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BSZ für Elektrotechnik Dresden

Regelkreisglieder
Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring
www.leichsenring-homepage.de

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

Gliederung
1 Kennzeichnung der Regelkreisglieder
2 Proportionalglied ohne Verzögerung (P-Glied)
3 Proportionalglied mit Verzögerung 1. Ordnung (PT1-Glied)
4 Proportionalglied mit Verzögerung 2. Ordnung (PT2-Glied)
5 Integralglied (I-Glied)
6 Differenzierglied (D-Glied)
7 Totzeitglied (Tt-Glied)

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

1
1 Kennzeichnung der Regelkreisglieder
Regelkreisglieder unterscheiden sich ...
a) ... in ihrer Sprungantwort = Ausgangssignal bei Sprungfunktion s(t) am Eingang
(Zeitverhalten)

S1 Symbol S2
Regelkreisglied
Eingangssignal Ausgangssignal

Sprungfunktion als Eingangssignal Sprungantwort als Ausgangssignal

1,2 1,2

1 1

0,8 0,8

s1(t) = s(t) ?
S1

S2
0,6 0,6

0,4 0,4

0,2 0,2

0 0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3
Zeit t Zeit t

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1 Kennzeichnung der Regelkreisglieder


Regelkreisglieder unterscheiden sich ...
Beispiel: Regelkreisglied reduziert Eingangssignal auf die Hälfte und verzögert es
um tVerzögerung = 1,5 s:

Sprungfunktion als Eingangssignal Sprungantwort als Ausgangssignal

1,2 1,2

1 1

0,8 0,8

s1(t) = s(t)
S1

S2

0,6 0,6

0,4 0,4

0,2 0,2

0 0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3
Zeit t Zeit t

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

2
1 Kennzeichnung der Regelkreisglieder
Regelkreisglieder unterscheiden sich ...
b) ... in ihrer Antwort auf ein sinusförmiges Eingangssignal (Frequenzantwort):

S1 Symbol S2
Regelkreisglied
Eingangssignal Ausgangssignal

Sinusfunktion als Eingangssignal Zugehöriges Ausgangssignal

1,50 1,50

1,00
s1(t) = sin (2πf t) 1,00

0,50 0,50

?
S1

S2
0,00 0,00
0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7
-0,50 -0,50

-1,00 -1,00

-1,50 -1,50
Zeit t Zeit t

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1 Kennzeichnung der Regelkreisglieder


Regelkreisglieder unterscheiden sich ...
Beispiel: Regelkreisglied reduziert Eingangssignal auf die Hälfte und verzögert es
um tVerzögerung = 1,5 s:

Sinusfunktion als Eingangssignal Zugehöriges Ausgangssignal

1,50 1,50

1,00 1,00

0,50 0,50
S1

S2

0,00 0,00
0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7
-0,50 -0,50

-1,00 -1,00

-1,50 -1,50
Zeit t Zeit t

s1(t) = sin (2πf t) s2(t) = 0,5 sin [2πf (t - 1,5 s)]

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3
1 Kennzeichnung der Regelkreisglieder
Regelkreisglieder unterscheiden sich ...
c) ... in ihrem Bode-Diagramm (Amplitudenverhältnis zwischen Aus- und Eingangs-
signal S2/S1 sowie Phasenverschiebung ϕ zwischen Aus- und Eingangssignal -
Frequenzverhalten)

Amplitudenverhältnis Phasenverschiebung

100,00 0,00

10,00

Winkel Phi
? ?
S2/S1

1,00 -45,00

0,10

-90,00
0,01
0,01 0,1 1 10 100
0,01 0,1 1 10 100

ω/ω
ω0 ω/ω
ω0

ω = 2 π f ... Kreisfrequenz (variabel)


ω0 = 2 π f0 ... Kreisfrequenz, die das Regelkreisglied kenn-
zeichnet (zum Beispiel mit f0 = 1/T0)
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1 Kennzeichnung der Regelkreisglieder


Regelkreisglieder unterscheiden sich ...
Beispiel: Regelkreisglied reduziert Eingangssignal auf die Hälfte und verzögert es
um tVerzögerung = 1,5 s:

