función del valor medido de la salida de la planta y generar internamente puntos de consigna en forma de rampa. ajustes. con funciones adaptativas y que se puede configurar para realizar virtualmente cualquier proceso de control. Este controlador también puede realizar procesamiento lógico y aritmético de las señales. 5 Panel frontal del regulador ECA400 · Regulador. de 200 ms. Se pueden conseguir tres tipos de estrategias de control diferentes: a) Control PID con parámetros fijos (convencional). Se trata del regulador industrial ECA400 de SattControl Instruments (figura 5). . Todos los parámetros de configuración. El periodo de muestreo es fijo.Control de caudal . controles e indicaciones están accesibles desde el panel frontal (ver la figura 3). Es un controlador PID muestreado de un único lazo. La manera de gestionar las señales de entrada y de salida se determina mediante los parámetros de configuración.

El punto de consigna se fija pulsando las flechas verdes de la izquierda: la barra SP mostrará su valor en % con respecto al valor máximo. con o sin adaptación. pues encendido indica que el punto de consigna viene determinado mediante una entrada externa. Por este motivo ya ha sido configurado previamente para los objetivos de esta práctica. En modo manual (botón M pulsado e iluminado) el valor de la señal de control se modifica con las flechas amarillas de la derecha. donde n representa el número del código. y la pantalla digital mostrará también su valor (valor real. c) Control PID con ganancia programada. Para seleccionar un parámetro determinado. Para pasar a modo automático se pulsará nuevamente el botón M. no %) durante unos 5 segundos (mientras que el indicador SP junto a la pantalla permanezca encendido). mientras que la pantalla digital muestra el valor real en unidades de litros/minuto. apagándose éste (en este caso. aunque cuando se cambie el punto de consigna mostrará el valor de éste durante unos 5 segundos.Control de caudal . Hay que tener presente que las barras muestran sus valores en % con respecto a su valor máximo. por lo que únicamente habrá que modificar los parámetros que definen al controlador PID. por lo que existen más de 150 parámetros. Para poder fijar manualmente el punto de consigna el botón R/L (Remote/Local set point) deberá estar apagado. Pulsando las flechas verdes (flechas de la izquierda) van pasando por pantalla los códigos FCODE que identifican a los parámetros de configuración.9 b) Control PID adaptativo. BAJO NINGÚN CONCEPTO SE DEBERÁ MODIFICAR CUALQUIER PARÁMETRO NO INDICADO. La configuración del regulador se realiza mediante unos parámetros de configuración que son introducidos desde su panel frontal. El controlador muestra su información al operario a través de tres gráficos de barras y de una pantalla digital. la barra pequeña de la derecha muestra la señal de salida del regulador (señal de control). control PID con parámetros fijos. En condiciones normales la pantalla digital muestra el valor de la salida del proceso. el valor de la señal de control viene determinado por la salida del controlador PID). Estos códigos son de la forma FC n. Las barras grandes de la izquierda son PV (valor del proceso) y SP (punto de consigna o set point). una vez que su código haya aparecido en . Al pulsar el botón PROG éste se encenderá y aparecerá en la pantalla la palabra Program. El regulador es muy versátil.

· Tubo de medida.Identificar los componentes de la planta y sus conexiones. · Bomba.Experiencias. y los tres conectores situadas en la parte frontal de la misma. 2. que estará parpadeando. que puede ser modificado pulsando las flechas verdes.Control de caudal . apareciendo en pantalla el código del siguiente parámetro. Identificar el conector de alimentación de la válvula. Comprobar que su salida de líquido se encuentra conectada al depósito de agua y que el conducto no está sumergido.10 pantalla.1. Para almacenar el nuevo valor del parámetro se pulsará el botón STORE. Identificar su alimentación (conector con tres bornes) y los tres cables que permiten conocer la situación del vástago. · Depósito de agua. Identificar su alimentación y comprobar que se encuentra sumergida en el depósito. así como que su salida de líquido se encuentra conectada a la entrada de la válvula y al grifo que devuelve el líquido al depósito. Comprobar que su salida de líquido se encuentra conectada a la entrada del tubo de medida del caudalímetro. Finalizada la configuración del regulador se volverá al modo normal de operación pulsando nuevamente el botón PROG.(tierra). parpadeante. que está situado en la parte posterior de la caja que contiene el circuito. y para conectar el regulador al circuito electrónico de control de la válvula se dispone de dos cables que parten de la salida AO1 y que están etiquetados como AO1+ (señal de control) y AO1. 2. La pantalla mostrará ahora el valor que tiene dicho parámetro. Comprobar que el nivel de líquido alcanza una altura superior a un 25% de la altura total del depósito. Verificar que su alimentación no se encuentra conectada a la red.. Identificar el cable que lo conecta al transmisor del caudalímetro. · Circuito de control de la válvula. se pulsará el botón SET.. · Válvula. El caudalímetro se encuentran conectado al regulador en la entrada AI1. .

El objetivo es conocer la forma del transitorio y cuanto tarda en posicionarse el vástago de la válvula cuando la señal de control pasa de un valor a otro. respectivamente. 4.2. 2. Cable azul al polo positivo de la primera fuente (tierra).Control de caudal . que indica la posición del vástago. Identificar su alimentación y comprobar que los cables azul y marrón. · Situar en 10 voltios las dos fuentes. Conectar el osciloscopio a la referencia y a tierra. Identificar su alimentación y con el regulador desconectado.. encajar la alimentación de la válvula (terminal de tres bornes) en su parte posterior y realizar las siguientes conexiones con los tres cables que provienen del potenciómetro interno de la válvula y que permiten conocer la posición de su vástago: 1. Con ello se consigue que la señal de referencia tome un valor entre 0 y -10 voltios. cable rojo al polo negativo de la misma y cable amarillo (referencia) a la entrada izquierda de la parte frontal del circuito de control. 3. Conectar el polo positivo de la segunda fuente a la entrada derecha de la parte frontal del circuito de control (control).11 · Transmisor del caudalímetro. y que la válvula se sitúe en el valor indicado por la señal de control. . Conectar el polo positivo de la primera fuente a la entrada central de la parte frontal del circuito de control y al polo negativo de la segunda fuente (tierras).Estudiar el posicionamiento del vástago de la válvula Cuando a la válvula se le aplica una señal de control. que proceden de él. comprobando previamente que no se ésta alimentando con ella a ningún componente. su vástago se sitúa en la posición indicada por ésta tras un transitorio. · Con el circuito de control de la válvula desconectado de la red. reconocer los distintos elementos que aparecen en su panel frontal (sin pulsar ningún botón) siguiendo la figura 5. se encuentran conectados a los terminales 1 y 2 de entrada analógica del regulador. · Regulador. y entre ellos existe un ponenciómetro. 2. Para ello se realizarán los siguientes pasos: · Conectar la doble fuente de alimentación a la red. Una vez realizada esta operación apagar la fuente de alimentación.

Una vez que el agua circule por el circuito. así como el osciloscopio. · Poner el regulador en modo manual (botón M encendido) y llevar la señal de control al 100% (botón con flecha arriba situado debajo del indicador de la señal de control). la válvula se va cerrando de forma lineal y que el tiempo que tarda en variar 1 voltio la señal de referencia es de 10 segundos. la fuente de alimentación y el osciloscopio. En el osciloscopio se irá registrando el valor de la referencia en cada instante de tiempo lo que permite conocer el comportamiento de la válvula cuando se pasa de un valor de la señal de control a otro. 2. estando la válvula en su máxima abertura. · Observar como al pasar la señal de control de 10 a 0 voltios. el caudalímetro. regulador y la bomba. Comprobar que la primera fuente sigue en 10 voltios y que su polo positivo se encuentra conectado a la tierra del circuito de control (conector central).12 · Conectar a la red el circuito de control.Obtener la característica entre la señal de control y el caudal El objetivo es trazar una gráfica en la que se represente el caudal que corresponde a cada valor de la señal de control.Control de caudal . . · Una vez terminada la experiencia. ajustar la posición del grifo de tal forma que en el visualizador del regulador el caudal sea próximo e inferior a 3 litros por minuto.. En caso contrario cerrar completamente el grifo situado en el depósito. la fuente de alimentación. Para ello se realizarán los siguientes pasos: · Conectar la salida analógica del regulador etiquetada como AO1. desconectar la segunda fuente del circuito de control y del polo positivo de la primera fuente. · Comprobar que en el circuito de líquido no existe aire.a tierra (polo positivo de la fuente) y la AO1+ al circuito de control de la válvula (conector derecho). Esperar a que la válvula se posicione en su abertura máxima y bajar la tensión de la segunda fuente a 0 voltios con la finalidad de cerrar completamente la válvula. · Conectar a la red el circuito de control de la válvula.3.

· Trazar una gráfica en la que aparezcan los valores de la señal de control en abscisas y los valores del caudal en ordenadas. · Repetir el punto anterior para un escalón decreciente y considerar como valores de Kp y t la media de los valores obtenidos para los dos escalones.13 · Reducir la señal de control a intervalos de 5% hasta llegar al 0% y anotar el valor del caudal en litros/minutos. Una vez alcanzado.2% del estacionario final menos el estacionario inicial. · Con el regulador en modo manual. 2. a partir del registro en el osciloscopio del valor del caudal en cada instante de tiempo cuando se pasa de un estado estacionario a otro.. . Este modelo de primer orden es una aproximación. Para identificar este modelo se realizarán los siguientes pasos: · A partir de la gráfica obtenida en la experiencia anterior. detener en el osciloscopio el registro y medir la ganancia Kp y la constante de tiempo t.Control de caudal . para cada valor de la señal de control. será un buen punto de partida a la hora de sintonizar el regulador. aumentar rápidamente la señal de control en un 20% y esperar a que se alcance de nuevo el estacionario. · Conectar el osciloscopio al cable rojo del potenciómetro de la salida analógica del regulador y su tierra al cable amarillo de dicho potenciómetro (terminales 1 y 2). considerar dos valores de la señal de control donde la característica sea aproximadamente lineal y que estén distantes un 20%. que aparece en el visualizar del regulador.4. y la constante de tiempo como el tiempo transcurrido entre el instante en el que se produce el cambio en la señal de control hasta el instante en que se alcanza el 63. Sin embargo.2 el la diferencia entre estacionarios.Obtener un modelo de primer orden para la planta El objetivo es determinar la ganancia Kp y la constante de tiempo t. situar la señal de control en el menor valor seleccionado y esperar a que se alcance el estacionario. Conseguido este último. de un sistema de primer orden. ya que como se habrá comprobado al caracterizar la válvula esta presenta una fuerte no linealidad. La ganancia se obtiene dividiendo por 0.

. calcular Kc y Ti para d=1 y wn=1/dt. Kc = 2dw n t -1 2dw n t -1 1 .6.Control de caudal . obtenidos en la experiencia anterio. 2.. Ti = con w n > 2 Kp 2 dt wn t A partir de las fórmulas de ajuste y de los valores de Kp y t.5. G c (s) = K c t0 s Ti ø ò t y si se considera que el proceso se comporta como un sistema de primer orden G p (s) = Kp ts + 1 la ecuación característica del sistema en lazo cerrado es s2 + 1 + K p Kc t s + K p Kc t Ti = s2 + 2dw n s + w 2n = 0 de donde se obtienen las fórmulas que permiten ajustar los parámetros de control Kc y Ti a partir de los parámetros del modelo del proceso Kp y t y de las especificaciones d y wn.14 2. · Ajustar en el regulador los parámetros de control y pasar éste a modo automático.Calcular los parámetros de control Si para controlar el caudal se utiliza un controlador PI æ 1 u(t) = K c ç e(t) + Ti è ö s Ti + 1 e(t)dt÷ . Para ello se realizarán los siguientes pasos: · Conectar el osciloscopio al cable rojo del potenciómetro de la salida analógica del regulador y su tierra al cable amarillo de dicho potenciómetro (terminales 1 y 2).Obtener la respuesta del sistema a una entrada escalón El objetivo es estudiar el comportamiento del sistema en lazo cerrado cuando se aplican al regulador los parámetros de control calculados en la experiencia anterior. Para introducir en el regulador los parámetros de control realizar los siguientes pasos: .

