You are on page 1of 56

BÀI BÁO CÁO THÍ NGHIỆM HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SÔ

Họ và tên : Lưu Văn Tuấn
MSSV
: 20102810
Lớp
: ĐK-TDH1 K55
Số liệu được giao Gz4( Giz5: FOH; Ttm=0.1e-3) Lz1,Lz2

1

Mục Lục
Mô tả bài thực hành ............................................................................................................................ 3

A.

Bài thực hành số 1 : Tìm mô hình gián đoạn của ĐCMC ....................................................................... 4
1. Tìm hàm truyền đạt trên miền ảnh z bằng phương pháp đã học để thiết kế vòng điều khiển phần
ứng 4
a.

Dòng phần ứng .............................................................................................................................. 4

b.

Mô hình động cơ một chiều .......................................................................................................... 5

2. Sử dụng lệnh “c2d” của matlab để tìm hàm truyền đạt trên miền ảnh z theo các phương pháp
ZOH,FOH,TUSTIN ................................................................................................................................... 6
a.

Dòng phần ứng .............................................................................................................................. 6

b.

Mô hình động cơ một chiều .......................................................................................................... 9
Mô phỏng khảo sát .......................................................................................................................... 12

3.
a.

Dòng phần ứng ............................................................................................................................ 12

b.

Động cơ điện 1 chiều .................................................................................................................. 13
Mô hình trạng thái của ĐCMC trên miền thời gian liên tục........................................................... 14

4.

Bài thực hành số 2: Tổng hợp vòng điều chỉnh dòng phần ứng ( điều khiển momen quay) ............ 18
Tìm bộ điều khiển Gri theo phương pháp Dead-beat ..................................................................... 18

1.

1.1

Thiết kế bộ điều khiển dòng theo phương pháp Dead-Beat bậc 1 .......................................... 18

1.2

Thiết kế bộ điều khiển dòng theo phương pháp dead-beat bậc 2 với ...................................... 23

Thiết kế bộ điều khiển dòng theo phương pháp cân bằng mô hình................................................. 28

2.

Bài thực hành số 3: Tổng hợp vòng điều chỉnh tấc độ quay ................................................................. 32
1.

Tìm hàm truyền đạt trên miền ảnh z của đối tượng vòng tấc độ ..................................................... 32

2.

Sử dụng lệnh c2d để tìm hàm truyền đạt trên miền ảnh z theo phương pháp foh ........................... 33

3.

Thiết kế bộ điều chỉnh PI cho tấc độ động cơ ................................................................................. 36
a.

Theo tiêu chuẩn tích phân bình phương ...................................................................................... 36

b.

Theo phương pháp gắn điểm cực ................................................................................................ 40
Mô phỏng khảo sát .......................................................................................................................... 42

4.

Bài thực hành 4: Tổng hợp bộ điều chỉnh tấc độ quay trên KGTT ..................................................... 50
Tổng hợp bộ điều khiển tấc độ quay theo 2 phương pháp .............................................................. 50

1.

2.

a.

Phương pháp PT1........................................................................................................................ 50

b.

Đáp ứng hữu hạn (gán điểm cực tại gốc tọa độ trên miền z) ...................................................... 52
Mô phỏng khảo sát so sánh 2 phương pháp .................................................................................... 55

2

BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN SỐ
A. Mô tả bài thực hành
Đối tượng điều khiển: Động cơ điện một chiều được mô tả như sau
diA
dt

 Điện áp phần ứng:

u A  eA  RAiA  LA

 Sức từ động cảm ứng:

eA  ke n

 Tốc độ quay:

dn
1

(mM  mT )
dt 2 J

 Momen quay:

mM  kM iA

 Hằng số động cơ:

ke  2 kM

 Hằng số thời gian phần ứng Ta 

LA
4

 16.103
RA 250

Các tham số của động cơ
- Điện trở phần ứng Ra=250 mΩ
- Điện cảm phần ứng La=4 mH
- Từ thông danh định Ψ r =0.04 Vs
- Mô men quán tính J=0.012 𝑘𝑔𝑚2
- Hằng số động cơ ke=236.8 km=38.2
Mô hình động cơ một chiều theo cấu trúc cascade

Đối tượng dòng phần ứng 𝑒𝐴 = 0

3

Bài thực hành số 1 : Tìm mô hình gián đoạn của ĐCMC
1. Tìm hàm truyền đạt trên miền ảnh z bằng phương pháp đã học để thiết kế
vòng điều khiển phần ứng
a. Dòng phần ứng
Đối tượng dòng phần ứng của động cơ là
1
1
1 𝐺𝑖
(𝑠) =
.
.
1 + 𝑠𝑇𝑡 𝑅𝑎 1 + 𝑠𝑇𝑎
Ta dùng phép biến đổi z để tìm 𝐺𝑖(𝑧) 𝐺𝑖
(𝑠)
1 1
1
1
=
.
. 𝑠 𝑅𝑎

𝑠 1 + 𝑠𝑇𝑡 1 + 𝑠𝑇𝑎 𝐺𝑖
(𝑠)
1
1 𝑇𝑎 − 𝑇𝑡 𝑇𝑎 𝑇𝑡

=
.
(

+
)
1
1 𝑠 𝑇𝑎

− 𝑇𝑡 𝑅𝑎 𝑠 𝑠

+ 𝑠
+ 𝑇𝑎 𝑇𝑡 𝐺𝑖

(𝑠)
1 𝑧

1 𝑇𝑎 𝑧

1 𝑇𝑡 𝑧 𝑧

{
}=
.

.
.
+
.
. 𝑇 𝑇 𝑠 𝑅𝑎

𝑧 − 1 𝑇𝑎 − 𝑇𝑡 𝑅𝑎 𝑇𝑎
− 𝑇𝑡 𝑅𝑎

− 𝑇𝑎 𝑇𝑡 𝑧

−𝑒 𝑧
−𝑒 𝐺𝑖
(𝑠) 𝐺𝑖
(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ). 𝑧 {
} 𝑠

1
1 𝑇𝑎
𝑧 − 1
1 𝑇𝑡
𝑧 − 1
=

.
.
+
.
. 𝑇 𝑇 𝑅𝑎

𝑇𝑎 − 𝑇𝑡 𝑅𝑎 𝑇𝑎

− 𝑇𝑡 𝑅𝑎

− 𝑧
− 𝑒 𝑇𝑎 𝑧
− 𝑒 −𝑇𝑡
Với các thông số
Tt=100 µs
Ra=250 mΩ
La=4 mH
Ta=La/Ra=0.016 s
Thay số vào ta được
640 𝑧
−1
4 𝑧
−1 𝐺𝑖
(𝑧) = 4 −
.
+
.
159 𝑧 − 𝑒 −62.5𝑇 159 𝑧 − 𝑒 −10000𝑇
Với thời gian trích mẫu T=0.1 ms
0.009174327𝑧 + 0.00657738 𝐺𝑖𝑧
1 = 2 𝑧
− 1.361649𝑧 + 0.365587
Với thời gian trích mẫu T=0.01 ms
4