Ausgangssignal bei Sinus am Eingang: s2(t) = 0,5 sin [2πf (t - 1,5 s)]
1 1
Periodendauer: T= T0 =
f f0
Zeitverschiebung: tVerzögerung = 1,5 s = T0

Phasenverschiebung in Grad t Verzögerung


als Funktion der Frequenz: ϕ= ⋅ 360°
T
T0
ϕ= ⋅ 360°
T
ϕ = t Verzögerung ⋅ f ⋅ 360 °
f ω
ϕ= ⋅ 360° = ⋅ 360 °
f0 ω0

mit f0 = 1/T0 = 0,66 s-1


ω0 = 2 π f0 = 4,19 s-1
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4
1 Kennzeichnung der Regelkreisglieder
Regelkreisglieder unterscheiden sich ...
Beispiel: Regelkreisglied reduziert Eingangssignal auf die Hälfte und verzögert es
um tVerzögerung = 1,5 s:
Amplitudenverhältnis Phasenverschiebung

100,00 0,00
-360,00
-720,00
10,00
-1080,00

Winkel Phi
-1440,00
S2/S1

1,00 -1800,00
-2160,00
-2520,00
0,10
-2880,00
-3240,00

0,01 -3600,00
0,01 0,1 1 10 100 0,01 0,1 1 10

ω/ω
ω0 ω/ω
ω0

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1 Kennzeichnung der Regelkreisglieder


Beispielaufgabe
Bestimmen Sie für folgende Schaltung
a) die Sprungantwort,
b) die Sinusantwort und
c) das Bode-Diagramm.

iC

s1(t) s2(t)

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5
1 Kennzeichnung der Regelkreisglieder
Beispielaufgabe
a) Sprungantwort = Ladevorgang des Kondensators - Ausgangssignal kann mit
e-Funktion berechnet werden:
t

s 2 ( t ) = s1( t ) ⋅ (1 − e τ )

s2 ... Ausgangssignal = Kondensatorspannung als Funktion


der Zeit
t ... Zeit
s1 ... Eingangssignal = Eingangsspannung als Funktion
der Zeit
τ ... Schaltungskonstante τ = R  C = 0,001 s

Es ergibt sich als Sprungantwort:


t

s 2 ( t ) = 1V ⋅ (1 − e τ )

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1 Kennzeichnung der Regelkreisglieder


Beispielaufgabe
a) Sprungantwort = Ladevorgang des Kondensators - Ausgangssignal kann mit
e-Funktion berechnet werden:

Sprungfunktion als Eingangssignal Sprungantwort als Ausgangssignal

1,2 1,20

1 1,00

0,8 0,80
S1

S2

0,6 0,60

0,4 0,40

0,2 0,20

0 0,00
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
Zeit t in ms Zeit t in ms

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6
1 Kennzeichnung der Regelkreisglieder
Beispielaufgabe
b) Sinusantwort - Berechnung von Betrag und Phasenlage der Spannung über dem
Kondensator = s2(t) in Abhängigkeit von der Eingangsspannung = s1(t) - Span-
nungsteiler aus Widerstand R und Kondensator C):

XC 1
s 2 ( t ) = s1( t ) ⋅ s 2 ( t ) = s1( t ) ⋅
R + XC 1 + i ⋅ 2πfCR
1 1
s 2 ( t ) = s1( t ) ⋅
s 2 ( t ) = s1( t ) ⋅ i ⋅ 2 πfC 1 + (2πfCR)2
1
R+
i ⋅ 2πfC
1 2πfCR
s 2 ( t ) = s1( t ) ⋅ ϕS2 −S1 = − arctan( )
i ⋅ 2πfC ⋅ R + 1 1
1 ϕS2 −S1 = − arctan( 2πfCR )
s 2 ( t ) = s1( t ) ⋅
1 + i ⋅ 2πfC ⋅ R

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1 Kennzeichnung der Regelkreisglieder


Beispielaufgabe
b) Sinusantwort u. a. abhängig von der Frequenz f, deshalb beispielhafte Dar-
stellung der Sinusantwort für f = 1000 Hz:

1 1 s1( t )
s 2 ( t ) = s1( t ) ⋅ = s1( t ) ⋅ =
1 + (2πfCR ) 2
1 + (6,283 ) 2 6,362

