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1

MECNICA ANALTICA
Profesor: Jos Manuel Donoso
Dto. Fsica Alica!a.
Material: Auntes ET"IA !e la asi#natura $Prof. Ja%ier "an&'
Calificaci(n: E)a*en Final $con%ocatoria oficial se#+n
or!enaci(n'
Dos ro,le*as $-./-.' sin li,ros ni auntes
0ci(n !e test terico a *e!ia!os !e cuatri*estre
2
3
En cada tema podrn darse referencias especficas a textos o a artculos
cientficos relacionados con el temario que sean accesibles desde la web
ETSIA-Biblioteca.
4
Intro!ucci(n

Mec1nica !e Ne2ton. Le3es !e conser%aci(n.

Conser%aci(n !el *o*ento cintico.

Conser%aci(n !e la ener#a *ec1nica $fuer&as


conser%ati%as'

45u tienen en co*+n6


7
4
5
5
Formulacin variacional de la Mecnica:
Principio de Hamilton
5
66
Clculo de variaciones. Principios Variacionales
Problema: extensin del proceso de minimizar (maximizar) una funcin f(x) a
minimizar (maximizar) un F!"#$!%&' inte(ral definida sobre x de una
funcin de f(x)' df)dx * de x+
,el mismo modo -ue en c.lculo ordinario se busca x para -ue f(x) sea extremo
analizando el entorno de x:
na funcin (continuous and diferenciable) de n /ariables presenta un extremo
en si para toda /ariacin infinitesimal en torno al punto es nula:
1 2
( ' ' ' )
n
z F x x x =
1 2
' ' ' '
m m m n m
x x x x x = K
x
m
x
1
( ) 0'
n
m j
j
j
m
F
z z F x x
x

=

;
0' 1' ' +
j
m
F
j n
x

= =


K
11
Valor estacionario de un funcional
"onsideremos la inte(ral definida de la forma:
2
1
( ' ' ) '
t
t
I F y y t dt =

&
,onde es funcin de e +
y
t
dy
y
dt
= &
tiene /alor -ue depende de la function usada para e/aluar la
inte(ral' 2e llama funcional de
I
( ) y t
I
2i se busca a3ora la funcin -ue cumpla
* -ue 3a(a estacionario el funcional '
( ) y t
1 2
( ) ' ( ) y t a y t b = =
I
( ) ( ) 0 I I y h I y = + =
t
y
1
t
2
t
a
b
( ) y t
( ) ( ) y t h t +
4
2 2
1 1
( ' ' ) ( ' ' )
t t
t t
F y h y h t dt F y y t dt
F
= + +

&
& & ;
;
( )
2 2
1 1
( ' ' )
t t
y y
t t
F h F h dt F y y t dt + +

&
&
&
( )
2
1
2 2 2
2
1
1 1 1
t
y y
t
t t t
t
y y y y
t
t t t
F h F h dt
F hdt F dh F hdt F h
= + =
= + = +


&
& &
&
2
1
2
1
0'
t
y
t
t
t
dF
h dt
dt
hdt
d F F
dt y y

=
=

&
&
4
t
y
1
t
2
t
a
b
( ) y t
( ) ( ) y t h t +
1 2
( ( ) ( ) 0) h t h t = =
5ambi6n suele tomarse
h con /ariacin
param6trica
h
77
8 como es arbitrario' la inte(ral es cero si (es suficiente * tambi6n
necesario)
( ) h t
0'
d F F
dt y y

=
&

Para variables la generalizacin es inmediata: n


2
1
1 1
( ' ' ' ' ' ) '
t
n n
t
I F y y y y t dt =

& &
K K
1 2
( ) ' ( ) ' 1' ' +
j j j j
y t a y t b j n = = = K
0' 0' 1' ' +
j j
d F F
I j n
dt y y


= = =

K
&
&a funcin -ue satisface tal l ecuacin se dice extremo del funcional
+
( ) y t
I
&as funciones son los extremos (estacionarios) del funcional +
( )
j
y t
I
10 10

9:emplo+9ncontrar la cur/a -ue minimiza la distancia entre dos puntos

;allar tal -ue la distancia entre los puntos *


sea m<nima
( ) y x
0'
d F F
dx y y

=

2
1 ( ) ' ( ) ' ( ) '
B
A
x
B
AB A A B B
A x
s ds y x dx with y x y y x y

= = + = =

( ' )
A A
x y
( ' )
B B
x y
2
1 ( ) F y x

+
2
2
0' 1
1
d y
y
dx
y

= + =

+

cte'
2 1
' y c c x = +
B A B A
A A
B A B A
y y y y
y y x x
x x x x


= +



11 11

Para un sistema mecnico existe una funcin de las


posiciones velocidades del tiempo
llamada lagrangiana ! tal "ue el funcional ! llamado
#accin$
0' 0' 1' ' +
j j
d L L
S j n
dt q q