Control de caudal . 49 y 50. Pulsar las flechas verdes (flechas de la izquierda). 2. La pantalla mostrará ahora el valor del parámetro Kc. Para almacenar el nuevo valor del parámetro se pulsará el botón STORE. Pulsar STORE para pasar al código 49 (constante de tiempo derivativa Td).15 1. que puede ser modificado pulsando las flechas verdes. 2. · Disminuir el caudal abriendo el grifo y observar la evolución de la salida del sistema hasta que de nuevo alcance el estacionario. llevarlo a un estacionario que este dentro de la zona de funcionamiento. para ir pasando por la pantalla los códigos que identifican a los parámetros de configuración FC n (donde n representa el número del código).Estudiar el comportamiento del sistema frente a perturbaciones El objetivo es observar el comportamiento del sistema en lazo cerrado cuando se aumenta o disminuye el caudal de forma manual. Una vez que el código 48 haya aparecido en pantalla. Si por error se ha modificado otro parámetro indicarlo al profesor. pulsar el botón SET. Para ello se realizarán los siguientes pasos: · Con el sistema en la misma situación que en la experiencia anterior. 9. pulsar SET e introducir el valor del parámetro. 5. Para finalizada la configuración del regulador pulsar PROG. poner su valor a cero y pulsar STORE. . 3. · Provocar escalones fuera de dicha zona y observar en el osciloscopio las variaciones que se producen en la respuesta del sistema en relación con la experiencia anterior. · Provocar un escalón en la zona de funcionamiento y observar en el osciloscopio el comportamiento del caudal. 4. 6. El código 49 permite introducir la constante de tiempo integral Ti en segundos. hasta llegar al código 48 (ganancia del controlador Kc). No modificar ningún parámetro distinto al 48. Pulsar SET. 7. apareciendo en pantalla el código del siguiente parámetro.7. 8. · Aumentar el caudal cerrando el grifo y observar la evolución de la salida del sistema hasta que de nuevo alcance el estacionario. actuando sobre el grifo situado en el depósito. Pulsar el botón PROG..

6) y se observarán las variaciones que se producen en la respuesta del sistema en relación con experiencias previas.Estudiar el comportamiento del sistema para cambios en los parámetros de control El objetivo es estudiar el comportamiento de la salida del sistema cuando se modifican los parámetros de control.8..Control de caudal . .16 2. Para ello se modificarán estos en el regulador (como se indicó en el apartado 2.

PÉNDULO INVERTIDO θ m z y L x F M r y .

.................................................... 11 3..............................................................2 Realimentación por variables de estado ............................... Experimentos .............. Sistema “péndulo invertido” ........................................... 24 ..................................................... 6 3........................................ Modelo físico del péndulo invertido sobre un carro ...................Péndulo invertido .............. 17 4... 16 4.......................................................................................................1 Modelo lineal simple....2 Animación del péndulo invertido.............................3 Control de posición del carro .................................................................. 4 2........................2 PRÁCTICA: PÉNDULO INVERTIDO Presentación ....... 17 4................. 9 3......1 Análisis de estabilidad ......................................... Modelos en SIMULINK y en MATLAB del péndulo invertido ................................................... 3 1............................. 19 4.................................

La bondad del diseño vendrá condicionada porque todos los movimientos que el carro necesita para posicionarse se realicen en un tiempo razonable y sin que el péndulo se desvíe de su posición vertical más de un cierto ángulo. y en segundo lugar un modelo más simple. En el segundo apartado se detallan todas las ecuaciones que describen el modelo físico. en primer lugar se propone utilizar el modelo simple para hacer un análisis de estabilidad del péndulo invertido y comprobar experimentalmente la necesidad de una realimentación de estados que estabilice al sistema. El control de la posición del carro se contempla como el tercer experimento. con sus no linealidades. En el primer apartado se presentan las características del sistema a controlar.3 PRÁCTICA : PÉNDULO INVERTIDO Material : Computador personal. donde por una parte se aborda del diseño y comprobación sobre el modelo lineal y por otra parte se prueba experimentalmente con el modelo completo. En el cuarto apartado se incluyen los tres experimentos a realizar. junto con sus parámetros y el conjunto de señales de entrada y de salida. con una primera discusión sobre el lugar de las raíces del modelo lineal y posteriormente con la comprobación de resultados sobre el modelo completo. Control System Toolbox y SIMULINK. Programas y funciones específicas en el entorno MATLABSIMULINK. Programas MATLAB. En el transcurso de la práctica el alumno aprenderá por un lado a usar funciones de MATLAB y del Control System Toolbox. El sistema de control que se va a emplear combina una realimentación de estados para estabilizar el péndulo y un controlador de la posición del carro. El siguiente experimento se dedica a la realimentación de estados. todas ellas con fines de análisis y diseño.Péndulo invertido . en primer lugar el modelo físico completo. y . linealizado y con ciertas aproximaciones. El objetivo de esta práctica es controlar mediante simulación un sistema electromecánico relativamente complejo como es el péndulo invertido montado sobre un carro. En el tercer apartado se presentan los modelos programados en SIMULINK y en MATLAB a partir de esas ecuaciones y la animación que los acompaña.

con las siguientes características: θ m z y L x F M r y Fig. está limitado entre -90º y 90º por la superficie del carro. respecto al extremo que tiene ligado al centro del carro. . de masa m (kg) y longitud L (m). que gira libremente sin rozamiento en el plano YZ. Se consideran desplazamientos angulares positivos los que colocan la varilla a la derecha del eje Z y negativos los contrarios. principalmente con fines de control puesto que el modelo del péndulo invertido ya se le ofrece previamente programado.Péndulo invertido . representado esquemáticamente en la figura 1. 1.Sistema “péndulo invertido”. En todas las simulaciones se tomará como origen de los movimientos el centro de los rieles. • El desplazamiento angular θ (grados) de la varilla. • El péndulo está constituido por una varilla homogénea.4 por otro lado a utilizar el entorno de simulación SIMULINK. paralelo al movimiento del carro. 1 Esquema del péndulo invertido sobre un carro. equipado con cuatro ruedas de radio r (m). se mueve con rozamiento despreciable sobre unos rieles que limitan su movimiento en el eje horizontal Y. que se mide respecto al eje vertical Z. de manera que el carro ocupará posiciones positivas cuando se situé a la derecha y negativas en caso contrario. acompañado de unos registros gráficos y de una animación que facilitan mucho el desarrollo de la práctica. Se dispone de un modelo en SIMULINK del péndulo invertido montado sobre un carro.. • El carro.

5 • Uno de los ejes del carro lleva acoplado un motor eléctrico de corriente continua controlado por inducido que permite mover al carro (a izquierda y a derecha) con el objetivo de mantener al péndulo en la posición de equilibrio vertical o de recuperar dicha posición. Las características de este motor son tales que su dinámica es mucho más rápida que el sistema (carro+péndulo) sobre el que actúa. que representa cualquier empujón lateral intencionado sobre el carro. (V s grados -1) y por las siguientes señales: señal de control (entrada manipulada) u(t) = ea(t) = tensión (V) aplicada al inducido perturbación (entrada perturbadora) p(t) = Fp(t) = fuerza perturbadora (N) señales de salida (variables medidas): . En resumen. r (m) = Radio de las ruedas del carro. L (m) = Longitud de la varilla. del carro y de la varilla respectivamente.Péndulo invertido . • El carro va equipado con sensores para medida de posiciones y velocidades lineales y angulares.m. con dinámicas mucho más rápidas que el sistema (carro+péndulo).e. m (kg) = Masa de la varilla. el modelo está definido por los siguientes parámetros: M (kg) = Masa total del conjunto carro+motor+sensores. Ra = Resistencia del inducido del motor La = Inductancia del inducido (H) K1 = Constante de proporcionalidad del par motor (N m A-1) Kb = Constante de proporcionalidad de la f. • Como parte de la fuerza F (N) en la dirección horizontal se considera una fuerza Fp(N). y por tanto actúa como entrada perturbadora.

la conversión de par motor a fuerza motriz y la relación entre la velocidad angular y velocidad lineal del carro. que transmite el motor electrico a través de las ruedas. 1º) Suma de las fuerzas en la dirección horizontal (del movimiento del carro). Fp(t) representa la fuerza producida por un empujón lateral.6 y(t) = posición lineal (m) del carro v(t) = d y(t) velocidad lineal (m s-1) del carro dt θ(t) = posición angular (grados) de la varilla ω(t) = d θ (t) = velocidad angular (grados s-1) de la varilla dt 2.Modelo físico del péndulo invertido sobre un carro. Para obtener el modelo físico de este sistema se han tenido en cuenta las ecuaciones que describen: el movimiento en la dirección horizontal. se tiene que F(t) = Fm(t) + Fp(t) = M d 2 y c (t) d 2 y(t) + m dt 2 dt 2 donde Fm(t) representa la fuerza motriz. Pero como yc(t) = y(t) + L sen θ(t) 2 derivando dos veces se llega a la ecuación d 2 y c (t) d 2 y(t) L d 2 θ (t) L  d θ (t)  = + cos θ(t)  sen θ(t)  2 2 2 2 2  dt  dt dt dt 2 que expresa la aceleración lineal del centro de masas de la varilla en función de la aceleración lineal del carro. dando lugar a esta otra. y(t) es la posición del carro e yc(t) es la posición del centro de masas de la varilla. Y que podemos sustituir en la ecuación inicial. velocidad y posición angular de la varilla. el giro de la varilla. Llamando F(t) a la fuerza en la dirección del movimiento del carro. . el motor. la aceleración..Péndulo invertido .

véase figura 2. θ mÿ mg Fig. 2 Composición de pares en el centro de masas de la varilla. Las ecuaciones Tm (t) = K 1 i a (t) dϕ (t) e b (t) = K b dt La di a (t) + R a i a (t) + e b (t) = e a (t) dt siendo ea(t) = tensión (V) aplicada al inducido eb(t) = fuerza contraelectromotriz (V) (3) . responsables del giro de la varilla respecto al punto de apoyo en el carro. m L2 d 2 θ (t) L d 2 y(t) L = m g sen m cos θ(t) θ(t) 2 2 3 dt 2 dt 2 (2) L2 representa el momento de inercia de la varilla respecto a un eje donde el término m 3 perpendicular a la misma y que pasa por uno de sus extremos.Péndulo invertido .m   sen θ(t) 2 2 2 2  dt  dt dt 2 Fm(t) + Fp(t) = (M+m) (1) que resume el movimiento del carro y del centro de masas de la varilla en la dirección horizontal. 3º) Ecuaciones dinámicas del motor de corriente continua controlado por inducido.7 d 2 y(t) L d 2 θ (t) L  d θ (t)  + m cos θ(t) . 2º) Suma de pares de fuerza.

