291-Dissertacao Thiagoraniel PDF

Campus de Ilha Solteira
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

Desenvolvimento e Implementao de um Sistema de Controle
de Posio e Velocidade de uma Esteira Transportadora usando
Inversor de Frequncia e Microcontrolador

Thiago Raniel

Orientador: Prof. Dr. Jozue Vieira Filho

Dissertao apresentada Faculdade de
Engenharia - UNESP Campus de Ilha
Solteira, para obteno do ttulo de
Mestre em Engenharia Eltrica.
rea de Conhecimento: Automao.

Ilha Solteira SP
Maio de 2011

FICHA CATALOGRFICA

Elaborada pela Seo Tcnica de Aquisio e Tratamento da Informao
Servio Tcnico de Biblioteca e Documentao da UNESP - Ilha Solteira.

Raniel, Thiago.
R197d Desenvolvimento e implementao de um sistema de controle de posio e
velocidade de uma esteira transportadora usando inversor de frequncia e
microcontrolador / Thiago Raniel. -- Ilha Solteira : [s.n.], 2011
127 f. : il.

Dissertao (mestrado) - Universidade Estadual Paulista. Faculdade de
Engenharia de Ilha Solteira. rea de Conhecimento: Automao, 2011

Orientador: Jozue Vieira Filho
Inclui bibliografia

1. Motor de induo trifsico. 2. Inversor de frequncia.
3. Microcontrolador. 4. Protocolo de comunicao serial. 5. Controle de posio
e velocidade.

minha noiva Maressa, dedico.

AGRADECIMENTOS

Agradeo a Jeov Deus a fonte da vida.

Agradeo minha amada Maressa pela compreenso, ajuda e amor demonstrados durante a
elaborao deste projeto.

Agradeo aos meus pais Nilton Cesar Raniel e Marisa Godoi Carvalho Raniel por me
ensinarem a nunca desistir de lutar e minha irm Jssica Godoi Raniel pela motivao nos
momentos crticos.

Agradeo ao Professor Doutor Jozue Vieira Filho pela importante orientao prestada e pela
oportunidade de maior aprendizado.

Agradeo empresa Inovus Mquinas Automticas pelo suporte tcnico-financeiro essencial
para a concluso deste trabalho.

Agradeo aos tcnicos do laboratrio de ensino da UNESP pela prontido em nos ajudar.

Agradeo a todos os amigos que sempre deram idias para melhorar o sistema de controle
obtido.

Agradeo CAPES pelo suporte financeiro fornecido.

Confia em Jeov de todo o teu corao...
Provrbios 3:5

RESUMO

A automao de esteiras rolantes algo comum e importante em sistemas industriais, mas
problemas prticos ainda representam desafios. Um dos desses desafios manter a preciso
em sistemas que exigem paradas sistemticas, pois folgas mecnicas tendem a provocar
variaes nas posies de paradas ao longo do tempo. A aplicao de motores de induo tm
se tornado comum e solues eficientes e de baixo custo tm sido pesquisadas. Neste trabalho
foi desenvolvido e implementado um sistema de controle de posio e velocidade aplicado em
esteiras transportadoras utilizando inversor de frequncia, microcontrolador, encoder ptico
incremental e sensor indutivo. O movimento da esteira transportadora efetuado por um
motor de induo trifsico, que acionado pelo conjunto microcontrolador inversor de
frequncia. Este conjunto impe uma frequncia no estator do motor atravs de uma troca de
mensagens entre microcontrolador e inversor de frequncia (Sistema Mestre-Escravo). Para o
envio e recebimento das mensagens, utilizou-se o protocolo de comunicao serial USS

(Universal Serial Interface Protocol) atravs do padro RS-485. Os controles de posio e
velocidade de rotao do eixo do motor fundamentam-se no sinal gerado pelo encoder ptico
incremental, responsvel por informar a posio do eixo do motor ao longo da trajetria, e no
sensor indutivo que determina uma referncia externa importante para a esteira
transportadora. Para o funcionamento automtico da esteira, elaborou-se um software em
linguagem de programao C. Como resultado obteve-se um sistema de controle de posio e
velocidade do eixo do motor de induo trifsico que apresenta bons resultados .

Palavras-Chave: Motor de induo trifsico. Inversor de freqncia. Microcontrolador.
Encoder ptico incremental. Sensor indutivo. Protocolo de comunicao serial. Controle de
posio e velocidade.

ABSTRACT

Automated conveyors system have been largely used in industrial applications. However,
there are still practical issues to be overcome. One of them is due to the system mechanical
limitation which can lead to low accuracy for applications based on stop-and-go
movements. Induction motors have been largely used in such applications and low costs
solutions have been searched. In this work it was developed and implemented a system of
positioning and velocity control applied to conveyors which is based on frequency inverter,
microcontroller, optical incremental encoder and inductive sensor. The conveyors movement
is made by means of a three-phase induction motor, which is driven by the couple
microcontrollerfrequency inverter. There are messages exchange between the
microcontroller and the frequency inverter (Master Slave configuration) which is based on
the communication serial protocol USS through the RS-485 standard. The position and
velocity of the motor spindle are controlled using an optical incremental encoder, which is
responsible to provide the position of the trajectory, and an inductive sensor which determines
the initial reference to the conveyor. The software used to control the system was developed
in C language. The results show a low cost system with good results.

Keywords: Three-phase Induction motor. Frequency inverter. Microcontroller. Optical
incremental encoder. Inductive sensor. Serial communication protocol. Position control and
velocity control.

LISTA DE FIGURAS

FIGURA 1: A) O ROTOR DE UM PEQUENO MOTOR GAIOLA-DE-ESQUILO. B) A ESTRUTURA DE UMA GAIOLA-DE-
ESQUILO DEPOIS DE AS LMINAS DO ROTOR TEREM SIDO QUIMICAMENTE TRATADAS. ADAPTADO DE
MQUINAS ELTRICAS: COM INTRODUO ELETRNICA DE POTNCIA. ................................................... 19
FIGURA 2: CURVA TPICA DE CONJUGADO X ESCORREGAMENTO DE UM MOTOR DE INDUO TRIFSICO OPERANDO
COM TENSO E FREQUNCIA CONSTANTES. ................................................................................................ 22
FIGURA 3: REPRESENTAO DE UMA CARGA COM VARIAO QUADRTICA DE TORQUE. ...................................... 24
FIGURA 4: REPRESENTAO DE UMA CARGA COM VARIAO LINEAR DE TORQUE................................................. 25
FIGURA 5: REPRESENTAO DE UMA CARGA COM TORQUE CONSTANTE. ............................................................... 26
FIGURA 6: REPRESENTAO DE UMA CARGA COM POTNCIA CONSTANTE E TORQUE HIPERBLICO. ...................... 27
FIGURA 7: CURVA DE CONJUGADO NOMINAL E MDIO DE UMA CARGA TPICA....................................................... 28
FIGURA 8: CURVA DE CONJUGADO MOTOR MDIO.................................................................................................. 29
FIGURA 9: CONVERSOR CC-CA MONOFSICO EM PONTE COMPLETA. .................................................................... 33
FIGURA 10: CONVERSOR CC-CA DE TENSO TRIFSICO DO TIPO 180................................................................... 35
FIGURA 11: FORMA DE ONDA DA FASE R EM RELAO REFERNCIA O. ....................................................... 36
FIGURA 12: FORMA DE ONDA DA FASE S EM RELAO REFERNCIA O......................................................... 36
FIGURA 13: FORMA DE ONDA DA FASE T EM RELAO REFERNCIA O. ....................................................... 37
FIGURA 14: UNIDADES DE RETIFICAO E CONVERSO CC-CA DE UM INVERSOR DE FREQUNCIA TRIFSICO...... 38
FIGURA 15: RAMPAS DE ACELERAO E DESACELERAO GERADAS PELO INVERSOR DE FREQUNCIA. ................ 41
FIGURA 16: REGIES DE OPERAO DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO................................................................ 41
FIGURA 17: CONTROLE V/F EM MALHA ABERTA ASSOCIADO A UM INVERSOR DE FREQUNCIA PWM.................... 43
FIGURA 18: A VARIAO DA TENSO EM FUNO DA FREQUNCIA. ...................................................................... 44
FIGURA 19: O TORQUE DESENVOLVIDO PELO EIXO DO MOTOR EM FUNO DA FREQUNCIA. ................................ 45
FIGURA 20: A VARIAO DA POTNCIA TIL DO MOTOR EM FUNO DA FREQUNCIA. ......................................... 46
FIGURA 21: CONTROLE DE VELOCIDADE V/F EM MALHA FECHADA COM INVERSOR DE FREQUNCIA PWM. .......... 47
FIGURA 22: VARIAO DE VELOCIDADE E ATUAO DO CONTROLE DE VELOCIDADE V/F EM MALHA FECHADA.... 47
FIGURA 23: CONTROLE DE POSIO E VELOCIDADE EM MALHA FECHADA COM CONTROLE ESCALAR VOLTS/HZ... 48
FIGURA 24: DIAGRAMA EM BLOCOS DA ESTRUTURA DO TIMER A. ......................................................................... 53
FIGURA 25: ESTRUTURA EM DIAGRAMA DE BLOCOS DO CONVERSOR A/D DE 12 BITS. ........................................... 59
FIGURA 26: REPRESENTAO DE AMOSTRAGEM ESTENDIDA.................................................................................. 60
FIGURA 27: REPRESENTAO DE AMOSTRAGEM TEMPORIZADA............................................................................. 61
FIGURA 28: REDE DE MANUFATURA UTILIZANDO PADRO RS-485. ....................................................................... 68
FIGURA 29: ESTRUTURA DA MENSAGEM NO PROTOCOLO USS. .............................................................................. 68
FIGURA 30: ESTRUTURA DE UMA MENSAGEM UTILIZANDO UM START INTERVAL ANTES DE INICIAR O INCIO DA
TRANSMISSO. .............................................................................................................................................. 70
FIGURA 31: QUADRO GERAL DA FORMAO DE CARACTERE. ................................................................................ 72
FIGURA 32: ILUSTRAO DO TEMPO RESIDUAL MXIMO DE EXECUO DO TELEGRAMA. ...................................... 73
FIGURA 33: SOLUO ADOTADA PARA A COMUNICAO SERIAL VIA RS-485........................................................ 74

FIGURA 34: ASPECTOS FSICOS DE ENCODERS ROTATIVOS. .................................................................................... 75
FIGURA 35: DISCO DO ENCODER INCREMENTAL. .................................................................................................... 76
FIGURA 36: DEFASAGEM ENTRE SINAIS A E B FORNECE O SENTIDO DE ROTAO. ................................................. 77
FIGURA 37: ASPECTOS FSICOS DE UM SENSOR INDUTIVO....................................................................................... 79
FIGURA 38: CONFIGURAO DO SISTEMA DE CONTROLE DE POSIO E VELOCIDADE PROPOSTO. .......................... 80
FIGURA 39: O SISTEMA DE CONTROLE DE POSIO E VELOCIDADE REALIMENTADO REPRESENTADO EM
DIAGRAMA DE BLOCOS. ................................................................................................................................ 81
FIGURA 40: CIRCUITO DE AQUISIO DA VELOCIDADE DE ROTAO DO EIXO DO MOTOR DE INDUO. ................ 84
FIGURA 41: FLUXOGRAMA PARA CLCULO DA VELOCIDADE COM A INTERRUPO EXTERNA P1.5........................ 85
FIGURA 42: DETERMINAO DO TEMPO DO PASSO. ................................................................................................ 86
FIGURA 43: FLUXOGRAMA PARA CONTROLE DE VELOCIDADE DO CASO 1. ............................................................. 87
FIGURA 44: A) COMPORTAMENTO DE UM POSICIONAMENTO SEM CONTROLE DE POSIO. B) COMPORTAMENTO DE
POSICIONAMENTO COM CONTROLE DE POSIO. ........................................................................................... 89
FIGURA 45: DIMENSES DA POLIA NA SADA DO CONJUNTO MOTO-REDUTOR. ....................................................... 90
FIGURA 46: EIXO DO MOTOR EFETUANDO UM PASSO DE 13,2 CM E COM VELOCIDADE DE 38,62 CM/S. ................... 90
FIGURA 47: FLUXOGRAMA DO PROCESSO DE CALIBRAO AUTOMTICA. ............................................................. 94
FIGURA 48: FLUXOGRAMA PARA DETERMINAO DOS TIPOS DE PASSOS. .............................................................. 97
FIGURA 49: FLUXOGRAMA PARA TRATAMENTO DOS PASSOS QUE PERTENCEM AO CASO 1. .................................... 99
FIGURA 50: FLUXOGRAMA PARA PASSOS PERTENCENTES AO CASO 2. .................................................................. 101
FIGURA 51: FLUXOGRAMA QUE TRATA OS CASOS 4 E 5. ....................................................................................... 103
FIGURA 52: CARGA MECNICA CONSTANTE ACOPLADA NA SADA DO CONJUNTO MOTO-REDUTOR. .................... 104
FIGURA 53: DADOS DE PLACA DO MOTOREDUTOR................................................................................................ 104
FIGURA 54: PASSOS DE 9 CM A UMA VELOCIDADE DE 25,15 CM/S COM O MOTOR A VAZIO E SEM CONTROLE DE
VELOCIDADE. .............................................................................................................................................. 105
FIGURA 55: PASSOS DE 9 CM COM UMA CARGA APLICADA NA SADA DO CONJUNTO MOTOR-REDUTOR. ............... 106
FIGURA 56: PASSOS DE 9 CM COM CONTROLE DE VELOCIDADE DO MOTOR DE INDUO COM UMA CARGA. ......... 106
FIGURA 57: REGISTRADOR TACTL DO TIMER A. ................................................................................................ 115
ILUSTRAO 58: REGISTRADOR TAR DO TIMER A. ............................................................................................. 116
FIGURA 59: REGISTRADOR TACCTLX DO TIMER A. ........................................................................................... 117
FIGURA 60: DIAGRAMA DE BLOCOS DO TIMER B.................................................................................................. 118
FIGURA 61: REGISTRADOR TBCTL DO TIMER B.................................................................................................. 119
ILUSTRAO 62: REGISTRADOR TBR DO TIMER B .............................................................................................. 120
FIGURA 63: PRIORIDADE DAS INTERRUPES DO TIMER B E DO TIMER A............................................................ 121
FIGURA 64: REGISTRADOR ADC12CTL0 DO CONVERSOR A/D DE 12 BITS. ......................................................... 122
FIGURA 68: REGISTRADOR ADC12MCTLX DO CONVERSOR A/D DE 12 BITS. ..................................................... 126
FIGURA 69: REGISTRADOR ADC12IE DO CONVERSOR A/D DE 12 BITS................................................................ 127

LISTA DE TABELAS

TABELA 1: OPERAES DO TIMER A NA FUNO DE CONTADOR DE 16 BITS.......................................................... 54
TABELA 2: FONTES DE INTERRUPES DISPONVEIS NO TIMER A........................................................................... 56
TABELA 3: FONTES DE INTERRUPES DISPONVEIS NO TIMER B. .......................................................................... 58
TABELA 4: FONTES DE DISPARO DO ADC12........................................................................................................... 60
TABELA 5: FONTES DE CLOCK DO ADC12.............................................................................................................. 62
TABELA 6: MODOS DE AMOSTRAGEM/CONVERSO QUE PODEM SER CONFIGURADAS NO CONVERSOR. .................. 63
TABELA 7: REFERNCIAS DE TENSO USADAS PELO ADC12. ................................................................................ 65
TABELA 8: VETORES DE INTERRUPES DO MSP430F169..................................................................................... 66
TABELA 9: RELAO ENTRE OS BAUD RATES PADRES E O START INTERVAL. ...................................................... 70
TABELA 10: VALORES DOS ERROS PROPORCIONAIS S VARIAES DE CARGA NO EIXO DO MOTOR........................ 96
TABELA 11: ERRO COM APLICAO DO CONTROLE DE VELOCIDADE.................................................................... 107
TABELA 12: RESULTADOS DO POSICIONAMENTO COM CARGA DE VALOR 85% DA CORRENTE NOMINAL DO MOTOR.
................................................................................................................................................................... 108
TABELA 13: RESULTADOS DO POSICIONAMENTO COM CARGA DE VALOR 94% DA CORRENTE NOMINAL DO MOTOR.
................................................................................................................................................................... 109
TABELA 14: CUSTO DO PROJETO 1. ...................................................................................................................... 110
TABELA 15: CUSTO DO PROJETO 2. ...................................................................................................................... 110
TABELA 16: VETORES DE INTERRUPES DISPONVEIS NO MSP430F169 ............................................................ 120

SUMRIO
1. INTRODUO------------------------------------------------------------------------------------------------------------13
2. ACIONAMENTOS ELTRICOS DE MOTORES DE INDUO TRIFSICOS--------------------------19
2.1. MOTORES DE INDUO TRIFSICOS PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO----------------------------------------------19
2.2. ESPECIFICAES DE CARGA DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO-----------------------------------------------------23
2.2.1. Tipos de Cargas --------------------------------------------------------------------------------------------------------23
2.2.1.1. Cargas de Torque Varivel --------------------------------------------------------------------------------------------------------- 24
2.2.1.2. Cargas de Torque Constante ------------------------------------------------------------------------------------------------------- 25
2.2.1.3. Cargas de Potncia Constante------------------------------------------------------------------------------------------------------ 26
2.2.2. Conjugado Resistente Mdio -----------------------------------------------------------------------------------------27
2.2.3. Conjugado Motor Mdio ----------------------------------------------------------------------------------------------29
2.2.4. Tempo de Acelerao--------------------------------------------------------------------------------------------------30
2.3. INVERSORES DE FREQUNCIA -----------------------------------------------------------------------------------------------32
2.3.1. Estruturas Trifsicas---------------------------------------------------------------------------------------------------32
2.3.1.1. Conversor CC-CA Trifsico Tipo
o
180 ---------------------------------------------------------------------------------------- 33
2.3.1.2. Anlise Matemtica ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 34
2.3.2. Princpio de Funcionamento do Micromaster420 -----------------------------------------------------------------37
2.3.3. Motores de Induo Trifsicos Alimentados por Inversores de Frequncia -----------------------------------40
2.3.3.1. Partida e Frenagem de Motores de Induo utilizando Inversores de Frequncia ------------------------------------------ 40
2.3.3.2. Influncia do Inversor de Frequncia no Motor de Induo Trifsico ------------------------------------------------------- 42
2.3.4. Controle Escalar V/f ---------------------------------------------------------------------------------------------------42
2.3.4.1. Controle de Velocidade em Malha Fechada utilizando Controle Volts/Hz-------------------------------------------------- 46
2.3.4.2. Controle de Velocidade e de Posio em Malha Fechada utilizando Controle Volts/Hz ---------------------------------- 47
3. APLICAO DE DISPOSITIVOS ELETRNICOS NO CONTROLE DE POSIO E
VELOCIDADE DE MOTORES DE INDUO ----------------------------------------------------------------------49
3.1. O MICROCONTROLADOR MSP430F169 -----------------------------------------------------------------------------------49
3.1.1. O Sistema de Interrupes --------------------------------------------------------------------------------------------51
3.1.2. Transmisso e Recepo Serial no MSP430F169 -----------------------------------------------------------------51
3.1.3. Introduo aos Mdulos de Contagem e de temporizao do MSP430F169 ----------------------------------53
3.1.3.1. O Timer B como Contador de 16 bits--------------------------------------------------------------------------------------------- 57
3.1.4. Conversor A/D de 12 Bits ---------------------------------------------------------------------------------------------58
3.1.4.1. Configurao do ADC12 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 64
3.1.4.2. Referncias de Tenso -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 64
3.1.4.3. Interrupes do ADC12------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 65
3.2. O PROTOCOLO DE COMUNICAO USS -----------------------------------------------------------------------------------67
3.2.1. A Estrutura da Mensagem no Protocolo USS ----------------------------------------------------------------------68
3.2.2. Intervalo da Palavra de Start-----------------------------------------------------------------------------------------70
3.2.3. Monitoramento e Erros de Resposta no MICROMASTER420 --------------------------------------------------70
3.2.3.1. Processamento de Mensagens Recebidas pelo Escravo ------------------------------------------------------------------------ 71