ϕS2 −S1 = − arctan( 2πfCR ) = − arctan( 6,283 ) = −80,96° = −1,41 (im Bogenmaß )

1 1
s2 ( t ) = ⋅ sin( 2πft − 1,41) = ⋅ sin( 6283 ⋅ t − 1,41)
6,362 6,362

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1 Kennzeichnung der Regelkreisglieder
Beispielaufgabe
b) Graphische Darstellung der Sinusantwort s2(t) für f = 1000 Hz und Ŝ1 = 1:

1,0

0,8
s1(t)
0,6

0,4

0,2
s(t)

0,0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 s2(t) 3,5
-0,2

-0,4

-0,6

-0,8

-1,0
Zeit t in ms

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1 Kennzeichnung der Regelkreisglieder


Beispielaufgabe
c) Bode-Diagramm:
S2 1 1
= =
S1 1 + (2πfCR )2 1 + (0,006283 ⋅ f )2

ϕS2 −S1 = − arctan( 0,006283 ⋅ f )

Amplitudenverhältnis Phasenverschiebung

100,00 0,00

-0,20

10,00 -0,40
Winkel Phi

-0,60
S2/S1

1,00 -0,80

-1,00

0,10 -1,20

-1,40

0,01 -1,60
1 10 100 1000 10000 1 10 100 1000 10000

f in Hz f in Hz

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2 Proportionalglied ohne Verzögerung (P-Glied)
Symbol

S1 S2

Eingangssignal Ausgangssignal

Beschreibung

Beim P-Glied steht das Ausgangssignal in einem festen Verhältnis zum


Eingangssignal (proportional). Es tritt keine zeitliche Verzögerung auf - der
Ausgangswert wird sofort nach Anlegen des Eingangssignals ausgegeben.

Formel

s2(t) = KP • s1(t)

s2(t) (normiertes) Ausgangssignal (z. B. u2(t)/u0)


KP Proportionalbeiwert, Verstärkungsfaktor
s1(t) (normiertes) Eingangssignal (z. B. u1(t)/u0)

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2 Proportionalglied ohne Verzögerung (P-Glied)


Sprungantwort

1,2

1
KP = 0,8
0,8
S2

0,6

0,4

0,2

0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3
Zeit t

s1(t) = s(t)

s(t) ... Sprungfunktion bei t = 0 auf Wert 1

s2(t) = KP • s1(t) = KP • s(t)

Das Ausgangssignal folgt dem Eingangssignal ohne Verzögerung - lediglich mit


dem Verstärkungsfaktor KP bewertet.
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2 Proportionalglied ohne Verzögerung (P-Glied)
Frequenzantwort

1,50

1,00
KP = 0,8
0,50
S2

0,00
0 1 2 3 4 5 6 7
-0,50

-1,00

-1,50
Zeit t

s1(t) = sin (2πf t)

s2(t) = KP • s1(t) = KP • sin (2πf t)

Das Ausgangssignal folgt dem Eingangssignal ohne Verzögerung - lediglich mit


dem Verstärkungsfaktor KP bewertet.

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

2 Proportionalglied ohne Verzögerung (P-Glied)


Bode-Diagramm
Amplitudenverhältnis Phasenverschiebung

100,00 0,00

KP = 0,8
10,00
Winkel Phi
S2/S1

1,00 -45,00

0,10

-90,00
0,01
0,01 0,1 1 10 100 0,01 0,1 1 10 100

ω/ω
ω0 ω/ω
ω0

s2(t) = KP • s1(t) ϕ = ϕ 2 − ϕ1 = 0

Ŝ 2
= K P = 0,8
Ŝ1

Das Verhältnis von Ausgangs- zu Eingangs- Keine Phasenverschiebung


signal ist unabhängig von der Frequenz. zwischen Ein- und Ausgangs-
signal. Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

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2 Proportionalglied ohne Verzögerung (P-Glied)
Vorteile

- P-Glied ist schnell


- keine Verzögerung

Nachteile

- bleibende Regeldifferenz, wenn nur allein P-Glied im Regelkreis (KP zu klein führt
zur bleibenden Regeldifferenz, KP zu groß erzeugt einen schwingenden Regel-
kreis)
- Zustand Sollgröße = Istgröße so nicht erreichbar