𝐺𝑖𝑧2 =

0.0001209𝑧 + 0.00011622 𝑧
2 − 1.904212𝑧 + 0.904271

b. Mô hình động cơ một chiều
Hàm truyền đạt vòng hở
1
1
1 𝐺
ℎ(𝑠) =
.
. 𝐾𝑚. 𝛹. 𝑅𝑎
1 + 𝑠𝑇𝑎
2𝜋𝐽𝑠
Thay số vào ta được
6.112 𝐺
ℎ(𝑠) =
0.001206𝑠 2 + 0.0754𝑠
Hàm truyền hệ kín 𝐺
ℎ(𝑠) 𝐺𝑘
(𝑠) =
1 + 𝐺ℎ(𝑠). 𝐾𝑒. 𝛹
Thay số vào ta được
6.112 𝐺𝑘
(𝑠) =
2
0.001206𝑠 + 0.0754𝑠 + 57.89
Tính Gk(z) bằng phép biến đổi z 𝐺𝑘
(𝑠) 1
6.112
= . 𝑠 𝑠

0.001206𝑠 2 + 0.0754𝑠 + 57.89
0.10557 0.10557(𝑠 + 31.25) 𝑠
+ 216.82
=


0.0152.
(𝑠 + 31)2 + 216.822
(𝑠 + 31)2 + 216.822 𝑠

Biến đổi z ta được 𝐻𝑘
(𝑧) = 𝑧{𝐻𝑘(𝑠)}
0.10557𝑧 0.10557𝑧(𝑧 − 𝑒 −31.25𝑇 . cos 216,82𝑇)
=
− 2 𝑧
−1 𝑧
− 2𝑧𝑒 −31.25𝑇 𝑐𝑜𝑠216,82𝑇 + 𝑒 −62.5𝑇
0.0152𝑧𝑒 −31.25𝑇 . sin 216,82𝑇
− 2 𝑧
− 2𝑧𝑒 −31.25𝑇 𝑐𝑜𝑠216,82𝑇 + 𝑒 −62.5𝑇
Hàm truyền trên miền ảnh z là 𝐺𝑘
(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝐻𝑘(𝑧)
0.10557(𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −31.25𝑇 . cos 216,82𝑇)
= 0.10557 − 𝑧
2 − 2𝑧𝑒 −31.25𝑇 𝑐𝑜𝑠216,82𝑇 + 𝑒 −62.5𝑇
0.0152(𝑧 − 1)𝑒 −31.25𝑇 . sin 216,82𝑇
− 2 𝑧
− 2𝑧𝑒 −31.25𝑇 𝑐𝑜𝑠216,82𝑇 + 𝑒 −62.5𝑇
Với chu kì trích mẫu T=0.1 ms
2.5278𝑒 − 5𝑧 + 2.5226𝑒 − 5 𝐺𝑘𝑧
1 = 2 𝑧
− 1.9932911𝑧 + 0.9937649 𝐻𝑘
(𝑠) =

5

9993751 2.01 ms 2.Ra=250e-3.T1) Giz1 = 0.365587].362 z + 0.T2 sẽ tìm được 6 mô hình gián đoạn từ Giz3 đến Giz8 .[1 -1. >> Giz3=c2d(Gi. Với các chu kì trích mẫu T1.Ta=La/Ra. Sử dụng lệnh “c2d” của matlab để tìm hàm truyền đạt trên miền ảnh z theo các phương pháp ZOH.009174 z + 0.5322𝑒 − 7 𝐺𝑘𝑧2 = 2 𝑧 − 1.5327𝑒 − 7𝑧 + 2. Dòng phần ứng Lệnh trên matlab >> Tt=100e-6.361649 0.T2=0.FOH.6e-06 s^2 + 0.9993703𝑧 + 0.T1.3656 Sample time: 0.00657738].006577 ---------------------z^2 .009174327 0.01e-3.Với chu kì trích mẫu T=0. Ta dùng lệnh c2d để tính các mô hình gián đoạn.T1=0.1e-3.Với chu kì trích mẫu T1=0. >> Gi=tf(1.0161 s + 1 Continuous-time transfer function.0001 seconds Discrete-time transfer function.[Ta 1]) Gi = 4 -------------------------1.[Tt 1])*(1/Ra)*tf(1.TUSTIN a.'zoh') Giz3 = 6 .1 ms >> Giz1=tf([0.1.La=4e-3.

1.3656 Sample time: 0.3656 Sample time: 0.0001209 0.[1 -1.'foh') Giz5 = 0.327 z + 0.1.008307 z + 0.01046 z + 0.9043 7 .006577 ---------------------z^2 .1.362 z + 0.904271].00011622].0.Với chu kì trích mẫu là T2=0.004154 -----------------------------------z^2 .0001 seconds Discrete-time transfer function.001998 ----------------------------------z^2 .01 ms >> Giz2=tf([0.T2) Giz2 = 0.T1.904 z + 0. .0001209 z + 0.009176 z + 0. >> Giz5=c2d(Gi.0001162 ----------------------z^2 .904212 0.362 z + 0.003298 z^2 + 0.'tustin') Giz7 = 0.T1.3313 Sample time: 0. >> Giz7=c2d(Gi.004154 z^2 + 0.1.0001 seconds Discrete-time transfer function.0001 seconds Discrete-time transfer function.

865e-05 --------------------------------------z^2 .T2.000119 z + 5.064e-05 z^2 + 0. 8 .0001209 z + 0.904 z + 0.'zoh') Giz4 = 0. >> Giz6=c2d(Gi.951e-05 -------------------------------------z^2 . >> Giz4=c2d(Gi.'foh') Giz6 = 4. >> Giz8=c2d(Gi.951e-05 z^2 + 0.9043 Sample time: 1e-05 seconds Discrete-time transfer function.9043 Sample time: 1e-05 seconds Discrete-time transfer function.0001169 ----------------------z^2 .904 z + 0.T2.904 z + 0.'tustin') Giz8 = 5.T2.1.1.Sample time: 1e-05 seconds Discrete-time transfer function.1.0001585 z + 3.9042 Sample time: 1e-05 seconds Discrete-time transfer function.