L  d θ (t)  3 m g sen θ (t) cos θ (t) + m   sen θ (t) + Fm (t) + Fp (t) 2 d y(t) 4 2  dt  = (7) 3 dt 2 2 M + mm cos θ (t) 4 2 L  d θ (t)    sen θ (t) cos θ (t) .e. Donde se ha supuesto que el motor tiene un momento de inercia despreciable y que no existe fricción entre sus elementos mecánicos.Péndulo invertido . d ϕ (t) d y(t) = r dt dt (5) Operando con las ecuaciones (1) a (5) se puede llegar a las tres ecuaciones diferenciales siguientes.8 ia(t) = corriente (A) en el inducido Tm(t) = par (N m) desarrollado por el motor ϕ(t) = posición angular (grados) del eje del motor Ra = resistencia del inducido (Ω) La = inductancia del inducido (H) K1 = constante de proporcionalidad del par motor(N m A-1) Kb = constante de proporcionalidad de la f.m (8) . (V s grados -1) constituyen un modelo simplificado del “Modelo dinámico del motor de corriente continua”. que definen el modelo físico del sistema péndulo invertido (motor+carro+varilla). por lo que todo el par que desarrolla el motor es par efectivo que se transmite a la rueda. El par motor Tm(t) aplicado a la rueda se transmite como fuerza motriz al conjunto del sistema (carro+péndulo) de la siguiente forma Tm(t) = r Fm(t) (4) 5º) Relación entre la velocidad angular de la rueda y la velocidad lineal del carro. dos de ellas no lineales.Fm (t) . 4º) Conversión del par desarrollado por el motor a fuerza motriz.Fp (t) cos θ (t) 2  dt  3 M + mm cos2 θ (t) 4 2 d θ (t) 3 = 2 dt 2L 2 (M + m) g sen θ (t) .m.

Kb. m. Los parámetros de este modelo se fijan a través de los cuadros de diálogo de la figura 4. representada por las ecuaciones no lineales (7) y (8) en el bloque péndulo invertido con dos entradas (Fp(t) y Fm(t)).. La. El modelo en SIMULINK correspondiente al sistema péndulo invertido se ha planteado como la conexión de dos bloques funcionales. como caso particular. Este aspecto se aborda en el apartado 3. M Motor DC y eje Carro y péndulo Fig. representada por la ecuación lineal (9) en el bloque eje motor con dos entradas (ea(t).1. r). La parte electromotriz.Modelos en SIMULINK y en MATLAB del péndulo invertido. v(t)). v(t) . cuatro salidas (y(t). K1. Donde. véase figura 3: La parte mecánica.9 r L a d Fm (t) r Ra K b d y(t) + Fm (t) + = e a (t) K1 dt K1 r dt (9) 3. y L). una salida (Fm(t)) y cinco parámetros (Ra. θ(t) y ω(t)) y cuatro parámetros (M. . La se ha tomado igual a Ra/100 para que la dinámica del motor sea despreciable frente a la dinámica del carro y del péndulo. 3 Modelo en SIMULINK del sistema péndulo invertido.Péndulo invertido . r.

.10 (a) Bloque mecánico (a) Bloque electromecánico Fig. 4 Cuadros de diálogo para el modelo en SIMULINK del sistema péndulo invertido.Péndulo invertido .

Péndulo invertido - 11

3.1.- Modelo lineal simple.
En el modelo SIMULINK descrito en el apartado anterior hay dos bloques claramente
diferenciados, la parte mecánica que es no lineal y la parte electromotriz que es lineal.
En este apartado se presenta una simplificación del modelo físico que da lugar a un
modelo lineal con dos entradas y cuatro salidas.
La simplificación se basa por una parte en la linealización de las ecuaciones que
describen la parte mecánica y por otra parte en considerar la dinámica del motor mucho
más rápida que la dinámica de la parte mecánica. La linealización se hace sobre la
posición vertical de la varilla suponiendo que los desplazamientos angulares que ésta va
a sufrir son pequeños, por lo que
 d θ (t) 

 ≅0
 dt 
2

sen θ(t) ≅ θ(t)

;

cos θ(t) ≅ 1

;

y las ecuaciones (1) y (2) que describen la parte mecánica pasan a ser lineales
d 2 y(t)
L d 2 θ (t)
Fm(t) + Fp(t) = (M+m)
+m
2 dt 2
dt 2

m

L2 d 2 θ (t)
L
d 2 y(t) L
=
m
g
m
θ(t)
2
2
3
dt 2
dt 2

La dinámica del motor está representada por una función de transferencia que relaciona
la diferencia entre la tensión de inducido y la fuerza contraelectromotriz con la corriente
de inducido. En esta función de transferencia de primer orden, que se obtiene de la
tercera ecuación de (3), aparece como constante de tiempo el cociente τa=La/Ra.
Considerar la dinámica del motor mucho más rápida que la dinámica de la parte
mecánica equivale a considerar que la constante de tiempo τa es muy pequeña, resultado
de un valor pequeño de La respecto a Ra. Y en definitiva que la corriente de inducido es
directamente proporcional a la diferencia entre la tensión de inducido y la fuerza
contraelectromotriz

I a (s) =

1
s La + R a

1
R
(E a (s) - E b (s)) = τ s a+ 1 (E a (s) - E b (s)) ≅ R1
a
a

(E

a

(s) - E b (s) )

Péndulo invertido - 12

por lo que las ecuaciones que describen la parte electromotriz se pueden resumir en una
sola ecuación dinámica

Fm(t) =

K1
K 1 K b d y(t)
1
1
1
1 d y(t)
Tm(t) =
K1
(ea(t) - Kb
)=
ea(t) r
r
Ra
r dt
Ra r
dt
Ra r 2

que se puede incorporar en la ecuaciones correspondientes a la parte mecánica, y
operando con ellas se llega al siguiente modelo dinámico lineal de dos ecuaciones
diferenciales de segundo orden,
d 2 y(t)
=
dt 2

 K 1 K b d y(t)

K1
3
m g θ (t) +
e a (t) + Fp (t) 

2
m  Ra r
dt
4
Ra r

M +
4

d 2 θ (t)
=
dt 2

 K 1 K b d y(t)

K1
+ (M + m) g θ (t) e a (t) - Fp (t) 

2
m
dt
Ra r
R r


2 M +
L  a

4

1

(10)

3

(11)
que también se podían haber obtenido de (7), (8) y (9) con las aproximaciones
anteriormente indicadas.
Este modelo admite la siguiente descomposición: un primer bloque con dos entradas (la
tensión de inducido y la fuerza perturbadora) y tres salidas (la velocidad del carro, la
posición de la varilla y su velocidad angular) y un segundo bloque (integrador puro) que
tiene como entrada la velocidad del carro y como salida la posición.
En ausencia de entrada perturbadora Fp(t)=0, las ecuaciones de entrada y de salida, es
decir su representación en variables de estado, que definen el primer bloque son:






K1 K b

 − 
m
M +  Ra r2
x! 1  

4
 
0
x! 2  = 
3 K1 K b

x! 3  
m
 2  M +  L R a r 2
4
 

3mg
4M + m

0
3 (M + m) g
m

2 M +  L

4


0 


1 

0 








K1



 
m


M
+
R
r

 a
x1 


4



 e a (t)
0
x2  + 
3
K


1
x 3  

m
 2  M +  L R a r 
4

 

(12)

Péndulo invertido - 13


 1 0
 v 

180


=
θ
 0


π

 ω 
 0 0





0 

180 
π 
0

 x1 


 x2 
 x 3 

(13)

donde se han elegido como variables de estado la velocidad del carro, la posición de la
varilla y su velocidad angular. Que son a su vez las tres salidas del bloque, con la
salvedad de que se ha incluido el cambio de radianes a grados tanto en la medida de
posición como de velocidad angular, multiplicando por 180/π. De esta forma se puede
construir el modelo lineal simple de la figura 5, cuyos parámetros son las matrices a, b, c
y d.

1/s
Integrator
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
State-Space

Demux
Demux

Fig. 5 Modelo lineal simple en SIMULINK del sistema péndulo invertido.

El siguiente conjunto de sentencias en MATLAB nos permite una representación del
bloque en variables de estado de este modelo lineal del péndulo invertido y transmitir
unos valores concretos para los parámetros a los bloques de los modelos en SIMULINK
(el modelo lineal de la figura 5 y el no lineal de la figura 3).
% Parámetros
M=1;r=0.05;m=0.1;l=0.5;g=9.8;
ra=100;k1=5;kb=1;
% Forma matrices del sistema lineal
a11=-k1*kb/((M+m/4)*ra*r^2);
a12=-3*m*g/(4*M+m);
a31=3*k1*kb/(2*(M+m/4)*l*ra*r^2);
a32=3*(M+m)*g/(2*(M+m/4)*l);
a=[a11 a12 0;0 0 1;a31 a32 0];

Péndulo invertido - 14

b1=k1/((M+m/4)*ra*r);
b3=-3*k1/(2*(M+m/4)*l*ra*r);
b=[b1 0 b3]';
c=[1 0 0;0 180/pi 0;0 0 180/pi];
d=[0 0 0]';
disp('Representación en v.e. del sistema en lazo abierto')
printsys(a,b,c,d)
con el siguiente resultado
Representación en v.e. del sistema en lazo abierto
a=
x1
x2
x3
x1 -19.51220 -0.71707
x2
0
0
1.00000
x3 58.53659 31.55122
b=
x1
x2
x3

u1
0.97561
0
-2.92683

y1
y2
y3

x1
x2
x3
1.00000
0
0
0 57.29578
0
0
0 57.29578

c=

d=
y1
y2
y3

u1
0
0
0

0
0

9756 s^2 + 4.51 s^2 . disp('Función de transferencia del sistema en lazo abierto') printsys(num.31.7 num(2)/den = 2.9.15 Conocida la representación en variables de estado .b.573.573.51 s^2 .663e-013 s + 1.55 s .31. otro conjunto de sentencias en MATLAB nos permite solicitar el vector con las tres funciones de transferencia del sistema [num.31.132e-014 s^2 .51 s^2 .Péndulo invertido .7 num(3)/den = -167.263e-014 s .den]=ss2tf(a.den.7 s + 7.d).7 s^2 .55 s .28.958e-013 ------------------------------------s^3 + 19.'s') con el siguiente resultado Función de transferencia del sistema en lazo abierto num(1)/den = 0.7 .c.573.55 s .137e-013 -------------------------------------s^3 + 19.167.68 --------------------------------s^3 + 19.

. véase figura 6. que se pueden simular en el entorno de MATLAB y SIMULINK mediante los modelos anteriormente comentados. 7 Ventana de animación del péndulo invertido. Fig. la primera componente es la referencia (posición que debe ocupar el carro en el escenario.Péndulo invertido . continuamente actualizada de las cuatro variables de entrada y del tiempo transcurrido en la simulación. tres objetos móviles (el carro y sus ruedas en color rojo. un triángulo verde cuyo vértice indica la posición de referencia). 6 Bloque para animación del péndulo invertido. un objeto fijo (una línea azul que representa la vista de los rieles) y un botón (cerrar) para dejar de ver la animación. . la tercera es el ángulo (en grados) que forma la varilla con el eje vertical y la cuarta es el valor de la fuerza motriz transmitida al carro en la dirección horizontal con el sentido hacia la derecha (en Newtons). recibe un vector de cuatro entradas. la varilla en color amarillo. donde se observa: información numérica. Animación Fig.16 3. la segunda es la posición (en metros) que ocupa realmente.Animación del péndulo invertido.2. Este bloque. también se pueden animar mediante un bloque expresamente diseñado para ello. Los movimientos del carro y de la varilla. La animación tiene lugar sobre una ventana gráfica en MATLAB con las características de la figura 7. este valor debe estar comprendido entre -10 y 10).

a 12 s . a12 = a32 = - 3mg 4M + m 3 (M + m) g m  2 M +  L  4 En MATLAB.a 12 a 31 = 0 o aplicando el criterio de Routh al polinomio resultante.6308 -5.3468 5. . Siendo a11 = a31 = - K1 K b m  M +  Ra r2  4 3 K1 K b m  2  M +  L Ra r2  4 .a 11 s 2 ..4654 .A = s .a 32 0 -1 s = s 3 . 4.a 11 0 .a 32 s + a 11 a 32 . A continuación se proponen una serie de experimentos encaminados a conseguir un control de posición del carro y del péndulo..a 31 .1. Todos estos experimentos se realizan en el entorno de MATLAB y SIMULINK.17 4. una vez que se dispone de la representación en el espacio de estados.Análisis de estabilidad. mediante la determinación de las raíces de su ecuación característica sI . El análisis de estabilidad del sistema péndulo invertido se puede realizar sobre el bloque en variables de estado del modelo lineal simplificado. aprovechando una serie de funciones y programas específicamente diseñados para ello y las funciones del Control System Toolbox. la determinación de raíces de la ecuación característica se efectúa con la siguiente sentencia roots(poly(a)) que para la representación concreta anterior da el siguiente resultado ans = -19.Péndulo invertido .Experimentos.