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2 Proportionalglied ohne Verzögerung (P-Glied)


Beispiele

Elektronik Mechanik Pneumatik/Hydraulik

Spannungsteiler Zahnradgetriebe Druckminderer


(Spannung U) (Drehzahl N, Zahnzahl z) (Druck p)
U2 R2 N2 z p2
= KP = = KP = 1 = KP
U1 R1 + R 2 N1 z2 p1

OP-Verstärker Kettengetriebe Strahldüse


(Spannung U) (Drehzahl N, Zahnzahl z) (Fließgeschw. v,
Rohrquerschnitt A)
U2 R N2 z
= KP = − G = KP = 1 v2 A
U1 RE N1 z2 = KP = 1
v1 A2
Fliehkraftregler
(James Watt - Umsetzung
von Drehzahl auf Dampf-
ventilsteuerung)

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3 Proportionalglied mit Verzögerg. 1. Ordnung (PT1-Glied)
Symbol

S1 S2

Eingangssignal Ausgangssignal

Beschreibung

Bei einem PT1-Glied erreicht das Ausgangssignal erst nach einer Verzögerung den
zum Eingangssignal in einem festen Verhältnis stehenden Endwert (proportional).
PT1-Glieder sind gekennzeichnet durch einen Energiespeicher und eine Zeit-
konstante T.

Formel
t

s 2 ( t ) = K P ⋅ s1( t ) ⋅ (1 − e T )

s2(t) (normiertes) Ausgangssignal (z. B. u2(t)/u0)


KP Proportionalbeiwert, Verstärkungsfaktor
s1(t) (normiertes) Eingangssignal (z. B. u1(t)/u0)
T Zeitkonstante des PT1-Glieds (vgl. auch
Dr.-Ing. Beispiele)
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3 Proportionalglied mit Verzögerg. 1. Ordnung (PT1-Glied)


Sprungantwort

10,00
T
9,00
8,00
7,00
6,00
KP = 10
T =1s
S2

5,00
4,00
3,00
2,00
1,00
0,00
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3
Zeit t

s1(t) = s(t)

s(t) ... Sprungfunktion bei t = 0 auf Wert 1


t

s 2 ( t ) = K P ⋅ (1 − e T
)

Das Ausgangssignal folgt dem Eingangssignal verzögert und nähert sich dem
Eingangswert - bewertet mit dem Verstärkungsfaktor KP - mit abnehmender
Geschwindigkeit an. Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

12
3 Proportionalglied mit Verzögerg. 1. Ordnung (PT1-Glied)
Frequenzantwort

2,00

1,50 f = 1 s-1
1,00 f = 2 s-1
0,50 f = 4 s-1
S2

0,00
0 1 2 3 4 5 6 7
-0,50

-1,00
KP = 10
-1,50
T =1s
-2,00
Zeit t

s1(t) = sin (2πf t)


1
s2 (t ) = K P ⋅ ⋅ sin[2πf ( t − T )]
1 + (2πfT )2

Mit zunehmender Frequenz f des Eingangssignals wird das Ausgangssignal immer


kleiner. Durch die Verzögerung kann das PT1-Glied schnell wechselnden
Eingangssignalen nicht folgen bzw. der Füllstand des Energiespeichers verändert
sich immer weniger. Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

3 Proportionalglied mit Verzögerg. 1. Ordnung (PT1-Glied)


Bode-Diagramm
Amplitudenverhältnis Phasenverschiebung

100,00 0,00

KP = 10
10,00
Winkel Phi
S2/S1

1,00 -45,00

0,10

-90,00
0,01
0,01 0,1 1 10 100 0,01 0,1 1 10 100

ω/ω
ω0 ω/ω
ω0

Ŝ 2
= KP ⋅
1 2πfT
ϕ = − arctan
Ŝ1 1 + (2πfT ) 2
1

Die Abnahme des Ausgangssignals Mit zunehmender Frequenz


bei zunehmender Frequenz zeigt sich eilt das Ausgangssignal dem
auch im Amplitudenverhältnis. Eingangssignal immer mehr
hinterher.
Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