3.2.3.2. Tempo de Transmisso do Caractere (Character Run Time) ------------------------------------------------------------------ 71
3.2.3.3. Tempo Comprimido de Execuo da Mensagem (Compressed Telegram Run Time)------------------------------------- 72
3.2.3.4. Tempo Mximo de Execuo da Mensagem (Maximum Telegram Run Time) -------------------------------------------- 72
3.3. COMUNICAO SERIAL USANDO O PADRO RS-485--------------------------------------------------------------------73
3.4. ENCODERS PTICOS ----------------------------------------------------------------------------------------------------------74
3.4.1. Encoder Incremental---------------------------------------------------------------------------------------------------75
3.5. O SENSOR INDUTIVO ---------------------------------------------------------------------------------------------------------77
4. METODOLOGIA PROPOSTA PARA O CONTROLE DE POSIO E VELOCIDADE DO EIXO DE
UM MOTOR DE INDUO TRIFSICO-----------------------------------------------------------------------------80
4.1. INTRODUO ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------80
4.2. O SISTEMA DE CONTROLE EM DIAGRAMA DE BLOCOS -----------------------------------------------------------------81
4.3. O CONTROLE DE VELOCIDADE----------------------------------------------------------------------------------------------83
4.3.1. Tratamento do Caso 1 -------------------------------------------------------------------------------------------------83
4.3.2. Tratamento do Caso 2 -------------------------------------------------------------------------------------------------86
4.4. O CONTROLE DE POSIO ---------------------------------------------------------------------------------------------------88
4.4.1. O Conceito de rea de Frenagem -----------------------------------------------------------------------------------89
4.4.2. O Processamento do Sinal do Encoder no MSP430F169---------------------------------------------------------92
4.4.3. O Fator de Carga ------------------------------------------------------------------------------------------------------92
4.4.4. Tratamento dos Cinco Casos -----------------------------------------------------------------------------------------96
4.4.4.1. Tratamento do Caso 1--------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 98
4.4.4.2. Tratamento do Caso 2------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 100
4.4.4.3. Tratamento do Caso 3------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 102
4.4.4.4. Tratamento dos Casos 4 e 5 ------------------------------------------------------------------------------------------------------ 102
5. RESULTADOS ---------------------------------------------------------------------------------------------------------- 104
5.1. O CONTROLE DE VELOCIDADE-------------------------------------------------------------------------------------------- 105
5.2. O CONTROLE DE POSIO ------------------------------------------------------------------------------------------------- 107
5.3. ANLISE DE CUSTOS-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 110
6. CONCLUSES---------------------------------------------------------------------------------------------------------- 111
7. REFERNCIAS--------------------------------------------------------------------------------------------------------- 113
8. APNDICE REGISTRADORES DO MSP430F169----------------------------------------------------------- 115
8.1. REGISTRADORES DO TIMER A--------------------------------------------------------------------------------------------- 115
8.2. REGISTRADORES DO TIMER B--------------------------------------------------------------------------------------------- 117
8.3. VETORES DE INTERRUPES ---------------------------------------------------------------------------------------------- 120
8.4. REGISTRADORES DO CONVERSOR A/D DE 12 BITS--------------------------------------------------------------------- 121

13
1. INTRODUO

Os motores de corrente contnua exerciam forte predomnio em aplicaes reais
devido s facilidades e precises satisfatrias encontradas no controle de torque, velocidade e
posio, e ainda proporcionavam controladores mais baratos do que os realizados com
motores de corrente alternada (CA).
Para os motores de corrente contnua (CC) isto possvel por meio de vrias
combinaes de enrolamentos de campo srie, derivao e excitao independente (controle
fino de velocidade) e tambm por se efetuar seu equacionamento dinmico sem a presena
da saturao, tornando as equaes diferenciais lineares relativamente simples e obtendo um
quadro aproximado dos fenmenos (FITZGERALD; KINGSLEY; KUSKO, 1975).
Esta afirmao, por exemplo, reforada pelas alternativas existentes para o controle
de velocidade e conjugado do motor CC: variao na resistncia de armadura, manter a
excitao de campo constante quando na configurao excitao independente e variar a
tenso de armadura, dentre outras.
Contudo, os motores CA, principalmente os de induo trifsicos com rotor gaiola de
esquilo, so muito utilizados na indstria por apresentarem algumas vantagens importantes
sobre os motores CC, tais como: menor peso (em torno de 20% a 40% a menos do que os
motores CC equivalentes), menor custo e maior durabilidade (exige pouca manuteno e so
construtivamente mais simples e robustos) (BOSE, 2002).
A simplicidade e robustez inerentes aos aspectos construtivos do motor de induo so
possveis porque no h contato mecnico entre as partes estatrica e rotrica, ou seja, no
existem partes que se desgastam facilmente, tais como comutador e escova presentes nos
motores de corrente contnua. Este tipo de motor tambm apresenta vantagens quanto ao uso
em ambientes hostis, ambientes explosivos, ambientes com poeiras, aplicaes navais, etc.
Por outro lado, para o controle e variao da velocidade de operao do motor de
induo no possvel implementar solues simples como nos motores de corrente contnua.
Os mtodos clssicos de controle de velocidade variao da tenso estatrica, variao da
resistncia rotrica no caso de motores de anis (rotor bobinado), etc. apresentam baixos
rendimentos que na realidade representam uma grande desvantagem (FITZGERALD;
KINGSLEY; KUSKO, 1975).
Entre os motores de induo, os problemas dinmicos mais comuns esto associados
partida, frenagem e habilidade do motor continuar a operao durante perturbaes srias
do sistema de alimentao (FITZGERALD; KINGSLEY; KUSKO, 1975). Dessa forma, um

14
estudo das caractersticas de operao do motor de induo trifsico, bem como de
alternativas utilizadas para a frenagem de motores, algo importante e faz parte deste
trabalho.
Para o acionamento de motores de induo, a base vem da eletrnica de potncia, que
trata da converso e do controle de energia eltrica com a ajuda de dispositivos de
chaveamento eletrnico (BOSE, 1986; BOSE, 2002). Esta rea geralmente definida como
uma tecnologia hbrida que envolve as tecnologias de potncia e eletrnica.
A converso de energia deve incluir CA para CC, CC para CA, CA para CA a uma
frequncia diferente, CA para CA a uma mesma frequncia, e CC para CC (tambm chamado
de chopper). Geralmente, um sistema de eletrnica de potncia requer uma converso hbrida,
tais como CA-CC-CA, CC-CA-CC, CA-CA-CA, etc. (BOSE, 2002; BOSE, 1986). O controle
do fluxo de energia eltrica entre dois ou mais sistemas eltricos distintos sempre foi uma das
grandes preocupaes dos engenheiros eletricistas ao longo da histria da engenharia eltrica.
A eletrnica de potncia tambm ajuda a diminuir o consumo de energia pelo aumento
da eficincia que pode ser de 96% a 99% (BOSE, 2002; BOSE, 1986). Elevada eficincia
economiza energia. Isto no prov somente um benefcio econmico, mas ajuda a solucionar
problemas ambientais. Atualmente, h uma tendncia crescente no uso de fontes de energia
limpas e renovveis, tais como elica e fotovoltaicas, que so pesadamente dependentes da
eletrnica de potncia.
Os acionamentos de motores CA e CC constituem, possivelmente, a mais extensa rea
de aplicao na eletrnica de potncia (BOSE, 2002; BOSE, 1986). Apesar dos acionamentos
CC constiturem a maior parte das aplicaes, avanos na tecnologia de acionamentos CA
levaram os acionamentos CC a serem menos utilizados.
Os acionamentos de motores de induo utilizam uma unidade bsica de converso de
energia denominada conversor CC-CA ou inversor de frequncia (termo comum utilizado na
indstria). A funo bsica de um inversor transformar uma fonte contnua (de tenso ou de
corrente) aplicada sua entrada em uma fonte alternada, de valor mdio nulo, simtrica em
amplitude e com frequncia constante.
Os conversores CC-CA de tenso (ou inversores de tenso) so os mais comuns
encontrados na indstria. Eles podem ser energizados atravs de bancos de bateria, clulas
combustveis, rede de painis fotovoltaicos, ou qualquer outra fonte de tenso em corrente
contnua. Porm, nas aplicaes industriais mais comuns eles so alimentados a partir de
circuitos retificadores com filtros, antes de realizar a inverso (BOSE, 2002; BOSE, 1986).

15
Aliada eletrnica de potncia, tem-se a microeletrnica, que garante maior robustez
aos acionamentos de motores de induo trifsicos. O advento dos microcontroladores
proporcionou o desenvolvimento de sistemas de acionamentos de motores eltricos mais
compactos, mais rpidos no controle de velocidade de rotao e posio do eixo do motor e
hardware mais simples. Com isso, garante-se ganho de tempo nas linhas de produo da
indstria e economia de recursos para o setor.
Um outro ponto importante o avano na tecnologia em sensores. Nesse sentido,
adicionando-se um codificador (encoder) ptico incremental e um sensor indutivo a um
sistema de acionamento do motor de induo trifsico, pode-se obter um sistema bem mais
completo e eficiente no controle de velocidade e posio do eixo de mquinas. Exemplos de
aplicaes incluem esteiras transportadoras de mquinas lavadoras e classificadoras de ovos,
centros de usinagem.
O controle de mquinas CA complexo comparado ao controle de mquinas CC. As
razes da complexidade so: frequncia varivel, demanda de conversor com baixo contedo
harmnico (implementao de filtros analgicos e digitais), dinmica mais complexa da
mquina CA, variao dos parmetros e sinais de realimentao mais ruidosos (incluindo a
presena de harmnicas).
Na literatura encontram-se dois mtodos utilizados em controle de motores de induo
trifsicos: o Controle Escalar V/f (BOSE, 2002; BOSE, 1986) e o Controle Vetorial (BOSE,
2002; BOSE, 1986; LEONHARD, 1986).
O Controle Escalar V/f consiste apenas na variao de amplitude das variveis de
controle e despreza efeitos de acoplamento na mquina, ou seja, tanto o fluxo de entreferro da
mquina quanto o torque eletromagntico dependem das amplitudes da tenso e frequncia
impostas no estator da mquina. Este tipo de controle apresenta um desempenho inferior ao
controle vetorial (BOSE, 2002; BOSE, 1986), mas pode ser facilmente implementado e
amplamente aplicado na indstria.
Comumente, em aplicaes com frequncia constante, utiliza-se este tipo de controle
em malha-aberta (Controle Escalar V/f), mas para aplicaes que envolvem variaes de carga
seu desempenho no satisfatrio. Um melhor desempenho pode ser obtido com um sistema
de malha-fechada para controle de velocidade atravs do controle do escorregamento ou da
frequncia do motor (BOSE, 2002; BOSE, 1986).
J em um controle vetorial, um motor de induo controlado como um motor de
corrente contnua na configurao excitao independente. Em um motor CC, os fluxos de
campo e armadura, que so estabelecidos, respectivamente, pelas componentes de corrente de

16
campo e corrente de armadura ou componente de torque, so ortogonais no espao mesmo
quando o torque controlado pela corrente de armadura.
No entanto, o fluxo de campo no afetado, proporcionando rpida resposta de torque.
Em controle vetorial, o sinal do vetor de fluxo do entreferro (mdulo e direo) necessrio.
O fluxo de entreferro pode ser obtido com a ajuda de sensores, ou estimado atravs dos sinais
de corrente e tenso nos terminais da mquina (BOSE, 2002; BOSE, 1986; LEONHARD,
1986).
Os sensores utilizados para obter o sinal do fluxo de entreferro podem ser do tipo
bobinas de fluxo ou sensor de efeito Hall. As bobinas de fluxo so montadas no entreferro nos
eixo direto e em quadratura. Porm, a montagem dos sensores no entreferro da mquina no
simples e, alm disso, quando o rotor est em frequncia muito baixa a integrao de sinais
muito pequenos se torna difcil devido ao problema de fuga de corrente (BOSE, 2002). J os
sensores Hall, que tambm so montados no entreferro, apresentam problema de preciso
devido fuga de corrente. Estes dois mtodos agora so obsoletos.
O controle vetorial possibilita um elevado grau de preciso e rapidez no controle do
torque, da velocidade e da posio do eixo do motor, apresentando algumas vantagens sobre o
controle escalar. Nas equaes de um modelo de controle vetorial, h uma dependncia da
constante de tempo do motor (BOSE, 2002). Isto uma desvantagem porque esta constante de
tempo, que varia amplamente devido s variaes de temperatura da resistncia rotrica,
causa problemas de acoplamento, tornando o controle mais complexo.
A maioria das propostas para controle de motores de induo apresentadas na
literatura feita com base no controle vetorial. Contudo, devido complexidade das equaes
envolvidas no controle vetorial, optou-se por elaborar um sistema de controle de velocidade e
posio do eixo de um motor de induo aplicando os fundamentos do controle escalar V/f.
O motor de induo no muito adequado para aplicaes que requerem preciso no
controle de posio, devido ao forte acoplamento de dinmica no-linear presente nessas
mquinas (FITZGERALD; KINGSLEY; KUSKO, 1975), as quais requerem sofisticados
algoritmos para se obter melhor desempenho no controle. Logo, com o intuito de superar as
dificuldades associadas ao controle de motores de induo trifsicos e se desenvolver
solues embasadas no controle escalar, diversas propostas tm sido apresentadas na
literatura.
Uma dessas propostas consiste em melhorar o tratamento dos sinais dos sensores
envolvidos. O encoder ptico incremental amplamente usado para o controle em malha-
fechada nos sistemas de movimento em que a posio medida a uma frequncia de

17
amostragem fixa (MERRY; VAN DE MOLENGRAFT; STEINBUCH, 2009). A preciso da
posio limitada pelo nmero de fendas no disco do encoder. Os eventos do encoder
apresentam erros devido s imperfeies do encoder, tais como a no uniformidade na
distribuio das fendas, excentricidade do disco, etc. (KENNEL, 2006).
Em aplicaes de controle de esteiras transportadoras, as imperfeies do encoder e as
vibraes mecnicas (transmisso utilizando correias) introduzem um erro entre o real e o
evento observado do encoder (MERRY; VAN DE MOLENGRAFT; STEINBUCH, 2009).
Na maioria das aplicaes de controle de movimento, a posio obtida atravs da
leitura da contagem dos pulsos gerados pelo sinal do encoder com uma frequncia de
amostragem fixa. Isto introduz, mesmo para encoders ideais, um erro de quantizao na
medida de posio de, no mximo, a metade da contagem dos pulsos gerados pelo sinal do
encoder (MERRY; VAN DE MOLENGRAFT; STEINBUCH, 2009).
Uma possibilidade para aumentar a preciso da informao da posio com a mesma
resoluo do encoder utilizar o conceito de time stamping (MERRY; VAN DE
MOLENGRAFT; STEINBUCH, 2009). A idia bsica do time stamping armazenar os
instantes de tempo de um determinado nmero de transies do encoder junto com sua
posio. Essas duas informaes so caracterizadas como um evento do encoder, que so
amostrados por um clock de freqncia muito superior gerada pelo encoder.
Os erros nos eventos do encoder atuam como distrbios na informao da posio.
Uma possvel soluo seria aumentar o nmero de eventos. Contudo, na maioria dos
hardwares, o nmero de eventos disponveis limitado. A literatura prope uma opo
chamada skip para estender o perodo de tempo dos n eventos, sem a necessidade de mais
eventos (MERRY; VAN DE MOLENGRAFT; STEINBUCH, 2009). A opo skip executa a
funo de um filtro passa-baixa nos eventos do encoder, com uma frequncia de corte que
dependente da velocidade momentnea do eixo do motor.
Em alguns sistemas de controle de posio e velocidade, utilizam-se redes neurais ou
lgica fuzzy para estimar a velocidade usando somente a informao da posio. Assim,
desconsidera-se a no constncia de eventos do encoder (ocorrncia de rudos) (YUBAZAKI
et al., 1993). Sendo assim, no se faz necessria a utilizao de encoders de alta resoluo e
elevadas frequncias de amostragem para a aquisio da posio. Isto, dependendo da
aplicao, agrega valores ao projeto devido reduo de custos
Entretanto, controlar a posio do eixo do motor de induo envolve utilizar tcnicas
de frenagem. A frenagem eltrica utilizada em processos que exigem paradas rpidas e so
classificadas como: frenagem por inverso de fases, frenagem controlada por rampa de

18
desacelerao e frenagem por injeo de corrente contnua em uma das fases do motor de
induo trifsico.
Algumas propostas tm efetuado controles de posio com frenagens por injeo de
corrente contnua (YUBAZAKI et al., 1993), no proporcionando nveis seguros de
temperatura para o motor quando este efetuar vrias partidas e paradas durante um dia de
operao.
Com o objetivo de obter ganhos tecnolgicos para o controle de posio e velocidade
do eixo de um motor de induo trifsico aplicado em esteiras transportadoras, proposto,
neste trabalho, um sistema composto por um microcontrolador (MSP430F169), um inversor
(MICROMASTER420 ou MM420), um encoder ptico incremental e um sensor indutivo.
Neste projeto, o microcontrolador se comunica com o inversor de frequncia
utilizando o protocolo de comunicao serial USS atravs de um conversor RS-485 e os pulsos
do encoder so captados pelos mdulos denominados Timer A e Timer B do microcontrolador.
O sistema permite a definio prvia do posicionamento do eixo do motor e executa um
algoritmo dedicado para estabelecer o ponto de parada, corrigindo erros de posicionamento e
controlando a velocidade de rotao, mesmo com variaes de carga mecnica no eixo do
motor.
O processo de parada baseado numa frenagem por rampa de desacelerao (a
frequncia diminui at zero, conforme o tempo de desacelerao especificado pelo usurio).
Quando o eixo atinge a posio desejada o processo reiniciado.

Aps a introduo, o trabalho desenvolvido est organizado como segue:

No captulo 2 apresentam-se uma viso geral de um Motor de Induo Trifsico,
os tipos de frenagem eltrica existentes na literatura e o princpio de
funcionamento do inversor de frequncia MICROMASTER420;
No captulo 3 so apresentados o protocolo de comunicao serial USS, o
microcontrolador MSP430F169, o encoder ptico incremental e o sensor indutivo;
No captulo 4 apresentada e discutida a metodologia proposta;
No captulo 5 so apresentados e discutidos os resultados obtidos;
No captulo 6 so apresentadas as concluses.

19
2. ACIONAMENTOS ELTRICOS DE MOTORES DE INDUO
TRIFSICOS

2.1. MOTORES DE INDUO TRIFSICOS PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO

No motor de induo a corrente alternada fornecida diretamente ao estator, ao passo
que o rotor recebe a corrente por induo, como em um transformador, a partir do estator.
Quando o motor alimentado por uma fonte trifsica equilibrada, um campo magntico
produzido no entreferro girando na velocidade sncrona. Esta velocidade sncrona depende do
nmero de plos do estator e da frequncia imposta no estator do motor de induo
(FITZGERALD; KINGSLEY; UMANS, 2006).
Quanto aos aspectos construtivos do rotor de um motor de induo, tem-se: os motores
com rotor bobinado e os motores com rotor gaiola-de-esquilo. Em particular, o motor de
induo trifsico tem o chamado rotor de gaiola-de-esquilo no qual os enrolamentos
consistem em barras condutoras encaixadas em ranhuras no ferro do rotor e curto-circuitadas
em cada lado por anis condutores, conforme mostrado na figura 1. A simplicidade e a
robustez na construo em gaiola-de-esquilo representam vantagens notveis para esse tipo de
motor de induo e fazem dele o tipo de motor mais comumente utilizado na indstria.

Figura 1: a) O rotor de um pequeno motor gaiola-de-esquilo. b) A estrutura de uma gaiola-de-esquilo
depois de as lminas do rotor terem sido quimicamente tratadas. Adaptado de Mquinas
Eltricas: Com introduo eletrnica de potncia.

(FITZGERALD; KINGSLEY; UMANS, 2006)

No motor de induo trifsico ocorre uma interao magntica entre o rotor e o estator.
Quando o motor est parado a frequncia das correntes que surgem nos enrolamentos do rotor

20
idntica frequncia das correntes do estator. A partir do momento que o motor acelera, a
frequncia das correntes do rotor diminui, de tal forma que sob condies de carga nominal
ela de apenas uma pequena parcela do estator (tipicamente de 2 a 10%) (FITZGERALD;
KINGSLEY; UMANS, 2006). Por outro lado, a rotao mecnica muito prxima da
velocidade com que o campo magntico do estator gira, chamada de velocidade sncrona
s
n ,
que dada por:

p
f
n
s
=
120

(1)

Na equao 1, f a frequncia de operao imposta no estator do motor de induo e
p o nmero de plos da mquina. A velocidade do rotor em rpm pode ser expressa em
termos da velocidade sncrona e do escorregamento como segue:

A diferena entre a velocidade sncrona e a do rotor referida comumente como o
escorregamento do rotor. Neste caso, o escorregamento do rotor n n
s
, medido em rotaes
por minuto (rpm). O escorregamento expresso mais usualmente como sendo uma frao da
velocidade sncrona e denominado de escorregamento fracionrio, denotado por s e dado
por:
s
s
n
n n
s

=

(3)

O movimento relativo entre o fluxo do estator e os condutores do rotor induz tenses
de frequncia
r
f , denominada de frequncia de escorregamento e dada por:

e r
f s f =

(4)

Assim, o motor de induo se comporta similarmente como um transformador, mas
apresenta a caracterstica adicional da transformao de frequncia produzida pelo movimento
relativo entre os enrolamentos do estator e do rotor.
s
n s n ) 1 ( =

(2)

21
O motor de induo com rotor gaiola de esquilo possui os terminais curto-circuitados
em cada lado por anis condutores. O fluxo girante do entreferro induz tenses com a
frequncia de escorregamento nos enrolamentos do rotor, conforme a equao 4. Na partida, o
rotor est parado ) 0 ( = n , o escorregamento unitrio, e a frequncia do rotor igual
frequncia do estator
e
f .
Portanto, o campo produzido pelas correntes do rotor gira mesma velocidade que o
campo do estator (FITZGERALD; KINGSLEY; UMANS, 2006), resultando em um
conjugado de partida que faz com que o rotor tenda a girar no sentido de rotao do campo de
induo do rotor. Se esse conjugado for suficiente para superar a oposio rotao imposta
pela carga no eixo, ento o motor atingir sua velocidade de operao.
No entanto, essa velocidade no pode se igualar velocidade sncrona, porque os
condutores do rotor estariam estacionrios em relao ao campo do estator; nenhuma corrente
seria induzida neles e, consequentemente, nenhum conjugado seria produzido.
Com o rotor girando no mesmo sentido de rotao que o campo do estator, a
frequncia das correntes do rotor ser
e
sf e elas produziro uma onda girante de fluxo que ir
girar com
s
sn rpm em relao ao rotor. Entretanto, superposta a essa rotao, est a rotao
mecnica do rotor a n rpm. Assim, em relao ao estator, a velocidade de onda de fluxo
produzida pelas correntes do rotor a soma dessas duas velocidades sendo igual a:

s s s s
n s n sn n sn = + = + ) 1 (

(5)

As correntes do rotor produzem uma onda de fluxo no entreferro que gira na
velocidade sncrona e, portanto, em sincronismo com a produzida pelas correntes do estator.
Como os campos do estator e do rotor giram sincronicamente cada um, eles esto
estacionrios entre si, produzindo um conjugado constante que assim mantm a rotao do
rotor (FITZGERALD; KINGSLEY; UMANS, 2006). Esse conjugado, que existe em qualquer
velocidade mecnica do rotor que seja diferente da velocidade sncrona, chamado de
conjugado assncrono.
Quando a frequncia e tenses impostas no estator forem constantes ento o fluxo de
entreferro resultante
en
aproximadamente constante e tambm a FMM (Fora
Magnetomotriz)
r
F do rotor proporcional corrente do rotor
r
I . Assim, na equao 6
define-se o torque eletromagntico do motor de induo trifsico.