8.Tt=100e6.J=0.9937649]. Ta sử dụng lệnh cd2 để tính các mô hình gián đoạn của hàm truyền đạt hệ kín.1.993 z + 0.km=38.9938 Sample time: 0. Với chu kì trích mẫu Ttm1 và Ttm2 ta sẽ tìm được 6 mô hình gián đoạn sau: >> Gkz1=tf([0 2.528e-05 z + 2.5278e-5 2.9932911 0.523e-05 ----------------------z^2 .001206 s^2 + 0.112 ------------------------------0. 9 .0001 seconds Discrete-time transfer function. Mô hình động cơ một chiều Lệnh trên matlab >> Ra=250e-3.[2*pi*J 0]) Gh = 6.2.012.ke=236.0754 s + 57.La=4e-3.01e-3. >>Gh=(1/Ra)*tf([1].04.b.[1 -1.112 ----------------------0. T2=0.ke*phi) Gk = 6.[Ta 1])*km*phi*tf(1.phi=0.0754 s Continuous-time transfer function >> Gk=feedback(Gh.Ta=La/Ra.001206 s^2 + 0.1e-3.89 Continuous-time transfer function.5226e-5].T1) Gkz1 = 2.T1=0.

404e-06 --------------------------------------z^2 .9994 Sample time: 1e-05 seconds Discrete-time transfer function.0001 seconds Discrete-time transfer function.0001 seconds Discrete-time transfer function.523e-05 ----------------------z^2 .[1 -1.9938 Sample time: 0.5322e-7]. >> Gkz7=c2d(Gk.T1.999 z + 0.1e-3 s >> Gkz3=c2d(Gk.1.T2) Gkz2 = 2.9993703 0.Với chu kì trích mẫu T1=0.>> Gkz2=tf([0 2.533e-07 z + 2.9993751]. . >> Gkz5=c2d(Gk.528e-05 z + 2.532e-07 ----------------------z^2 .9938 Sample time: 0.993 z + 0.'zoh') Gkz3 = 2.367e-05 z + 8.'tustin') Gkz7 = 10 .5327e-7 2.T1.T1.993 z + 0.1.431e-06 z^2 + 3.'foh') Gkz5 = 8.1.

525e-05 z + 1.01e-3 >> Gkz4=c2d(Gk.263e-05 --------------------------------------z^2 .9994 Sample time: 1e-05 seconds 11 .993 z + 0.1.9994 Sample time: 1e-05 seconds Discrete-time transfer function.266e-07 --------------------------------------z^2 .999 z + 0.T2. >> Gkz8=c2d(Gk.532e-07 z + 1.999 z + 0.443e-08 z^2 + 3.9938 Sample time: 0.263e-05 z^2 + 2. >> Gkz6=c2d(Gk.1.377e-07 z + 8.0001 seconds Discrete-time transfer function .T2.1.Với chu kì trích mẫu T2=0.44e-08 -------------------------------------z^2 .'zoh') Gkz4 = 2.533e-07 z + 2.266e-07 z^2 + 2.'tustin') Gkz8 = 1.9994 Sample time: 1e-05 seconds Discrete-time transfer function.532e-07 ----------------------z^2 .999 z + 0.'foh') Gkz6 = 8.1.T2.1.

Với dòng phần ứng ta sẽ có 9 đồ thị 12 . Mô phỏng khảo sát a. Dòng phần ứng Ta dùng các lệnh step để vẽ và lẹnh hold on để giữ các đồ thị trên cùng một hình Lệnh trong matlab >> step(Gi) >> hold on >> step(Giz1) >> step(Giz2) >> step(Giz3) >> step(Giz4) >> step(Giz5) >> step(Giz6) >> step(Giz7) >> step(Giz8) Kết quả mô phỏng Nhận xét : Đáp ứng kết quả tính tay bám sát giá trị lý thuyết nên có thể kết luận giá trị tính toán bằng tay là chính xác. 3.Discrete-time transfer function.

Gi2 6 đồ thị còn lại Gi3 đến Gi8 là đồ thị hàm truyền gián đoạn tính toán theo matlab b. Động cơ điện 1 chiều >> step(Gk) >> hold on >> step(Gkz1) >> step(Gkz2) >> step(Gkz3) >> step(Gkz4) >> step(Gkz5) >> step(Gkz6) >> step(Gkz7) >> step(Gkz8) Kết quả  Nhận xét: . 13 .- 1 đồ thị hàm truyền liên tục Gi 2 đồ thị hàm truyền gián đoạn tính tay là Gi1. còn 2 hàm truyền tính tay thì có sai lệch đôi chút so với đáp ứng hàm truyền liên tục.Đáp ứng hàm truyền gián đoạn tính bằng lệnh c2d đã bám với đáp ứng của hàm truyền trên miền liên tục.

0063 -4. 𝑢(𝑘) { 𝑦(𝑘) = 𝐶.b. 𝑢(𝑘) Lệnh trên matlab >> [a.112 0.0e+04 * -0.001206s  0.0754s  57.[0.b.d là các ma trận ) { 𝑦 = 𝑐𝑥 + 𝑑𝑢 Chuyển sang miền gián đoạn 𝑥(𝑘 + 1) = 𝐴𝑧. 𝑥(𝑘) + 𝐵𝑧. 𝑥(𝑘) + 𝐷.0754 57.89 2 Mô hình trạng thái trên miền liên tục (tính) 𝑥 ′ = 𝑎𝑥 + 𝑏𝑢 ( với a.001206 0.4.89]) a= 1.0001 0 14 . Mô hình trạng thái của ĐCMC trên miền thời gian liên tục Theo như tính toán ở trên ta có hàm truyền hệ kín Gk ( s)  6.112].c.8002 0.c.d]=tf2ss([6.

0.0028 -0.0680 d= 0 >> [Az.1) Az = -0.3245 Bz1 = 15 .0.Bz1]=c2d(a.0438 -2.4989 -133.0e+03 * 0 5.0001 -0.0399 Bz = 1.0e-04 * 0.01) Az1 = -0.6098 >> [Az1.8566 0.b= 1 0 c= 1.b.b.9271 0.Bz]=c2d(a.

>> H2=ss(Az1.1 seconds Discrete-time state-space model.3245 b= u1 16 .0028 0.1) H1 = a= x1 x2 x1 -0.0.Bz.4989 -133.Bz1.01) H2 = a= x1 x2 x1 -0.c.166e-05 c= x1 x2 y1 0 5068 d= u1 y1 0 Sample time: 0.04376 -2.0.927 x2 6.002789 -0.c.0.098e-05 x2 2.0000 >> H1=ss(Az.9 x2 0.d.03995 b= u1 x1 6.098e-05 -0.d.

d) >> hold on >> step(H1) >> step(H2) Kết quả 17 .759e-05 c= x1 x2 y1 0 5068 d= u1 y1 0 Sample time: 0.x1 0.01 seconds Discrete-time state-space model.b.c.002789 x2 2. Mô phỏng đáp ứng bước nhảy >> step(a.