13
3 Proportionalglied mit Verzögerg. 1. Ordnung (PT1-Glied)
Vorteile

- Eingangssignale werden geglättet (z. B. nach Gleichrichterstufen in Gleichstrom-


netzteilen)
- PT1-Glied folgt sich sprunghaft ändernden Eingangssignalen nur langsam

Nachteile

- Verzögerung kann nicht deaktiviert werden


- allzu große Verzögerung ungünstig für Stabilität des Regelkreises (er neigt dann
zum Schwingen)

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

3 Proportionalglied mit Verzögerg. 1. Ordnung (PT1-Glied)


Beispiele

Elektronik Mechanik Pneumatik/Hydraulik

RC-Schaltung Starten eines Antriebs Anstieg des Drucks


(Spannung U) mit großer Schwungmasse in einem Behälter auf
t
− (Drehzahl N) den Leitungsdruck
uC ( t ) = U1 ⋅ (1 − e τ ) t
(Druck p)

mit τ = RC n( t ) = NSoll ⋅ (1 − e τ ) t

pB ( t ) = pL ⋅ (1 − e τ )

RL-Schaltung Beschleunigung eines Erwärmen einer


(Strom I) Fahrstuhls Flüssigkeit
t
U − (Geschwindigkeit v) (Temperatur)
iL ( t ) = 1 ⋅ (1 − e τ ) −
t

t
R v( t ) = v Soll ⋅ (1 − e τ ) T( t ) = TEnd ⋅ (1 − e τ )
mit τ = L/R

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14
4 Proportionalglied mit Verzögerg. 2. Ordnung (PT2-Glied)
Symbol

S1 S2

Eingangssignal Ausgangssignal

Beschreibung

Ein PT2-Glied enthält zwei in Reihe geschaltete PT1-Glieder. Das Ausgangssignal


folgt dem Eingangssignal in einem S-förmigen Kurvenverlauf (flacher Anstieg -
steiler Anstieg - flacher Anstieg). PT2-Glieder sind gekennzeichnet durch zwei
Energiespeicher und zwei Zeitkonstanten Tu (Verzugszeit) und Tg (Ausgleichszeit).

Formel
t t
− −
Tg
s 2 ( t ) = K P ⋅ s1( t ) ⋅ (1 − e Tu
) ⋅ (1 − e )

s2(t) (normiertes) Ausgangssignal (z. B. u2(t)/u0)


KP Proportionalbeiwert, Verstärkungsfaktor
s1(t) (normiertes) Eingangssignal (z. B. u1(t)/u0)
Tx Zeitkonstanten des PT2-Glieds (vgl.
Dr.-Ing.auch Beispiele)
Uwe Heiner Leichsenring – 2009

4 Proportionalglied mit Verzögerg. 2. Ordnung (PT2-Glied)


Sonderfall Schwingungsglied

Symbol

S1 S2

Eingangssignal Ausgangssignal

Beschreibung

Ein Schwingungsglied enthält ebenfalls zwei in Reihe geschaltete Energiespeicher,


zwischen denen die mit dem Eingangssignal eingespeiste Energie abnehmend
stark pendelt - abhängig von der Dämpfung D (0 ≤ D ≤ 1). Für D > 1 hat das
Schwingungsglied die Eigenschaften eines PT2-Gliedes ohne Schwingen.

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15
4 Proportionalglied mit Verzögerg. 2. Ordnung (PT2-Glied)
Sonderfall Schwingungsglied

Formel
 e −D 2 πf0 t 
s 2 ( t ) = K P ⋅ s1( t ) ⋅ 1 − sin( 1 − D² ⋅ 2πf0 t − ϕ)
 1 − D² 

s2(t) (normiertes) Ausgangssignal (z. B. u2(t)/u0)


KP Proportionalbeiwert, Verstärkungsfaktor
s1(t) (normiertes) Eingangssignal (z. B. u1(t)/u0)
D Dämpfungsgrad
T0 Zeitkonstante
f0 Kennfrequenz
ϕ Phasenverschiebung

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

4 Proportionalglied mit Verzögerg. 2. Ordnung (PT2-Glied)


Sprungantwort

14,00

12,00
D<1
10,00

8,00
KP = 10
S2

6,00

D>1 Tu = 1 s
4,00

2,00
Tg = 1 s
0,00
0 5 10 15 20
Zeit t

Erklärung - vergleiche Beschreibung der Glieder!


 e −D 2 πf0 t 
s 2 ( t ) = K P ⋅ 1 − sin( 1 − D² ⋅ 2πf0 t − ϕ)
 1 − D² 

Variablenerklärung - siehe vorhergehende Seite!