= = =

K
&
%l Principio de Hamilton
( ' ' ) L q q t &
2
1
1 1
( ' ' ' ' ' ' ) '
t
n n
t
S L q q q q t dt =

& & K K
S
%s tal "ue sus extremos son las soluciones de las ecuaciones
&de 'agrange( :
q q&
)Cul es L* )es +nica* )pueden obtenerse las ecuaciones de
,e-ton*
2
1
2
L m r U
i
i
Ejm
i
=

r
&
1
( )
2
'
c U V r r
ij i
o
i j
n
i
=

r r
12 12
13 13
14 14
El Princiio !e 8a*ilton esta,lece 9ue:
De todas las trayectorias posibles (compatibles con posibles ligaduras)
un sistema dinmico de desplaza en el tiempo de un estado a otro
siguiendo slo la trayectoria que minimiza la integral temporal de T-U.
Ejm. scilador armnico y p!ndulo simple.
"a lagrangiana (aqu# sistema conser$ati$o ne%toniano) es escalar y
&ormulable en coordenadas 'E(E)*"+,*D*-
(o se usan $ectores. no aparecen &uerzas //
El clculo de $ariaciones permite e0tender las ecuaciones de Euler-
"agrange incluyendo condiciones en las $ariables. "+'*DU)*-. y ms all
de sistemas conser$ati$os1 Tarea del 2urso.
15
1.- No necesitan ser derivadas de principios variacionales, pero hoy es ms riguroso
(Lagrange 1788, Hamilton 183, !aco"i (1837# $ %eierstrass, etc
&.- No da una teor'a nueva, pero s' una (ormulaci)n nueva *por +u, usarla-
.st asociada a pro"lemas de /0N0/12 usuales en 3'sica.
3.- /ane4a un escalar L, da ecuaciones de movimiento sin pasar por 3, no usa idea
de (uer5a ((uer5as a veces imposi"les de determinar si ligaduras en Ne6ton#.
.- L es invariante (no cam"ia en sistemas coordenados#, las varia"les pueden no ser
posiciones de espacio ('sico (e4m. ngulos, energ'a...#
7.-.nerg'a versus 3uer5a8 en ('sica moderna persiste 9energ'a9, como en :untica,
Hamilton relaciona hoy ('sica clsica y moderna.
;.- *<iola principio de causalidad- lo lleva a principio ms =ltimo.
7.- 0dea ya avan5ada en la >ntig?edad en )ptica -Her)n. 00 >: de distancia m'nima# y
posteriormente 3ermat 1;77 (Ley de 2nell#. .n /ecnica 9'mpetu m'nimo9 de
/aupertius 177, luego hasta hoy conectando Ne6ton y teor'a de campos.
15
16 16
11 17
A veces pueden ser integrables, son holnomas.
onviene usar un con!unto de f=3N-M coordenadas generalizadas,
relacionadas con las cartesianas, por una trans"ormacin invertible #$acobiano
no nulo% & para 'ue las ligaduras holnomas se satis"agan de "orma
autom(tica.
14
donde los vectores constituyen una "ase (!aco"iano de trans(ormaci)n no nulo#
en la +ue e@presar las componentes de la (uer5a 3 , as' se tienen coordenadas,
velocidades y (uer5as generali5adas. Aor e4emplo8
>lgunas relaciones importantes8
Bue permiten deducir las .cuaciones de Lagrange para CunaD part'cula (no
necesariamente en espacio 3E# a partir de la la Ley de Ne6ton8
1)
17

Lo +ue lleva a

.cuaciones de Lagrange (de Cuna part'culaD# donde las B cuentan, en


principio, con todas las contri"uciones de (uer5as naturales o
vinculadas a ligaduras.

:omo caso particular, de 3 deriva de un potencial ne6toniano, se


tienen las ecuac. de .uler-Lagrange.

Fam"i,n , la (uer5a puede derivar de un potencial generali5ado


seg=n

Lo +ue lleva a
y si toda (uer5a activa se e@presa as' (sin ligaduras#, LGF-H, es la
Lagrangiana de la part'cula (o sistema#, pero H no es potencial ne6toniano en
general.
1*
20
Aara el caso de un sistema de N part'culas, puede seguirse un proceso
anlogo, en este caso se tienen 3N varia"les cartesianas. 2i el n=mero de
ligaduras hol)nomas es /, se pueden elegir
(G3N-/
varia"les generali5adas, es el n=mero de grados de li"ertad, para +ue
tales ligaduras se cumplan automticamente.