Còn với chu kì trích mẫu 0.Nhận xét : Với chu kì trích mẫu 0. đáp ứng đã bám gần giống với đáp ứng của hệ liên tục. Tìm bộ điều khiển Gri theo phương pháp Dead-beat 1.1s. đáp ứng bước nhảy gần như bỏ qua quá trình quá độ. Lz1. ∑𝑚 𝑖=0 𝑏𝑖 Ta có 𝐺𝑧4 = 𝐺𝑖𝑧5 Từ đó ta tìm được Gri theo công thức 18 .01s.Lz2 1. Bài thực hành số 2: Tổng hợp vòng điều chỉnh dòng phần ứng ( điều khiển momen quay) Số liệu được giao: Gz4(Giz5).1 Thiết kế bộ điều khiển dòng theo phương pháp Dead-Beat bậc 1 Ta có 𝐿𝑧1 = 𝐼0 + 𝐼1 𝑧 −1 Áp dụng công thức điều khiển Dead-Beat ta có 𝑎0 𝑙0 = (𝑎0 − 𝑎1 ). ∑𝑚 𝑖=0 𝑏𝑖 −𝑎1 𝑙1 = (𝑎0 − 𝑎1 ).

a1=-1.1.3656 z^-2 Sample time: 0. >> Ai=filt([a0 a1 a2].T1) Bi = 19 .003298.T1) Ai = 1 . >> Bi=filt([b0 b1 b2].𝐵(𝑧 −1 ) Các lệnh trong matlab >> b0=0.1.5975 >> Lz1=filt([l0 l1].a2=0.87 + 36. >> l0=a0/((a0-a1)*(b0+b1+b2)) l0 = 26.362.0001 seconds Discrete-time transfer function.6 z^-1 Sample time: 0.T1) Lz1 = 26.3656.0001 seconds Discrete-time transfer function.8704 >> l1=-a1/((a0-a1)*(b0+b1+b2)) l1 = 36.1.001998.𝐴(𝑧 −1 ) 1−𝐿(𝑧 −1 ).1.b1=0.b2=0.01046.𝐺𝑟𝑖 = 𝐿(𝑧 −1 ).362 z^-1 + 0.a0=1.

1.0.001998 z^-2 Sample time: 0.003298 + 0.362 z^-1 + 0.0001 seconds Discrete-time transfer function.4018 z^-1 .38 z^-3 ------------------------------------------------0. >> Gk1=(Gri*Gz4)/(1+Gri*Gz4) Gk1 = 20 .07312 z^-3 Sample time: 0.01046 z^-1 + 0.T1) Gz4 = 0.0.02 z^-2 + 13.001998 z^-2 --------------------------------------1 . >> Gz4=filt([b0 b1 b2].0.4365 z^-2 .0001 seconds Discrete-time transfer function.[a0 a1 a2].003298 + 0.40.3656 z^-2 Sample time: 0.0.9114 .87 .01046 z^-1 + 0.0001 seconds Discrete-time transfer function. >> Gri=(Lz1*Ai)/(1-Lz1*Bi) Gri = 26.

2811 z^-1 .08077 + 0.668e-19 z^-8 .3745 z^-3 + 0.0007147 z^-10 --------------------------------------------------------------------------------------------0.469e-18 z^-5 Sample time: 0.4938 z^-2 .884 z^-1 + 3. >> step(Gk1) >> hold on >> step(Gk2) Kết quả 21 .1919 z^-5 + 0.009774 z^-7 + 4.015 z^-2 .275e-20 z^-10 Sample time: 0.07831 z^-2 .7352 z^-4 .0.0.362 z^-1 + 0.003208 z^-9 .08862 + 0.791e-19 z^-9 .8308 z^-3 .05999 z^-4 + 0.0547 z^-3 + 0.02673 z^-5 -------------------------------------------------------------------------------1 .05889 z^-7 + 0.388e-17 z^-4 + 3.5.289 z^-5 .1604 z^-6 + 0.0.1106 z^-1 . >> Gk2=feedback(Gri*Gz4.9.2.0001 seconds Discrete-time transfer function.0.1) Gk2 = 0.1.01642 z^-8 .0.9114 .0.0.0.4078 z^-4 + 0.0001 seconds Discrete-time transfer function.3656 z^-2 + 1.0.0.01448 z^-6 .0.0.

Nhận xét : Ta thấy khi dùng bộ dead-beat bậc 1 thì đầu ra đạt giá trị xác lập sau 3 chu kì trích mẫu Mô phỏng Simulink Kết quả 22 .

Nhận xét: Từ kết quả mô phỏng trên Simulink ta thấy đầu ra đạt giá trị xác lập sau 3 chu kì trích mẫu 1.𝐴(𝑧 −1 ) 1−𝐿(𝑧 −1 ). 𝑎1 𝑙11 = 2 [𝑎0 + 𝑎12 − 𝑎0 (𝑎1 + 𝑎2 )] ∑𝑚 𝑖=0 𝑏𝑖 2 𝑎1 − 𝑎0 .𝐵(𝑧 −1 ) 23 .2 Thiết kế bộ điều khiển dòng theo phương pháp dead-beat bậc 2 với 𝐿𝑧2 = 𝑙01 + 𝑙11. 𝑧 −1 + 𝑙12𝑧 −2 Áp dụng công thức của bộ điều khiển dead-beat bậc 2 ta có 𝑎02 𝑙01 = 2 [𝑎0 + 𝑎12 − 𝑎0 (𝑎1 + 𝑎2 )] ∑𝑚 𝑖=0 𝑏𝑖 −𝑎0 . 𝑎2 𝑙12 = 2 [𝑎0 + 𝑎12 − 𝑎0 (𝑎1 + 𝑎2 )] ∑𝑚 𝑖=0 𝑏𝑖 Ta có 𝐺𝑧4 = 𝐺𝑖𝑧5 Từ đó ta tìm được Gri theo công thức 𝐺𝑟𝑖 = 𝐿(𝑧 −1 ).

Lệnh trong matlab >> MSC=[a0*a0+a1*a1-a0*(a1+a2)]*(b0+b1+b2) MSC = 0.44 z^-1 + 24. >> Gri1=(Lz2*Ai)/(1-Lz2*Bi) 24 .0607 >> l01=(a0*a0)/MSC l01 = 16.1.0001 seconds Discrete-time transfer function.4790 >> l11=-(a0*a1)/MSC l11 = 22.4444 >> l12=(a1*a1-a0*a2)/MSC l12 = 24.5445 >> Lz2=filt([l01 l11 l12].T1) Lz2 = 16.48 + 22.54 z^-2 Sample time: 0.