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16
4 Proportionalglied mit Verzögerg. 2. Ordnung (PT2-Glied)
Frequenzantwort

2,00

1,50

1,00

0,50

KP = 10
S2

0,00

-0,50
0 1 2 3 4 5 6 7
Tu = 1 s
-1,00 Tg = 1 s
-1,50

-2,00
Zeit t

Mit zunehmender Frequenz des Eingangssignals wird das Ausgangssignal immer


kleiner. Durch die Verzögerungen kann das PT2-Glied schnell wechselnden
Eingangssignalen nicht folgen bzw. der Füllstand der Energiespeicher verändert
sich immer weniger.

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4 Proportionalglied mit Verzögerg. 2. Ordnung (PT2-Glied)


Bode-Diagramm
Amplitudenverhältnis

100,00

KP = 10
10,00 D = 1
S2/S1

1,00

0,10

0,01
0,01 0,1 1 10 100

ω/ω
ω0 ω/ω
ω0

Ŝ 2 1 4DπfT
= KP ⋅ ϕ = − arctan
Ŝ1 (1 − (2πfT ) ) + ( 4DπfT )²
2 1 − (2πfT )²

Die Abnahme des Ausgangssignals Mit zunehmender Frequenz


bei zunehmender Frequenz zeigt sich eilt das Ausgangssignal dem
auch im Amplitudenverhältnis. Eingangssignal immer mehr
hinterher.
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17
4 Proportionalglied mit Verzögerg. 2. Ordnung (PT2-Glied)
Vorteile

- Eingangssignale werden geglättet (z. B. nach Gleichrichterstufen in Gleichstrom-


netzteilen)
- PT2-Glied folgt sich sprunghaft ändernden Eingangssignalen nur langsam

Nachteile

- Verzögerung kann nicht deaktiviert werden


- allzu große Verzögerung ungünstig für Stabilität des Regelkreises (er neigt dann
zum Schwingen)

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

4 Proportionalglied mit Verzögerg. 2. Ordnung (PT2-Glied)


Beispiele

Elektronik Mechanik Pneumatik/Hydraulik

Reihenschwingkreis RLC Bewegung eines Kranarms Veränderung der


(Zeitkonstante 1: (Zeitkonstante 1: Antrieb, Raumtemperatur
L/R, Zeitkonstante 2: Zeitkonstante 2: Biegung nach Korrektur der
RC) Kranarm) Ventilstellung am
Heizkörper
(Zeitkonstante 1:
Erwärmung Heiz-
körper, Zeitkonstante
2: Erwärmung Raum)

Parallelschwingkreis RLC Bewegung einer großen


(Zeitkonstante 1: Masse mit hoher Trägheit
L/R, Zeitkonstante 2: (z. B. Reaktion eines Hoch-
RC) hauses auf Sturmböe)

Fahrzeugstoßdämpfer nach
Fahrbahnunebenheit
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5 Integralglied (I-Glied)
Symbol

S1 S2

Eingangssignal Ausgangssignal

Beschreibung

Bei einem I-Glied hängt das Ausgangssignal von der Fläche zwischen der Kurve
des Eingangssignals und der Zeitachse im entsprechenden Diagramm ab (Integral
= laufende Aufsummierung des Eingangssignals).

Formel
t t
1
TI ∫0
s2 (t ) = s( x )dx = K I ⋅ ∫ s( x )dx
0

TI ... Integrationszeitkonstante
KI ... Integrationsbeiwert

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

5 Integralglied (I-Glied)
Sprungantwort

1,2

0,8 TI = 2
S2

0,6

0,4

0,2

0
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Zeit t

s1(t) = s(t)
1
s2 (t ) = ⋅ t = KI ⋅ t
TI
TI gibt die Zeit an, die vergeht, bis die Ausgangsgröße den Wert 1 erreicht, wenn
die Eingangsgröße ebenfalls den Wert 1 hat.

