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ASSOCIAO EDUCATIVA E CULTURAL DE CAMAARI

FAMEC Faculdade Metropolitana de Camaari


CURSO BACHARELADO EM ENGENHARIA MECATRNICA





FABIO BRITO
MARCELO RODRIGUES
MARLON ANDERSON PINHEIRO






RESUMO
Redes Neurais na Robtica



















CAMAARI-BA
2014



ASSOCIAO EDUCATIVA E CULTURAL DE CAMAARI
FAMEC Faculdade Metropolitana de Camaari
CURSO BACHARELADO EM ENGENHARIA MECATRNICA





FABIO BRITO
MARCELO RODRIGUES
MARLON ANDERSON PINHEIRO






RESUMO
Redes Neurais na Robtica



Este Resumo atende as exigncias da
disciplina Inteligncia Artificial, ministrada
pelo Prof. Milton Oliveira, como requisito
parcial para obteno do grau de
Bacharelado em Engenharia Mecatrnica
pela Faculdade Metropolitana de Camaari -
FAMEC.







CAMAARI-BA
2014

Redes Neurais na Robtica: Uma Pesquisa
Muitas reas da cincia tm sido afetadas por uma mini revoluo que est acontecendo no
estudo das redes neurais, e a robtica no uma exceo.
As redes neurais so sistemas que tem sido derivado atravs de modelos neuropsicolgicos.
Em geral, eles consistem em uma coleo de elementos computacionais simples no lineares
de entrada e sada que so dispostos em forma de rede. Uma das vantagens das redes neurais
na robtica a habilidade de adaptavelmente aprenderem funes no lineares para analisar
formas com derivaes difceis e apresentar solues que so complexas para computadores.
As formas predominantes de redes neurais usadas na robtica so: Perceptron Multicamadas
(MLP) e Rede Hopfield. O elemento computacional bsico no modelo (MLP) o perceptron.
O perceptron recebe valores de entrada continuamente podendo ser de fonte externa ou de
outros perceptrons. A rede Hopfield possui muitas variaes, elas so usadas para memrias
associativas e otimizao combinatria. A propriedade mais recente tem sido mais
frequentemente utilizada nas aplicaes robticas. A rede Hopfield uma rede de uma
camada com o resultado conectado a sua topologia de linhas cruzadas.
Robtica consiste no estudo de um finito nmero de engrenagens mecnicas que representam
uma varivel mltipla no linear de um sistema acoplado. A soluo de problemas difcil,
pois o mais simples movimento requer matemticas computacionais intensivas e sofisticadas.
Os principais problemas na rea da robtica incluem cinemtica, dinmica, planos de
trajetria, sensoriamento, controle, linguagens computacionais e inteligncia.
Aplicando redes neurais na robtica, possvel ter resultados surpreendentes. Na cinemtica
as redes neurais podem reduzir a complexidade computacional do problema da cinemtica
inversa. Onde foi posto em prtica em dedos de uma mo robtica [Iberall]. A utilizao das
redes neurais na robtica proporciona ao rob a capacidade de anlise do ambiente, para
responder (e dar solues) nas formas mais variadas como o planejamento da trajetria, a
cinemtica, a dinmica, entre outros, onde ele ir aprender e adquirir experincia. A partir de
uma ao do ambiente o rob deve fazer mapeamento inverso. O rob deve aprender a imitar
algum tipo de controle convencional, devendo aprender de um professor humano ou at
mesmo com si prprio. Ainda que redes neurais exijam de processamentos simples, elas
precisam de intercomunicao complexa, requerendo um hardware altamente dimensionado.
Diante do exposto, fica evidenciada a essencialidade de aprimoramento constante do sistema
de redes neurais aplicados na robtica tendo em vista o desenvolvimento das funes que
sero desempenhadas pelos prottipos equipados com essa tecnologia.