00651 z^-10 .1353 z^-6 .0.0.0001 seconds Discrete-time transfer function.48 + 3.04904 z^-4 Sample time: 0.2426 z^-4 .05655 z^-7 .0.02335 z^-9 + 0.9457 .0003214 z^-12 ----------------------------------------------------------------------------------------------0. >> Gk3=(Gri1*Gz4)/(1+Gri1*Gz4) Gk3 = 0.3016 z^-3 .Gri1 = 16.4136 z^-5 .768 z^-2 .3486 z^-2 .0.25.0.07961 z^-1 .0.0.1269 z^-6 25 .0.001559 z^-11 .973 z^-4 ----------------------------------------------------------------0.2464 z^-1 .05585 z^-4 + 0.22 z^-3 + 8.0.2.06732 z^-3 .0.0.05139 + 0.553e-15 z^-1 .9309 z^-3 + 0.0.04227 z^-8 + 0.0.882e-16 z^-2 .2153 z^-2 .0.3321 z^-5 + 0.822 z^-1 + 2.9457 .8.

802e -20 z^-11 .22e-20 z^-12 Sample time: 0. Mô phỏng simulink 26 .6.914e-18 z^-10 + 9.Từ đó ta thấy bộ dead-beat bậc 2 có chất lượng không bằng bộ bậc 1 do lâu đạt tới giá trị xác lập hơn bộ bậc 1.7.0001 seconds Discrete-time transfer function. >> step(Gk3) Kết quả Nhận xét : Khi dùng bộ điều khiển dead-beat bậc 2 thì đầu ra đạt giá trị xác định sau 4 chu kì trích mẫu.006555 z^-8 .0.008528 z^-7 .606e-19 z^-9 + 1.+ 0.

Kết quả Nhận xét : Ta thấy từ kết quả mô phỏng sau 4 chu kì trích mẫu thì đầu ra đạt giá trị xác định 27 .

'foh') Giz5 = 28 . 𝐺𝑖𝑧5 1 − 𝐺𝑤 𝐺𝑟𝑖. >> Gi=tf(1. >> Giz5=c2d(Gi. 𝐺𝑖𝑧5 𝐺𝑘 = 1 + 𝐺𝑟𝑖.Ta=La/Ra.01e-3.[Ta 1]) Gi = 4 -------------------------1.Ra=250e-3.2.T1=0.3. 𝑧 −𝑖 1 𝐺𝑤 𝐺𝑟𝑖(𝑧 −1 ) = .1e-3. −𝑖 như vậy hàm truyền của đối tượng có dạng: 𝐺𝑤(𝑧 −1 ) = ∑𝑁 𝑖=1 𝑥𝑖 . 𝐺𝑖𝑧5 >> Tt=100e-6.T2=0. Thiết kế bộ điều khiển dòng theo phương pháp cân bằng mô hình ( số liệu được giao Gz4=Giz5 ) Giả sử sau N chu kì trích mẫu đáp ứng đầu ra của đối tượng bám vào giá trị đặt. 𝑧 Với 1+𝐺𝑟𝑖.𝐺𝑧𝑖 −𝑖 Ta có 𝐺𝑘 = = 𝐺𝑤 = ∑𝑁 𝑖=1 𝑥𝑖 .7 Lệnh trong matlab 𝐺𝑤1(𝑧 −1 ) = ∑2𝑖=1 𝑥𝑖 .La=4e-3.𝐺𝑧𝑖 1 𝐺𝑤 −1 ) 𝐺𝑟𝑖(𝑧 = .6e-06 s^2 + 0.0161 s + 1 Continuous-time transfer function.T1. 𝑥2 = 0.[Tt 1])*(1/Ra)*tf(1. 𝑧 ∑𝑁 𝑥 =1 Với điều kiện: { 𝑖=1 𝑖 0 < 𝑥𝑖 < 1 𝐺𝑟𝑖. 𝐺𝑧𝑖 1−𝐺𝑤 Trường hợp N=2 ta có + Chọn 𝑥1 = 0.

099e-07 z^-2 + 8.0001 seconds Discrete-time transfer function.1. >> Gri=(1/Giz5)*(Gw1/(1-Gw1)) Gri = 3e-05 z^-1 + 2.298e-11 .7].3 0.911e-08 z^-5 + 5.395e-07 z^-4 + 9.7.0.001998 ----------------------------------z^2 .0001 Sample time: unspecified Discrete-time transfer function.7 z^-2 ------------------0.0001 seconds Discrete-time transfer function.003298 z^2 + 0.5.882e-08 z^-1 .915e-05 z^-2 .92e-07 z^-3 .446e-07 z^-2 .559e-05 z^-4 ---------------------------------------------------------------------------3.1) Gk = 9.1.01046 z + 0.7.8.893e-08 z^-1 + 4.362 z + 0.3656 Sample time: 0.435e-05 z^-3 + 2.9.3 z^-1 + 0.113e-08 z^-6 29 .399e-07 z^-4 Sample time: 0.T1) Gw1 = 0. >> Gw1=filt([0 0.665e-08 z^-3 . >> Gk=feedback(Gri*Giz5.

Kiểm tra điểm cực của hàm truyền hệ kín Gk >> pole(Gk) ans = 0 -2. 𝑥2 = 0.6].9672 + Chọn 𝑥1 = 0.T1) Gw1 = 0.4.3679 -0.968e-11 z^-1 .0001 seconds Discrete-time transfer function.103e-11 z^-3 + 7.304e-12 z^-4 2.-------------------------------------------------------------------------------------------3.9672 0.6 >> Gw1=filt([0 0.2042 0.298e-11 + 5.0000 Ta thấy có 1 điểm cực nằm ngoài đường tròn đơn vị là -2.9938 0.1.6 z^-2 30 .647e-23 z^ -5 Sample time: 0.4 0.104e-10 z^-2 + 1.4 z^-1 + 0.

104e-10 z^-2 + 1.------------------0.539e-08 z^-5 + 4.074e-07 z^-3 .1) Gk = 1.708e-05 z^-3 + 2.319e-07 z^-1 + 4. Kiểm tra điểm cực của hàm truyền hệ kín >> pole(Gk) 31 .7.0001 seconds Discrete-time transfer function.647e-23 z^ -5 + 6.0001 Sample time: unspecified Discrete-time transfer function.6.199e-07 z^-4 Sample time: 0. >> Gk=feedback(Gri*Giz5.534e-06 z^-2 .383e-08 z^-6 -------------------------------------------------------------------------------------------3.304e-12 z^-4 + 2.1.298e-11 .103e-11 z^-3 + 7.181e-07 z^-4 + 9.1.318e-07 z^-1 .6.6.298e-11 + 5.617e-24 z^-6 Sample time: 0.194e-05 z^-4 ----------------------------------------------------------------------------3.968e-11 z^-1 .0001 seconds Discrete-time transfer function.1.366e-07 z^-2 .8.162e-07 z^-2 .339e-08 z^-3 . >> Gri=(1/Giz5)*(Gw1/(1-Gw1)) Gri = 4e-05 z^-1 + 5.