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5 Integralglied (I-Glied)
Frequenzantwort

0,10

0,08 f=1 TI = 2
0,06

0,04

0,02 f=4
S2

0,00
0 0,5 1 1,5
-0,02

-0,04

-0,06
f=2
-0,08

-0,10
Zeit t

s1(t) = sin (2πf t)


1 1
s2 (t ) = ⋅ ⋅ [− cos( 2πft )]
TI 2πf

Je größer die Frequenz, desto kleiner ist das Ausgangssignal.

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5 Integralglied (I-Glied)
Bode-Diagramm
Amplitudenverhältnis Phasenverschiebung

100,00 0,00

KI = 1
10,00
-45,00
Winkel Phi
S2/S1

1,00

-90,00
0,10

-135,00
0,01
0,01 0,1 1 10 100 0,01 0,1 1 10 100

ω/ω
ω0 ω/ω
ω0

Ŝ 2 1
= ϕ = ϕ2 − ϕ1 = −90°
Ŝ1 2πfTI

Je größer die Frequenz, desto kleiner Das Ausgangssignal eilt dem


ist das Ausgangssignal. Eingangssignal hinterher.

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20
5 Integralglied (I-Glied)
Vorteile

- keine bleibende Regelabweichung


- Zustand Sollwert = Istwert erreichbar

Nachteile

- langsame Reaktion auf Änderungen des Eingangssignals

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5 Integralglied (I-Glied)
Beispiele

Elektronik Mechanik Pneumatik/Hydraulik

RC-Schaltung: Gewindestangenantrieb: Inhalt Wasserbehäl-


Kondensatorspannung Position des Schlittens ter als Funktion des
als Funktion des Lade- als Funktion der Anzahl an Zu- bzw. Abflusses
bzw. Entladestromes Links- bzw. Rechtsdre-
Zu − / Ablauf
I hungen ∆V = ⋅ ∆t
∆UC = ⋅ ∆t Vorschub Zeiteinhei t
C ∆Lage = ⋅ ∆N
Gewinderin g

OPV-Schaltung mit C: Mehrfachantrieb einer


Ausgangsspannung als Materialbahn (Papier o. ä.):
Funktion der anliegenden Durchhang der Bahn als
Eingangsspannung Funktion der Differenz der
Ûe Vorschubgeschwindigkeiten
∆Ua = − ⋅ ∆t
RC ∆Durchhang = ( v 1 − v 2 )∆t
Zähler:
Zählerstand als Funktion
der Zählimpulse Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

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6 Differenzierglied (D-Glied)
Symbol

S1 S2

Eingangssignal Ausgangssignal

Beschreibung

Ein D-Glied liefert genau dann ein Ausgangssignal, wenn sich das Eingangssignal
ändert (Differenzial = Anstieg bzw. Abfall des Eingangssignals). Je heftiger sich das
Eingangssignal ändert, um so größer ist der Betrag des Ausgangssignals. Fällt der
Wert des Eingangssignals, wird ein negativer Wert ausgegeben, steigt der Wert des
Eingangssignals, wird ein positiver Wert ausgegeben.

Formel

ds1( t ) ∆s ( t )
s2 (t ) = K D ⋅ = KD ⋅ 1
dt ∆t

KD ... Differenzialbeiwert
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6 Differenzierglied (D-Glied)
Sprungantwort

1,2

0,8 Deltaimpuls = δ(t),


multipliziert mit KD
S2

0,6

0,4

0,2

0
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Zeit t

s1(t) = s(t)
ds1( t ) ∆s ( t )
s2 (t ) = K D ⋅ = K D ⋅ 1 = K D ⋅ δ( t )
dt ∆t

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6 Differenzierglied (D-Glied)
Frequenzantwort

30,00
KD = 1
20,00

10,00

f=2
S2

0,00
0 0,5 1 1,5

-10,00
f=1
-20,00
f=4
-30,00
Zeit t

s1(t) = sin (2πf t)

s 2 ( t ) = K D ⋅ 2πf ⋅ cos( 2πft )

Je größer die Frequenz, desto größer ist das Ausgangssignal.