1' 2
( '+++' ' ) ( ' ) 0 ' 1' 2'+++'
l N l
r r r t r t l M = = =
r r r r
2uponiendo 3N varia"les I+J (de las +ue / pueden ser constantes de
movimiento#
Las ecuaciones de Lagrange se o"tendrn, como para una part'cula, pero
ahora i va de 1 a N.

21
2e o"tiene8
Eonde las (uer5as generali5adas pueden contener tanto las (ueras de
ligaduras como las activas. Aero las de ligadura hol)nomas pueden N1 ligadura hol)nomas pueden N1
aparecer aparecer en las ecuaciones.
Hn caso particular8 si 3 deriva de un potencial generali5ado H(r,v,t# (unci)n
de las 3NK3NK1 varia"les de IrJ,IvJ y t. Aara 1E8
(demo.#. Hn caso especial es la (uer5a de Lorent5 so"re carga en campo
electromagn,tico, se o"tiene del potencial H y el lagrangiano8 (pro"arlo
pag.1L#

( ' ' ) ( ' ' ) ( ' ' ) ( ' ' ) U r t d U r t U q q t d U q q t
! " a a a
r dt q d t q



= + = +



0/A1MF>NF.8 L no es =nica, si se toma como lagrangiana otra LN


tal +ue
2e o"tienen las mismas ecuaciones de movimiento. ("asta ver +ue el
operador de L so"re tal (unci)n es nulo#
22
2e 1"serva +ue las mismas ecuaciones de movimiento de la carga se
o"tienen con otros potenciales seg=n
1tro e4emplo es el potencial generali5ado centr'(ugo8
23
:onviene e@presar la energ'a cin,tica
=F en (unci)n de coordenadas y velocidades generali5adas.
+otas sobre ,1 #apuntes% -
.erivacin geom/trica de las ecua. .e 0agrane.
0e& de +e1ton en espacio de con"iguration 3+2.
1 2 1
: ( ' ' ) ( ' '+++' ' '+++' ' )
N
N
N#$A %ara&n sist'ma U U r t U r r r t
ur ur uur ur r
r r
( ' ' ) ( ' ' )
+
n
n n
U r t d U r t
" sobr'la %art n "
r dt


= +



r r r r
r
r r
24
1.0e& de +e1ton en el espacio de con"iguracin 3+2.
Ver artculo: J. Casey, Am. J. Phys. 62 (9), 1994.
1' 2' 3> 1' 2' i n N = = K
1
( ) ' F n
2
( ) ' F n
3
( ) F n
( ) ( ) ( )
i i
F n M n x n =
&&
3spac."4sico 3.
1
x
3
x
2
x
1
2
3
5
{ }
1 2 3 1 2 3
(1)' (1)' (1)' ' ( )' ( )' ( ) x x x x N x N x N K
}
{
1 2 3 4 3
' ' ' ' '
N
x x x x x
5
(N)dim'nsional
3spacio
con"iguracin
cartesiano.
25
{ }
(1)' (1)' (1)' ' ( )' ( )' ( ) M M M M N M N M N K
} {
1 2 3 3
' ' '
N
m m m m K
5
(N)*
3+2.cartesiano
6e asocian 3+ masas cartesianas
seg7n -
{ }
1 2 3 1 2 3
(1)' (1)' (1)' ' ( )' ( )' ( ) F F F F N F N F N K
} {
1 2 3 3
' ' '
N
" " " " K
8 3+ componentes de
una "uer9a " -
26
5
(N)dim'nsional
0as componentes de " en
el espacio de con"iguracin
son -
1' 2' ' 3 '
'
+
+ +
+ N
" m x
=
=
K
&&
0a correspondenciaentre ambos
espacios se logra renumerando
4ndices-
3 3
3 3
3 2 3 1 3
( ) ' 1' 2'++++'
( ) ' 1' 2' 3
( ) '
n i
i
i n i
n n n
x n x con n N
F n " dond' i
M n m m m
+
+

= =
= =
= = =
( )
2 2 2
1 2 3
1
1
( ) ( ) ( ) ( )
2
N
n
$ M n x n x n x n
=
= + + =

& & &


0a energ4a in/tica-
3
2
1
1
( )
2
N
+
+
+
m x
=

&
27
27
5
(N)dim'nsional
Espacio vectorial de configuracin:
6e de"inen coordenadas de un
punto 5-
'
+ +
+
m
x x
m
= %
onla masa total
1
( )'
N
i
m M i
=
=