22
r r
sen KI T =

(6)

Na equao 6, K uma constante e
r
o ngulo que indica de quanto a onda de
FMM do rotor est adiantada em relao onda resultante de FMM no entreferro.
Quando a mquina opera a vazio o escorregamento muito baixo e,
consequentemente, as tenses induzidas no rotor so muito baixas. Assim, a corrente no rotor
reduzida, mantendo-se um valor suficiente para produzir o torque necessrio a vazio.
Tambm, a frequncia do rotor ) (
e r
sf f = muito pequena (da ordem de 1 a 6 Hz em motores
de 60 Hz). Nesse intervalo, a impedncia do rotor grandemente resistiva e, portanto,
independe do escorregamento. A figura 2 mostra o grfico torque pelo escorregamento da
mquina e auxilia na compreenso do comportamento do motor de induo.

Figura 2: Curva tpica de conjugado x escorregamento de um motor de induo trifsico
operando com tenso e frequncia constantes.


Ao se aplicar uma carga no eixo do motor de induo a velocidade diminui e o
escorregamento aumenta. Com o aumento do escorregamento h um aumento da frequncia
rotrica, fazendo com que a tenso induzida e a corrente rotrica aumentem. A corrente do
rotor, por sua vez, tende a desmagnetizar a mquina, logo, o sinal negativo na equao 6
necessrio porque a corrente induzida no rotor tem o sentido que desmagnetiza o fluxo de

23
entreferro. Como a tenso aplicada constante, o fluxo de entreferro da mquina tambm
deve permanecer aproximadamente constante. Assim, a corrente do estator ter de aumentar a
fim de compensar o efeito da maior corrente do rotor.
Portanto, um aumento da corrente do rotor reflete-se num aumento da componente
ativa da corrente do estator (componente em fase com a tenso e que produz potncia). Desta
forma a rede fornecer mais potncia para o estator, a qual ser convertida em trabalho
mecnico. plena carga o motor de induo sempre ir girar a um escorregamento que
assegure o equilbrio entre o torque eletromagntico desenvolvido pelo motor e o torque
resistente da carga (FITZGERALD; KINGSLEY; UMANS, 2006).

2.2. ESPECIFICAES DE CARGA DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO
Quando se deseja escolher um motor para fornecer movimento a uma determinada
carga necessrio conhecer o conjugado requerido pela carga e a sua rotao. O acoplamento
da carga ao motor pode ser direto ou com redutor.

- Acoplamento Direto:

c n
C C =
(7)

- Acoplamento com Redutor:

c
m
c
ac
n
C
n
n
C
1

(8)

Nas equaes 7 e 8
n
C o conjugado nominal do motor,
c
C o conjugado nominal da
carga,
c
n a rotao da carga,
m
n a rotao do motor e
ac
o rendimento do acoplamento.

2.2.1. TIPOS DE CARGAS
Em geral, as cargas podem ser representadas por expresses genricas do conjugado e
da potncia, como definidas como seguem:
x
c o c
n k C C + =
(9)

24
x
c o c
n k n C P + =
(10)

Nas equaes 9 e 10,
c
C o conjugado da carga,
o
C o conjugado da carga na
partida,
c
k a constante que depende da carga, x representa os parmetros -1, 0, 1 e 2 para
determinadas cargas, n a rotao da carga e
c
P a potncia da carga.
O dimensionamento correto do sistema de velocidade varivel depende do
conhecimento do comportamento da carga, ou seja, da demanda de torque na ponta do eixo do
motor. As cargas podem ser classificadas em trs tipos: torque varivel, torque constante e
potncia constante (WEG, 2005).

2.2.1.1. Cargas de Torque Varivel
Os exemplos tpicos de cargas que apresentam conjugado varivel so: bombas
centrfugas, exaustores centrfugos, ventiladores e compressores centrfugos (WEG, 2005). A
ttulo de conhecimento, as figuras 3 e 4 mostram o perfil que identificam as cargas como
sendo de torque com variao quadrtica e torque com variao linear.
Figura 3: Representao de uma carga com variao quadrtica de torque.

(WEG, 2005 )

A figura 3 mostra que o torque varia com o quadrado da velocidade e a potncia varia
com o cubo da velocidade. Assim, obtm-se as equaes 11 e 12 descritas a seguir:

2
n k C C
c o c
+ =
(11)

25
3
n k n C P
c o c
+ =
(12)

Figura 4: Representao de uma carga com variao linear de torque

(WEG, 2005)

A figura 4 mostra que o conjugado varia linearmente com a velocidade e a potncia
varia com o quadrado da velocidade. As equaes 13 e 14 representam o conjugado e a
potncia da carga em funo da velocidade.

n k C C
c o c
+ =
(13)

2
n k n C P
c o c
+ =
(14)

2.2.1.2. Cargas de Torque Constante
Os exemplos tpicos de cargas com conjugado constante so: compressores alternados,
compressores helicoidais, elevadores de caneca, esteiras transportadoras, bombas de
deslocamento positivo, extrusoras e trituradores (WEG, 2005).

26
Figura 5: Representao de uma carga com torque constante.

(WEG, 2005)

Com base na figura 5, observa-se que o torque da carga constante durante toda a
faixa de velocidade e a potncia varia linearmente com a velocidade de operao. As
equaes 15 e 16 representam o conjugado e o torque da carga em funo da velocidade.

c o c
k C C + =
(15)

n k C P
c o c
+ = ) (
(16)

2.2.1.3. Cargas de Potncia Constante

As cargas de potncia constante com conjugado de perfil hiperblico so: ferramentas
de usinagem, bobinadeiras (fio e papel) e mquinas aplicadas na indstria madeireira (WEG,
2005).

27
Figura 6: Representao de uma carga com potncia constante e torque hiperblico.

(WEG, 2005)

Na figura 6 est o perfil do conjugado e da potncia da carga. Com o aumento da
velocidade o torque cai hiperbolicamente a uma determinada frequncia imposta no estator do
motor de induo, mas a potncia permanece constante durante toda a faixa de operao. A
seguir, as equaes 17 e 18 mostram a relao do conjugado e potncia da carga com a
velocidade de rotao.

n
k
C C
c
o c
+ =
(17)

c o c
k n C P + =
(18)

2.2.2. CONJUGADO RESISTENTE MDIO

Este o conjugado requerido pela carga e, portanto, depende do tipo de carga a ser
acionada pelo motor (WEG, 2005). Conhecendo-se a curva do conjugado da carga possvel
determinar o conjugado mdio da carga que utilizado para o clculo do tempo de acelerao
do motor. A figura 7 mostra a curva de uma carga tpica utilizada para determinar o
conjugado resistente mdio atravs da igualdade das reas.

28
Figura 7: Curva de conjugado nominal e mdio de uma carga tpica

(WEG, 2005)

O conjugado resistente mdio ( )
RM
C pode ser obtido graficamente, igualando-se as
reas B1 e B2 ou atravs da equao 19, como segue:

=
2
1
1 2
1
n
n
c Rm
dn C
n n
C
(19)

Resolvendo-se a equao 19 para 0 x e 0
1
= n , tem-se:

x c
o Rm
n
x
k
C C
2
1
+
+ =
(20)

Considerando que o motor acione uma carga com conjugado constante (x=0), a
equao 20 passa ser dada por:

c o Rm
k C C + =
(21)

De acordo com o tipo de carga a ser acionada pelo motor de induo trifsico a
varivel x deve assumir os valores 1, 2 e -1.

29
2.2.3. CONJUGADO MOTOR MDIO
O conjugado mecnico do eixo do motor dado pela seguinte expresso:

s n
I R
C
s
Mm

=
2
3
2
2 2

(22)

Na equao 22,
2
R a resistncia de fase do rotor em Ohm,
2
I a corrente de fase do
rotor e
s
n a rotao sncrona em rps.
A equao 22 representa a curva de conjugado do motor mostrada na figura 8 e aps
algumas simplificaes pode ser reescrita como segue:

E n D n C
n B A
C
Mm
+

=
2

(23)

Na equao 23,
Mm
C representa o conjugado motor mdio em Nm, n a rotao do
motor em rps e A, B, C, D e E so constantes positivas que dependem do projeto do motor. O
valor destas constantes depende do estado de saturao magntica do ncleo do motor e no
sero abordadas neste trabalho. A figura 8 representa graficamente a equao 23.

Figura 8: Curva de conjugado motor mdio.

(WEG, 2005)

30
Analiticamente, o conjugado motor mdio pode ser calculado de acordo com a
equao 24, ou seja:

=
2
1
2
1 2
1
n
n
Mm
dn
E n D n C
n B A
n n
C
(24)

Na prtica, a soluo desta integral pode ser realizada por anlise grfica observando a
figura 8. Desta forma, considera-se que
1
A somada a
2
A deve ser igual a
3
A .

2.2.4. TEMPO DE ACELERAO
O tempo de acelerao o tempo em que o motor leva para impor movimento carga
desde a rotao zero at a rotao nominal da mquina. O clculo deste parmetro permite
especificar um motor para movimentar uma determinada carga dentro dos limites trmicos do
material isolante e sem ultrapassar os limites de ruptura das barras ou da solda do rotor, que
est entre as barras e anis de curto circuito no rotor (WEG, 2005). A determinao do tempo
de acelerao proporciona informaes para dimensionar o equipamento de partida e o
dispositivo de proteo. Para que ocorra um funcionamento normal do acionamento
necessrio que o tempo de acelerao seja menor que o tempo de rotor bloqueado,
especificado para cada motor de induo trifsico. A equao 25 apresenta uma relao para o
movimento de rotao, onde
A
C representa o conjugado de acelerao em Nm, J o
momento de inrcia da carga em
2
kgm e a velocidade angular em rad/s.

dt
d
J C
A
=
(25)

A velocidade angular presente na equao 25 pode ser calculada como segue:

n = 2 (26)

Para simplificao dos clculos, substitui-se o conjugado de acelerao pelo
conjugado mdio de acelerao, que obtido pela diferena entre o conjugado mdio do
motor e o conjugado mdio da carga. Logo, tem-se o desenvolvimento das equaes para
obter o tempo de acelerao do motor, tendo-se inicialmente que:

31
Rm Mm Am
C C C =
(27)

Igualando-se o conjugado mdio de acelerao ao conjugado de acelerao, tem-se:

dt
d
J C
Am
=
(28)

Assim, obtm-se:

dt
dn
J C C
Rm Mm
= 2
(29)

Para um conjunto moto-redutor, deve-se fazer
CE M
J J J + = . Logo, a equao 29
pode ser reescrita como segue:

dt
dn
J J C C
CE M Rm Mm
+ = 2 ) (
(30)

O parmetro
CE
J pode ser determinado de acordo com a seguinte equao:

2
=
M
C
C CE
n
n
J J
(31)

Portanto, a partir da equao 30, isolando dt e aplicando a integral nos lados da
equao, obtm-se:

+
=
n
Rm Mm
CE M
t
dn
C C
J J
dt
A
0 0

(32)

A soluo das integrais na equao 32 leva seguinte equao:

=
Rm Mm
CE M
A
C C
J J n
t
30

(33)

32
Na equao 33,
A
t o tempo de acelerao em s, n a rotao do motor,
M
J o
momento de inrcia do motor em
2
kgm ,
CE
J o momento de inrcia da carga referida ao eixo
do motor em
2
kgm ,
Mm
C o conjugado motor mdio em Nm, e
Rm
C o conjugado resistente
mdio em Nm.

2.3. INVERSORES DE FREQUNCIA

Os conversores CC-CA so frequentemente denominados pelo setor industrial de
inversores de frequncia e so uma das unidades bsicas de converso de energia muito
empregadas no controle de motores de induo trifsicos (BOSE, 2002). A funo bsica de
um inversor transformar uma fonte contnua (de tenso ou de corrente) aplicada sua
entrada em uma fonte alternada, de valor mdio nulo, simtrica em amplitude e com
frequncia constante.
Eles podem ser energizados atravs de bancos de bateria, clulas combustveis, rede de
painis solares fotovoltaicos, ou qualquer outra fonte de tenso em corrente contnua. Porm,
nas aplicaes industriais mais comuns eles so alimentados a partir de circuitos retificadores
com filtros, antes de realizar a inverso.
Os inversores ainda podem ser definidos como sendo conversores estticos destinados
a controlar o fluxo de energia entre uma fonte de tenso contnua e uma carga com
caractersticas de fonte de corrente alternada, monofsica ou trifsica, com controle dos nveis
de tenso de sada e/ou da sua frequncia, dependendo da aplicao.
Nos itens seguintes tm-se uma introduo bsica sobre os inversores de freqncia e
uma descrio sucinta do inversor MICROMASTER420, que o inversor utilizado neste
projeto.

2.3.1. ESTRUTURAS TRIFSICAS
O conversor CC-CA trifsico de tenso, com forma de onda retangular na sada, uma
das estruturas mais empregadas na indstria, normalmente aplicado em altas potncias. Sua
popularidade deve-se sua eficincia em obter tenses trifsicas com frequncia controlvel
(MARTINS; BARBI, 2005).
Para cargas indutivas, faz-se necessrio adicionar seis diodos em anti-paralelo com
cada chave comandada, gerando um interruptor bidirecional em corrente, que permite a
circulao de corrente durante a abertura das chaves (MARTINS; BARBI, 2005). Esses

33
diodos desempenham o papel de roda-livre para a circulao da corrente de carga, conforme
apresentado na figura 9. Ela constituda por trs braos inversores, sendo que cada brao
representa uma fase do sistema trifsico, que conectado carga trifsica. A carga trifsica
alimentada por esse sistema em geral balanceada.

Figura 9: Conversor CC-CA monofsico em ponte completa.

(MARTINS; BARBI, 2005)

Para se conseguir o efeito de fonte trifsica, cada terminal de sada de cada brao
inversor conectado alternadamente a cada meio perodo no terminal positivo e negativo da
fonte de alimentao CC. A tenso de sada trifsica obtida preservando um ngulo de
defasagem de 120 entre as sequncias de chaveamento de cada brao inversor (MARTINS;
BARBI, 2005). Desse modo tem-se, para cada brao inversor, uma tenso de sada que se
encontra 120 atrasada em relao ao brao inversor chaveado anteriormente e 120 adiantada
em relao ao brao inversor chaveado posteriormente, de forma a se produzir o mesmo
comportamento dos sistemas trifsicos convencionais.
O inversor trifsico de tenso em ponte apresenta dois tipos de operao. O tipo 180,
em que cada chave comandada conduz por 180, e o tipo 120, em que cada chave conduz por
apenas 120 de cada semi-perodo. O tipo 180 em geral o mais empregado porque as chaves
semicondutoras so aproveitadas quando operam conduzindo por 180. Por ser mais utilizado
e para se obter conceitos bsicos sobre os conversores CC-CA de tenso, somente o tipo 180
ser abordado neste trabalho.

2.3.1.1. Conversor CC-CA Trifsico Tipo
o
180
Neste tipo de conversor cada chave comandada mantida em conduo durante 180.
Os comandos das duas chaves de um mesmo brao inversor so complementares. Os

34
comandos das chaves de um brao esto defasados de 120 em relao aos comandos das
chaves do brao vizinho. A partir dessa estratgia de comando a tenso de sada imposta a
todo instante, qualquer que seja a natureza da carga (MARTINS; BARBI, 2005).
A estrutura de potncia do inversor trifsico tipo 180 a mesma apresentada na figura
9, onde as chaves comandadas ) (
6 1
S S podem ser tiristores ou GTOs (para altas potncias
na faixa de MW), ou transistores (Bipolar, Mosfet ou IGBT para baixas e mdias potncias).
A carga pode ser ligada em estrela (Y) ou em tringulo ) ( . Para uma carga ligada em
estrela, as tenses fase-neutro devem ser determinadas de modo a encontrar as correntes de
linha (ou fase) (MARTINS; BARBI, 2005). Para uma carga ligada em tringulo, as correntes
de fase podem ser obtidas diretamente a partir das tenses de linha.
O inversor trifsico de tenso em ponte da figura 9 , de fato, a composio de trs
inversores monofsicos de meia ponte. No brao R , para o primeiro meio perodo, a chave
1
S
permanece em conduo, enquanto
4
S fica bloqueada. J no meio perodo seguinte h uma
inverso no comando das chaves, e assim
1
S permanece aberta, enquanto
4
S mantm-se
conduzindo (MARTINS; BARBI, 2005).
As chaves do brao S operam da mesma maneira, exceto pelo fato que o comando
das mesmas est defasado de 120, ou seja, 1/3 de perodo, em relao ao brao R . Operao
similar ocorre com o brao T , sendo que o comando das chaves desse brao est defasado de
120 em relao ao brao S . As chaves do grupo positivo tm um dos seus terminais ligado
ao plo positivo da fonte de alimentao CC. As chaves do grupo negativo tm um dos seus
terminais ligado ao plo negativo da fonte de alimentao CC.

2.3.1.2. Anlise Matemtica
Neste estudo ser analisado o mesmo circuito da figura 9. Para facilitar a composio
das tenses e a anlise matemtica do sistema completo, a fonte de alimentao CC ser
dividida em duas tenses de valor 2 / E , tendo seu centro de referncia denominado como
O. O circuito, assim concebido, mostrado na figura 10.

35
Figura 10: Conversor CC-CA de tenso trifsico do tipo 180.


A fase R , que est representada pelo brao R , formado pelas chaves
1 1
D S ,
4 4
D S , ser tomada como referncia. Portanto, a fase S est 120 atrasada em relao R ,
e a fase T est atrasada de 240, ou adiantada de 120, em relao R . Como regra geral
possvel realizar a seguinte afirmao: sempre que uma chave comandada do grupo positivo
estiver em conduo, a tenso de sada da fase correspondente a essa chave ser 2 / E + em
relao referncia O (MARTINS; BARBI, 2005).
E, sempre que uma chave comandada do grupo negativo estiver em conduo, a tenso
de sada da fase correspondente a essa chave ser 2 / E em relao mesma referncia O.
Desse modo, tomando como exemplo o brao R , quando a chave
1
S conduz, a fase R
conectada ao terminal positivo da fonte de alimentao CC, e quando a chave
4
S conduz, a
fase R levada ao terminal negativo da fonte CC (MARTINS; BARBI, 2005).
Baseado nessa estratgia, a diferena de potencial (ddp) das fases S R, e T , em
relao referncia O
RO
v ( ,
SO
v , )
TO
v , ser uma forma de onda retangular com pico
positivo de 2 / E + e negativo de 2 / E , e defasada uma em relao outra de 120,
conforme apresentado nas figuras que se seguem.

36
Figura 11: Forma de onda da fase R em relao referncia O.


Figura 12: Forma de onda da fase S em relao referncia O.


37
Figura 13: Forma de onda da fase T em relao referncia O.


Matematicamente, as tenses de linha so determinadas a partir do seguinte
equacionamento:

SO RO RS
V V V =
(34)

TO SO ST
V V V =
(35)

RO TO TR
V V V =
(36)

As tenses
RO
V ,
SO
V e
TO
V so formas de onda retangulares de amplitude 2 / E .

2.3.2. PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO DO MICROMASTER420
Este inversor faz parte de uma srie de inversores de frequncia para o controle de
velocidade de motores de induo trifsicos. Abordando o A gama de modelos disponveis
contempla potncias de sada que vo desde 120W, com entrada monofsica, at 11 KW com

38
entrada trifsica. Os inversores so controlados por microprocessador e utilizam tecnologia
IGBT (Transistor Bipolar de Porta Isolada) (SIEMENS, 2006).
Isto proporciona confiabilidade e versatilidade a estes dispositivos. Tambm, esse
inversor possui um modo especial de modulao por largura de pulsos (PWM) com
frequncia de pulsao ajustvel, permitindo um funcionamento silencioso do motor.
O MICROMASTER420 possui vrias funes de superviso que permitem uma
excelente proteo, tanto do prprio inversor como do motor, e suas principais caractersticas
so: controle por fluxo de corrente para respostas dinmicas otimizadas, limite rpido de
corrente para operaes livres de falhas, controle em malha fechada usando funo
proporcional/integral (PI) e controle escalar do tipo V/f (BOSE, 2002; SIEMENS, 2006).
Basicamente, o inversor apresenta os seguintes blocos internos: bloco de converso
CA-CC-CA, bloco de interfaces (comunicao serial e sinais analgicos e digitais), o bloco de
IHM (display e teclas para parametrizao do inversor) e o bloco da CPU, que pode conter um
microprocessador ou microcontrolador, dependendo do fabricante. Para melhor entendimento,
a figura 14 representa um circuito de potncia generalizado de um inversor de frequncia que
compe os inversores disponveis no mercado, inclusive o MM420.

Figura 14: Unidades de retificao e converso CC-CA de um inversor de frequncia trifsico.