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6 Differenzierglied (D-Glied)
Bode-Diagramm
Amplitudenverhältnis Phasenverschiebung

100,00 135,00

10,00
90,00
Winkel Phi

KD = 1
S 2/S 1

1,00

45,00
0,10

0,00
0,01
0,01 0,1 1 10 100 0,01 0,1 1 10 100

ω/ω
ω0 ω/ω
ω0

Ŝ 2 ϕ = ϕ2 − ϕ1 = +90 °
= K D ⋅ 2πf
Ŝ1

Je größer die Frequenz, desto größer Das Ausgangssignal eilt dem


ist das Ausgangssignal. Eingangssignal voraus.

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6 Differenzierglied (D-Glied)
Vorteile

- wertet die Änderungsgeschwindigkeit des Eingangssignals aus


- ermöglicht eine schnelle Reaktion auf schnelle Änderungen von Größen

Nachteile

- kann allein keine Störung ausregeln


- Zustand Sollwert = Istwert nicht erreichbar

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6 Differenzierglied (D-Glied)
Beispiele

Elektronik Mechanik Pneumatik/Hydraulik

CR-Schaltung:
Strom durch den Widerstand
als Funktion der Eingangs-
spannungsänderung
1 ∆u ( t )
iR ( t ) = ⋅ e
R ∆t

OPV-Schaltung mit C:
Ausgangsspannung als
Funktion der Eingangs-
spannungsänderung
∆u ( t )
ua ( t ) = −RC e
∆t

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7 Totzeitglied (Tt-Glied)
Symbol

S1 S2

Eingangssignal Ausgangssignal

Beschreibung

Ein Tt-Glied verzögert die Eingangssignale um die Tot- bzw. Laufzeit Tt.

Formel
s 2 ( t ) = s1( t − Tt )

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7 Totzeitglied (Tt-Glied)
Sprungantwort

1,2

0,8
Tt = 1 s
S2

0,6

0,4

0,2

0
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Zeit t

s1(t) = s(t)

s2(t) = s(t - Tt)

Der Einheitssprung erscheint als Sprungantwort unverändert aber verzögert am


Ausgang.

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7 Totzeitglied (Tt-Glied)
Frequenzantwort

1,50
Tt = 0,8
1,00
f =1
0,50
S2

0,00
0 0,5 1 1,5

-0,50

-1,00

-1,50
Zeit t

s1(t) = sin (2πf t)

s2(t) = sin (2πf (t - Tt))

Die Sinusschwingung wird nicht verändert, nur um Tt verzögert.

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7 Totzeitglied (Tt-Glied)
Bode-Diagramm
Amplitudenverhältnis Phasenverschiebung

100,00 0,00
-360,00
-720,00
10,00
-1080,00
Winkel Phi

KD = 1 -1440,00
S 2/S 1

1,00 -1800,00
-2160,00
-2520,00
0,10 -2880,00
-3240,00
-3600,00
0,01
0,01 0,1 1 10 100 0,01 0,1 1 10

ω/ω
ω0

Ŝ 2 ϕ = Tt ⋅ f ⋅ 360 °
=1
Ŝ1

Keine Abhängigkeit von der Zahl der Schwingungsperioden


Frequenz. innerhalb der Laufzeit steigt mit
wachsender Frequenz immer
weiter an.
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7 Totzeitglied (Tt-Glied)
Vorteile

-
-

Nachteile

- verzögert die Funktion von Regelkreisen


- Schwingungsgefahr wird größer
- schwieriges Management von Regelkreisen mit Totzeit (während der Totzeit
haben sich u. U. schon wieder neue Bedingungen eingestellt)

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7 Totzeitglied (Tt-Glied)
Beispiele

Elektronik Mechanik Pneumatik/Hydraulik

alle Schaltungen mit Abtas- vielfältige Fördereinrichtungen (-band, -schnecke,


tung des Eingangssignals -pumpe), bei denen Mess- und Regelort nicht iden-
(z. B. AD-Wandlung): tisch sind:
Förderweg
Tt =
Tt = Abtastdauer Fördergesc hwindigkei t

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