𝛹 1 1 2𝑇𝑡 𝐾𝑚.0000i -0.0000i 0. Tìm hàm truyền đạt trên miền ảnh z của đối tượng vòng tấc độ Ta có công thức tính gần đúng của hàm truyền hệ kín 1 𝐺𝑘 = 1 + 2𝑇𝑡. 𝑠 2.9938 + 0. 𝐾𝑚. 𝜋. Điều này chứng tỏ hệ kín không ổn định. 𝜋. 𝛹 1 2𝑇𝑡 4𝑇𝑡2 = . ( − ( − + ) )= 2. 𝑧 2𝑇𝑡.ans = -2. Bài thực hành số 3: Tổng hợp vòng điều chỉnh tấc độ quay 1.( − ) 2.0000 .9672 + 0. 𝛹 1 𝐺𝑛 = 𝐺𝑘. 𝐽 𝑠 𝑠 1 + 2𝑇𝑡.2042 + 0. 𝜋. 𝐽. 𝑠 2.0000i Ta thấy có 1 điểm cực nằm ngoài đường tròn đơn vị -2. 𝐽 𝑠 1 + 2𝑇𝑡. 𝐽 𝑠 2 𝑠 1 + 2𝑇𝑡.0000i 0.0. 𝑠 Với Tt=100e-6 là hằng số thời gian của bộ chỉnh lưu Hàm truyền đối tượng vòng tấc độ 1 𝐾𝑚.0000i -0. = . 𝛹 1 2𝑇𝑡 = . 𝑠 Ta có 𝐺𝑛 𝐻𝑛 = 𝑠 𝐾𝑚.Vậy bộ điều chỉnh này không điều khiển được. 𝑠 𝐾𝑚. 𝜋. 𝑧 2𝑇𝑡. 𝐽 (𝑧 − 1)2 𝑧 − 1 𝑧 − 𝑒 −5000𝑇 32 .0000 + 0. 𝛹. 𝜋. 2. 𝜋.( − + ) 2.9672  Từ 2 cách chọn trên ta thấy hàm truyền hệ kín luôn có có 1 điểm cực nằm ngoài đường tròn đơn vị. 𝛹 𝑇.0000i -0. 𝐽 𝑠. (1 + 2𝑇𝑡. 𝑧 𝐻𝑛(𝑧) = 𝑧{𝐻𝑛} = . 𝑠) 𝐾𝑚.3679 + 0.

Sử dụng lệnh c2d để tìm hàm truyền đạt trên miền ảnh z theo phương pháp foh Lệnh trên matlab >> Tt=100e-6. 𝜋.1e-3 ta có 4.[2*pi*J 0]) 33 .01e-3.6065𝑧 + 0.Ra=250e-3.T2=0.[2*Tt 1]) Gk = 1 -----------0.0002 s + 1 Continuous-time transfer function. >> Gk=tf(1. 𝑧 + 3.012.J=0.Vậy 𝐺𝑛(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝐻𝑛(𝑧) 𝐾𝑚.2.La=4e-3.T1=0. 𝛹 (𝑇 + 2𝑇𝑡(𝑒 −5000𝑇 − 1))𝑧 − 2𝑇𝑡(𝑒 −5000𝑇 − 1) − 𝑇.1e-3. 𝐽 (𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −5000𝑇 ) Với T=0.3178𝑒 − 4.04. >> Km=38. 2.phi=0. >> Gn=Gk*Km*phi*tf(1.6065 2.Ta=La/Ra. 𝑒 −5000𝑇 = .656𝑒 − 4 𝐺𝑛𝑧4 = 𝑧 2 − 1.

'foh') Gnz = 0.[1 -1.607 z + 0. Để so sánh 2 mô hình ở trên ta dùng lệnh step để vẽ và hold on để giữ các đồ thị trên cùng 1 hình >> Gn4=tf([4.6065 Sample time: 0.0001 seconds Discrete-time transfer function.6065 0.0003656 ----------------------z^2 .0004318 z + 0. >> Gnz=c2d(Gn.T1) Gn4 = 0.000531 z + 0.1.656e-4].Gn = 1.508e-05 s^2 + 0.0754 s Continuous-time transfer function.0001497 z^2 + 0.3178e-4 3.607 z + 0.6065]. >> step(Gn4) >> hold on >> step(Gnz2) Kết quả 34 .0001 seconds Discrete-time transfer function.T1.528 -----------------------1.1.6065 Sample time: 0.0001166 -------------------------------------z^2 .

6073 Sample time: 0.1) Gkn = 0.605 z + 0.001595 z + 0.1.Nhận xét : ta thấy hàm truyền tính bằng tay và bằng matlab có đồ thị gần sát nhau và luôn tăng Nếu sử dụng bộ điều khiển P ta sẽ có >> Gkn=feedback(Gnz*4.001 z^2 . >> step(Gkn) Kết quả 35 .0001 seconds Discrete-time transfer function.0008636 z^2 + 0.0007312 -------------------------------------1.

(1  r0b0 )  w k  wk 1 (a1  1)  wk 2 (a2  a1 )  wk 3 (a2 )  ek 1 (a1  1  r0b1  rb 1 0 )  ek  2 (a2  a1  r0b2  rb 1 1 )  ek 3 (rb 1 2  a2 ) Trong đó w k  1k 36 . Theo tiêu chuẩn tích phân bình phương r0  r1 z 1 R( z 1 )  Bộ điều chỉnh PI số có dạng: GRn ( z )  chọn p1  1 1  p1 z 1 P( z 1 ) 1 Ta có: E ( z )  W( z ) 1 r0  r1 z b0  b1 z 1  b2 z 2 1 . 1  z 1 1  a1 z 1  a2 z 2 1 1 2 3  E ( z ) (1  r0b0 )  (a1  1  r0b1  rb  (a2  a1  r0b2  rb  (rb 1 0 )z 1 1)z 1 2  a2 ) z   W( z ). Thiết kế bộ điều chỉnh PI cho tấc độ động cơ a.Nhận xét :từ trên ta thấy khi dùng bộ điều khiển P sẽ đưa hệ kín về ổn định 3. 1  (a1  1) z 1  (a2  a1 ) z 2  a2 z 3  Suy ra sai lệch điều chỉnh viết dưới dạng sai phân: ek .