cambiar al directorio de trabajo “pendinv” y teclear M=1. Por tanto cualquier valor de tensión de inducido o de fuerza perturbadora.05. una serie de bloques auxiliares: . Kb). de los parámetros (M. Ra=100. 3) Ejecutar “pendi_la” para acceder al sistema SIMULINK de la figura 8. . L=0. L. r. r=0. el sistema es inestable en lazo abierto. “Fuerza perturbadora”. m.r=0. . además de los bloques anteriormente comentados (“Motor DC y eje”.5. La=0. aplicado al péndulo invertido hará que la varilla caiga y que el carro abandone el escenario. siempre positivo. Comprobar analíticamente que independientemente del valor. K1=5 y Kb=1.El bloque “Referencia” para generar un valor nulo de tensión de inducido. En este sistema especialmente diseñado para la experiencia en lazo abierto se han utilizado. los pasos a seguir son: 1) Encender el ordenador y arrancar MATLAB.1. “Fuerza motriz” y “Control” para tener representación gráfica de las variables más importantes del sistema. Ra.El bloque “Clock” junto con el bloque “To Workspace” para enviar el valor de t (tiempo) a la ventana de animación a través de una variable del espacio de trabajo. . “Carro y péndulo” y “Animación”). “Velocidad del carro”.05. K1.El bloque “Mux” para facilitar el conexiado entre bloques. Como recomendación.Péndulo invertido . .kb=1. “Posición de la varilla”.ra=100.m=0.Los bloques “Posición del carro”.El bloque “Generador de pulsos” para excitar al sistema con un tren de pulsos en la fuerza perturbadora. “Velocidad de la varilla”. Hacer una comprobación experimental de esta inestabilidad para los valores concretos de M=1.l=0. .01 Ra.k1=5.18 que tiene la siguiente interpretación: el sistema es inestable en lazo abierto debido a la presencia de un polo en el semiplano derecho. distinto de cero.5. 2) Una vez en la ventana de comandos de MATLAB.

En el Control System Toolbox de MATLAB existe una función. sitúa las raíces (polos del sistema en lazo cerrado) en unas posiciones concretas. 8 Sistema SIMULINK para experiencia en lazo abierto. conocidas las matrices A y b de la representación en variables de estado.a 11 + b 1 k 1 0 . arrancar la simulación e interpretar los resultados.2.a 31 + b 3 k 1 .Realimentación por variables de estado. para determinar el vector de ganancias que. 4.a 12 + b 1 k 2 s .a 32 + b 3 k 2 b1 k 3 -1 s + b3 k 3 = 0 tenga sus tres raíces en el semiplano izquierdo. 4) Elegir como fuerza perturbadora un tren de pulsos de 20 segundos de período. A continuación.Péndulo invertido . una duración del 25% del período. una amplitud de 5 y como instante de inicio t=10 segundos. El sistema péndulo invertido se puede estabilizar mediante una realimentación de las variables de estado. “acker”. si los componentes del vector de ganancias K se eligen tal que la nueva ecuación característica sI .A + Kb = s .. De manera que el siguiente conjunto de sentencias en MATLAB .19 Fig.

0000 -5. -5+j y .20 k=acker(a. con las instrucciones ar=a-b*k. porque los tres nuevos polos están todos en el semiplano izquierdo.1. .e.0000i -5.e.Péndulo invertido . teniendo en cuenta que la nueva matriz característica del sistema es A . La comprobación teórica de que esto es así se puede realizar fácilmente en MATLAB. y que el sistema tendrá un comportamiento dinámico en el transitorio fuertemente dependiente de la posición de estos polos.0000 . Concretamente el polo en -20 está lo suficientemente alejado de los dos polos complejos conjugados para que sean éstos los que dominen en el comportamiento dinámico del sistema con realimentación por variables de estado. disp('Vector de ganancias') k genera.9967 -16. para los valores concretos del apartado 3.1293 -87. disp('Polos del sistema con realimentación de v.0000i La interpretación de este resultado es que se consigue realmente el principal objetivo de estabilizar el sistema.b K.2931] los polos del sistema realimentado se sitúan en -20. el siguiente resultado Vector de ganancias k= -38.1293 -87.1. ans = -20.5-j.b.2931 Es decir que mediante la realimentación de estados [-38.9967 -16.') roots(poly(ar)) que tienen el siguiente resultado Polos del sistema con realimentación de v.[-20 -5+i -5-i]').0000 + 1.

t]=step(ar. 9 Respuesta del modelo lineal del péndulo invertido con realimentación por variables de estado.y(:.x.5 1 t(s) 1.1 0 0.3)) xlabel('t(s)') ylabel('w(grados/s)') Respuesta escalón con realimentación de v.5 2 0 0. .1)) title('Respuesta escalón con realimentación de v.1. similar a la de la figura 9.5 2 0 0.c.e. % Respuesta del sistema en lazo abierto [y.21 El siguiente conjunto de sentencias en MATLAB nos permite además obtener una representación gráfica.5 1 t(s) 1. posición angular y velocidad angular) frente a una entrada escalón unitario en la entrada (tensión de inducido). con la evolución de las tres salidas del sistema (velocidad del carro.Péndulo invertido .2)) xlabel('t(s)') ylabel('q(grados)') subplot(3.b. 0.y(:. subplot(3.') xlabel('t(s)') ylabel('v(m/s)') subplot(3.5 2 0 -0.5 1 t(s) 1.5 θ(grados) -1 5 0 ω(grados/s) -5 Fig.1) plot(t.e.d.1).1.1.3) plot(t.2) plot(t.y(:.1 v(m/s) 0 -0.

Hacer una comprobación experimental de que la realimentación por variables de estado. Recomendacones: 1ª) abrir la librería “Math” de SIMULINK. incorporando la realimentación por variables de estado anterior en el modelo del sistema del péndulo invertido podemos esperar que frente a cambios en la tensión de inducido o en la fuerza horizontal de perturbación. con el modelo no lineal.5 s en adelante. da resultados similares. una posición angular de equilibrio nula y una velocidad angular nula. Por tanto.22 El análisis de estas gráficas nos permite afirmar que un cambio unitario en la tensión de inducido del motor provoca en el sistema con realimentación por variables de estado: .Péndulo invertido . la varilla tras un estacionario breve volverá a su situación de equilibrio. y la velocidad angular es al principio negativa y posteriormente positiva.Un transitorio de aproximadamente 1. Modificarlo y ampliarlo para componer el sistema SIMULINK de la figura 10.5 s durante el cuál. . por tanto buenos. de tres componentes k(1). en la que encontrará todos los elementos necesarios para completar este paso. la posición angular es en todo momento negativa. definido por una velocidad lineal constante negativa. . k(2) y k(3) y dos bloques para conversión de grados a radianes. en el que se incluye la realimentación por variables de estado con un vector de ganancias k. diseñada a partir del modelo lineal simple.Un estacionario. Como recomendación. los pasos a seguir son: 1) Ejecutar “pendi_la” para acceder al sistema SIMULINK de la figura 8. la velocidad lineal es al principio positiva y posteriormente negativa. no así el carro que permanecerá sometido a un movimiento uniforme (velocidad constante) en un sentido (izquierda o derecha) que depende del signo del cambio en la tensión de inducido o del sentido de la fuerza perturbadora. La velocidad del carro dependerá de la amplitud del cambio en la tensión de inducido o en la fuerza perturbadora. observable desde 1. 2ª) utilice los mismos parámetros de simulación y la misma fuerza perturbadora que en “pendi_la”.

b=[b1 0 b3]'. . 10 Sistema SIMULINK para experiencia de realimentación por variables de estado.l=0.8.r=0. 2) Situarse en la ventana de comandos de MATLAB y ejecutar “pendi_ml”.05. a31=3*k1*kb/(2*(M+m/4)*l*ra*r^2).kb=1.0 0 1. a=[a11 a12 0. que tiene el siguiente contenido % Parámetros M=1.Péndulo invertido . a32=3*(M+m)*g/(2*(M+m/4)*l). ra=100. a12=-3*m*g/(4*M+m).m=0.23 Fig.k1=5. b1=k1/((M+m/4)*ra*r).5. b3=-3*k1/(2*(M+m/4)*l*ra*r). % Forma matrices del sistema lineal a11=-k1*kb/((M+m/4)*ra*r^2).a31 a32 0].1.g=9.

Péndulo invertido . Por los resultados del apartado anterior habrá observado que mientras la realimentación de estados garantiza el equilibrio del péndulo.0 180/pi 0.0 0 180/pi].[-20 -5+i -5-i]') Observación: Si el vector de ganancias que resulta no coincide con el del ejemplo anterior será necesario comprobar que no ha habido ningún error y que las matrices “a” y “b” de la representación de estados son las correctas. d=[0 0 0]'. ¿qué ocurre con la posición del carro.3. 3) Teclear k=acker(a. se recomienda seguir este orden: .24 c=[1 0 0.Control de posición del carro. El controlador de este nuevo lazo debe generar una señal de control ea(t) (tensión de inducido) proporcional al error entre la posición del carro y la posición deseada yr(t). lo que se observa en la animación está de acuerdo con los resultados de la figura 9? 5) Se propone repetir el diseño y la validación (pasos 3 y 4) para distintas posiciones de los polos del sistema realimentado. Como en el apartado anterior. el diseño de este controlador se debe realizar a partir del modelo lineal y por tanto en el entorno de MATLAB. y por tanto forma las matrices del modelo lineal del péndulo invertido. la posición del carro está incontrolada. Como parte de la interpretación de resultados se pide contestar de forma razonada a las siguientes preguntas: ¿por qué la experiencia efectuada con el sistema de la figura 10 para cambios en la fuerza perturbadora tiene los mismos resultados que si el cambio fuera en la tensión de inducido?..b. 4. Se pretende en este apartado añadir al sistema de la figura 10 un lazo clásico de control realimentado que permita recuperar o mantener al carro en la posición inicial o seguir unas consignas de posición sin que el péndulo se caiga. 4) Arrancar la simulación e interpretar los resultados con ayuda de las ventanas gráficas.