(WEG, 2009)

A etapa 1 na figura 14 chamada de seo retificadora (conversor CA-CC) e
juntamente com a etapa 2 (barramento CC com filtro) formam uma fonte de alimentao de
corrente contnua. O retificador situado no circuito de entrada do inversor, converte a tenso

39
trifsica senoidal da rede em uma tenso CC que filtrada na etapa 2, e utilizada como
entrada para a seo inversora na etapa 3.
Na etapa 3, denominada de seo inversora, a tenso retificada CC novamente
convertida em trifsica CA por meio de uma modulao por largura de pulso (PWM), que faz
os IGBTs chavearem vrias vezes por ciclo. Esta tenso de sada pulsada uma forma de
onda de tenso bem prxima da senoidal, que circula nos enrolamentos do motor. Na etapa 3,
baseando-se na figura 9, existem seis diodos em anti-paralelo cada chave comandada,
gerando um interruptor bidirecional em corrente, que permite a circulao de corrente durante
a abertura das chaves em aplicaes com cargas indutivas.
A unidade de controle do MICROMASTER420 baseada em um microprocessador, o
que inclui memrias e interfaces de comunicao. Todos os dados e parmetros do inversor
so armazenados nessa unidade, que tambm tem a funo de produzir o PWM para o
controle da conduo e bloqueio dos IGBTs (SIEMENS, 2006).
O bloco de IHM (Interface Homem-Mquina) possibilita visualizar o que est
ocorrendo no inversor e modificar parmetros de acordo com as aplicaes. A ttulo de
conhecimento, os parmetros do inversor de frequncia so informaes que definem em que
condies de trabalho o inversor vai operar, sendo esta tarefa chamada de parametrizao do
inversor.
As informaes de entrada dos inversores podem ser analgicas ou digitais.
Normalmente, quando se deseja controlar a velocidade de rotao de um motor CA
alimentado por um inversor, utiliza-se uma tenso analgica de comando. Essa tenso se situa
entre 0 e 10 Volts CC. A velocidade de rotao em rpm ser proporcional ao seu valor, por
exemplo:
1 Vcc = 1000 rpm, 2 Vcc = 2000 rpm.
Para inverter o sentido de rotao basta inverter a polaridade do sinal analgico (de 0 a
10 Vcc sentido horrio, e 10 a 0 Vcc sentido anti-horrio). Alm da interface analgica, o
inversor possui entradas digitais e atravs de um parmetro de programao pode-se
selecionar qual das entradas sero utilizadas (analgica ou digital). O MICROMASTER420
possui blocos de comunicao serial tanto no padro RS-232 quanto no RS-485, e o protocolo
de comunicao utilizado o USS (Universal Serial Interface Protocol) (SIEMENS, 2006).
No captulo 3 deste trabalho, sero abordados o padro RS-485 e o protocolo de comunicao
serial USS com mais detalhes.

40
2.3.3. MOTORES DE INDUO TRIFSICOS ALIMENTADOS POR INVERSORES DE FREQUNCIA
Analisando as equaes 1 e 2, observa-se que a velocidade de rotao de um motor de
induo trifsico pode ser modificada atravs da variao do escorregamento, do nmero de
plos do motor ou da frequncia da tenso imposta no estator. A utilizao de inversores de
frequncia tem sido o mais eficiente mtodo aplicado na variao da velocidade de rotao de
motores de induo (WEG, 2009).
Os inversores transformam a tenso da rede de frequncia constante em uma tenso
com frequncia e amplitude variveis, fazendo a velocidade do campo girante variar. Este
dispositivo eletrnico proporciona benefcios para a indstria, pois permite controle
distncia (controle do dispositivo inversor de frequncia atravs de comunicao serial),
reduo de custos (limitao da corrente de partida), aumento da produtividade (velocidade
operacional adequada ao processo), eficincia energtica (rendimento elevado da ordem de
97%) e proporciona rapidez para os sistemas de posicionamento (partidas e frenagens em
milsimos de segundo) (WEG, 2009).

2.3.3.1. Partida e Frenagem de Motores de Induo utilizando Inversores de Frequncia
Tanto na partida quanto na frenagem o inversor de frequncia trabalha com rampas.
Na partida, tem-se o que denominado de rampa de acelerao, onde a velocidade pode
variar de zero at a velocidade desejada, com tempo ajustvel na faixa de milsimos de
segundo. Esta caracterstica proporciona muitas vantagens aos sistemas de controle de posio
nos quais se exigem rapidez e limitao da corrente de partida, mesmo com carga acoplada ao
eixo do motor.
A frenagem eltrica utilizada em processos que exigem paradas rpidas. Durante a
frenagem a frequncia do rotor maior do que a frequncia do estator, provocando um fluxo
reverso da energia do rotor para o estator (COVINO; GRASSI; PAGANO, 1997). A frenagem
controlada atravs de uma rampa de desacelerao, caracterizada por uma reduo
controlada da frequncia aplicada ao motor.
Este tipo de frenagem eltrica aplicada quando os requisitos de parada no so muito
rgidos, o que garante nveis seguros de temperatura do motor em ciclos de parada muito
repetitivos, ao contrrio do que ocorre em um processo de frenagem por injeo de corrente
(WEG, 2005). A figura 15 ilustra as rampas de acelerao e desacelerao que podem ser
ajustadas no inversor de frequncia.

41
Figura 15: Rampas de acelerao e desacelerao geradas pelo inversor de frequncia.

(SIEMENS, 2006)

A figura 16 apresenta uma curva tpica de um motor de induo e as regies de
funcionamento (FITZGERALD; KINGSLEY; UMANS, 2006). Com a mquina de induo
em funcionamento na regio motor, quando se inicia a frenagem, a velocidade sncrona (ou
frequncia do estator) torna-se menor do que a velocidade do motor (velocidade do rotor) e a
mquina passa a operar com o escorregamento negativo. O torque eletromagntico do motor
torna-se negativo e este frenado.

Figura 16: Regies de operao do motor de induo trifsico.


42
Nesse estado o motor opera como gerador com a energia cintica (do motor e da
carga) convertida em energia eltrica (WEG, 2005). Uma parte da energia de frenagem
dissipada em perdas no motor e o restante dissipada em resistncia auxiliares no prprio
inversor de frequncia ou recuperada pelo barramento primrio (COVINO; GRASSI;
PAGANO, 1997).
A ttulo de conhecimento, existem a frenagem por inverso de fases, a frenagem
dinmica pela aplicao de corrente contnua em uma das fases do motor (no garante nveis
seguros de temperatura quando o nmero de frenagens for elevado) e a frenagem por atrito
atravs de um freio eletromagntico (freio de Foucault) que no sero detalhadas neste
trabalho.

2.3.3.2. Influncia do Inversor de Frequncia no Motor de Induo Trifsico
Um motor de induo acionado por um inversor de frequncia recebe em seu estator
uma tenso prxima de uma senide, e estar sujeito a tenses com frequncias acima da
frequncia fundamental (tenses de componentes harmnicas) (WEG, 2009). Frequncias
elevadas no chaveamento dos IGBT (elevadas derivadas de corrente e de tenso) produzem
interferncia eletromagntica em outros circuitos prximos ao inversor de frequncia,
significando introduo de rudos e erros para um sistema eletrnico.
Portanto, a presena de tenses de componentes harmnicas no estator e no rotor
aumentam as perdas por Histerese e Foucault e, consequentemente, elevam a temperatura da
mquina e aumentam os nveis de rudo e vibrao. As vibraes mecnicas so produzidas
pelas interaes entre as correntes e fluxos de componentes harmnicas e que podem resultar
em foras atuando sobre o motor, alm de contribuir pelo aumento de rudo.
Esse fenmeno ganha importncia especialmente quando amplificado por
ressonncias mecnicas no motor. Se alguma das componentes harmnicas estiver prxima da
frequncia natural do motor, as foras produzidas podem induzir modos de vibrao, tais
efeitos podem ser atenuados se cuidados forem tomados no projeto do motor (WEG, 2009).

2.3.4. CONTROLE ESCALAR V/F
O controle escalar Volts/Hz comumente aplicado na indstria em malha aberta, mas
seu desempenho inferior comparado ao controle em malha fechada porque ele no sensvel
a variao de carga no eixo do motor. A figura 17 ilustra este tipo de controle associado a um

43
inversor de frequncia PWM. O comando de velocidade ou frequncia e o sinal de tenso
*
S
V
so proporcionais e atravs desta relao possvel manter o fluxo de entreferro constante.
Uma tenso de boost adicionada ao sinal de tenso para que o fluxo no diminua em
baixas frequncias (BOSE, 2002).
Os comandos das tenses de fase senoidais so calculados a partir dos sinais de
mdulo e fase das tenses para o PWM do inversor de frequncia, como mostrado na figura
17. Esta configurao permite a acelerao e desacelerao do motor atravs de rampas,
limitando a corrente de partida.
O sentido de rotao do motor pode ser invertido por meio de uma mudana na
sequncia de fase na sada do inversor. Na frenagem por rampa de desacelerao, o motor
funciona como gerador, e a energia por frenagem eltrica dissipada no resistor dinmico de
frenagem DB(BOSE, 2002). O resistor dinmico de frenagem basicamente um conversor
CC-CC com tenso constante no link CC durante a gerao.

Figura 17: Controle V/f em malha aberta associado a um inversor de frequncia PWM.

(BOSE, 2002)

44
Quando a frequncia imposta no estator da mquina excede a frequncia nominal, a
fonte de tenso
S
V satura, ou seja, a proporcionalidade com a frequncia no mantida, e o
motor de induo entra na regio de enfraquecimento de campo (BOSE, 2002). Neste caso, o
torque diminui porque o fluxo reduzido e a potncia permanece constante. As figuras a
seguir ilustram a tenso, o torque e a potncia desenvolvidos pelo rotor em funo da
frequncia.

Figura 18: A variao da tenso em funo da frequncia.

(WEG, 2009)

Esta relao linear mostrada na figura 18 pode ser obtida atravs de uma simplificao
da equao do torque desenvolvido pelo eixo do motor (WEG, 2009). O torque desenvolvido
pelo motor pode ser escrito, simplificadamente, como segue:

2 1
I k T
m
=
(37)

E o seu fluxo de campo
m
, desprezando-se a queda de tenso devido a resistncia e a
reatncia dos enrolamentos estatricos, pode ser dado por:

1
1
2
f
V
k
m
=
(38)

Nas equaes 37 e 38, T o torque desenvolvido pelo rotor em Nm,
m
o fluxo de
magnetizao em Wb,
2
I a corrente rotrica que depende da carga,
1
V a tenso estatrica,
1
k

45
e
2
k constantes que dependem do material e do projeto da mquina e
1
f a frequncia da
tenso no estator.
Sabe-se que a corrente depende da carga, mas se a carga for constante a corrente fica
praticamente constante (WEG, 2009). Variando-se proporcionalmente a amplitude e a
frequncia da tenso de alimentao, o fluxo e o torque permanecem constantes. Portanto, o
inversor fornece ao motor um ajuste contnuo de velocidade e conjugado em relao carga.
Para situaes de variao de carga, pode-se obter melhor desempenho por manter o
escorregamento da mquina constante em qualquer velocidade (WEG, 2009).
Na figura 18, observa-se que a variao da relao
1
V /
1
f linear at a frequncia
nominal da mquina, e acima desta frequncia a tenso constante e igual nominal, havendo
apenas variao da frequncia. Assim, acima da frequncia nominal o motor passa a operar na
regio de enfraquecimento de campo, pois nessa regio o fluxo decresce com o aumento da
frequncia e consequentemente o torque diminui (WEG, 2009). A figura 19 ilustra o
comportamento do motor de induo na regio de enfraquecimento de campo.

Figura 19: O torque desenvolvido pelo eixo do motor em funo da frequncia.

(WEG, 2009)

Observa-se que o torque permanece constante at a frequncia nominal e decresce
gradativamente acima desta. Como a potncia igual ao torque multiplicado pela rotao, a
potncia til do motor cresce linearmente at a frequncia nominal e permanece constante
acima desta, conforme mostrado na figura 20.

46
Figura 20: A variao da potncia til do motor em funo da frequncia.

(WEG, 2009)

O controle escalar controla apenas a variao de amplitude das variveis de controle e
despreza efeitos de acoplamento da mquina (BOSE, 2002). Sabe-se que o mdulo da tenso
no estator controla o fluxo e a frequncia ou escorregamento controlam o torque
eletromagntico (torque desenvolvido pelo motor). No entanto, o fluxo e o torque
eletromagntico dependem da tenso e da frequncia impostas no estator do motor de induo
trifsico (BOSE, 2002).

2.3.4.1. Controle de Velocidade em Malha Fechada utilizando Controle Volts/Hz
O controle de velocidade em malha fechada adiciona uma melhoria ao controle
Volts/Hz em malha aberta, tornando-se sensvel variao de carga no eixo do motor. Neste
caso, a velocidade do eixo do motor comparada com uma velocidade de referncia e o erro
passa por um controlador P-I e um limitador, gerando um sinal denominado de frequncia de
escorregamento, representado por
*
sl
(BOSE, 2002).
Como mostrado na figura 21, o escorregamento adicionado realimentao de
velocidade para gerar a frequncia e o comando de tenso. Este esquema pode ser considerado
como um controle de torque dentro de um controle de velocidade em malha fechada porque o
escorregamento proporcional ao torque com fluxo de entreferro constante. A mquina pode
acelerar e desacelerar dentro dos limites do escorregamento, ou seja, o limite de corrente
(BOSE, 2002).

47
Figura 21: Controle de velocidade V/f em malha fechada com inversor de frequncia PWM.

(BOSE, 2002)

Como
L
T aumenta do ponto 1 para o ponto 2, na curva da esquerda na figura 22,
r

tende a diminuir, mas isto deve ser compensado atravs do aumento da frequncia imposta no
estator da mquina como mostrado na curva b.

Figura 22: Variao de velocidade e atuao do controle de velocidade V/f em
malha fechada.

(BOSE, 2002)

2.3.4.2. Controle de Velocidade e de Posio em Malha Fechada utilizando Controle Volts/Hz
Outra melhoria para o controle Volts/Hz em malha fechada a adio de uma malha
externa para controle de posio. Este modelo tambm se baseia no controle escalar utilizando
inversor de frequncia PWM e possui controle de velocidade atravs do ajuste da frequncia

48
imposta no estator da mquina, como apresentado na figura 22. Este tipo de controle aplicado
a motores de induo trifsicos garante preciso satisfatria no posicionamento do eixo do
motor, controle de velocidade e controle do torque desenvolvido pela mquina.
Esse esquema permite o controle completo de um motor de induo trifsico, j que o
controle do mdulo da tenso do estator controla o fluxo de entreferro e o controle da
frequncia ou do escorregamento da mquina controla o torque eletromagntico. No entanto,
tanto o fluxo quanto o torque esto em funo da tenso e da frequncia.
Esta soluo pode ser aplicada na indstria e especificamente em esteiras
transportadoras que exigem posicionamento preciso, como as esteiras utilizadas em mquinas
lavadoras e classificadoras. Para se obter boa qualidade no controle, devem-se associar, ao
motor de induo, sofisticados dispositivos eletrnicos que garantam melhor desempenho
para este tipo de sistema de posicionamento. Na figura 23, mostrado um modelo em
diagrama de blocos para o controle de posio e velocidade em malha fechada com controle
escalar Volts/Hz.

Figura 23: Controle de posio e velocidade em malha fechada com controle escalar Volts/Hz.


O bloco MM420 presente na figura 23 representa o inversor de frequncia abordado
no item 2.3.2. O desenvolvimento deste trabalho foi fundamentado no modelo mostrado na
figura 23 e foram associados ao inversor de frequncia um sensor de posio (encoder
incremental), um sensor indutivo e o microcontrolador MSP430F169.
O microcontrolador processa o sinal do encoder e controla tanto a velocidade quanto a
posio do eixo do motor. A modificao de velocidade, bem como a de parmetros do
inversor so realizados por meio da comunicao serial utilizando o protocolo USS com
padro RS-485. No captulo 3, tm-se os detalhes do microcontrolador, do encoder
incremental e do sensor indutivo utilizados nesta aplicao.

49
3. APLICAO DE DISPOSITIVOS ELETRNICOS NO CONTROLE DE
POSIO E VELOCIDADE DE MOTORES DE INDUO

Neste captulo sero abordados alguns dispositivos eletrnicos importantes para
controle de mquinas eltricas de corrente alternada. Inicialmente, tm-se os
microcontroladores, que so usados como unidade de processamento de dados, permitindo
rapidez no controle, hardware compacto e alta capacidade de processamento.
Especificamente, o trabalho aborda o microcontrolador MSP430F169 (PEREIRA,
2005), usado na implementao do sistema proposto. O microcontrolador se comunica com o
inversor MICROMASTER420 numa configurao do tipo mestre-escravo atravs do
protocolo USS (Universal Serial Interface Protocol) (SIEMENS, 1994). O uso deste
protocolo permite viabilizar um sistema eficiente e rpido para o controle de um motor de
induo em malha fechada.
Em muitos casos de controle de motores em malha fechada o objetivo bsico
controlar a posio e a velocidade do eixo do motor atravs de sensores do tipo encoders
pticos. A posio pode ser obtida atravs da contagem dos pulsos gerados pelo encoder, mas
para se obter a velocidade, deve-se processar o sinal gerado pelo encoder por meio de
software gravado na memria do microcontrolador.
Existem dois tipos de encoders: o incremental e o absoluto. Em termos de custos, o
encoder incremental apresenta um valor inferior comparado ao encoder absoluto, mas quanto
robustez, os encoders absolutos so mais sofisticados frente aos encoders incrementais
porque eles no perdem a posio real no caso de uma eventual queda de energia. Neste
trabalho, um dos mritos o uso eficiente de um encoder incremental, com resultados
altamente satisfatrios.
Concluindo a etapa de dispositivos eletrnicos importantes, tem-se o sensor indutivo,
que um dispositivo capaz de gerar uma referncia direta a partir do eixo do motor. O
conjunto de sinais gerados pelo encoder incremental e pelo sensor indutivo so processados
via software pelo microcontrolador MSP430F169 que, por meio de um algoritmo eficiente,
atua nos controles da posio e da velocidade do eixo do motor de induo trifsico.

3.1. O MICROCONTROLADOR MSP430F169

O MSP430 incorpora uma CPU RISC de 16 bits, perifricos e um sistema flexvel de
clock. Sua arquitetura RISC (PEREIRA, 2005) combina um conjunto reduzido de instrues

50
com uma arquitetura de barramento clssica Von Neumann, permitindo que a CPU possua um
espao nico de endereamento de memria.
Inicialmente, importante destacar que a CPU desses chips possui trs barramentos
distintos, ou seja: endereos, dados e controle. O barramento de endereo possui 16 bits, o que
permite o endereamento de 65.536 posies de memria. O barramento de dados tambm
de 16 bits, o que permite maior velocidade de processamento, sendo tambm um diferencial
desse microcontrolador em relao outros modelos (normalmente, com barramento de dados
de 8 bits).
Outros aspectos importantes da arquitetura do MSP430 so:

Consumo: os MSP430 so chips conhecidos pelo seu consumo baixo (da
ordem de 0,1 A para reteno dos dados na RAM, 0,8 A para
funcionamento no modo de relgio de tempo real e cerca de 250 A/MIPS em
funcionamento normal).
Tenso de operao: o MSP430 pode operar com tenses a partir de 1,8 V at
3,6 V (a tenso mnima para programao da FLASH 2,2 V para os
dispositivos da famlia 2xx e 2,7 V para os demais).
Desempenho: utilizando um barramento de dados de 16, diversos modos de
endereamento e um conjunto de instrues pequeno.
Nmero de instrues: arquitetura RISC com apenas 27 instrues fsicas
(op-codes) e mais 24 instrues emuladas (variaes das 27 instrues que
utilizam os geradores de constantes).
Perifricos: os chips MSP430 contam com um conjunto extenso de perifricos
internos, com nfase especial nos conversores A/D de at 16 bits, conversores
D/A, comparador analgico, amplificador operacional programvel,
controladores de DMA, timers com modos de funcionamento (incluindo
PWM), controlador de LCD, USARTs com capacidade de endereamento,
multiplicador por hardware com capacidade de executar operaes de
multiplicao e acmulo.
Gravao e depurao: a utilizao da interface JTAG (do ingls Joint Test
Action Group) para gravao e depurao permite que o projetista realize a
programao e a depurao do seu software diretamente na placa de aplicao.

51
3.1.1. O SISTEMA DE INTERRUPES
Uma interrupo consiste em um evento externo ao programa que provoca um desvio
no seu fluxo, de forma que a CPU passa a executar um subrotina em resposta ao evento. Ao
trmino desse subprograma, chamado normalmente de ISR (Interrupt Servicing Routine) ou
RTI (Rotina de Tratamento de Interrupo), o fluxo do programa retorna ao ponto em que se
encontrava antes da interrupo (PEREIRA, 2005).
Interrupes so teis quando necessitamos que a CPU responda rapidamente a um
evento, mas sem a perda de capacidade de executar outras operaes enquanto ela no ocorra.
O tempo decorrido entre o incio do evento e o incio da execuo da RTI chamado
de latncia de interrupo e quanto menor, mais rapidamente a CPU responde ao evento.
No caso dos MSP430, a latncia de interrupo fixa. So necessrios seis ciclos de
clock para que a CPU reconhea a interrupo e efetue todo o procedimento de desvio do
fluxo do programa.
Existem duas categorias bsicas de interrupo nos MSP430: no-mascarveis e
mascarveis. A nica diferena entre elas est no fato de que as primeiras no podem ser
desativadas pelo controle geral de interrupes (o bit GIE do registrador SR), enquanto as
mascarveis dependem do bit GIE (ativas em nvel 1) para ser reconhecidas pelo
controlador de interrupes da CPU.