8 una m/trica #norma% en espacio 3+2.-
3 3
2 2 2
1 1
1
( ) ( ) '
N N
+ +
#, +
+ +
d x m x
m
= =
=

%
5 puede representar un vector de posicin en el espacio de
con"iguracin
on la base ortonormal
r
r
2
+
#,
r r d =
r r
{ }
1 1 3
' ' '
N
' ' '
r r r
% % % K
3
1
'
N
+
+
+
r x '
=
=

r
r
% %
2)
2)
5
Espacio de configuracin:
8 con un par de bases "i!as rec4procas
{ }
+
'
r
{ }
+
'
r
) '
+ + +
' ' m m =
r
r
% ) '
+
+ +
' ' m m =
r
r
%
( 1' 2' ' 3 > 1' 2' ' 3 ) '
+ +
j j
j N + N ' ' = = = K K
r r
5osicin & velocidad de 5 son - r
r
3
1
'
N
+
+
+
r x '
=
=

r r
3
1
'
N
+
+
+
dr
x '
dt
=
= =

r
r r
&
lo 'ue permite construir la "uer9a del espacio de con"iguracin sobre
:una; part4cula como
3
1
'
N
+
+
+
" " '
=
=

r
r
2*
2*
0o 'ue lleva a relaciones de part4cula en el espacio de
con"iguracin, con su m/trica ds, como las de una part4cula en
espacio 3. #"ormalmente id/ntico al caso del movimiento una
part4cula% -
3 3
1 1
1 1
'
2 2
N N
+ j
+ j
+ j
m m x x ' ' $
= =
=

r r r r
& &
'
d
" m
dt
=
r
r
'
d$
"
dt
=
r
r
2 2
2
'
$
ds dr dr dt
m
= =
r r
3<
3<
Variedades en el espa. De conf. y geometra
Si las N part4culas se someten a M ligaduras
holnomas #geom/tricas%
( 1' 2' ' 3 ) ( ' ) 0 '
j
j M N r t = < = K
r
ada relacin de"ine una hipersuper"icie de dimension 3N-1 .
0a interseccin de ellas es un subcon!unto S de dimensin
f = 3N - M.
P permanece en S descrito con un m4nimo n7mero de variables f
para locali9ar a 5 en t en S. 0as f coordeandas gaussianas se
llaman variables generalizadas, y f es el nmero de grados de
l!ertad del sistema. S es una variedad con geometra de
!iemann.
1' 2' ' + " = K
1 2
' ' ' + ( ' )'
"
q q q q r r q t = = K
r r
'
r
a
q

r
r
5
S
31
31

8 con las relaciones de la 6eccin ,.1.3, la energ4a


cin/tica se puede descomponer seg7n-
( ' )
'
r q t
q a
t

= +

r
r r
&
2 1 0
' $ $ $ $ = + +
2
1 1
1
( ) 0'
2
" "
$ m a a q q

= =
=

r r
& &
1
1
( ) '
"
r
$ m a q
t

=

r
r
&
2
0
1
+
2
r
$ m
t


r
2 2
2
1 1
2
: ( ) 0'
" "
$
m-trica ds a a dq dq dt
m

= =
= =

r r

=2 es "uncin homog/nea de grado 2, "orma cuadr(tica de"inida positiva.


= debe coincidir con la energ4a cin/tica de las + part4culas-
6e llega a las ecuaciones de 0agrange como se hi9o para una part4cula.
2
1 1
1
( )
2
" N
n n
n
r r
$ m q
q t


= =

= +


ur ur
&
32
32
on los vectores del espacio tangente como
base- #6ecc. ,.1.4, p(g. 5%
' " a m a

=
r
r r r
&
8 de
5
S
a

' ! " a

=
r
r
( ) '
d da
m a m a m
dt dt


=
r
r r r r r
&
'
r
a
q q



= =

r r
r
&
'
da
dt q

r r
( ) '
d
! m m
dt q q



=

r r
r r
&
( ) '
d $ $
!
dt q q



=
&
?
'
U d U
Si "
r dt

= +

r
r r
( ' ' ) ( ' ' ) ( ' ' ) S' d'"in'lala.ran.iana L q q t $ q q t U q q t = & & &
( ) 0' 1' ' +
d L L
"
dt q q