:). denp=[denr 0]. Con este propósito teclear ar=a-b*k. El lugar de las raíces se presenta en una ventana gráfica de MATLAB al teclear sysp=tf(nump. Y(s)/Ea(s) del sistema con realimentación de estados') printsys(nump.T. como con cualquiera de los diseños realizados por usted observará la presencia de un cero en el eje real positivo y un polo en el origen.d).9967 -16. luego si utilizáramos un controlador proporcional siempre existiría una raíz en el eje real positivo y el sistema en lazo cerrado sería inestable.b.'s') 2) Analizar el lugar de las raíces para encontrar un tipo de controlador capaz de resolver el problema. Recomendación: utilice las capacidades del zoom de la ventana gráfica de MATLAB para analizar el lugar de las raíces.25 1) Obtener la función de transferencia que relaciona a la tensión de inducido del motor con la posición del carro. tanto con el diseño original k=[-38. [numr.denp. nump=numr(1.denp) rlocus(sysp) En este lugar de las raíces.1293 -87.Péndulo invertido . .2931] véase figura 11.c. disp('F.denr]=ss2tf(ar.

red de adelanto y red de retardo en esta situación.Y(s) s + 4 s+4  y justificar de forma cualitativa que para un rango de valores del parámetro Kc. Se pide efectuar un razonamiento cualitativo similar sobre porqué también son descartables los controladores PI. Comprobar mediante el lugar de las raíces que una posible solución.Péndulo invertido . quizás la más simple. denc=[1 4]. 11 Lugar de las raíces para control proporcional de posición. PID. es utilizar un controlador cuya función de transferencia tenga un polo en el eje real negativo y un cero en el eje real positivo. utilizar el controlador descrito por la siguiente función de transferencia.10 14   = Kc = Kc  1   Yr (s) . G c (s) = E a (s) s .26 Lugar de las raíces con controlador proporcional 25 20 15 10 Imag Axis 5 0 -5 -10 -15 -20 -25 -20 -15 -10 -5 Real Axis 0 5 10 Fig. el sistema en lazo cerrado es estable. Como ejemplo. utilice el siguiente conjunto de sentencias numc=[1 -10]. PD. de manera que el tramo entre el polo en el origen (de la planta) y el primer cero en el eje real positivo (de la planta o del controlador) no pertenezca al lugar de las raíces. Recomendación: si quiere hacer la justificación con ayuda de MATLAB. .

denftla). rlocus(sysftla) 3) Elegir razonadamente un valor de Kc para el controlador propuesto. En el proceso de validación se recomienda excitar al sistema con cambios escalones unitarios en la posición. Fig. Sentencias como las siguientes en MATLAB le pueden ser de gran ayuda [kc.denp).polos]=rlocfind(sysftla) syss=feedback(kc*sysftla.Péndulo invertido . utilizando para ello un generador de señal en el cual se genere una onda cuadrada de amplitud 0. 12 Sistema SIMULINK para experiencia control de posición del carro. sysftla=tf(numftla.1). step(syss) 4) Modificar y ampliar el sistema SIMULINK de la figura 10 para componer el sistema de la figura 12. .5 y frecuencia 0. Y observar que las desviaciones del péndulo respecto a su posición de equilibrio sean inferiores a 5º en valor absoluto. de iguales características a la empleada en los esquemas anteriores.05 Hz. deseada para el carro y con un tren de pulsos unitarios en la fuerza perturbadora.27 numftla=conv(numc. Este sistema le servirá para validar los resultados con el modelo no lineal del péndulo invertido.nump). denftla=conv(denc.

Péndulo invertido .01 Ra. aumentar el valor del parámetro Kc hasta provocar una situación cercana a la inestabilidad.28 5) En el sistema del apartado anterior.5. elija sus parámetros de forma razonada y modifique adecuadamente el sistema de la figura 12 para comprobar los resultados. 7) Proponga un controlador alternativo.2. si lo desea. con estructura diferente a la del paso 2. K1=5 y Kb=1. ¿Esta situación está justificada con los resultados del apartado 2? 6) Se propone repetir el experimento (pasos 1.05. los parámetros característicos del sistema péndulo invertido se han mantenido a unos valores concretos de M=1. 2. 3 y 4) para cualquier otro de los diseños realizados en el apartado 4. L=0. r=0. puede realizar cualquiera de los experimentos con otros valores. Por supuesto que. Nota importante: En todos los experimentos que se le han planteado. La=0. Ra=100. .

5 Real Axis 0 0.5 1 Imag Axis 0.5 -1 -1.5 -1 -0.5 -3 -2.5 1 1.5 2 .5 -2 -1.5 0 -0.INTRODUCCIÓN AL “CONTROL SYSTEM TOOLBOX” 1.

....................................................................................... 3 Tipo de aplicaciones ................................. 10 Ejemplo 1 : Sistema de control continuo ..........................................................Introducción al “Control System Toolbox” ............ 8 Diseño de sistemas de control ................................................................ 9 Ejemplos de utilización ..........................................2 INTRODUCCIÓN AL “CONTROL SYSTEM TOOLBOX” Introducción..................................... 18 ....................................................................... 4 Análisis de sistemas de control ....... 12 Ejemplo 3 : Realimentación de estados ............................................... 15 Guía de comandos ....... 4 Representación de sistemas ................................................................................................................................................................................................................................................................................... 10 Ejemplo 2 : Sistema de control muestreado ....

El análisis que se puede efectuar del sistema pasa por el estudio de su respuesta temporal para entradas escalón. la frecuencia natural. la controlabilidad y la observabilidad. de Nyquist y la carta de Nichols. El diseño de un sistema de control se refiere a la determinación del controlador o sus parámetros. La herramienta permite el estudio de sistemas lineales multivariables e invariantes en el tiempo. pero también se incluyen funciones para la discretización de sistemas continuos o a la inversa. y la determinación de ganancias sobre el lugar de las raíces. con o sin estimación de estados. análisis y diseño de sistemas lineales de control. de magnitud y de fase constantes. el trazado de curvas de amortiguamiento. Esta constituida por un conjunto de funciones que reproducen las técnicas de modelado.Introducción al “Control System Toolbox” . por el estudio de su estabilidad a partir del lugar de las raíces y por el estudio de sus características como son la ganancia en estado estacionario. el coeficiente de amortiguamiento.3 INTRODUCCIÓN AL “CONTROL SYSTEM TOOLBOX” INTRODUCCIÓN El Control System Toolbox es una herramienta de ayuda a la representación. por el estudio de su respuesta en frecuencia mediante los diagramas de Bode. Todo ello acompañado de la gran potencia gráfica de MATLAB y de utilidades propias de Control como el marcado de polos y ceros. impulso o arbitraria. mediante asignación de polos o minimización de una función de coste. En este sentido la herramienta facilita funciones para efectuar cambios de representación y para el conexionado de bloques. a partir de las especificaciones. Los sistemas pueden recibir un tratamiento continuo o discreto. Para facilitar estos diseños se incluyen funciones para la estimación de estados. para la obtención de modelos reducidos de la planta y para la reconstrucción del sistema en lazo cerrado. En Control existen funciones de diseño para controladores con realimentación de variables de estado. según su naturaleza. . análisis y diseño más comunes en la bibliografía de control. con lo que se facilita el tratamiento de sistemas muestreados. Los bloques que constituyen el sistema se pueden describir en el espacio de estado (representación interna) o por su función de transferencia (representación externa). de frecuencia natural. y para el diseño de filtros de Kalman (control lineal cuadrático gaussiano LQG).

referidas con las letras a. una entrada y varias salidas (SIMO) o una entrada y una salida (SISO). sistema lineal de ecuaciones en diferencias en el caso discreto) y en la ecuación de salidas (sistema lineal de ecuaciones). c y d. continuo o discreto e invariante en el tiempo la constituyen las cuatro matrices. c es una matriz de ny filas y nx columnas. Representación interna. El sistema puede tener varias entradas y varias salidas (MIMO). Sistema Ecuación de estados Ecuación de salidas Continuo dx(t)/dt = a x(t) + b u(t) y(t) = c x(t) + d u(t) Discreto x(k+1) = a x(k) + b u(k) y(k) = c x(k) + d u(k) Ejemplo 1.Introducción al “Control System Toolbox” . que intervienen en la ecuación de estados (sistema lineal de ecuaciones diferenciales en el caso continuo. Si nx es el número de estados. b es una matriz de nx filas y nu columnas. La potencia de Control radica en el tratamiento matricial adaptado al caso MIMO. Representación de sistemas Control permite el estudio de sistemas de control descritos por un modelo lineal e invariante en el tiempo.4 TIPO DE APLICACIONES A continuación se indican las aplicaciones de Control System Toolbox clasificadas en tres grupos: representación de sistemas. a es una matriz de nx filas y nx columnas. nu el número de entradas y ny el número de salidas. La representación interna de un sistema lineal. y d es una matriz de ny filas y nu columnas. El sistema MIMO −22 −51 −70 1 1    x (t ) =  1 0 0  x (t ) + 0 −1u(t )  0 0 1  1 0   0 10 50 y (t ) =   x (t ) 0 0 1  . análisis de sistemas de control y diseño de sistemas de control. b.

0 0 1]. + den(nd + 1) donde num es una matriz con los coeficientes de los polinomios numeradores. 0 -1.. + num( nn + 1) = den( s ) den(1) s nd + den(2 ) s nd −1 +. sys=ss(a.Introducción al “Control System Toolbox” . 0 0].. La representación externa de un sistema lineal. sys=tf(num.. de ny filas y nn+1 columnas. Representación externa. . sin factorizar y factorizada. siendo ny el número de salidas y nn el mayor grado de los polinomios numeradores. 1 0 0. La forma sin factorizar utiliza la siguiente notación para el caso SISO o SIMO: H ( s) = num( s ) num(1) s nn + num( 2 ) s nn −1 +. [1 0 2 5]}. 0 1 0]. se puede realizar de dos formas.. 0 1].d). con polinomios en s (caso continuo) o en z (caso discreto). b = [1 1. El sistema SIMO  3s + 2   s 3 + 2 s + 5  H ( s) = 3 2 3s + 5s + 2 s + 1 se representa en MATLAB por: num = {[0 0 3 2]. continuo o discreto e invariante en el tiempo. den= [3 5 2 1].5 se representa en MATLAB por: a = [-22 -51 -70. c = [0 10 50.b. y den un vector fila con los coeficientes del polinomio denominador con nd+1 componentes.den). d= [0 0.c. Ejemplo 2.

Ejemplo 3. + ( s − p( nd )) donde k es un vector columna de ny filas. + ( s − z (nn )) =k den( s ) ( s − p(1))( s − p(2 )).k).p. formado por las ganancias asociadas a cada salida del sistema. Para una misma representación externa existen distintas representaciones internas. se crea un objetro que representa al sistema y que se puede manipular utilizando la variable sys a la que ha sido asignado.. tf y zpk. Hasta ahora se ha tratado la representación de sistemas usando las funciones ss. [-1 -2]}. k = [3. Al utilizar estas funciones.. Es necesario advertir que Control utiliza para el cambio de representación externa a representación interna la forma canónica controlable. p = {[-3 -4 -5]. . Estas mismas funciones permiten cambiar de representación. El sistema SIMO H ( s) =  3( s + 12)  4( s + 1)( s + 2)   ( s + 3)( s + 4)( s + 5) se representa en MATLAB por: z = {[-12]. Cambios de representación.Introducción al “Control System Toolbox” . formado por los polos finitos (raíces reales y complejas del polinomio denominador). sys=zpk(z. 4]...6 La forma factorizada utiliza la siguiente notación para el caso SISO o SIMO: H ( s) = num( s ) ( s − z (1))( s − z ( 2 )). formado por los ceros finitos (raíces reales y complejas de los polinomios numeradores) y los infinitos (que deben rellenar la ausencia de ceros finitos hasta completar el mayor orden de los polinomios numeradores) y p es un vector columna de nd filas. z es una matriz de nn filas y ny columnas. [-3 -4 -5]}.