3.1.2. TRANSMISSO E RECEPO SERIAL NO MSP430F169
A interface de comunicao feita atravs de duas vias bsicas: uma delas para a
transmisso (TX) e a outra para a recepo (RX). Entretanto, como este modo no
sincronizado, estas duas vias so utilizadas para dados, o que possibilita que as informaes
sejam enviadas e recebidas ao mesmo tempo, cada qual na sua via. Este recurso conhecido
como Full Duplex (PEREIRA, 2002).
Este modo o utilizado, por exemplo, na porta serial dos computadores, para
implementar o padro RS-232, mas pode ser utilizado para acessar outros sistemas. Assim
como no modo assncrono, no modo sncrono tambm se trabalha com somente duas vias, s
que neste caso uma destinada ao clock (CK) ou controle e a outra aos dados (DT). Desta
forma, os dados devem trafegar em uma nica via, impossibilitando a transmisso e recepo
simultneas.
Essa comunicao chamada de Half Duplex e pode ser utilizada para a troca de
dados com diversos perifricos encontrados no mercado, tais como os inversores, memrias,

52
dentre outros. Os inversores de frequncia, disponveis no mercado, tm o padro RS-485
para comunicao serial. Sendo assim, para estabelecer este tipo de comunicao com os
inversores, existem circuitos integrados (conversores de TTL para RS-485) que podem
funcionar tanto no modo sncrono quanto no modo de comunicao assncrono.
A transmisso serial de um caractere um processo extremamente simples. Aps a
configurao inicial da USART e estando habilitada para transmisso de dados (UTXEx:MEx
= 1) (PEREIRA, 2005), a simples escrita de um dado no buffer de transmisso (registrador
UxTXBUF) provoca o incio da transmisso.
Iniciada a transmisso, recomenda-se no alterar o contedo do buffer de transmisso
at que a USART esteja pronta para uma nova transmisso. Essa situao sinalizada pelo
flag de interrupo IFGx:UTXIFGx que, se estiver em nvel lgico 1, indica que um novo
dado pode ser escrito no UxTXBUF (TEXAS INSTRUMENTS, 2006).
Quando a transmisso totalmente concluda, ou seja, todos os bits do caractere, alm
dos bits adicionais e de parada, foram devidamente transmitidos pelo registrador de
deslocamento de transmisso, o bit TXEPT (registrador UxTCTL) vai para nvel 1.
A recepo de um dado um processo assncrono em relao CPU. Inicialmente, a
USART permanece monitorando a linha e quando ocorre uma transio marca-espao (de
nvel 1 para nvel 0), o circuito de recepo mede o perodo do sinal, de forma a detectar
o bit de start (partida) (PEREIRA, 2005).
O bit de partida possui a durao igual ao tempo de um bit da USART. Caso o circuito
de recepo no o valide, a USART retorna sua condio inicial, esperando pelo bit de
partida (TEXAS INSTRUMENTS, 2006).
Quando habilitada (UxTCTL:URXSE = 1), ao detectar a primeira borda de descida do
sinal da linha de recepo (o incio do bit de partida), caso a interrupo de recepo da
USART esteja habilitada (UxRCTL:URXIE = 1) e o GIE = 1 (habilita chave geral das
interrupes), uma interrupo de recepo de dado disparada, porm o flag
IFGx:URXIFGx permanece apagado (com nvel lgico 0) (TEXAS INSTRUMENTS,
2006).
Disparada a interrupo, a rotina de tratamento de interrupo deve providenciar a
leitura do estado do flag IFGx:URXIFGx (nvel lgico 1), o que significa que um caractere
foi recebido e se encontra disponvel no UxRXBUF.

53
3.1.3. INTRODUO AOS MDULOS DE CONTAGEM E DE TEMPORIZAO DO MSP430F169
O Timer A (interno ao MSP430F169) um contador/temporizador com trs
registradores de captura/comparao. Suas principais caractersticas so:

Contador assncrono progressivo/regressivo de 16 bits com mdulo programvel e
capacidade de interrupo;
Opera com clock interno ou externo;
Atua em trs diferentes modos de operao denominados de captura (medio de
perodo de sinais), comparao (gerao de pulsos de largura programvel) e PWM
(gerao de sinais de frequncia e ciclo ativo ajustveis).

Na figura 24, tem-se o diagrama em blocos da estrutura do Timer A para trs canais de
captura/comparao.

Figura 24: Diagrama em blocos da estrutura do Timer A.

(TEXAS INSTRUMENTS, 2006)

O princpio de funcionamento do timer relativamente simples, tendo como base o
contador de 16 bits (TAR), que alimentado por um sinal de clock selecionvel de uma das

54
quatro fontes possveis: TACLK, que externo, ACLK, SMCLK ou INCLK que so internos.
A seleo feita pelos bits TASSELx (registrador TACTL). O sinal pode ainda ser dividido
por um fator programvel (1, 2, 4 ou 8), o que pode ser selecionado pelos bits IDx (registrador
TACTL).
Este sinal de clock provoca o incremento ou decremento da contagem do registrador
TAR. A direo de contagem dele selecionada pelos bits MCx (registrador TACTL). Note
que os bits MCx controlam muito mais que apenas a direo de contagem do TAR
(PEREIRA, 2005; TEXAS INSTRUMENTS, 2006). Na verdade, eles selecionam o seu modo
de operao, conforme mostra a tabela 1.

Tabela 1: Operaes do Timer A na funo de contador de 16 bits.
MCx Modo
00 Contagem parada
01 Contagem de mdulo (at atingir o valor no registrador TACCRx)
10 Contagem contnua (de 0 at 0xFFFF)
11 Contagem progressiva
(PEREIRA, 2005)

No modo 1 (MCx = 01), o contador TAR passa a contar progressivamente a cada
pulso de clock at atingir o valor programado no registrador TACCRx (mdulo de contagem).
Ao atingir esse valor, o sinal EQU0, mostrado na figura 24, ativado, provocando o reincio
da contagem do TAR a partir do valor 0. Simultaneamente, o flag TAIFG vai para nvel
lgico 1, indicando o fim da contagem do timer (PEREIRA, 2005; TEXAS
INSTRUMENTS, 2006).
Caso essa interrupo seja habilitada, o programa ser desviado para o devido vetor de
interrupo. Observe que, caso o programa do usurio altere o registrador TACCRx para um
valor menor que a contagem atual do TAR, a contagem dele retorna a zero, porm um pulso
adicional de clock pode ser necessrio antes do efetivo retorno a zero.
Para se calcular o perodo da interrupo TAIFG neste modo, pode-se utilizar a
seguinte equao:

) 1 0 /( /
1
+
=
TACCR prescaler F
T
CLK
INT
,
(39)

onde tm-se que:

INT
T - o perodo da interrupo em segundos;

55

CLK
F - a frequncia da fonte de clock em Hz;
prescaler - o fator de diviso de entrada do timer;
TACCRx - registrador que limita a contagem do TAR;

O contador TAR pode ser reinicializado (reset) de diversas formas:

Pela escrita do valor 0 no registrador TAR;
Pela escrita do valor 0 no registrador TACCRx (desde que o contador no
esteja no modo 2 (modo contnuo). Alm do reset do contador, essa opo
tambm tem o efeito de paralisar a contagem, que permanecer em estado de
reset at que o contedo do registrador TACCR0 seja alterado para um valor
diferente de zero;
Fazendo o bit TACLR assumir nvel 1 (registrador TACTL), que possui a
finalidade especfica de reset do contador TAR.

O timer A possui quatro fontes de interrupes distintas (seis nos chips com cinco
canais CCP). Essas fontes de interrupo possuem dois vetores distintos: um para a
interrupo do canal 0 (TACCR0:CCIFG) e outro para as demais interrupes (estouro da
contagem do timer (TAIFG) e interrupo dos demais canais CCP) (PEREIRA, 2005).
Caso ocorra uma interrupo do canal 0 (CCP0) do timer e ela esteja habilitada
(TACCTL0:CCIE = 1 e SR:GIE = 1), o fluxo do programa ser desviado para o vetor
especfico da interrupo e o flag TACCTL0:CCIFG ser automaticamente apagado (nvel
lgico 0).
No caso das demais interrupes do timer, o processo um pouco diferente. Como
nesse caso tm-se diversas interrupes compartilhando o mesmo vetor, torna-se necessrio
um mecanismo que permita identificar qual delas provocou o desvio do programa.
Esse mecanismo existe sob a forma do gerador de vetor de interrupo (TAIV). Cada
uma das fontes de interrupo, mostradas na tabela 2, que o compem (TAIFG,
TACCR1:CCIFG at TACCR4:CCIFG) possui uma prioridade diferente.
Esse valor pode ser utilizado pela RTI para determinar qual das diferentes fontes foi a
origem da interrupo, seja pela anlise do valor (j que cada fonte possui um valor diferente),
seja pela adio do valor ao contedo do PC, provocando um desvio calculado do programa.
Interrupes que no estejam habilitadas no modificam o registrador TAIV.

56
Outra caracterstica interessante desse mecanismo de interrupo que a simples
leitura ou escrita do TAIV (TEXAS INSTRUMENTS, 2006) automaticamente limpa o flag de
interrupo que provocou o desvio do programa. No entanto, se outros flags do timer
estiverem ativos, o programa ser novamente desviado para a RTI e o processo se repete para
o evento que estava pendente.

Tabela 2: Fontes de interrupes disponveis no Timer A.


Uma das funcionalidades do Timer A a funo captura ou temporizao, que pode
ser utilizada para medio de perodo de sinais ou outras medies de tempo em que se
requeiram mxima preciso e mnima interveno da CPU. O sinal a ser medido amostrado
por uma das entradas CCIxA ou CCIxB (selecionveis pelos bits CCISx no registrador
TACCTLx) e as fontes de clock podem ser TACLK, ACLK, SMCLK ou INCLK, mostradas
na figura 24.
A borda de sensibilidade de captura (subida, descida ou ambas) selecionada pelos
bits CMx localizados no registrador TACCTLx. Quando detectado a borda selecionada, a
contagem atual do TAR armazenada no registrador do TACCRx do respectivo canal e o flag
CCIFG (registrador TACCTLx) vai para nvel lgico 1, caracterizando-se o incio da
medio do perodo do sinal.
Tambm possvel iniciar uma captura por software, configurando os bits CMx para
11 (valor binrio que correspondente a 3 em decimal), colocando o bit CCIS1 em nvel 1
e em seguida alternando o estado do bit CCIS0. A cada alterao do CCIS0 ser realizada
uma captura (PEREIRA, 2005). Este ltimo mtodo de medio de tempo descrito foi
aplicado no controle de velocidade desenvolvido neste trabalho, que ser abordado no item
4.2.2. Na tabela 10, abordada no apndice, mostrado o vetor utilizado para atender a
interrupo de captura (funo temporizador), que foi essencial para o controle de velocidade.

57
3.1.3.1. O Timer B como Contador de 16 bits
O Timer B pode ser considerado como uma evoluo do Timer A. O seu diagrama em
blocos resumido pode ser visto no apndice. O Timer B inclui todas as funcionalidades
disponveis no Timer A e ainda algumas novidades como a capacidade de configurar o
contador principal TBR (registrador aplicado na contagem dos pulsos do encoder incremental)
para quatro larguras diferentes (16, 12, 10 ou 8 bits).
Devido a sua semelhana ao Timer A (PEREIRA, 2005), no ser discutido o
funcionamento do Timer B como contador. Mas, para melhor entendimento deste trabalho, no
controle de posio o Timer B foi utilizado na funo de contador crescente (de 0 at o valor
armazenado em TBCL0) de 16 bits (o registrador de referncia TBCL0 pode armazenar o
valor mximo de 65535 pulsos). Desta forma, o valor armazenado em TBCL0 o valor em
centmetros do passo percorrido pelo eixo do motor. No apndice, a tabela 10 mostra o vetor
que atende a interrupo do Timer B como contador.
O Timer B possui quatro fontes de interrupes distintas (oito nos chips com sete
canais CCP). Essas fontes de interrupes possuem dois vetores distintos: um para interrupo
do canal 0 (TBCCR0:CCIFG) e outro para as demais interrupes (estouro de Timer (TBIFG)
e interrupes nos demais canais CCP), assim como no Timer A.
Se ocorrer uma interrupo do canal 0 do Timer e ela estiver habilitada
(TBCCTL0:CCIE = 1 e SR:GIE = 1), o fluxo do programa ser desviado para o vetor
indicado na tabela 10 (no apndice) de vetores de interrupo do chip, e o flag
TBCCTL0:CCIFG ser automaticamente apagado (retorna ao nvel lgico 0).
As demais interrupes utilizam o mesmo tipo de mecanismo gerador de vetor de
interrupo descrito para o Timer A. Neste caso, tem-se sete valores diferentes para o
registrador TBIV, representando interrupes com prioridades distintas (TEXAS
INSTRUMENTS, 2006), conforme mostrado na tabela 3.
Em termos de prioridade entre o Timer A e B, a interrupo por estouro de contagem
do Timer B tem prioridade sobre a interrupo por estouro de contagem do Timer A. Portanto,
devido ao fato de que se deseja efetuar rpidos posicionamento do eixo do motor, a
interrupo por estouro de timer do Timer B foi escolhida para o desenvolvimento do controle
de posio.

58
Tabela 3: Fontes de interrupes disponveis no Timer B.


No apndice, foram detalhados os registradores do Timer A e do Timer B que
auxiliaram no controle velocidade e posio do eixo do motor de induo trifsico, bem como
os vetores de interrupes aplicados.

3.1.4. CONVERSOR A/D DE 12 BITS
O conversor A/D aplicado em aquisio e processamento de sinais analgicos. Neste
trabalho, utilizou-se o conversor A/D para obteno da trajetria da esteira transportadora. O
ADC12 do MSP430F169 mostrou-se eficiente nesta aplicao e foi essencial no controle de
posio do eixo do motor.
Este conversor possui algumas particularidades: resoluo de 12 bits e sem perdas de
cdigo, velocidade de at 200.000 amostras por segundo, oito canais externos, operao de
2,2 at 3,6 Volts, circuito de amostragem e reteno (sample-and-hold) com perodo de
amostragem programvel, referncia de tenso interna selecionvel por software (1,5 ou 2,5
Volts), referncias de tenso externas, fontes de clock selecionveis por software,
possibilidade de iniciar uma converso por umas das sadas dos timers A e B e 16 memrias
de converso com controle independente, com capacidade de especificar o canal de entrada e
a referncia (TEXAS INSTRUMENTS, 2006). O funcionamento do mdulo conversor A/D
de 12 bits consiste no seguinte:

1. Seleciona-se o modo de funcionamento do conversor (converso simples ou se
quncia de canais), pelos bits CONSEQx (registrador ADC12CTL1).

59
2. Seleciona-se o endereo inicial da memria de converso, pelos bits
CSTARTADDx (registrador ADC12CTL1).
3. Liga-se o conversor (bit ADC12CTL0:ADC12ON=1) e habilitam-se as
converses (bit ADC12CTL0:ENC=1).
4. Quando o dado convertido estiver na memria o flag de fim de converso
apagado.

A figura 25 a seguir mostra a estrutura em diagrama de blocos do conversor A/D de 12
bits. Para incio de converso, o conversor aguarda a ocorrncia de um sinal de disparo de
converso (SAMPCON na figura 25) que pode ser originado de uma das quatro fontes
selecionadas pelos bits SHSx (registrador ADC12CTL1), conforme mostrado na tabela 4.

Figura 25: Estrutura em diagrama de blocos do conversor A/D de 12 bits.


60
Tabela 4: Fontes de disparo do ADC12.
SHSx Fonte de disparo
00 software (bit ADC12CTL0:ADC12SC)
01 timer A (sada TA1)
10 timer B (sada TB0)
11 timer B (sada TB1)
(TEXAS INSTRUMENTS)

O disparo por software comandado pelo bit ADC12SC (registrador ADC12CTL0)
que automaticamente apagado pelo hardware aps o incio da amostragem/converso. As
demais fontes de disparo so provenientes dos timers A e B, o que permite que uma converso
seja iniciada por um evento de comparao em um dos canais dos timers (TEXAS
INSTRUMENTS, 2006). A polaridade do sinal de disparo pode ser selecionada pelo bit ISSH
(registrador ADC12CTL1).
Um aspecto importante do ADC12 que o modo como feita a amostragem pode ser
controlado pelo bit SHP (registrador ADC12CTL1).
Com o SHP = 0, tem-se o modo de amostragem estendida, no qual o perodo de
amostragem determinado pela durao do sinal interno SHI que comandado por SHSx.
Quanto maior a durao do pulso de disparo de amostragem maior ser
sample
t (tempo de
durao da amostragem). A transio de alto para baixo do bit SAMPCON inicia a converso
aps a sincronizao com ADC12CLK, conforme ilustrado na figura 26.

Figura 26: Representao de amostragem estendida.


61
O modo de amostragem estendida pode ser til quando a fonte de disparo selecionada
for por software (bit ADC12CTL0:ADC12SC). Neste caso, o programa desenvolvido pode
ativar o bit ADC12SC pelo tempo necessrio amostragem.
Com SHP = 1, tem-se o modo de amostragem temporizada. O tempo de amostragem
determinado por um timer interno, que configurado de acordo com os bits SHT1x e SHT0x
(registrador ADC12CTL0). Os bits SHT1x determinam o tempo de amostragem (em ciclos de
clock do conversor) para as memrias ADC12MEM8 at ADC12MEM15.
Os bits SHT0x determinam o tempo de amostragem para as memrias ADC12MEM0
at ADC12MEM7. Nesse modo, quando selecionada a fonte de disparo por software e o bit
ADC12CTL0:ADC12SC estiver em nvel lgico 1, aps iniciado o ciclo de amostragem ele
automaticamente apagado, como mostrado na figura 27 (TEXAS INSTRUMENTS, 2006).

Figura 27: Representao de amostragem temporizada.


O clculo do tempo de amostragem
sample
t depende da resistncia interna da fonte do
sinal e pode ser determinado pela equao 40.

( )
9 12
10 800 10 40 011 , 9 2000

+ + =
S sample
R t ,
(40)

onde
sample
t o tempo mnimo de amostragem em segundos e
S
R a resistncia interna da
fonte de sinal em [ ] .
Aps a fase de amostragem, inicia-se a converso do sinal. So necessrios 13 ciclos
de clock (ADC12CLK) para que seja concluda. A fonte de clock do conversor pode ser
selecionada pelos bits ADC12SSELx (registrador ADC12CTL1), conforme a tabela 5.

62
Tabela 5: Fontes de clock do ADC12.
ADC12SSELx Fonte de clock
00 Oscilador interno do ADC12
01 ACLK
10 MCLK
11 SMCLK

O oscilador interno opera a aproximadamente 5 MHz, com uma margem de tolerncia
de 3,6 a 6,3 MHz. A fonte de clock selecionada pode ser dividida por um fator entre 1 e 8,
conforme a seleo dos bits ADC12DIVx (registrador ADC12CTL1). Para uma amostragem
livre de erros e sem perda de linearidade, deve-se fazer o clock operar entre 450 KHz e 6,3
MHz (TEXAS INSTRUMENTS, 2006).
Durante um ciclo de amostragem e converso, o flag ADC12BUSY (registrador
ADC12CTL1) permanece em nvel lgico 1, e ao trmino da converso este flag apagado
(nvel lgico 0) automaticamente e o valor armazenado em uma das 16 memrias do
conversor (ADC12MEM0 a ADC12MEM15).
Cada memria possui um registrador de controle (ADC12MTCLx) e um registrador
que armazena o resultado da converso (ADC12MEMx). Alm disso, o registrador de
controle (ADC12MTCLx) possui um bit chamado de EOS que utilizado para determinar
qual a ltima memria de uma sequncia, quando o conversor for programado para amostrar e
converter de maneira sequencial. A tabela 6 mostra os tipos de amostragem e converso que
podem ser programadas.

63
Tabela 6: Modos de amostragem/converso que podem ser configuradas no conversor.
CONSEQx MSC Modo Descrio
00 X Um canal
sem repetio
Os bits ADC12CTL1:CSTARTADDx indicam a
memria de controle que recebe o resultado da
converso. O canal de entrada e a seleo da referncia
so feitos pelo registrador de controle (ADC12MCTLx)
da memria selecionada. O resultado escrito na
memria ADC12MEMx. Cada nova converso
necessita de um novo disparo.
01 0 Sequncia de
canais sem
repetio
Uma sequncia de canais convertida uma nica vez.
O incio da sequncia determinado pelos bits
ADC12CTL1:CSTARTADDx, que apontam a memria
ADC12MEMx inicial.A sequncia termina na memria
cujo registrador de controle possui o bit EOS em nvel
lgico 1. Cada resultado armazenado no respectivo
registrador ADC12MEMx. Uma nova converso da
sequncia necessita de um novo disparo.
10 1 Um canal
repetidamente
Os bits ADC12CTL1:CSTARTADDx indicam a
memria de controle que receber o resultado da
converso. O canal de entrada e a seleo da referncia
so feitos pelo registrador de controle (ADC12MCTLx)
da memria selecionada. O canal amostrado e o
resultado convertido repetidamente. Para parar o
processo, basta apagar (nvel lgico 0) o bit ENC.
11 1 Sequncia de
canais
repetidamente
Uma sequncia de canais convertida repetidamente. O
incio da sequncia determinado pelos bits
ADC12CTL1:CSTARTADDx, que apontam a memria
ADC12MEMx inicial. A sequncia termina na memria
cujo registrador de controle possui o bit EOS em nvel
lgico 1. Cada resultado armazenado armazenado
no respectivo registrador ADC12MEMx. Para encerrar
o processo, basta apagar o bit ENC.
(PEREIRA, 2005)

64
3.1.4.1. Configurao do ADC12
Para o funcionamento adequado do conversor A/D de 12 bits necessrio configur-lo
corretamente, como segue:

1. O bit ADC12CTL0:ENC deve ser apagado.
2. Selecionam-se a fonte de clock, seu fator de diviso, modo de tempo de
amostragem, referncia de tenso, modo de converso e fonte de disparo da
converso (registradores ADC12CTL0 e ADC12CTL1).
3. Selecionam-se a referncia de tenso e o canal de entrada de cada memria
utilizada (registradores ADC12MCTLx).
4. Habilita-se o ADC12 (ADC12CTL0:ENC = 1).
5. Configuram-se os pinos do porto para a funo especial para o ADC12 (registrador
PxSEL).