options) Iteration 0 1 2 Func-count f(x) 3 22.'Display'. r1 để I Q min bằng công cụ Optimization toolbox của matlab.k  0  e0  1 1  r0b0 k  1  e1  a1r0b0  1  r0b1  rb 1 0 1  r0b0 k  2  e2  a1  r0b2  rb 1 1  (1  r0b1  rb 1 0 ).(a1  1  r0b1  rb 1 0) k  3  e3  e2 (a1  1  r0b1  rb 1 0 )  e1 ( a2  a1  r0b2  rb 1 1 )  ( rb 1 2  a2 ) k  4  e4  e3 (a1  1  r0b1  rb 1 0 )  e2 (a2  a1  r0b2  rb 1 1 )  e1 ( rb 1 2  a2 ) Tiêu chuẩn tích phân bình phương:  J   e 2 (t )dt  min 0 4 I Q   ek2  min k 0 Tìm r0 .b2=0.69566 First-order Step-size optimality 0. >> options=optimset(options. F=1+(1-r(1)*b1)^2+(1+(a1*b1-2*b1-b2)*r(1)+b1^2*r(1)^2-b1*r(2))^2+(-(a11+r(1)*b1)*(1+(a1*b1-2*b1-b2)*r(1)+b1^2*r(1)^2-b1*r(2))-(a2a1+r(1)*b2+r(2)*b1)*(1-r(1)*b1)-(r(2)*b2-a2))^2+((-(a1-1+r(1)*b1)*(1+(a1*b12*b1-b2)*r(1)+b1^2*r(1)^2-b1*r(2))-(a2-a1+r(1)*b2+r(2)*b1)*(1-r(1)*b1)(r(2)*b2-a2))*(a1-1+r(1)*b1)-(1+(a1*b1-2*b1*b2)*r(1)+b1^2*r(1)^2b1*r(2))*(a2-a1+r(1)*b2+r(2)*b1)-(1-r(1)*b1)*(r(2)*b2-a2)-r(2)*b3)^2.'off'). >> r0=[-10 20].000531. Tạo một m-file có tên function1.'LargeScale'. >> [r.'iter'.0187 37 .b3=0.6065.0001166.0694 1 0.59576 18 2.a2=0.0298 15 8.r0.138 820 0.m function F = function1(r) b0=0.6065.b1=0. a0=1.fval]=fminunc('function1'.m có nội dung: %function1.a1=-1.0001497. Trên cửa sổ Comand Window gõ các lệnh: >> options=optimset('fminunc').

1e-3) 38 .6987 fval = 1.62024 1.14e-05 1 4.000205 1 5. <stopping criteria details> r= 904.59e-06 1 1.00129 1 0.6196 -896.07557 2.6191 1.00429 1 0.75e-07 Local minimum found.619 1.6987].172618 0. Optimization completed because the size of the gradient is less than the selected value of the function tolerance.000289 1 0.61898 1.00034 1 0.62037 1.11158 2.0.[1 -1].00382 1.6987] Kiểm tra lại kết quả >> Grz=filt([904.00221 1 0.04e-05 1 4.07775 2.61996 1.05358 2.000624 1 0.6196 -896.63371 1.9 0.00115 0.61943 1.3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 21 24 27 30 33 36 39 48 54 57 60 63 66 69 72 75 2.6196 -896.6190 Vậy ta tìm được cặp r=[904.61898 1 0.28e-05 1 3.00738 1.000873 1 0.07885 2.06945 2.000653 1 0.

>> Gkn=(Grn*Grz)/(1+Grn*Grz) Gkn = 0.22 z^-1 + 10.0.006859 z^-1 .135 .25 z^-2 .z^-1 Sample time: 0.11.0000i 0.545 z^-3 .2.0000 + 0.4313 z^-6 Sample time: 0.0001 seconds Discrete-time transfer function.1354 .0.7577 z^-4 .6181i 0.9912 + 0.5.6181i 1.6065 + 0.691 z^-5 + 0.0.6 .0001 seconds Discrete-time transfer function.0000 + 0.896.4998 .Grz = 904.00657 z^-5 + 0.4998 + 0.2 z^-3 + 7.0.7 z^-1 -----------------1 .06341 z^-6 --------------------------------------------------------------------------------------------1.0000i 1.9731 z^-2 + 1.0000i 0. >> pole(Gkn) ans = 0.0.301 z^-4 .0000i Ta thấy rằng tất cả nghiệm của hệ kín nằm trong vòng tròn đơn vị 39 .

z2 .2 = 0.7]. z3 thì đa thức đặc tính là: N ( z )  ( z  z1 ).1𝑗 Giải hệ phương trình 3 ẩn   b2  a2 b1  b0 ( z1  z2 ).r0   b0   .[1 -1].26 Giải ra ta có {𝑟1 = −77.0.9 ± 0.r1  1  a1  ( z1  z2 )  z1 z2  z1 z2     z z  z z  (b2  b0 z1 z2 ).( z  z2 ). A( z )  R( z ).7 𝑧3 = 0. Theo phương pháp gắn điểm cực Đa thức đặc tính của hàm truyền chủ đạo: N ( z )  P( z ).26 -77.741 Kiểm tra lại kết quả >> Grz=filt([84.B( z )  ( z  1)( z 2  a1 z  a2 )  (r0 z  r1 )(b0 z 2  b1z  b2 )  (1  r0b0 ) z 3  (1  a1  b1r0  b0 r1 ) z 2  (a2  a1  b1r1  b2 r0 ) z  (a2  b2 r1 ) Chọn điểm cực của đối tượng là z1 .( z  z3 )  z 3  ( z1  z2  z3 ) z 2  ( z1z2  z2 z3  z3 z1 ) z  z1z2 z3 Cân bằng hệ số ta được 1  a1  b1r0  b0 r1  z1  z2  z3  1  b r 0 0   a2  a1  b1r1  b2 r0  z1 z2  z2 z3  z3 z1  1  b0 r0   a2  b2 r1  z1 z2 z3  1  b r 0 0  Chọn cặp điểm nghiệm phức 𝑧1.r1  z1 z2  a2 1 2  a2  a1  z1 z2  z1 z2    a2  b2 r1  z3  (1  b0 r0 ) z1 z2  𝑟0 = 84.1e-3) 40 .r0   b1  b2 1 2  .b.