Introducción al “Control System Toolbox” . . get y set.7 Funciones ltiprops. Control pone a disposición del usuario unas funciones que permiten el paso de modelo continuo a discreto y viceversa. Cambios de modelos. Para conocer los valores de las propiedades de un objeto se utiliza la función get y para modificarlos se usa la función set. La figura 1 muestra gráficamente los tipos de conexionados que se pueden realizar con estas funciones. Los objetos creados con las funciones ss. Para facilitar el estudio de sistemas de control muestreados o sistemas híbridos en general. Control incluye un número suficiente de funciones con el fin de facilitar los conexionados habituales (en paralelo. tienen una serie de propiedades que se describen al ejecutar la función ltiprops. en serie y en lazo cerrado) y el conexionado de bloques en general. tf y zpk. El conexionado de bloques es una forma de generación de sistemas de control a partir de bloques más elementales. en el que se combinan bloques continuos con bloques discretos. Fig. 1 Tipos de conexionado simple de bloques. Conexionado de bloques.

respuesta en frecuencia y lugar de las raíces. y en el caso discreto z por ejωT. la información temporal asociada a la respuesta está recogida en el vector t. para la generación de un modelo continuo del retardo puro. Como la simulación se realiza de forma discreta.d) o de su representación externa (num. la información temporal va asociada a instantes de muestreo.den).c.8 Generación de modelos. En el caso discreto. La función margin. magnitud y fase de la respuesta en frecuencia del sistema de control continuo o discreto.Introducción al “Control System Toolbox” . a través de los cuales es posible obtener información sobre la estabilidad del sistema en lazo cerrado. Las mismas funciones sirven para trazar los tres diagramas típicos de la respuesta en frecuencia. que generan las funciones automáticamente o que se les facilita. Al mismo tiempo es posible conocer la evolución de las variables de estado. Control incluye funciones específicas para obtener valores instantáneos de la respuesta del sistema de control.b. En el caso continuo la respuesta en frecuencia se obtiene sustituyendo s por jω. agrupadas por respuesta temporal. Análisis de sistemas de control Control incluye una serie de funciones para el análisis de sistemas lineales continuos o discretos a partir de su representación interna (a. diagramas de Bode. son los del vector w. A continuación se describen las aplicaciones de las principales funciones de análisis. y los registros gráficos son del tipo escalera. que genera la función automáticamente o que se le facilita. Las mismas funciones sirven para obtener los registros gráficos de las entradas y de las salidas del sistema. es imprescindible que el vector t tenga sus valores regularmente repartidos. Respuesta temporal. de Nyquist y de Nichols. También incluye dos interfaces ltiview y lrtools útiles para el análisis. que en el caso continuo además de para el . Los valores de ω asociados a la respuesta en frecuencia. parte imaginaria. Las capacidades de Control en la representación de sistemas se completan con funciones para la generación de modelos de segundo orden a partir de su frecuencia natural y de su coeficiente de amortiguamiento. Estas funciones son comunes para sistemas continuos y discretos. En el caso continuo. También es posible elegir condiciones iniciales en las variables de estado y se dispone de funciones que permiten perturbar las variables de estado del sistema y observar su evolución. a una entrada específica que puede ser impulso. escalón o arbitraria. Respuesta en frecuencia. continuo o discreto. y para la generación aleatoria de un modelo previa elección su orden. Control incluye funciones específicas para obtener los valores parte real.

es decir para sistemas continuos y para sistemas discretos. Control es una herramienta muy potente dentro del entorno Matlab para el análisis de sistemas. Diseño de sistemas de control El diseño de un sistema de control se refiere a la determinación del controlador o de sus parámetros. La técnica en el plano complejo más empleada en el análisis de sistemas de control es el lugar de las raíces. sobre todo con vistas al posterior diseño. respuesta en frecuencia o lugar de las raíces sobre los que decidir si el controlador elegido es el adecuado. Control incluye funciones específicas para este fin que permiten entre otras características determinar la ganancia en estado estacionario.9 cálculo analítico se puede emplear para ilustrar gráficamente los conceptos de margen de ganancia y margen de fase. la controlabilidad y la observabilidad. Parte del análisis de un sistema de control. el coeficiente de amortiguamiento. Dentro de ellas destacan las técnicas de realimentación de estados mediante asignación de polos o mediante minimización de una función de coste. No obstante la combinación de técnicas de análisis y de conexionado de bloques permite probar distintas estrategias de control con distintos parámetros y obtener resultados de respuesta temporal. conocido el resto del sistema (planta=proceso+sensores+actuadores). Control incluye una función específica rlocus para el trazado o determinación analítica de las raíces de la ecuación característica del sistema en lazo cerrado. Características de los sistemas lineales. y las técnicas de control cuadrático lineal y gaussiano. . y otras funciones auxiliares para facilitar el análisis. la única diferencia radica en la interpretación de resultados. consiste en la determinación de ciertas características del proceso a controlar. para que el sistema en lazo cerrado cumpla unas determinadas especificaciones. pero incorpora pocas técnicas para el diseño de controladores. con todos los estados disponibles o con estimación de estados. la frecuencia natural. Las funciones de diseño que incorpora Control están orientadas al diseño de sistemas MIMO y por lo tanto se encuentran basadas en la representación interna del sistema.Introducción al “Control System Toolbox” . A partir de él se puede estudiar la influencia que un parámetro concreto tiene en la respuesta del sistema en lazo cerrado y también se puede obtener información sobre la estabilidad. El trazado del lugar de las raíces es idéntico en el plano s y en el plano z. debe ir precedida de una llamada a dbode en el caso discreto. Lugar de las raíces.

k=2. Trazado de la respuesta del sistema a una entrada escalón unidad.p. sysc=feedback(sys. con condiciones iniciales nulas.Introducción al “Control System Toolbox” . p=[0 -1 -2]. z=[]. Ejemplo 1. desde t=0sg hasta t=20sg a intervalos de 0.10 EJEMPLOS DE UTILIZACIÓN En este apartado se incluyen tres ejemplos en los que se utilizan algunas de las funciones de Control. en donde Gc( s ) = 1 y Gp( s ) = 2 s( s + 1)( s + 2 ) CONTROLADOR R(s) + E(s) PROCESO Y(s) U(s) Gc(s) Gp(s) - 1. Sistema que representa a Gp(s) en forma no factorizada.25sg y del escalón provocado. En la figura se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control continuo con realimentación unidad.1. Función de transferencia del sistema en lazo cerrado en forma no factorizada. sys=zpk(z.k) sys=tf(sys) 2. .1. el segundo a un sistema de control muestreado y el tercero a un problema de realimentación de estados mediante asignación de polos. el primer ejemplo se refiere a un sistema de control continuo.-1) 3.

05.1. frente a ω en escala logarítmica. Wn=0:0. en la que aparecen los polos y ceros de lazo abierto y los lugares δ=cte para 0≤δ≤1 a intervalos de 0. plot(t.imag(p). desde t=0sg hasta t=20sg a intervalos de 0.1:1.5:3.r) 5. . plot(LR.11 t=0:0.5. t=0:0.t. en la que aparecen la recta de 0db en el diagrama de amplitud y la de recta de -180° en el diagrama de fase.5. r=t.’.5 a intervalos de 0.25:20.t). Gráfica con el lugar de las raíces del sistema para el caso en que Gc(s)=Kc.Kc).25:20.25sg y de la rampa provocada.'o') sgrid(Z.z]=pzmap(sys).y.’) hold on plot(real(p). utilizando Kc como parámetro con 0<Kc≤5 a intervalos de 0.05:5]. LR=rlocus(sys. Trazado de la respuesta del sistema a una entrada rampa r(t)=t. con condiciones iniciales nulas. [p. step(sysc. y=lsim(sysc. Kc=[0:0.imag(z). representando la amplitud en db y la fase en grados. 4.Wn) 6. y cálculo de forma analítica de los márgenes de ganancia y de fase. Gráfica con el diagrama de Bode del sistema en lazo abierto.1 y ωn=cte para 0≤ωn≤3. para frecuencias comprendidas entre 0.r.Introducción al “Control System Toolbox” .1≤ω≤10 a intervalos de 0.t).'x') plot(real(z). Z=0:.

W. subplot(211) semilogx(W.PHASE(:).W).length(W))).W]=bode(sys.1.1≤<ω≤-10 a intervalos de 0.12 W=[0. Ejemplo 2.Wcg.W). MAG_db=20*log10(MAG(:)).W.ones(1. para frecuencias comprendidas entre 0. En la figura se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control muestreado con realimentación unidad. en donde Gc( s ) = Kc R(KT) + e(kT) ( Ti + T ) z − Ti 4 y Gp( s ) = Ti ( z − 1) ( s + 5)( s + 1) CONTROLADOR u(kT) Gc(z) ZOH u(t) Go(s) D-A T A-D PROCESO Y(t) Gp(s) .PHASE. [MAG. grid [MG.MF.MAG_db.W) MG_db=20*log10(MG) 7. grid subplot(212) semilogx(W.zeros(1.Wcp]=margin(MAG.1≤<ω≤10 y entre -0.length(W))*(180)).PHASE.Introducción al “Control System Toolbox” . Diagrama de Nyquist del sistema.1:10]. nyquist(sys.1:0.

2.sysd).5]) hold on plot(t. k=4. dendc=[Ti -Ti]. sysc=tf(numdc. Trazado de la respuesta del proceso a una entrada escalón unidad. Ti=1.-1) .yp) axis([0 49*T 0 1. sys=zpk(z.49*T). yp=step(sysd. en forma no factorizada. r=ones(1.dendc. t=0:T:49*T. Función de transferencia discreta del sistema en forma no factorizada para Kc=3.r. stairs(t. sysdlc=feedback(sysdcp. p=[-5 -1]. z=[].'r') 3. T=0.T. Ti=1 y T=0.1. Kc=3.'zoh') 2.Introducción al “Control System Toolbox” . sysdcp=series(sysc. cuando el período de muestreo es de 0.p.2sg.2.50). Función de transferencia discreta del proceso.13 1. sysd=c2d(sys.T). con condiciones iniciales nulas. numdc=[Kc*(Ti+T) -Kc*Ti]. para las 50 primeras muestras y del escalón provocado.k).

en la que aparecen los polos y ceros de lazo abierto y los lugares δ=cte para 0≤δ≤1 a intervalos de 0. [p.'r') 5.25. con condiciones iniciales nulas.imag(z).49*T).Kc).1]) hold on plot(t. Z=0:.y) axis([0 49*T 0 max(y)+0. axis('square') axis([-3 1 -2 2]) plot(LR) hold on plot(real(p). Gráfica con el lugar de las raíces del sistema utilizando Kc como parámetro cuando 0<Kc≤400 a intervalos de 1. t=0:T:49*T. LR=rlocus(sysdcp. stairs(t. Trazado de la respuesta del sistema a una entrada escalón unidad.25:3.'x') plot(real(z).14 4.'o') grid zgrid(Z. para las 50 primeras muestras y del escalón provocado.1 y los lugares ωn=cte para 0≤ωn≤3 a intervalos de 0.r.Wn) . r=ones(1.50).1:1. y=step(sysdlc.Introducción al “Control System Toolbox” .z]=pzmap(sysdcp) Kc=[0:1:400]/3.imag(p). Wn=0:0.

Introducción al “Control System Toolbox” . l2=0. den=[1 1 0]. G( s ) = 1 s( s + 1) 1.den).'a'). sys=ss(sys) 2. l1=0.'zoh') 3.15 Ejemplo 3. Representación del sistema continuo en variables de estado.1.173j. obtener la representación discreta en variables de estado para T=0.888±0. T=0. sys=tf(num.'b'). Estudio de la controlabilidad y la observabilidad para el sistema discreto.173*i. bd=get(sysd. num=1.bd.T. ad=get(sysd.173*i. Si el sistema se encuentra precedido de un retenedor de orden cero. Vector de realimentación de estados que sitúa los polos del sistema discreto en lazo cerrado en z=0. sysd=c2d(sys.[l1 l2]) .888+0.888-0. co=ctrb(sysd) rco=rank(co) ob=obsv(sysd) rob=rank(ob) 4. K=acker(ad. Para el sistema de función de transferencia.1sg.

aco=conv([1 -lo].Introducción al “Control System Toolbox” . con controlador y estimador.t. lo=0.:)'.1).t. adc=ad-bd*K av=eig(adc).x]=initial(sysd.16 5.1:2)=[1 1]. Matriz de estados del sistema discreto en lazo cerrado. cuando el estado inicial del sistema y del estimador son Xo=Xeo=[1 1]'.[1 -lo]). I=eye(2).2)) 8. c=get(sysd. con el vector de realimentación obtenido. bb=bd*K.'d').x(:.819. y estudio de la estabilidad del sistema a partir de ella.49*T). G=aco*inv(ob)*[0 1]' 7. x(1. xo=[1 1]'. d=get(sysd. xe(1. Diseño de un observador completo que tiene todos sus polos en z=0. [y. mav=abs(av) 6. . aco=ad^2+aco(2)*ad+aco(3)*I. Evolución temporal de las variables de estado del sistema discreto en lazo abierto cuando el estado inicial es Xo=[1 1]'. plot(t.'c'). y(1)=c*x(1.xo. Evolución temporal de las variables de estado del sistema discreto en lazo cerrado.1:2)=[1 1].819.x(:.