3.1.4.2. Referncias de Tenso
Cada uma das 16 memrias do ADC12 pode operar utilizando tanto uma das suas
referncias internas quanto uma ou duas referncias externas. As entradas de referncia
+ R
V e
R
V permitem definir os limites superior e inferior de cada converso, ou seja, o menor e o
maior valor de tenso que o sistema pode converter.
Isso significa que, quando a tenso de entrada igual ao ou maior que
+ R
V , a sada do
conversor igual a 4095 (0x0FFF) e quando a tenso de entrada menor ou igual a
R
V a
sada do conversor igual a 0. Pode-se selecionar a referncia a ser utilizada pelos bits SREFx
de cada um dos registradores de controle da memrias (ADC12MCTLx), conforme mostrado
na tabela 7.

65
Tabela 7: Referncias de tenso usadas pelo ADC12.
SREFx V
R+
V
R-

000
CC
AV
SS
AV
001
+ REF
V
SS
AV
010
+ REF
e
V
SS
AV
011
+ REF
e
V
SS
AV
100
CC
AV
REF
e REF
V V
101
+ REF
V
REF
e REF
V V
110
+ REF
e
V
REF
e REF
V V
111
+ REF
e
V
REF
e REF
V V
(PEREIRA, 2005)

A opo
+ REF
V proveniente do gerador de tenso de referncia interno e pode ser
ativada e desativada pelo bit REFON (registrador ADC12CTL0). A tenso de referncia
ativada pode ser selecionada entre dois valores: 1,5 ou 2,5 Volts. A seleo feita pelo bit
REF25V (registrador ADC12CTL0).
Alm da tenso de referncia interna, pode-se utilizar uma tenso de referncia externa
aplicada ao pino
+ REF
e
V do microcontrolador, e outra para a margem inferior, aplicada ao pino
REF
e REF
V V (TEXAS INSTRUMENTS, 2006). Alternativamente, tambm possvel utilizar
como referncia a prpria tenso de alimentao do microcontrolador (
CC
AV e
SS
AV ).

3.1.4.3. Interrupes do ADC12
O ADC12 dispe de 18 fontes de interrupo:

Converso completada em uma memria (o que resulta em 16 interrupes
possveis);
Sobrescrita de um resultado;
Estouro de tempo de converso.

66
Quando a memria de converso recebe um novo resultado aps a
amostragem/converso, a interrupo que indica o fim da converso ativada. Neste caso, o
flag ADC12IFGx colocado em nvel 1. As interrupes das memrias de converso podem
ser individualmente habilitadas pelo registrador ADC12IE e com GIE em nvel lgico 1, a
ativao do flag ADC12IFG correspondente quela posio de memria que desvia o
programa para o endereo apontado pelo vetor de interrupo ADC12, conforme mostrado na
tabela 8.

Tabela 8: Vetores de interrupes do MSP430F169.


Tambm, existem a interrupo que indica a sobrescrita de um resultado na memria
do conversor e a interrupo por estouro do tempo de converso.
Para facilitar e acelerar o tratamento das interrupes em uma RTI, o ADC12 inclui
um gerador de vetores de interrupo mostrados na tabela 8. Dentro de uma RTI, a simples
leitura do registrador ADC12IV faz com que o flag da interrupo causadora do desvio seja
apagado (TEXAS INSTRUMENTS, 2006).
O ADC12 utiliza os seguintes registradores para sua configurao e operao:

ADC12CTL0 e ADC12CTL1: configurao do ADC12;

67
ADC12MEM0 a ADC12MEM15: resultado da converso;
ADC12MCTL0 e ADC12MCTL15: configurao das memrias de
converso;
ADC12IFG: flags de interrupo das memrias de converso;
ADC12IE: habilitao da interrupo das memrias de converso;
ADC12IV: gerador de vetores de interrupo do ADC12;
PxSEL: configurao dos pinos de entrada do conversor para o modo
analgico.
A descrio das funes de cada bit dos registradores est no Apndice deste trabalho.

3.2. O PROTOCOLO DE COMUNICAO USS
O protocolo USS definido como uma tcnica de comunicao serial baseada na
transferncia de dados do tipo Mestre Escravo (SIEMENS, 1994) e possui caractersticas
importante tais como:

Operao com tamanho fixo ou varivel da mensagem;
Suporta at 31 Escravos para um Mestre;
Fcil implementao;
Suporta a tecnologia de transmisso RS-485 multiponto.

Um Mestre e no mximo 31 Escravos podem ser conectados no barramento
(SIEMENS, 1994). Os escravos individuais so selecionados pelo mestre via um caractere de
endereo numa mensagem. Um escravo nunca pode transmitir alguma mensagem sem ser
solicitado pelo mestre e mensagens diretas entre escravos no so possveis.
As comunicaes so realizadas no modo Half Duplex (sem possibilidade de
transmisso e recepo simultneas). A figura 28 apresenta uma configurao de barramento
em uma aplicao industrial tpica, em que um microcontrolador central comanda um
inversor.

68
Figura 28: Rede de manufatura utilizando padro RS-485.

(RANIEL, 2011)

3.2.1. A ESTRUTURA DA MENSAGEM NO PROTOCOLO USS
Os escravos s respondem ou realizam alguma tarefa quando solicitados (SIEMENS,
1994). Desta forma, para que haja comunicao entre mestre e escravos, h necessidade de
troca de mensagens, ou seja, o mestre deve enviar um telegrama (mensagem) solicitando
alguma tarefa do escravo e este, por sua vez, retorna ao mestre uma resposta de acordo com o
que foi solicitado.
Cada telegrama ou mensagem se inicia com STX (Caractere de Partida = 02 Hex),
seguido pelo tamanho (LGE) do telegrama e o byte de endereo (ADR) (SIEMENS, 1994).
Tambm acompanhado dos caracteres de controle e ajuste de parmetros do perifrico (Net
Characters). A mensagem terminada pela palavra BCC (Caractere de Checagem de Bloco).
A figura 29 ilustra a formao da mensagem.

Figura 29: Estrutura da mensagem no protocolo USS.

(SIEMENS, 1994)

Para palavras de informao de 16 bits, na parte de caracteres de controle e ajuste do
perifrico (Net Characters), o primeiro byte a ser transmitido sempre o mais significativo e

69
o segundo o menos significativo. Deste modo, para melhor entendimento, tm-se os
seguintes comandos padronizados:
STX (incio da mensagem): caractere ASCII 02 Hex.
LGE (tamanho do telegrama): 1 byte inclui o tamanho do telegrama como
nmero binrio.
ADR (byte de endereo fsico): 1 byte contm o endereo fsico do escravo e o
tipo de mensagem, codificado em binrio.
Net Characters: so bytes de controle e de ajuste de parmetros do perifrico, e
dependem da aplicao. Pode ter tamanho fixo ou varivel.
BCC (Block Check Character): byte que representa a gerao de checagem do
bloco de caracteres. Indica o fim da mensagem.

Para ilustrar como o byte BCC formado, elaborou-se o exemplo a seguir. Os
exemplos a seguir mostram como gerar a palavra BCC, que a palavra que indica o final do
telegrama.

BCC = 00, antes da primeira palavra de um telegrama ser recebida/transmitida (STX).

BCC = 00 00 00 00

Depois de o primeiro caractere ter sido recebido, obtm-se:

BCC novo = BCC velho (XOR) Primeiro Caractere

BCC velho = 00 00 00 00
(XOR)
Primeiro Caractere = 00 00 00 10
______________________________________________
BCC novo = 00 00 00 10

Para a gerao da prxima palavra BCC, deve-se fazer uma nova operao XOR do
valor obtido 00 00 00 10 (agora chamado de BCC velho) da primeira operao OU
exclusivo com a prxima palavra a ser recebida ou enviada.

70
Assim, para a gerao de outras palavras BCC em outras mensagens, segue-se a lgica
apresentada acima.

3.2.2. INTERVALO DA PALAVRA DE START
O caractere de incio de mensagem STX ( igual a 02 Hex) no suficiente para os
escravos identificarem o incio de um telegrama, pois a combinao do byte 02 Hex pode
ocorrer tambm nos caracteres de controle e ajuste de parmetros (Net Characters)
(SIEMENS, 1994). Ento, antes do STX, deve-se dar um atraso de pelo menos dois caracteres
fornecidos pelo mestre. Somente um STX precedido de intervalo de start (Start Interval) se
caracteriza como um telegrama vlido, como mostrado na tabela 9.

Tabela 9: Relao entre os Baud Rates padres e o start interval.
Baud Rate em bits/s Intervalo de start em ms
9600 2,3
19200 1,15
38400 0,58
187500 0,12
(SIEMENS, 1994)

A transferncia de dados no modo Half Duplex feita como ilustrado na figura 30,
aplicando-se o Start Interval.

Figura 30: Estrutura de uma mensagem utilizando um Start Interval antes de iniciar o incio da
transmisso.

(SIEMENS, 1994)

3.2.3. MONITORAMENTO E ERROS DE RESPOSTA NO MICROMASTER420
Quando um telegrama recebido, o comeo correto da mensagem deve ser
identificado (Start Interval + STX) e, ento, o tamanho da mensagem avaliado (LGE)
(SIEMENS, 1994). O telegrama rejeitado se a informao do tamanho no corresponder ao

71
valor selecionado para um tamanho de telegrama fixo (ajuste do parmetro P2012 no inversor
MICROMASTER420) ou se o valor for invlido pra telegramas de tamanhos variveis.
O BCC gerado durante a recepo (no inversor MICROMASTER420 ou em
qualquer outro dispositivo escravo), e depois do telegrama completo ser lido dentro do
escravo, o BCC gerado internamente pelo escravo comparado com o BCC recebido, ou seja,
comparado com o BCC transmitido pelo mestre (SIEMENS, 1994). O telegrama no
avaliado se eles no forem iguais, e o escravo no responde.
Se um quadro de erro na mensagem ou erro de paridade no ocorrer em qualquer dos
caracteres recebidos, o telegrama avaliado e o escravo efetua a tarefa solicitada. Se o byte de
endereo (ADR) no coincidir com o endereo fsico do escravo, ento a mensagem no
processada e caracterizada como invlida.

3.2.3.1. Processamento de Mensagens Recebidas pelo Escravo
Somente mensagens livres de erros recebidos pelo escravo so processadas. Os
seguintes erros so identificados, valendo tanto para o mestre quanto para o escravo
(SIEMENS, 1994).

Erros de paridade;
Erros de caracteres;
Tamanho incorreto da mensagem (LGE);
BCC incorreto;
Tempo de execuo da mensagem excedido;
Conexo interrompida.

3.2.3.2. Tempo de Transmisso do Caractere (Character Run Time)
O character run time o tempo requerido para transmitir um caractere de 11 bits
(SIEMENS, 1994). Este tempo uma funo do baud rate e dado por:

] [
1000 11
ms
rate transfer
time run character

=
(41)

A figura 31 ilustra um caractere que compe as mensagens trocadas entre o
microcontrolador MSP430F169 e o inversor de frequncia MICROMASTER420.

72
Figura 31: Quadro geral da formao de caractere.

(SIEMENS, 1994)

Cada caractere transferido comea com um bit de Start e termina com um bit de Stop,
sendo que 8 bits de dados so transferidos, incluindo um bit de paridade. Assim, um erro de
mensagem gerado se o quadro de caractere no for mantido dentro dos padres.
Especificamente falando, adotou-se para este trabalho um quadro de caracteres com paridade
par para se obter uma comunicao correta entre o microcontrolador e o inversor MM420.

3.2.3.3. Tempo Comprimido de Execuo da Mensagem (Compressed Telegram Run Time)
O tempo comprimido de execuo do telegrama definido como o tempo de execuo
requerido para transmitir uma mensagem em bloco, incluindo LGE, ADR, net data characters
e BCC. O bit de Stop de um caractere imediatamente seguido pelo bit de Start do prximo
caractere (SIEMENS, 1994), ou seja, no h intervalo entre os bytes.
O tempo comprimido de execuo da mensagem ento obtido conforme a equao
42.

time run character n + ) 3 ( , (42)

onde n a quantidade de bytes na parte de caracteres de controle e ajuste do perifrico (Net
Characters).

3.2.3.4. Tempo Mximo de Execuo da Mensagem (Maximum Telegram Run Time)
O tempo mximo de execuo do telegrama inclui, como ilustrado na figura 32, em
adio, o tempo comprimido de execuo do telegrama (Compressed Telegram Run Time) e o
atraso entre um caractere e outro (Character Delay Time). A soma do atraso entre os

73
caracteres igual a 50% do tempo comprimido de execuo do telegrama (SIEMENS, 1994).
O tempo mximo de execuo do telegrama obtido como segue:

time run telegram compressed 5 . 1 (43)

Isto corresponde a:

time run character n + ) 3 ( 5 . 1 (44)

O tempo de atraso entre dois caracteres (Character Delay Time) deve ser menor que o
Start Interval (SIEMENS, 1994) e pode ser distribudo como requerido ao longo da
mensagem entre os caracteres. No necessrio monitorar este tempo de atraso. Para um
melhor entendimento, a figura 32 ilustra o processo.

Figura 32: Ilustrao do tempo residual mximo de execuo do telegrama.

(SIEMENS, 1994)

Para a comunicao entre microcontrolador e inversor, estabeleceu-se, neste trabalho,
uma mensagem composta por 16 bytes. Sendo assim, de acordo com a equao 44, o tempo
mximo de execuo ou transmisso da mensagem deve ser de 25,78125 ms, sendo este,
utilizado nas equaes desenvolvidas para o controle de posio proposto neste trabalho.

3.3. COMUNICAO SERIAL USANDO O PADRO RS-485
Para elaborar a interface fsica entre o microcontrolador MSP430 e o inversor de
frequncia MM420, utilizou-se o circuito integrado MAX485 (MAXIM INTEGRATED
PRODUCTS, 2003), aplicando os pinos de controle, recebimento e transmisso de dados do

74
microcontrolador e, tambm, a disponibilidade de resistores. O controle da via de dados foi
realizado via software e, para isso, utilizou-se um nico pino do microcontrolador para
habilitar tanto a transmisso quanto a recepo.
Trata-se de uma interface de comunicao que trabalha no modo Half Duplex
(transmite ou recebe dados) e para se transmitir um dado, basta colocar nvel lgico 1 no
pino DE do MAX485, desabilitando a recepo e em seguida iniciando a transmisso para o
inversor conforme a lgica do programador.
J para a aquisio da resposta do inversor o pino de controle deve ir para nvel lgico
0, logo aps o trmino da transmisso. A via de transmisso de dados sai do MSP430 (pino
UTXD0) e entra no pino 4 do CI MAX485. Mas a via de recepo sai do pino 1 do MAX485
e entra no pino URXD0 do microcontrolador.
A figura 33 ilustra em detalhes a soluo adotada para a interface fsica de
comunicao.

Figura 33: Soluo adotada para a comunicao serial via RS-485.

(RANIEL, 2011)

3.4. ENCODERS PTICOS
So transdutores de movimento capazes de converter movimentos lineares ou
circulares em informaes eltricas que podem ser transformadas em informaes binrias e
processadas por um software que converta essas informaes em velocidade, espao, etc.
Os encoders possuem internamente um ou mais discos perfurados. Os furos do disco
ficam entre um feixe infravermelho gerado por um circuito eletrnico. Basicamente, os furos
do disco ficam entre um emissor e um receptor de infravermelho, e quando o feixe do emissor

75
chega at o receptor sem interrupo, gerado um pulso. A figura 34 ilustra os aspectos
fsicos de um encoder aplicado em movimentos circulares.

Figura 34: Aspectos fsicos de encoders rotativos.

(OLIVEIRA, 2007)

3.4.1. ENCODER INCREMENTAL
O encoder ptico incremental possui apenas uma trilha com dentes igualmente
espaados. A posio determinada pela contagem do nmero de pulsos fornecidos pelo
encoder. A ttulo de exemplo, a resoluo do encoder incremental dada por pulsos/revoluo
(normalmente chamado de PPR), isto , o encoder gera certa quantidade de pulsos eltricos
por uma revoluo (no caso de um encoder rotativo).
Para determinar a resoluo basta dividir o nmero de pulsos por 360. Por exemplo,
um encoder fornecendo 1024 pulsos/revoluo geraria um pulso eltrico a cada 0,35
mecnicos (OLIVEIRA, 2007). A figura 35 mostra o disco do encoder incremental colocado
entre um emissor e um receptor de infravermelho.

76
Figura 35: Disco do encoder incremental.

(OLIVEIRA, 2007)

O encoder incremental fornece normalmente dois pulsos quadrados defasados em 90,
que so chamados usualmente de canal A e canal B. Se o sinal do canal A estiver 90
adiantado em relao ao sinal B, ento o movimento est no sentido horrio, o contrrio
informa que o movimento est no sentido anti-horrio.
A leitura somente de um canal pode fornecer a posio e a velocidade (obtida com
tratamento via software), enquanto que a leitura e o tratamento dos dois canais, por software,
fornecem o sentido de rotao de um motor de induo trifsico, por exemplo. Outro sinal
chamado de Z ou zero tambm est disponvel e ele fornece a referncia absoluta do
encoder. Para melhor entendimento, na figura 36, tem-se a defasagem entre os sinais A e B,
bem como o sinal de referncia absoluta C.

77
Figura 36: Defasagem entre sinais A e B fornece o sentido de rotao.

(OLIVEIRA, 2007)

Nas aplicaes de controle de posio e velocidade com encoder incremental, utiliza-
se o circuito integrado HCTL2000, especializado no tratamento do sinal do encoder. No
sistema de controle proposto neste trabalho, observou-se rudos provenientes do inversor de
frequncia (interferncia eletromagntica no sinal e aumento nas vibraes mecnicas),
vibraes mecnicas do acoplamento do encoder no eixo do motor e irregularidades nos furos
do disco do encoder.
Sendo assim, uma das vantagens deste sistema de controle obtido a no utilizao do
HCTL2000 porque seu custo elevado comparado a outros circuitos integrados,
principalmente, quando se compara seu preo de compra com o custo do MSP430F169.

3.5. O SENSOR INDUTIVO
Segundo a Lei de Faraday da induo magntica, um condutor sujeito a um fluxo
magntico varivel tem uma corrente eltrica induzida. Isto se deve ao da fora magntica
sobre os eltrons livres do condutor, fazendo com que este se polarize e tenha uma fora
eletromotriz induzida (SIMONI, 2008). A intensidade desta fora eletromotriz dada por:

dt
d
fem
B

=
(45)

Na equao 45, fem a fora eletromotriz e
B
d o fluxo magntico no tempo.

78
No sensoriamento indutivo, a fonte de fluxo magntico, ou indutor, o sensor
indutivo. O indutor possui uma propriedade chamada indutncia, que uma medida do fluxo
magntico por unidade de corrente eltrica produzido pelo indutor. A indutncia L baseada
no nmero de espiras N, na corrente eltrica i e no fluxo magntico
B
, como segue:

i
N
L
B
=
(46)

Sabe-se que a variao do fluxo induz uma corrente eltrica em um condutor. Uma das
maneiras de obteno de fluxo varivel pela aproximao ou afastamento relativo do indutor
e do condutor, como no experimento de Faraday, ou pela alimentao do indutor por uma
corrente alternada. Esta ltima a tcnica utilizada pelo sensoriamento indutivo. A frequncia
da corrente alternada que alimenta os laos indutivos normalmente varia entre 10 e 200 kHz.
A indutncia do sensor, devido ao seu prprio fluxo magntico, chamada de auto-
indutncia. Quando um material ferromagntico entra na regio de influncia do campo
magntico produzido pelo lao, correntes eltricas de baixa intensidade so induzidas em suas
partes condutivas.
Estas correntes induzidas geram outro fluxo magntico que se acopla ao fluxo
inicialmente estabelecido. Isto faz com que o sensor indutivo e o material ferromagntico
tenham entre si uma indutncia mtua. De acordo com a Lei de Lenz, um fluxo magntico
devido a uma corrente induzida tem sentido oposto ao fluxo que induziu a corrente.
Logo, esta interao sensor/material ferromagntico resulta em um decrscimo da
indutncia do lao, pois o campo magntico induzido no material ferromagntico tende a se
opor ao campo magntico do lao indutivo, diminuindo o sinal gerado pelo sensor indutivo
(SIMONI, 2008). A variao de amplitude deste sinal comparada com um valor padro por
meio de um circuito eletrnico.
O estgio de sada ativado (um pulso gerado no estgio de sada) quando a variao
do sinal gerado pelo sensor indutivo exceder o valor de referncia. A figura 34 mostra os
aspectos fsicos de um sensor indutivo com a aproximao de um material ferromagntico.