0002327 z^-1 .005495 z^-6 ------------------------------------------------------------------------------------------1.0001 seconds Discrete-time transfer function.08982 z^-2 + 0.61 z^-3 + 7.0.993 z^-4 .000531 z^-1 + 0.1e-3) Grn = 0.12.0009847 z^-5 + 0.2.01261 + 0.1.0001 seconds Discrete-time transfer function.0001497 0.607 z^-1 + 0.7 z^-1 ----------------1 .[1 -1.0001497 + 0. >> Gkn=(Grn*Grz)/(1+Grn*Grz) Gkn = 0.77.z^-1 Sample time: 0.13 z^-2 .685 z^-5 + 0.6065 z^-2 Sample time: 0.6065 0.213 z^-1 + 11.5. >> Grn=filt([0.013 .0.0001166 z^-2 -----------------------------------------1 .06603 z^-4 0.0001 seconds Discrete-time transfer function.0. >> pole(Gkn) 41 .6065].1385 z^-3 .Grz = 84.0001166].26 .000531 0.3733 z^-6 Sample time: 0.

0000i 0.0.0000i Ta thấy tất cả các điểm cực đều nằm trong đường tròn đơn vị 4.0998i 0.0000i 1.ans = 1.7415 + 0.0000 + 0.0998i 0.0.0000i 0.6065 + 0.8999 + 0.8999 . Mô phỏng khảo sát + Mô phỏng với kết quả bộ điều chỉnh tính theo phương pháp tích phân bình phương Kết quả 42 .0000 .

7 ta có sơ đồ Kết quả 43 .Ta thấy độ quá điều chỉnh lớn hơn 20% nên cần hiệu chỉnh lại số liệu của bộ điều chỉnh PI Chọn r0=283.2 r1=-283.

Nhận xét : Sau khi hiệu chỉnh ta thấy độ quá điều chỉnh nhỏ hơn 20% thỏa mãn yêu cầu. Bình phương sai lệnh tĩnh 44 .

Nhận xét: ta thấy bình phương sai lệch tĩnh tiến dần đến 0 Khi có nhiễu đầu vào dạng bước nhẩy sau thời điểm 0.005s 45 .

Kết quả Nhận xét: khi có nhiễu đầu vào bộ điều khiển vẫn đưa hệ thống về giá trị xác lập mới Khi có nhiễu đầu ra ở ngoài vòng điều khiển phản hồi Kết quả 46 .

Nhận xét : khi có nhiều đầu ra nằm ngoài vòng phản hồi thì hệ thống đạt ngay tới giá trị xác lập mới Mô hình khi có nhiễu đầu ra nằm trong vòng điều khiển phản hồi 47 .

Kết quả Nhận xét : khi có nhiễu đầu ra thì hệ thống nhanh chóng đưa về trạng thái xác lập sau một vài chu kì + Mô phỏng với kết quả bộ điều chỉnh tính theo phương pháp gán điểm cực Kết quả 48 .

7] 49 .24 -80.Chọn r=[84.Nhận xét :ta thấy độ quá điều chỉnh lớn hơn 20% nên cần hiệu chỉnh lại số liệu Ta hiệu chỉnh lại số liệu.

4645 -3.5000 0.5 0.0e+04 * -0.Kết quả Nhận xét: ta thấy độ quá điều chỉnh =20% thỏa mãn điều kiện Bài thực hành 4: Tổng hợp bộ điều chỉnh tấc độ quay trên KGTT 1.1 s 50 . Tổng hợp bộ điều khiển tấc độ quay theo 2 phương pháp a.5] p1 = 0.6948 Với chu kì trích mẫu T=0.5000 >> K1=acker(Az.p1) K1 = 1. Phương pháp PT1 Chọn điểm cực thực dương >> p1=[0.Bz.

Bz1.098e-05 x2 2.0e+04 * -0.7605 b= u1 x1 6.2395 -0.d.674 x2 0.2914 Với chu kì trích mẫu T2=0.01 s >> G2=ss(Az1-Bz1*K2.c.T2) G2 = 51 .166e-05 c= x1 x2 y1 0 5068 d= u1 y1 0 Sample time: 0.0229 -4.Bz1.p1) K2 = 1. >> step(G1) >> K2=acker(Az1.c.T1) G1 = a= x1 x2 x1 0.1007 0.d.>> G1=ss(Az-Bz*K1.Bz.1 seconds Discrete-time state-space model.

Đáp ứng hữu hạn (gán điểm cực tại gốc tọa độ trên miền z) Chọn điểm cực p2=[0 0] >> p2=[0 0] p2 = 0 0 >> K3=acker(Az.Bz. >> hold on >> step(G2) b.a= x1 x2 x1 0.1404 -14.19 x2 0.p2) K3 = 1.8596 b= u1 x1 0.009114 0.002789 x2 2.759e-05 c= x1 x2 y1 0 5068 d= u1 y1 0 Sample time: 0.7862 52 .01 seconds Discrete-time state-space model.0275 -3.0e+03 * -0.

166e-05 c= x1 x2 y1 0 5068 d= u1 y1 0 Sample time: 0.Bz1.0006568 0.1 seconds Discrete-time state-space model >> K4=acker(Az1.d.T1) G3 = a= x1 x2 x1 -0.d.Với chu kì trích mẫu T1=0.c.04208 b= u1 x1 6.1 s >> G3=ss(Az-Bz*K3.c.Bz1.0e+04 * -0.7649 Với chu kì trích mẫu T2 >> G4=ss(Az1-Bz1*K4.04208 -2.p2) K4 = 1.098e-05 x2 2.T2) G4 = a= x1 x2 53 .Bz.696 x2 0.0022 -2.

01 seconds Discrete-time state-space model.4384 -56.4384 b= u1 x1 0. >> step(G3) >> step(G4) 54 .75 x2 0.759e-05 c= x1 x2 y1 0 5068 d= u1 y1 0 Sample time: 0.002789 x2 2.003387 0.x1 -0.

đạt yêu cầu điều khiển. Nhưng giá trị xác lập tiến tới 1.2. tuy nhiên tồn tại sai lệch tĩnh rất lớn.  Tổng hợp bộ điều khiển tốc độ quay theo phương pháp đáp ứng hữu hạn thì sau 2 chu kỳ trích mẫu đầu ra đạt giá trị xác lập do 2 điểm cực được gán đều nằm ở gốc tọa độ. Mô phỏng khảo sát so sánh 2 phương pháp Ta dùng các lệnh step để vẽ đồ thị và lệnh hold on để giữ đồ thị trên cùng 1 hình Kết quả Nhận xét:  Tổng hợp bộ điều khiển tốc độ quay theo phương pháp phản hồi trạng thái sao cho đáp ứng có dạng PT1 thì sau nhiều chu kỳ trích mẫu đầu ra mới xác lập. 55 . sai lệch tĩnh tiến tới 0.

56 .