'o'.1).:)'+G*y(k-1))'.1).t.t.2). for k=2:51 x(k. xe(k. y(k)=c*x(k.'o'.:)'-bb*xe(k-1. plot(t.1:2)=(aa*x(k-1..:)'..xe(:.2).1:2)=(ad*x(k-1.xe(:.x(:.17 aa=ad-G*c-bb. 'x'.x(:.Introducción al “Control System Toolbox” ..:)')'. end t=0:T:T*50.t.'x') .

Left divide -.True for continuous-time models. . . . .Concatenate LTI models along inputs or outputs.Extract zero/pole/gain data. Data extraction: tfdata zpkdata ssdata dssdata frdata get . . 'zpk'.Test if LTI model is of given type.Add and subtract LTI systems (parallel connection).Conversion to frequency data. . . VERSION 4. .Set/modify properties of LTI models.True for single-input/single-output models.Extract frequency response data.18 GUÍA DE COMANDOS.Create a descriptor state-space model.Continuous to discrete conversion. .Create a zero/pole/gain model. .True for empty LTI models.Conversion to zero/pole/gain.Right divide -. Overloaded arithmetic operations: + and * \ / ^ ' .Specify a digital filter. . .Detailed help on available LTI properties.Conversion to transfer function.' [. .2 Creation of LTI models: tf zpk ss dss frd filt set ltimodels ltiprops .Resample discrete-time model. . .Descriptor version of SSDATA. .Create a state-space model. .LTI model powers. . .Create a transfer function model.sys1/sys2 means sys1*inv(sys2). Conversions: tf zpk ss frd chgunits c2d d2c d2d .Create a frequency response data model. .Number of dimensions. Model dimensions and characteristics: class isa size ndims isempty isct isdt isproper issiso reshape .True for proper LTI models. .Access values of LTI model properties.Discrete to continuous conversion. . .Detailed help on various types of LTI models. or 'frd').Change units of FRD model frequency points. . .Introducción al “Control System Toolbox” . . 'ss'. .Extract numerator(s) and denominator(s).sys1\sys2 means inv(sys1)*sys2.Model type ('tf'.Conversion to state space. .Extract state-space matrices. . . . .True for discrete-time models. . .Multiply LTI systems (series connection). . .Pertransposition.] . . CONTROL SYSTEM TOOLBOX.Model sizes and order.Reshape array of LTI models..Transposition of input/output map.

Introducción al “Control System Toolbox” - 19

stack
inv

- Stack LTI models/arrays along some array dimension.
- Inverse of an LTI system.

Model dynamics:
pole, eig
zero
pzmap
dcgain
norm
covar
damp
esort
dsort

- System poles.
- System (transmission) zeros.
- Pole-zero map.
- D.C. (low frequency) gain.
- Norms of LTI systems.
- Covariance of response to white noise.
- Natural frequency and damping of system poles.
- Sort continuous poles by real part.
- Sort discrete poles by magnitude.

Time delays:
hasdelay
totaldelay
delay2z
pade

- True for models with time delays.
- Total delay between each input/output pair.
- Replace delays by poles at z=0 or FRD phase shift.
- Pade approximation of time delays.

State-space models:
rss,drss
ss2ss
canon
ctrb, obsv
gram
ssbal
balreal
modred
minreal
sminreal

- Random stable state-space models.
- State coordinate transformation.
- State-space canonical forms.
- Controllability and observability matrices.
- Controllability and observability gramians.
- Diagonal balancing of state-space realizations.
- Gramian-based input/output balancing.
- Model state reduction.
- Minimal realization and pole/zero cancellation.
- Structurally minimal realization.

Time response:
ltiview
step
impulse
initial
lsim
gensig
stepfun

- Response analysis GUI (LTI Viewer).
- Step response.
- Impulse response.
- Response of state-space system with given initial state.
- Response to arbitrary inputs.
- Generate input signal for LSIM.
- Generate unit-step input.

Frequency response:
ltiview
bode
sigma
nyquist
nichols
margin
freqresp
evalfr

- Response analysis GUI (LTI Viewer).
- Bode plot of the frequency response.
- Singular value frequency plot.
- Nyquist plot.
- Nichols chart.
- Gain and phase margins.
- Frequency response over a frequency grid.
- Evaluate frequency response at given frequency.

Introducción al “Control System Toolbox” - 20

System interconnections:
append
parallel
series
feedback
lft
connect

- Group LTI systems by appending inputs and outputs.
- Generalized parallel connection (see also overloaded +).
- Generalized series connection (see also overloaded *).
- Feedback connection of two systems.
- Generalized feedback interconnection (Redheffer star product).
- Derive state-space model from block diagram description.

Classical design tools:
rltool
rlocus
rlocfind
acker
place
estim
reg

- Root locus design GUI
- Evans root locus.
- Interactive root locus gain determination.
- SISO pole placement.
- MIMO pole placement.
- Form estimator given estimator gain.
- Form regulator given state-feedback and estimator gains.

LQG design tools:
lqr,dlqr
lqry
lqrd
kalman
kalmd
lqgreg
augstate

- Linear-quadratic (LQ) state-feedback regulator.
- LQ regulator with output weighting.
- Discrete LQ regulator for continuous plant.
- Kalman estimator.
- Discrete Kalman estimator for continuous plant.
- Form LQG regulator given LQ gain and Kalman estimator.
- Augment output by appending states.

Matrix equation solvers:
lyap
dlyap
care
dare

- Solve continuous Lyapunov equations.
- Solve discrete Lyapunov equations.
- Solve continuous algebraic Riccati equations.
- Solve discrete algebraic Riccati equations.

Demonstrations:
ctrldemo
jetdemo
diskdemo
milldemo
kalmdemo

- Introduction to the Control System Toolbox.
- Classical design of jet transport yaw damper.
- Digital design of hard-disk-drive controller.
- SISO and MIMO LQG control of steel rolling mill.
- Kalman filter design and simulation.

INTRODUCCIÓN A “SIMULINK”

Introducción a “Simulink” - 2

INTRODUCCIÓN A “SIMULINK”

Introducción ..........................................................................................................

3

Tipo de aplicaciones ..............................................................................................

3

Ejemplo de utilización ...........................................................................................

4

Guía de bloques ....................................................................................................

9

3 INTRODUCCIÓN A “SIMULINK” INTRODUCCIÓN El programa de MathWorks para simulación (modelización y análisis) de sistemas dinámicos no lineales fué presentado en 1990. discreto. en el sentido que se instala de forma separada. TIPO DE APLICACIONES SIMULINK está especialmente pensado para el análisis y diseño de sistemas de control. SIMULINK tiene un tratamiento similar a los otros "Toolboxes" de MATLAB. que está disponible la versión 1. La principal diferencia respecto a los otros "Toolboxes" es que SIMULINK ofrece un entorno gráfico de ventanas. y en el que el usuario dispone de unas capacidades gráficas ilimitadas. No obstante el máximo rendimiento de SIMULINK lo obtendrá si aprende a crear sus propios bloques. o híbrido. continuo. copiándolos de una ventana a otra. Su utilización sólo requiere del usuario un ligero conocimiento sobre la características básicas de MATLAB (programa que facilita el uso de variables escalares. Con SIMULINK. con el nombre de SIMULAB para computadores personales y con el nombre de SIMULINK para estaciones de trabajo. en el que los sistemas se definen mediante su diagrama de bloques. aunque es totalmente útil en el estudio de cualquier sistema dinámico: lineal. Su aparición estuvo unida a la primera versión de MATLAB para Windows. se puede efectuar desde el menú de simulación asociado a todo modelo en SIMULINK. se reduce considerablemente el tiempo empleado en la construcción y prueba de un modelo del sistema y se dispone de una forma más natural e intuitiva para describirlo. el usuario puede crear sus modelos a partir de una librería de componentes básicos. no lineal. se construyen y se modifican haciendo uso del ratón.3. estableciendo las conexiones oportunas y dando valores a sus parámetros. desde la línea de comandos en . De esta forma. El análisis del sistema. Desde mayo de 1994. sabe programar en MATLAB y dispone de otros "Toolboxes".Introducción a “Simulink” . pero sigue siendo la mejor herramienta para aprovechar toda la potencia de MATLAB y de los otros "Toolboxes". mediante simulación. vectoriales y matriciales) y sobre su sintaxis.

4 MATLAB o desde cualquier programa en MATLAB. Cada una de ellas despliega a su vez un submenú que da paso a acciones concretas o a una ventana de diálogo con el usuario. Un sistema en SIMULINK se construye a partir de tres tipos de objetos.Introducción a “Simulink” . y al Real Time WorkShop). Además en el modelo se quiere evaluar el coste en pesetas asociado a este sistema de calefacción. Por ejemplo. Durante la simulación no es posible modificar los parámetros generales. Para la simulación se puede elegir entre diversos algoritmos de integración de paso fijo o paso variable. EJEMPLO DE UTILIZACIÓN Cada ventana en SIMULINK. el sistema de la figura 1 está constituido por 14 bloques. Tools (para tener acceso a otras utilidades de Matlab. Simulation (para ejecutar e interactuar con la simulación o modificar sus parámetros). véase la figura 1: véase la figura 1: File (para manejo de ficheros asociados a sistemas SIMULINK). pero si es posible efectuar cambios en los parámetros específicos de cada bloque. Edit (para manejo de los objetos). En esta ventana hay una serie de campos y de botones. con los siguientes significados: . ODE 15S (Stiff/NDF). como por ejemplo el análisis a partir de un modelo linealizado del sistema. en la que se pretende mantener una temperatura interior de 20 oC frente a cambios en la temperatura exterior entorno a 10 oC. Adicionalmente a la simulación es posible: obtener un modelo lineal del sistema frente a determinadas perturbaciones. las líneas de conexión y los campos de texto. ODE 113 (Adams). obtener las condiciones de equilibrio del sistema a partir de distintas condiciones iniciales y utilizar toda la potencia de MATLAB para el análisis de datos o para el análisis y diseño del modelo lineal. véase como ejemplo la figura 2 que corresponde a la ventana de diálogo del bloque Casa de la figura 1. ODE 23S (Stiff/Modified Rosenbrock) y discreto. que estará asociada a un sistema. ofrece un menú con las siguientes cinco opciones. Constituye un modelo para simulación del sistema de calefacción por aire en una casa. los bloques propiamente dichos. View (para hacer visible o no la barra de herramientas y/o la barra de estado). diversos campos de texto y las líneas de conexión. entre los que se encuentran: ODE 45 (Dormand-Prince). Format (para modificar aspectos relacionados con la visualización de los bloques o del sistema en su conjunto). y para ello se cuenta con un calefactor por aire con control todo-nada. e inhibir o dar entrada a determinadas funcionalidades del sistema. lo que hace de SIMULINK un entorno interactivo muy útil para la realización de pruebas. ODE 23 (Bogacki-Shampine). La mayoría de los bloques tienen asociado una ventana de diálogo con el usuario a la que se accede abriendo el bloque con una doble pulsación del botón izquierdo del ratón.