79
Figura 37: Aspectos fsicos de um sensor indutivo.

(FAGUNDES; RECH, 2003)

Tambm, deve-se considerar o alcance dos sensores indutivos, especificado pelo
fabricante, e fatores de correo que consideram as variaes do material alvo (material a ser
detectado pelo sensor indutivo). Assim, para o controle de posio e velocidade proposto
neste trabalho, aplicou-se uma distncia de entre 1,5 e 2,0 mm entre o sensor indutivo e o
material ferromagntico (parafuso de referncia).

80
4. METODOLOGIA PROPOSTA PARA O CONTROLE DE POSIO E
VELOCIDADE DO EIXO DE UM MOTOR DE INDUO TRIFSICO

4.1. INTRODUO
O modelo em diagrama de blocos do item 2.3.4.2 representa o sistema de controle de
posio e velocidade do eixo de um motor de induo trifsico proposto neste trabalho. Este
controle em malha fechada possui um inversor de frequncia com controle escalar (Volts/Hz)
para manter constante o fluxo de entreferro da mquina.
Associou-se ao inversor de frequncia alguns dispositivos eletrnicos, como: o
microcontrolador MSP430F169, um encoder ptico incremental (com resoluo de 1024
pulsos/revoluo) e um sensor indutivo. Este sistema tem por objetivo atuar no
posicionamento do eixo do motor de induo em curtos intervalos de tempo, obtendo-se um
controle de posio e velocidade verstil que pode ser largamente aplicado em motores de
induo na indstria, como mostrado na figura 38.

Figura 38: Configurao do sistema de controle de posio e velocidade proposto.

(RANIEL, 2010 )

Inicialmente, tem-se o alinhamento do eixo do motor com o sensor indutivo,
representando a referncia inicial. Na sequncia, o microcontrolador (Mestre) informa ao
inversor de frequncia (Escravo) a velocidade de rotao e o sentido de giro atravs do
protocolo de comunicao serial USS utilizando o padro RS-485. O inversor processa a
mensagem recebida e responde ao microcontrolador; se o inversor receber uma mensagem
livre de erros e responder corretamente ao mestre, o eixo do motor entra em movimento.

81
O microcontrolador monitora a posio atravs do sinal do encoder incremental e
quando o parafuso de referncia entra na rea de frenagem especificada, o microcontrolador
envia uma mensagem para o inversor iniciar a frenagem do eixo do motor, alcanando a
posio desejada. O sistema tambm sensvel variao de carga, apresentando uma malha
de realimentao para o controle de velocidade, que tambm obtida do sinal do encoder.

4.2. O SISTEMA DE CONTROLE EM DIAGRAMA DE BLOCOS

A figura 23 mostra, de forma geral, o sistema de controle de posio e velocidade em
malha fechada. Com base neste modelo, obteve-se um diagrama de blocos detalhado do
sistema de controle para melhor entendimento das solues adotadas no tratamento do sinal
do encoder incremental, bem como, mostrar o sistema realimentado com o sinal analgico que
representa a trajetria do eixo do motor, desde a partida at a parada. Assim, a figura 39
mostra o sistema de controle representado em diagrama de blocos.

Figura 39: O sistema de controle de posio e velocidade realimentado representado em
diagrama de blocos.

(RANIEL, 2011)

82
Como j mencionado, o sinal do encoder incremental pode apresentar rudos eltricos
devido s vibraes mecnicas causadas tanto pelo acoplamento mecnico quanto pelo
acionamento atravs de inversores de frequncia, que aumentam as vibraes e introduzem
harmnicas no sinal do encoder devido a interferncia eletromagntica (EMI). Tambm, as
irregularidades nos furos do disco do encoder incremental introduzem rudos eltricos no sinal
que devem ser considerados no projeto.
Neste caso, o tratamento do sinal do encoder necessrio. Um filtro passa-baixa com
frequncia de corte de 30 kHz e um circuito Schmitt Trigger foram implementados para
diminuir os rudos eltricos do sinal do encoder, que fornece tanto a velocidade quanto a
posio do eixo do motor. A velocidade foi obtida atravs de um tratamento do sinal do
encoder por meio de hardware (multivibrador astvel com f = 10 KHz) e software.
Em termos de software, utilizou-se o Timer A no modo contador de 16 bits juntamente
com o multivibrador astvel para a obteno da velocidade do eixo, funcionando como
derivador. Configurou-se o modo capture do timer A (temporizao ou captura) para
estabelecer o tempo do passo, desde a partida (posio inicial) at a parada (posio final) do
eixo do motor.
O posicionamento obtido atravs da contagem dos pulsos (a cada borda de descida
do sinal do encoder), com o Timer B no modo contador de 16 bits. Para melhorar o controle
de posio, providenciou-se um circuito conversor f V (converte frequncia para tenso),
que fornece a curva que representa a trajetria do eixo do motor (do ponto de partida ao ponto
de parada).
Neste caso, sabe-se que no Movimento Retilneo Uniformemente Variado, a rea do
grfico (integral) velocidade x tempo igual distncia percorrida. Portanto, para obteno do
valor do passo em cm, deve-se utilizar o conversor A/D de 12 bits do MSP430F169 para
obteno da rea abaixo da curva de trajetria do eixo do motor, funcionando como um
integrador.
A amostragem e converso do sinal foi configurada para operar no modo de
amostragem temporizada, conforme mostrado no item 3.1.4. Tambm, selecionou-se o modo
de converso nico, significando que as amostragens e converses ocorrem a cada disparo de
um evento de amostragem. Para o valor correto do passo, calculou-se o tempo de amostragem
sample
t , conforme mostrado na equao 40, e obteve-se a equao 47.
Neste trabalho, obteve-se um valor de 17,9 s para o tempo de amostragem. Por
conseguinte, efetuaram-se alguns testes de verificao do valor da rea obtido e observou-se

83
que o erro entre o valor calculado pelo microcontrolador e o valor real foi grande, chegando
at a 76%. Portanto, para aproveitamento desta soluo, proposto o conceito de fator de
carga, que fornece a informao de variao de carga no eixo do motor.

,
10496
2 , 13 _
3 , 3
10 9 , 17 62 , 38 _
6
area braking value conv

area
(47)

onde conv_value o valor da rea obtido pela amostragem e converso do microcontrolador
dado em Volts e os valores 38,62 cm/s e 3,3 Volts, so os valores de velocidade mxima da
esteira e tenso mxima de referncia do conversor A/D, respectivamente.

4.3. O CONTROLE DE VELOCIDADE

O controle de velocidade foi dividido em dois casos para garantir melhores resultados
do sistema proposto. O primeiro ocorre quando o eixo do motor de induo percorre um passo
maior ou igual a 13,2 cm. Neste caso, o microcontrolador faz a leitura da frequncia do sinal
do encoder que representa a velocidade de rotao do eixo do motor. No segundo caso,
quando os passos so menores do que 13,2 cm, a velocidade calculada pelo uso do Timer A
na funo temporizador ou captura.
Para um bom desempenho do controle de velocidade, no caso 1 necessrio uma
velocidade de referncia (ou frequncia de referncia para o sinal do encoder) e no caso 2
essencial um tempo de referncia do passo percorrido, que sero abordados nos itens 4.3.1 e
4.3.2, respectivamente.
No controle de velocidade referente ao caso 2, o microcontrolador efetua uma captura
no incio do movimento do eixo e outra captura no fim da trajetria, obtendo o tempo do
passo numa determinada velocidade. Com isso, o sistema se torna sensvel a variao de
carga, produzindo, consequentemente, um controle de torque, desde que o motor no entre na
regio de enfraquecimento de campo (frequncias do estator da mquina acima da nominal).

4.3.1. TRATAMENTO DO CASO 1

A velocidade do eixo do motor obtida atravs da leitura do sinal do encoder
incremental. A fonte de incremento do TAR, com o Timer A na funo de contador de 16
bits, escolhida, neste caso, o clock externo TACLK. O sinal do encoder (onda quadrada) foi

84
colocado no pino do microcontrolador que corresponde ao TACLK e a cada borda de descida
ocorre um incremento do registrador TAR. A amostragem do valor do registrador TAR foi
feita atravs do circuito integrado LM555.
Este circuito integrado gera uma onda quadrada com frequncia em torno de 10 kHz e
sua sada foi conectada entrada do pino 17 do microcontrolador para gerar uma interrupo
externa, a fim de se obter o valor do registrador TAR a cada 100 s , aproximadamente. A
figura 40 representa o circuito para aquisio da velocidade do eixo do motor, que composto
por um LM555 (multivibrador astvel com ciclo de trabalho igual a 50%) e o
microcontrolador MSP430F169.

Figura 40: Circuito de aquisio da velocidade de rotao do eixo do motor de induo.

(RANIEL, 2010)

Elaborou-se um software para aquisio de velocidade baseado no fluxograma
mostrado na figura 41. Este fluxograma representa a subrotina que atende a interrupo
referente ao bit 5 do porto 1 (P1.5) do MSP430F169.

85
Figura 41: Fluxograma para clculo da velocidade com a interrupo externa P1.5.

(RANIEL, 2010)

Para o controle de velocidade no caso 1, necessria uma velocidade de referncia que
pode ser obtida como segue:

60
) 30720 * _ (
_
operation f
velocity ref =

(48)

Na equao 48, ref_velocity a velocidade de referncia medida em pulsos e
f_operation a frequncia de operao em Hertz. A velocidade do eixo do motor medida em
pulso/s ou Hertz, sendo esta a frequncia do sinal do encoder incremental. Logo, a qualquer

86
variao (aumento ou diminuio) da frequncia deste sinal, o sistema detecta que ocorreu
variao de carga no eixo do motor. Consequentemente, o sistema atua com o objetivo de
restabelecer a velocidade de rotao do eixo do motor ao mesmo valor armazenado na
varivel de referncia ref_velocity.

4.3.2. TRATAMENTO DO CASO 2
No caso 2, o controle de velocidade realizado com o Timer A na funo
temporizador ou captura. Assim, para ilustrar, a figura 42 mostra o incio e o fim da captura
(determinao do tempo do passo).

Figura 42: Determinao do tempo do passo.

(RANIEL, 2010)

Entretanto, para obter uma referncia numa determinada velocidade, adotou-se o
tempo de durao necessrio para o eixo do motor percorrer o primeiro passo a vazio. Com o
tempo de durao do primeiro passo armazenado (referncia para o sistema), compara-se o
seu valor com os tempos dos outros passos consecutivos. Se estes valores forem maiores que
o valor do primeiro passo, ento o controle de velocidade detecta um aumento do torque de
carga no eixo do motor, aumentando a velocidade de rotao.
Mas, se o tempo for menor, isso indica que ocorreu uma diminuio do torque de
carga e o controle de velocidade atua para diminuir a velocidade do eixo do motor. O
fluxograma da figura 43 ilustra o controle de velocidade do eixo do motor de induo trifsico
utilizando o Timer A na funo temporizador.

87
Figura 43: Fluxograma para controle de velocidade do caso 1.

(RANIEL, 2010)

O clculo da velocidade dos passos posteriores ao primeiro efetuado por meio da
equao 49, que pode ser obtida atravs de uma regra de trs composta.

Sabe-se que se houver um aumento no tamanho do passo, ento a velocidade deve
aumentar de modo a manter o tempo constante. Assim, a velocidade e a distncia percorrida
so diretamente proporcionais.
Porm, se o tempo para o parafuso de referncia alcanar o ponto de parada desejado
aumentar, ento tem-se um aumento do torque resistente no eixo do motor (torque exercido
pela carga) e a velocidade diminui. Consequentemente, o tempo e a velocidade so grandezas
inversamente proporcionais. A partir disto, obtm-se:

88

velocity
p t
p t
v
i
=
1 2
1

(49)

Na equao 49,
1
t o tempo de durao do primeiro passo p
1
,
2
t o tempo de durao
dos passos p
i
posteriores ao primeiro e velocity a velocidade do passo anterior ao que se
deseja controlar em Hz.
O objetivo da equao 49 detectar se houve ou no variao de carga no eixo do
motor de induo. Dentro de um determinado passo, qualquer variao no tempo pode indicar
aumento ou diminuio do torque resistente (torque exercido pelo carga).

4.4. O CONTROLE DE POSIO
Para se obter um sistema de posicionamento flexvel, dividiu-se o controle de posio
em cinco casos. O objetivo abranger o maior nmero de passos possveis (valores em cm a
serem percorridos pelo eixo do motor), mas levando-se em considerao a limitao da
resoluo do encoder incremental.
Essa proposta torna o uso do encoder incremental eficiente. O princpio para o
posicionamento do eixo do motor est baseado no conceito de rea de frenagem, que tem por
objetivo determinar o incio de envio de mensagem para frenagem por rampa de
desacelerao. Ou seja, o MM420 recebe a mensagem do MSP430 para iniciar frenagem do
eixo do motor. A figura 44 ilustra um tpico sistema de controle de posio.

89
Figura 44: a) Comportamento de um posicionamento sem controle de posio.
b) Comportamento de posicionamento com controle de posio.

(YUBAZAKI; OTANI; ASHIDA; KITAMURA, 1993)

4.4.1. O CONCEITO DE REA DE FRENAGEM
Na figura 38, observa-se que o sistema de controle proposto foi elaborado levando-se
em considerao um motor de induo trifsico acoplado a um redutor com relao de
transformao de 10,25:1. As dimenses da polia acoplada na sada do redutor foram
essenciais para o desenvolvimento do controle de posio. Os fundamentos do conceito de
rea de frenagem foram obtidos baseando-se em uma volta completa (360 graus) na sada do
redutor. A figura 45 auxiliou no equacionamento.

90
Figura 45: Dimenses da polia na sada do conjunto moto-redutor.

(RANIEL, 2010)

Sabe-se que 1 , 2 = R cm e, assim sendo, uma volta (360 graus) do parafuso de
referncia equivale a 13,2 cm (permetro do crculo). Para se obter as equaes que descrevem
a rea de frenagem, considerou-se as equaes que regem o Movimento Uniformemente
Variado. Com o objetivo de se aplicar estes fundamentos tericos no controle de posio do
eixo do motor de induo, tem-se na figura 46 uma ilustrao que descreve um passo de 13,2
cm a uma frequncia de 60 Hz imposta no estator da mquina pelo inversor de frequncia e
rampas de acelerao e desacelerao de 0,1025 s.

Figura 46: Eixo do motor efetuando um passo de 13,2 cm e com velocidade de 38,62 cm/s.

(RANIEL, 2010)

91
A figura 46 descreve o perfil de um Movimento Uniformemente Variado. Logo, a rea
do grfico (integral) igual ao deslocamento, em cm. Para simplificar o equacionamento,
desconsiderou-se o escorregamento, fenmeno tpico de um motor de induo trifsico.
No entanto, a velocidade mxima v de rotao do eixo do motor de induo em cm/s
dada em funo da velocidade de rotao , em rad/s, e do raio R da polia na sada do
redutor, de acordo com a seguinte equao:

R v =
(50)

A velocidade de rotao funo da velocidade de rotao sncrona, n, em rpm, e
dada por:
60
2 n
=

(51)

De acordo com o item 3.2.3.3, existe um tempo de transmisso da mensagem do
microcontrolador para o inversor de 25,78125 ms. Assim, com o grfico da velocidade em
funo do tempo, possvel determinar o espao percorrido em cm atravs do clculo da rea
do retngulo na figura 46. Assim, o valor da rea A (rea do retngulo) determinado pela
seguinte equao:

v A =
3
10 78125 , 25

(52)

Da mesma forma, a rea B deve ser levada em considerao para o equacionamento da
rea de frenagem. Esta rea (rea do tringulo) est abaixo da curva de desacelerao e pode
ser escrita da seguinte forma:

,
2
_ v down time
B

=

(53)

onde time_down o valor em segundos da rampa de desacelerao.
Logo, a varivel denominada rea de frenagem pode ser determinada como segue:

B A area braking + = _

(54)

92
A unidade de medida da varivel braking_area dada em cm, mas como a
interpretao do sinal do encoder pelo microcontrolador em pulsos, ento deve-se converter
o valor de cm para pulsos. Sabe-se, dos aspectos fsicos do sistema moto-redutor, que 13,2 cm
na sada do redutor equivalem a 1024 pulsos multiplicados por 10,25 que igual a 10496
pulsos. A partir disto, define-se uma varivel chamada step_pulse, que o valor do passo em
cm convertido para pulsos, e que ser aplicada nas equaes nos itens que se seguem.
Portanto, com o objetivo de se construir um sistema de posicionamento flexvel e
robusto, o conceito de rea de frenagem aplicado em todos os casos abordados.

4.4.2. O PROCESSAMENTO DO SINAL DO ENCODER NO MSP430F169
Para determinar a posio, o microcontrolador efetua a contagem dos pulsos do
encoder. O encoder utilizado apresenta uma resoluo de 1024 pulsos/revoluo. Como o
encoder est acoplado diretamente no eixo do motor, de acordo com a figura 38, todo o
equacionamento deve ser referenciado para o lado do redutor com relao de transformao
10,25:1.
Assim, para que a polia na sada do redutor complete uma volta, so necessrios 10496
pulsos do encoder, observados no lado do motor de induo. O MSP430F169 apresenta
mdulos de contagem internos, e para a realizao da contagem dos pulsos para o controle de
posio, utilizou-se o Timer B na funo de contador de 16 bits, devido a sua interrupo por
estouro de timer ter maior prioridade do que a do Timer A.
Cada passo em centmetros possui o seu equivalente em pulsos, e este valor
armazenado no registrador de referncia (TBCL0) do Timer B. Quando a contagem do
registrador TBR se torna igual ao valor em TBCL0, ocorre o incio de envio de mensagem
(parafuso de referncia entra na rea de frenagem), conforme ilustrado nas figuras 45 e 46.
Por exemplo, para que na sada do redutor o passo seja de 9 cm necessrio que o
registrador TBR conte at 7156 pulsos. Mas, para um posicionamento livre de erros, deve-se
subtrair o valor da rea de frenagem do valor do passo correspondente.

4.4.3. O FATOR DE CARGA
Esta varivel chamada fator de carga adimensional e foi elaborada para estimar os
erros de posicionamento causados pela variao de carga imposta no eixo do motor. O fator
de carga pode ser obtido atravs da equao 55.

93
,
max_
_
area
area
load f =

(55)

onde max_area o mximo valor de rea (cm) obtido no processo de calibrao automtica,
area o valor em cm da posio do eixo do motor (trajetria do eixo) e f_load o fator de
carga do sistema.
Como descrito no item 4.2, a rea abaixo da curva que representa a trajetria do eixo
em cm obtida atravs da aplicao do conversor A/D de 12 bits.
Antes dos controles de posio e velocidade operarem, iniciado o processo de
calibrao automtica. Este processo tem o objetivo de determinar o valor mximo e mnimo
da rea abaixo da curva (trajetria do eixo do motor), que representa a posio do eixo em cm.
A figura 47 mostra o fluxograma do processo de calibrao automtica.

94
Figura 47: Fluxograma do processo de calibrao automtica.

(RANIEL, 2011)

Efetuaram-se alguns testes de posicionamento e observou-se que enquanto o fator de
carga igual a 1, o motor estava a vazio. Em contrapartida, quando colocou-se uma carga no
eixo do motor, o fator de carga diminuiu. Com este resultado, obteve-se o valor real do passo
percorrido pelo eixo do motor atravs da equao 56.

95
, _ _ step e step step true =

(56)

onde true_step o valor real do passo percorrido pelo eixo do motor, step o valor do passo
de referncia e e_step uma varivel dada em cm que depende do fator de carga, que
representa o erro de posicionamento com a imposio de uma carga no eixo do motor.
A varivel e_step obtida atravs da regra de trs composta mostrada a seguir.

Logo, obteve-se a equao 57, mostrada a seguir.

,
1 _
2 _
1
2
_ _
=
load f
load f
speed
speed
load e step e

(57)

onde e_step o erro do passo dado em cm, speed2 a velocidade em Hz do passo n, speed1 a
velocidade em Hz do passo n-1, f_load2 o fator de carga do passo n, f_load1 o fator de carga
do passo n-1 e e_load o erro proporcional s cargas impostas no eixo do motor.
A varivel e_load foi obtida experimentalmente, e para cada faixa de valores do fator
de carga, obteve-se erros diferentes. Os valores de e_load representam o erro de
posicionamento em torno do valor do passo desejado e garantem que o valor lido pelo
microcontrolador seja o valor real do passo.
Por exemplo, solicita-se que a esteira d passos constantes de 9 cm., ao entrar uma
carga, o valor real do passo ser diferente de 9 cm, contudo sendo obtido pela equao 57.
Para melhor entendimento, a tabela 10 mostra os valores de e_load obtidos para cada faixa de
valores do fator de carga.

96
Tabela 10: Valores dos erros proporcionais s variaes de carga no eixo do motor.
f_load e_load (cm)
0,999 a 0,97 0,1
0,97 a 0,94 0,2
0,94 a 0,92 0,3
(RANIEL, 2011)

Com esta soluo, mesmo que ocorra erro de posicionamento, o sistema de controle de
posio e velocidade detecta o valor do passo real e compensa sempre no passo seguinte.
Portanto, os erros no se acumulam aps vrios passos consecutivos.

4.4.4. TRATAMENTO DOS CINCO CASOS
Para que o sistema de controle de posio seja flexvel, abrangendo o maior nmero de
passos possveis, desenvolveram-se diferentes formas de controle para cada tipo de passo.
Existem passos maiores ou iguais a uma volta do tipo: 13,2 cm, 26,4 cm, 39,6 cm, 66 cm e
assim por diante, que pertencem ao caso 1. Tambm, existem passos maiores do que uma
volta e que obedecem ao fluxograma mostrado na figura 48, pertencentes ao caso 2.
H um tratamento para passos menores que uma volta que satisfazem as condies do
fluxograma na figura 48, sendo estes do caso 3. E os passos maiores que uma volta, mas que
no satisfazem as condies deste fluxograma, so do caso 4. Enfim, os passos menores que
13,2 cm e que no se enquadram no fluxograma da figura 48 so do caso 5.

97
Figura 48: Fluxograma para determinao dos tipos de passos.

(RANIEL, 2010)

O fluxograma da figura 48 determina se os passos se enquadram no caso 2 (passos
maiores que 13,2 cm) ou no caso 4 (passos menores que 13,2 cm), onde a varivel n o
nmero de passos necessrios para o parafuso de referncia se realinhar com o sensor
indutivo. Por exemplo, se o sistema for ajustado para passos de 6,6 cm, ento isto significa
que no segundo passo (n=2) consecutivo o parafuso de referncia ficar alinhado com a face
sensora do sensor indutivo.

98
4.4.4.1. Tratamento do Caso 1
Neste caso, o sensor indutivo foi includo para zerar o erro de posicionamento.
Quando os passos so de at 66 cm ou 52480 pulsos, o que equivale a cinco voltas da polia da
figura 45, utiliza-se o sensor indutivo somente para parar o eixo do motor (velocidade nula),
quando o parafuso de referncia completar sua trajetria, alinhando-se com o sensor indutivo.
Por exemplo, se a distncia percorrida for de 39,6 cm (3 voltas), ento na terceira volta
ou ltimo passo, quando o parafuso de referncia entrar na rea de frenagem com velocidade
reduzida, a velocidade nula imposta ao eixo do motor pelo sistema de controle aps o
alinhamento do parafuso de referncia com o sensor indutivo.
No entanto, para que ocorra um alinhamento correto do parafuso de referncia,
mostrado na figura 46, com o sensor indutivo, deve-se respeitar a seguinte equao:

) _ ( _ area braking fcpos pulse step reference =
,
(58)

onde fcpos um fator de correo adimensional obtido experimentalmente para aumentar a
rea de frenagem, braking_area a rea de frenagem convertida em pulsos, step_pulse o
valor em pulsos do passo e reference o valor a ser atribudo ao registrador TBCL0 do Timer
B na funo de contador de 16 bits.
Tratando-se de passos do caso 1, h o aumento da rea de frenagem, e o sistema faz o
eixo do motor percorrer esta rea com uma velocidade reduzida de, aproximadamente, 180
rpm (frequncia de 6 a 8 Hz no estator da mquina) para facilitar a parada do eixo quando o
parafuso de referncia se alinhar com o sensor indutivo, completando sua trajetria.
Nesta velocidade no h perda significativa de torque eletromagntico e o controle de
posio obtido satisfatoriamente. O fator para aumentar a rea de frenagem depende da
velocidade e pode assumir valores iguais a 2,75, 4, 6 ou 8. Ao se realizarem alguns testes,
observou-se que para frequncias acima de 40 Hz no estator da mquina, fcpos admite o valor
2,75, para frequncias entre 20 e 40 Hz ele assume o valor 4 e para frequncias menores ou
iguais a 20 Hz o valor para fcpos pode ser 6 ou 8.
Para passos maiores que 66 cm, utilizou-se o sensor indutivo para a contagem de
voltas e para impor velocidade nula no eixo do motor quando se completa a trajetria
programada, assim como descrito anteriormente para passos menores ou iguais a 66 cm. Por
exemplo, se o operador programar o sistema para que o eixo do motor percorra 132 cm (10
voltas), ento a interrupo por estouro de Timer B fica desabilitada at a nona volta.

99
Ou seja, quando a contagem de voltas for igual ao nmero de voltas total menos uma,
inicia-se a contagem de pulsos atravs do TBR (registrador de contagem de pulsos do Timer
B) e o monitoramento da trajetria fica semelhante ao tratamento dos passos at 66 cm, como
abordado anteriormente. Para melhor entendimento, tem-se o fluxograma mostrado na figura
49.
Figura 49: Fluxograma para tratamento dos passos que pertencem ao caso 1.

(RANIEL, 2010)

100
Para pertencerem ao caso 2, os passos precisam ser maiores que uma volta (13,2 cm
observados na sada do redutor) e satisfazerem s condies do fluxograma mostrado na
figura 48. Por exemplo, 19,6 cm do caso 2 e equivale a 13,2 cm (uma volta) somados a 6,6
cm (meia volta). Sendo assim, o parafuso de referncia sempre entra na rea de frenagem com
velocidade reduzida (frequncia de 6 a 8 Hz imposta no estator da mquina) no segundo
passo consecutivo de 19,6 cm. Logo, a velocidade se torna nula quando o parafuso de
referncia encontra o sensor indutivo, conforme ilustrado na figura 45.
No ltimo passo, quando o parafuso de referncia entra na rea de frenagem com
velocidade reduzida e se alinha com o sensor indutivo, a equao que deve ser aplicada para
obter o valor de TBCL0 a mesma do caso 1, ou seja, a equao 58. Contudo, para os demais
passos, deve-se desprezar o fator de correo fcpos e seguir a seguinte equao:

area braking pulse step reference _ _ =

(59)

O fluxograma mostrado na figura 45 representa o movimento do eixo do motor com
passos pertencentes ao caso 2.

101
Figura 50: Fluxograma para passos pertencentes ao caso 2.

(RANIEL, 2010)

102
Estes passos so menores que 13,2 cm e satisfazem s condies do fluxograma
mostrado na figura 48. Para o controle de posio, o fluxograma mostrado na figura 50
aplicado neste caso. As equaes 58 e 59 definem o valores em pulsos que devem ser
armazenado no registrador de referncia TBCL0.

4.4.4.4. Tratamento dos Casos 4 e 5
Os passos do caso 4 so maiores que uma volta, mas no satisfazem s condies do
fluxograma mostrado na figura 48.
J, os passos do caso 5 so menores que 13,2 cm e no satisfazem s condies
estabelecidas pelo fluxograma da figura 48. No entanto, para estabelecer um controle
otimizado de posio do eixo do motor de induo, aplicou-se o conceito do fator de carga
descrito no item 4.4.3. O fluxograma para os passos pertencentes aos casos 4 e 5 mostrado
na figura 51 e a equao 59 foi utilizada para determinar o valor de referncia do passo em
pulsos.

103
Figura 51: Fluxograma que trata os casos 4 e 5.

(RANIEL, 2011)

104
5. RESULTADOS

O sistema obtido para o controle de velocidade e posio do eixo de um motor de
induo trifsico foi ensaiado para um passo pertencente ao caso 5 do controle de posio e ao
caso 2 para o controle de velocidade, abordados no captulo 4. Para comprovar o bom
desempenho deste sistema de controle, aplicou-se uma carga constante (simulando a carga de
uma esteira transportadora) no conjunto motoredutor como mostrado na figura 52.

Figura 52: Carga mecnica constante acoplada na sada do conjunto moto-
redutor.

(RANIEL, 2010)

Os ensaios foram realizados para um motoredutor com dados de placa mostrados na
figura 53.
Figura 53: Dados de placa do motoredutor.

(RANIEL, 2010)

Os resultados que comprovam o seu desempenho foram satisfatrios e apresentaram
erros inerentes aos mtodos de medies aplicados. Utilizou-se o software FREE SERIAL
PORT MONITOR (instalado num microcomputador) para observar o posicionamento da

105
esteira e os resultados do controle de velocidade foram obtidos atravs de um software de
aquisio de dados desenvolvido no MATLAB
.
Para um posicionamento rpido, adotaram-se rampas de acelerao e desacelerao
com valores de 0.1 s e 0.1 s, respectivamente. O valor do passo testado foi de 9 cm (caso 5)
com uma frequncia de 43,63 Hz imposta no estator do motor de induo. Este valor de
frequncia equivale a um valor de velocidade linear de 25,15 cm/s, observados na sada do
motoredutor (esteira transportadora).

5.1. O CONTROLE DE VELOCIDADE
Para a comprovao do bom desempenho do sistema de controle de velocidade,
efetuaram-se dois ensaios com o motor a vazio com aplicao e ausncia do controle de
velocidade e, tambm, dois ensaios com carga. A seguir a figura 54 mostra a velocidade do
conjunto motoredutor a vazio.

Figura 54: Passos de 9 cm a uma velocidade de 25,15 cm/s com o motor a vazio e sem controle de
velocidade.

(RANIEL, 2010)

Para ilustrar o efeito de uma carga na esteira transportadora, providenciou-se a figura
55 que mostra a diminuio da velocidade de rotao do eixo do motor. Esta figura ilustra a
ausncia do controle de velocidade por destacar que a velocidade permaneceu constante num
valor abaixo de 25,15 cm/s.

106
Figura 55: Passos de 9 cm com uma carga aplicada na sada do conjunto motor-redutor.

(RANIEL, 2010)

Com o objetivo de se comprovar a atuao do controle de velocidade com a aplicao
de uma carga mecnica constante, tem-se a figura 56.

Figura 56: Passos de 9 cm com controle de velocidade do motor de induo com uma carga.

(RANIEL, 2010)

Ao analisar a figura 56, observou-se que o sistema atuou satisfatoriamente com a
presena de uma carga mecnica na esteira transportadora. Para melhor comparao do
mtodo de controle utilizado, elaborou-se a tabela 11 para anlise de erros percentuais dos
resultados obtidos.

107
Tabela 11: Erro com aplicao do controle de velocidade.
Passo
Velocidade
(cm/s) Erro (%)
1 25,75 2,38
2 26,34 4,73
3 25,75 2,38
4 26,34 4,73
5 25,15 0
6 26,34 4,73
7 25,75 2,38
8 25,15 0
9 25,75 2,38
10 25,75 2,38
11 25,75 2,38
12 25,75 2,38
13 26,34 4,73
(RANIEL, 2010)

Ao analisar os resultados da figura 56 e da tabela 11, nota-se que o controle de
velocidade atuou quando ocorreu uma variao de carga na sada do redutor (esteira
transportadora). Com isso, obteve-se um controle de velocidade para motores de induo
trifsicos utilizando um microcontrolador, sensor indutivo, inversor de frequncia e encoder
incremental. O uso de dispositivos eletrnicos avanados proporcionou bons resultados,
reduo de custos e simplicidade no desenvolvimento das solues adotadas.

5.2. O CONTROLE DE POSIO
Os valores de posio foram obtidos atravs de um microcomputador utilizando o
software de comunicao serial FREE SERIAL PORT MONITOR, conforme mostrados na
tabela 12. Para testar o sistema de controle de posio, ensaiaram-se duas cargas constantes
que solicitaram do motor correntes com valores iguais a
n
I 85 , 0 e
n
I 94 , 0 .

108
Tabela 12: Resultados do posicionamento com carga de valor 85% da corrente nominal do motor.
Passo Valor do Passo (cm) Erro (%)
1 8,899 1,122
2 9,102 1,133
3 9,0 0
4 9,0 0
5 9,0 0
6 9,0 0
7 9,0 0
8 9,0 0
9 9,0 0
10 9,0 0
11 9,0 0
12 9,0 0
13 9,0 0
14 9,0 0
15 9,0 0
16 9,0 0
17 9,0 0
18 9,0 0
19 9,0 0
20 9,0 0
21 9,0 0
22 9,0 0
23 9,0 0
24 9,0 0
25 9,0 0
(RANIEL, 2011)

109
Tabela 13: Resultados do posicionamento com carga de valor 94% da corrente nominal do motor.
Passo Valor do Passo (cm) Erro (%)
1 8,999 0,011
2 9,0 0
3 9,0 0
4 9,0 0
5 9,0 0
6 9,0 0
7 9,0 0
8 8,999 0,011
9 9,0 0
10 9,0 0
11 9,0 0
12 9,0 0
13 9,0 0
14 9,0 0
15 8,9 1,111
16 9,1 1,111
17 9,0 0
18 8,8 2,222
19 9,2 2,222
20 9,0 0
21 9,0 0
22 9,0 0
23 9,0 0
24 9,0 0
25 9,0 0
(RANIEL, 2011)

Das tabelas 12 e 13, observa-se que a aplicao do controle de posio atuou
satisfatoriamente, pois mesmo com erro de posicionamento ocorreu a compensao no passo
seguinte, fazendo com que o erro no se acumulasse aps vrios passos consecutivos. Sendo

110
assim, obteve-se um controle de posio para motores de induo trifsicos explorando os
recursos do microcontrolador MSP430F169 e do inversor de frequncia MM420.

5.3. ANLISE DE CUSTOS

Uma das vantagens deste sistema de controle de posio e velocidade foi devido ao
uso de um encoder incremental, que tem um custo menor comparado ao encoder absoluto.
Tambm, conseguiu-se um controle de posio sem a aplicao do circuito integrado
HCTL2000, especializado em condicionar o sinal do encoder incremental.
O custo deste CI alto e os lugares de venda so somente nos grandes centros. A
utilizao do padro de comunicao serial RS-485 tambm reduziu os custos na
implementao do sistema de controle. Os valores nas tabelas 14 e 15 foram obtidos atravs
de pesquisas na internet e o Projeto 2 (soluo proposta neste trabalho) apresentou uma
economia de aproximadamente 50% em relao ao Projeto 1.

Tabela 14: Custo do Projeto 1.
Projeto 1 Valores (R$)
Encoder Absoluto 300,00
MSP430F169 30,00
Sensor Indutivo 100,00
MM420 800,00
HCTL2000 60,00
Mdulo RS-232 800,00
Total 2090,00
(RANIEL, 2011)

Tabela 15: Custo do Projeto 2.

(RANIEL, 2011)
Projeto 2 Valores (R$)
Encoder Incremental 100,00
MSP430F169 30,00
Sensor Indutivo 100,00
MM420 800,00
Total 1030,00

111
6. CONCLUSES

Neste trabalho, desenvolveu-se um sistema de controle de posio e velocidade do
eixo de um motor de induo trifsico utilizando um microcontrolador, inversor de
frequncia, encoder incremental, sensor indutivo e comunicao serial com padro RS-485 e
protocolo USS. A aplicao destes, proporcionou resultados satisfatrios tanto no
desempenho quanto na reduo de custos.
Os resultados comprovaram o bom desempenho do sistema de controle devido ao
rpido posicionamento do eixo do motor na posio desejada com limitao da corrente de
partida, que proporciona economia de energia nas aplicaes industriais (partidas e frenagens
instantneas).
A troca de mensagens entre o MSP430F169 e o MM420 tornou o sistema flexvel,
pois facilitou o acesso e ajuste de parmetros do inversor. Tambm, utilizando a comunicao
serial, evitou-se o processamento dos sinais de corrente, tenso e fluxo de entreferro da
mquina, proporcionando, assim, uma simplificao na metodologia de controle aplicada, ou
seja, simplificao das equaes utilizadas.
Isso foi possvel, tambm, devido a utilizao do inversor de frequncia que possui o
modo controle escalar V/f integrado, mantendo constantes o fluxo de entreferro e,
consequentemente, o conjugado eletromagntico da mquina, sem a necessidade de sensores
de efeito hall para aquisio do sinal de corrente, como utilizados em propostas de controle
vetorial de mquinas de induo.
Ao serem empregados o encoder ptico incremental e o sensor indutivo, garantiu-se
um sistema de controle de posio e velocidade de malha fechada sensvel variao de
carga, como explicado no item 2.3.4.2.
Quanto aos custos, a implementao do protocolo USS atravs do padro RS-485
apresentou reduo. Sabe-se que o MICROMASTER420 tambm possui o padro RS-232,
mas para utilizar este padro necessrio um mdulo de converso TTL para RS-232 que
deve ser adquirido parte do inversor. Seu valor pode ser equivalente ao valor do prprio
inversor de frequncia, e visto que o protocolo USS admite at 31 escravos (inversores) no
mesmo barramento de comunicao serial, a implementao do RS-232 se torna invivel para
a indstria, logicamente, pensando em uma aplicao que sejam necessrios 31 escravos no
barramento de comunicao serial.
Para uma comunicao serial livre de erros, desenvolveu-se um software em
linguagem C dedicado comunicao entre microcontrolador e inversor. Nos primeiros testes

112
para estabelecer esta comunicao, utilizou-se um algoritmo para transmisso serial proposto
na literatura, mas o escravo (MM420) no respondia s solicitaes do mestre
(MSP430F169), indicando erro de transmisso do protocolo USS.
Aps vrios testes, detectou-se, por observao do cdigo fonte deste algoritmo, que o
tempo de envio de mensagem estava maior do que 25,78125 ms, que o tempo mximo para
transmitir 16 bytes, conforme descrito no item 3.2.3.4. Sendo assim, descartou-se o software
da literatura e criou-se outro com um cdigo fonte reduzido, proporcionando uma
comunicao correta entre o inversor e o microcontrolador.
As dificuldades tambm surgiram no controle de posio. Inicialmente, o encoder
incremental estava acoplado na sada do redutor, e com esta configurao os erros no
posicionamento do eixo eram significativos. Sendo o encoder incremental muito sensvel,
estes erros ocorreram devido a transmisso de movimento por correia dentada, aumentando os
nveis de vibraes mecnicas que inseriram pulsos indesejveis no sinal do encoder.
Logo, para diminuir a influncia deste fenmeno, acoplou-se o encoder diretamente no
eixo do motor. Esta configurao proporcionou mais facilidade em tratar o sinal do encoder,
mas mesmo assim, o controle de posio foi essencial para um posicionamento com o menor
erro possvel devido, provavelmente, s vibraes mecnicas geradas pelo inversor de
frequncia, como visto no item 2.3.3.2.
No controle de velocidade, encontraram-se dificuldades porque a partida e a frenagem
foram instantneas, ou seja, o posicionamento em poucos segundos no garantiu tempo
suficiente para o microcontrolador monitorar e atuar na velocidade durante o posicionamento.
Devido a isto, no foi possvel controlar a velocidade durante o passo monitorado, mas a
qualquer variao de carga a velocidade foi ajustada sempre no passo seguinte.
Embora os resultados experimentais no estejam livres de erros, as solues adotadas
garantiram um sistema de controle de posio e velocidade do eixo de um motor de induo
trifsico de fcil implementao e com desempenho satisfatrio. Isto mostrou que a utilizao
dos dispositivos microeletrnicos agregou valor ao projeto e proporcionou o rpido
posicionamento do eixo com controle de velocidade sem a necessidade de processar,
diretamente, sinais de corrente. No entanto, esta proposta garante simplicidade nos
equacionamentos, mas flexibilidade e robustez devido a explorao da capacidade do
microcontrolador, inversor de frequncia, sensor indutivo e encoder incremental.
Enfim, como trabalhos futuros, prope-se testar o sistema de controle desenvolvido
em uma esteira transportadora aplicada em mquinas classificadoras e lavadoras de ovos e
verificar seu desempenho ao longo de vrios dias de trabalho.

113
7. REFERNCIAS

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2002. 935 p.

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115
8. APNDICE REGISTRADORES DO MSP430F169
Neste apndice, foram descritos os registradores utilizados para os controles de
velocidade e de posio.

8.1. REGISTRADORES DO TIMER A
O registrador TACTL responsvel pelo controle do Timer A. Nele se define o modo
de operao, fonte e diviso de clock.

Figura 57: Registrador TACTL do Timer A.


116
O registrador TAR pode funcionar no modo crescente, contnuo at o valor 0FFFFh ou
contar at o valor armazenado no registrador TACCRx.

Ilustrao 58: Registrador TAR do Timer A.


O registrador TACCTLx o controle de registros para o Timer A na funo
temporizador/comparao. Configurar corretamente estes bits favoreceu o bom desempenho
do sistema de controle de velocidade desenvolvido.

117
Figura 59: Registrador TACCTLx do Timer A.


118
8.2. REGISTRADORES DO TIMER B
Para o Timer B foram abordados somente os registradores TBCTL e TBR, que so
responsveis pelo bom funcionamento do controle de posio. A figura 52 mostra o diagrama
de blocos do Timer B para melhor entendimento do seu funcionamento.

Figura 60: Diagrama de blocos do Timer B.


119
Figura 61: Registrador TBCTL do Timer B.


O TBR o registrador que efetuou a contagem dos pulsos do encoder. A cada borda
de descida do sinal do encoder incremental ocorre o incremento do valor do TBR e quando o

120
valor de TBR se torna igual ao valor do registrador de referncia TBCL0 ocorre uma
interrupo por estouro de timer.

Ilustrao 62: Registrador TBR do Timer B


8.3. VETORES DE INTERRUPES
A tabela 10 mostra os vetores para interrupes especficas. Para melhor
entendimento, tanto a interrupo utilizada no controle de posio (contador de 16 bits)
quanto no controle de velocidade (funo captura/temporizao) foram apontadas nesta
tabela.
Tabela 16: Vetores de interrupes disponveis no MSP430F169

(PEREIRA, 2005)

121
A ttulo de conhecimento, a interrupo do Timer B na funo de contador de 16 bits
apresenta maior prioridade do que o Timer A, conforme mostrado na figura 53.

Figura 63: Prioridade das interrupes do Timer B e do Timer A.

(PEREIRA, 2005)

8.4. REGISTRADORES DO CONVERSOR A/D DE 12 BITS
A seguir esto os registradores envolvidos no processo de amostragem e converso do
ADC12.

122
Figura 64: Registrador ADC12CTL0 do conversor A/D de 12 bits.


123


124



125


126
Figura 68: Registrador ADC12MCTLx do conversor A/D de 12 bits.


127
Figura 69: Registrador ADC12IE do conversor A/D de 12 bits.


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