El botón Revert para recuperar los parámetros que tenía inicialmente el bloque. Fig.5 • • Un texto con información funcional específica del bloque. El botón Help para acceder a la información sobre el funcionamiento del bloque y • sus parámetros. . 1 Ejemplo de sistema en el entorno SIMULINK.Introducción a “Simulink” . 2 Ejemplo de ventana de diálogo en SIMULINK. variables del espacio de trabajo de Matlab o expresiones con el formato de Matlab en las que intervienen constantes y variables. En estos • campos se pueden introducir constantes. Varios campos para modificar el valor de los parámetros del bloque. ya que ésta puede permanecer abierta durante la simulación. Fig. El botón Apply para hacer efectivo los cambios de los parámetros en la • • simulación. El botón Close para cerrar la ventana.

La definición tiene lugar mediante un editor gráfico con tres ventanas Icon. Para generar nuevos bloques con todas las características comentadas anteriormente (ventana de diálogo con el usuario e icono) o modificar los suministrados por SIMULINK. Initialization y Documentation con los siguientes campos y selecciones para el usuario: • Mask type: campo textual para asignar un tipo de las máscaras ya existentes o nueva al bloque. las relaciones entre ellas constituyen un modelo termodinámico simplificado de una casa. se suministra al usuario un entorno gráfico para definición de máscaras. iconos de puertas con la marca > en cada entrada y en cada salida. En algunos casos el tamaño del bloque se acomoda al número de entradas y número de salidas definidas por el usuario. y un campo de texto. el bloque Sum de la figura 1 es un ejemplo de ello. la resistencia térmica y la temperatura inicial en su interior).6 La mayoría de los bloques tienen asociados un icono principal con forma rectangular. el bloque Casa de la figura 1 es un ejemplo de bloque con información gráfica en su interior. 3 Estructura interna del bloque Casa de la figura 1. véase como ejemplo la figura 3. como queda recogido en la figura 2.Introducción a “Simulink” . con tres parámetros modificables por el usuario (la masa de aire en su interior. Fig. textual o gráfica. . Con el bloque seleccionado se accede a la definición de máscara a través de la opción Look Under Mask en el menú de Edit. Las máscaras se pueden asociar a bloques simples o a subsistemas. De ahí que el bloque Casa tenga 2 entradas (potencia calefactora. temperatura exterior) y una salida (temperatura interior). En el interior del bloque se puede incluir diferente tipo de información.

0.68.70]. Por ejemplo.[70.20].44.70. Fig.100. .100.80.20. Normalized).52.20].90. • Selección de las propiedades del icono: Icon frame (Invisible.85.29].44.52]. Icon rotation (Fixed.44.[55.7 • Drawing commands: este campo se puede rellenar con el texto que se desea incluir dentro del bloque o con comandos específicos que generen cierta información gráfica. Opaque). en el bloque Casa la máscara contiene tres parámetros.[52.Introducción a “Simulink” .[20.80. generados con la información de la figura 4 y que explica el contenido de la ventana de diálogo de la figura 2.15].[20.55]) que genera el dibujo del bloque Casa que se puede ver en la figura 1.29.[20.50. Autoscale.20].42. Rotates) y Drawing coordinates (Pixel. Icon transparency (Transparen.20.55. el campo Drawing commands contiene la expresión: plot(0.[42. Por ejemplo. • Nombre (Prompt). 4 Ventana de edición de la máscara del bloque Casa de la figura 1. en el bloque Casa.70.4 4.68.70. Visible). tipo (Control type) y variable (Variable) asociados cada uno de los campos de parámetros que definen al bloque.[15.

Potencia calefactora máxima de 30000 kW .4.5 pts. @2.4 al parámetro c como el calor específico del aire a 0 oC. temperatura interior inicial de 10oC. el campo Initialization commands contiene la expresión: c=1005. en el bloque Casa.Text(t) ) + M c dTint(t)/dt. Text(t) la temperatura en el exterior y Tint(t) la temperatura en el interior.Introducción a “Simulink” . con el fin de efectuar inicializaciones de variables locales cada vez que el bloque sea utilizado en un sistema. resistencia térmica de 0. . .Simulación de 1h. .Casa con masa de aire de 1200 kg. Donde se asigna el valor 1005.0015 oC/W. . accediendo a ellos con los nombres @1. • Block Help: para incluir el mensaje que se desea presentar al usuario cuando pulse el botón de ayuda sobre el funcionamiento y parámetros del bloque. Por ejemplo.Precio del kwh 15. Las expresiones pueden incluir cálculos con los parámetros que definen al bloque. • Block description: para incluir el mensaje que se desea presentar al usuario cuando acceda a la ventana de diálogo del bloque. En la figura 5 se muestran los resultados de la simulación en las tres ventanas gráficas del sistema de la figura 1. el campo Block Help contiene el siguiente texto: El modelo está descrito por la siguiente ecuación: Pc(t) = 1/Req ( Tint(t) . entorno a 10 oC. en las siguientes condiciones: .8 • Initialization commands: este campo se puede rellenar con un conjunto de expresiones en el formato Matlab. sucesivamente. . . de periodo 1 h y amplitud 5 oC. .Temperatura exterior con variación sinusoidal. Por ejemplo. Siendo Pc(t) la potencia calefactora suministrada..Termostato con histéresis de 2 oC. en el bloque Casa. con constantes y con variables locales asignadas al bloque.

Estos bloques están clasificados en ocho librerías principales: fuentes (Sources) . Todas estas librerías están disponibles en una ventana similar a la figura 6. El acceso también es posible a través del botón derecho del . La ventana presenta una estructura de explorador. como se muestra en la ventana de la figura 6. 5 Resultados de una simulación con el sistema de la figura 1. funciones y tablas (Functions & Tables). matemática (Math). A las que se unen otras tantas en “Simulink Extras”. GUÍA DE BLOQUES El gran número de bloques que ofrece actualmente SIMULINK lo convierten en una herramienta muy potente para simulación de cualquier tipo de sistema dinámico. señales y sistemas (Signals & Systems).9 Fig. que facilita el acceso a las librerías y a los bloques individuales. no lineales (Nonlinear).Introducción a “Simulink” . discretos (Discrete). sumideros (Sinks) . “Simulink Demos” y unas librerías especiales dependiendo de los toolboxes que se hayan instalado. a la que se accede pulsando el icono SIMULINK de la ventana de MATLAB. continuos (Continuous).

Fig. a la ventana de la figura 7.Introducción a “Simulink” . se accede con la opción Open the Simulink Library. Fig. 7 Librerías de SIMULINK. Concretamente. son un tipo de bloques que sólo tienen salida. véase la figura 8. con el fin de generar datos que: .10 ratón con las opciones Open o Get help.sirvan de señales excitadoras al sistema . 6 Navegador para acceso a las librerías y bloques de SIMULINK. que muestra las ocho librerías principales. Los bloques fuentes. escalar o vectorial.

U] From Fi le From Workspace Random Number Uniform Random Band-Li mited White Noi se Number Fig.Introducción a “Simulink” . 8 Librería de bloques fuentes.almacenar o visualizar datos generados en determinados puntos del sistema.parar la simulación Scope XY Graph 0 Displ ay untitled. Los bloques sumideros. . . son un tipo de bloques que sólo tienen entrada. con el fin de: .mat [T.11 . 9 Librería de bloques sumideros.mat si mout To File To Workspace STOP Stop Simul ation Fig. véase la figura 9.modifiquen el valor de los parámetros del sistema durante la simulación 1 Constant Signal Generator Step Ramp Sine Wave Repeati ng Sequence Discrete Pulse Generator Pulse Generator Chirp Si gnal 12:34 Clock Digital Cl ock untitled. escalar o vectorial.

sus salidas se mantienen constante todo el período de muestreo y sus entradas se actualizan cada instante de muestreo.5 z(z-0. Dentro de esta categoría SIMULINK ofrece los dos bloques elementales de un sistema analógico como son el integrador y el derivador. Todo bloque discreto tiene asociado un período de muestreo que puede ser diferente al de otro bloque del mismo sistema. . Los bloques discretos.5z-1 Discrete Fil ter 1 (z-1) z+0. véase la figura 10. de SIMULINK tienen incorporado un muestreador en sus entradas y un retenedor de orden cero en sus salidas.5) Discrete Transfer Fcn Discrete Zero-Pole First-Order Hold Fig.Introducción a “Simulink” . 11 Librería de bloques discretos. 10 Librería de bloques continuos. Zero-Order Hold 1 T z z-1 Unit Del ay Discrete-Time Integrator y(n)=Cx(n)+Du(n) x(n+1)=Ax(n)+Bu(n) Discrete State-Space 1 1+0. Tal que cuando se combinan con bloques continuos. véase la figura 11.12 Los bloques continuos. 1 du/dt s Integrator Derivative 1 (s-1) x' = Ax+Bu y = Cx+Du s+1 s(s+1) State-Space Transfer Fcn Zero-Pole Memory Transport Delay Variable Transport Del ay Fig. más los bloques continuos genéricos descritos en el espacio de estados o por su función de transferencia. y tres elementos característicamente no lineales como son el bloque memoria y dos bloques retardos.

véase la figura 12.| Re(u) Im(u) Compl ex to Magni tude-Angle Magni tude-Angle to Complex f (z) Compl ex to Real -Im ag Solve f(z) = 0 Re Im Real -Im ag to Compl ex z Algebraic Constrai nt Fig.13 Los bloques matemáticos. Sum Product Dot Product 1 K Sli der Gain Matrix Gain si n min Tri gonometri c Functi on MinMax 1 Gain e u Math Functi on |u| fl oor Abs Combi natorial Logi c |u| u Sign Rounding Functi on AND <= Logi cal Operator Relational Operator |. el multiplicador. Dentro de esta categoría SIMULINK ofrece dos tipos de tablas y tres tipos de funciones. Los bloques de funciones y tablas. Dentro de esta categoría SIMULINK ofrece los bloques elementales de cálculo como son el sumador. . véase la figura 13. más bloques que realizan funciones lógicas y otros bloques de cálculo numérico relativamente complejo. 12 Librería de bloques matemáticos. el amplificador.Introducción a “Simulink” .

la mayor aportación de SIMULINK al entorno de trabajo de MATLAB y sus "Toolboxes". se encuentran todos aquellos que SIMULINK pone a disposición del usuario para: .agrupar o separar señales que faciliten el conexionado entre bloques dentro del sistema .preparar al sistema para el conexionado exterior (en la recepción o la generación de señales) entre los distintos subsistemas que pueden integrar un sistema . Dentro de este tipo de bloques. véase la figura 14. 14 Librería de bloques no lineales. Actualmente están repartidos por otras librerías y aparecen agrupados sólo aquellos bloques directamente relacionados con características mecánicas no lineales. Los bloques de señales y sistemas. véase figura 15. Los bloques no lineales constituyen.14 Look-Up Tabl e Look-Up Tabl e (2-D) f(u) MATLAB Functi on system Fcn MATLAB Fcn S-Function Fig. junto con el entorno gráfico. 13 Librería de funciones y tablas. Rate Limi ter Saturati on Quantizer Backlash Dead Zone Relay Switch Manual Switch Multiport Switch Coul omb & Viscous Fricti on Fig.Introducción a “Simulink” .

facilitar el intercambio de información entre los distintos subsistemas que pueden integrar un sistema .15 . Ts:[0 0].Introducción a “Simulink” . 15 Librería de bloques para señales y sistemas. C:0 Probe Fig. . que se inhiben o habilitan en función de cómo evolucione la simulación 1 1 In1 Out1 Enabl e Tri gger m Mux Bus Selector Merge Demux Selector Merge [A] {A} [A] From Goto Tag Visibil ity Goto A A A Data Store Read Data Store Memory Data Store Write (doubl e) Ground Termi nator Data Type Conversion f() Functi on-Cal l Generator Hit Crossing Model Info SubSystem Configurable Subsystem [1] 0 IC Wi dth W:0.favorecer el uso de bloques y subsistemas con múltiples funciones.