= =

L
&
33
La derivaci)n geom,trica simpli(ica la notaci)n y demostraciones te)ricas. La derivaci)n geom,trica simpli(ica la notaci)n y demostraciones te)ricas.
0ntroducci)n de las ligaduras.
.n general, no todas las (uer5as derivan de un potencial generali5ado H. Hay +ue
partir de la ecuaci)n general de Lagrange para F y descomponer cada B en
contri"uciones.
Las ligaduras implican (uer5as so"re el sistema *:ules-
># 2i s)lo hay / ligaduras hol)nomas ,stas pueden usarse para de(inir 3N-/G(
varia"les independientes I+J, el Arincipo <ariacional da las ec. de Lagrange
como en ausencia de ligaduras , pero se pierde in(ormaci)n de (uer5as
asociadas.
1tro procedimiento8 Arincipio variacional condicionado y m,todo de
multiplicadores de Lagrange. .4m. :aso en dos varia"les.
Aero las dos no son independientes si hay una ligadura
1' 2
( '+++' ' ) ( ' ) 0 ' 1' 2'+++'
l N l
r r r t r t l M = = =

1 2 1 2
2
2
1
1
( ' ' ' ' ) 0
@ ( ) A
t
t
L L q q q q t I
d L L
Ldt q dt
dt q q


=
= = =

=


& &
&
q

1 2 1 2
1 2
( ' ) 0 0
l l
l
q q q q
q q



= + =

34
Hay +ue eliminar una variaci)n de + en (unci)n de la otra para tener una varia"le
0ndependiente.
>s' , se elige8
Ea dos ecuaciones , ms la de ligadura para tres inc)gnitas.
.n general8
2e tienen 3NK/ ecuaciones (de Lagrange ms ligaduras si todas se incluyen# e
inc)gnitas (pueden incluirse s)lo algunas ligaduras y multiplicadores#
2igni(icado ('sico8 se o"tienen las mismas ecuaciones +ue si se hu"iera usado el
lagrangiano
Los multiplicadores estn relacionados con las (uer5as generali5adas de ligadura
(normales a super(icies de(inidas por ligaduras, no hacen tra"a4o virtual#.
( ( ) ( ) ): N
d
#$A/I0N o
L L
L
dt q q
%'rador



=

l
&
1 1
1 2
1 2
( )( ) ( )( ) ( ) L L t
q q



= =

l l
( ) ( ) ' 1' 2
d L L
L
dt q q q



= = =

l
&
1
( ' )
( ) ( ) ( ) ' 1'+++' 3
M
l
l
l
q t
t
q
d L L
L N
dt q q


=

= =

=


l
&
)
( ) ( ' )
l l
l
t t L q L = +

( +
( ' ) ( ' )
( ) ( ) ' +)
/1
l l
l l
l l
's% con"i.
q t r t r r
t t F
q r q q




= =


r r r
r
r
35
2e o"tienen as' las (uer5as de ligadura en sistema hol)nomo de lagrangiana L
O# Ligaduras anhol)nomas. No hay procedimiento general, podr'a operase igual pero
estas ligaduras tienen a las velocidades
P en el clculo variacional no se prescri"en las variaciones virtuales de las velocidades.
>=n as', dar'a
:on derivadas primeras de los multiplicadores, de los +ue no se conocen condiciones
iniciales
:ada caso ha de estudiarse independientemente. Hn caso particular simple es el de
ligadura semihol)noma8
Aor comparaci)n y e@tensi)n del caso hol)nomo, pueden introducirse multiplicadores
( ' ' ) 0' 1'+++'
r
q q t r L = = &
1
@ ( ) ( ) ( ) ( ) A ( )
l
l
L
l l
l
d L L
L
dt q q q
t t



=

= = +

l l
& &
&
)
( ) ( ' )
l l
l
t t L q L = +

1
( ' ) ( ' ) 0 (51)
r
"
r
q B q t B q t

=
=
+ =

&
36
:onviene descomponer (si es posi"le# las (uer5as seg=n procedencia y partir de las
ecuaciones generales de Lagrange para la F.
Aor e4emplo8
3uer5as generali5adas8derivadas de un potencial, asociadas a ligaduras hol)nomas,
anhol)nomas y otras, como las disipativas de Mayeigh , girosc)picas etc.
>lgunos casos de (uer5as8
a# girosc)picas, a+uellas de potencia nula, es decir
con caso particular de potencial generali5ado8
"# disipativas a a+uellas cuya potencia es negativa y pueden derivar de una (unci)n
% (potencial de Mayleigh# 8
2i el sistema es hol)nomo y todas las (uer5as derivan de potenciales generali5ados
se dice 202F./> L>QM>NQ0>N1 y si es ne6toniano se le dice N>FHM>L.
?
( ) ( )
U /1 /N
d $ $
$ ! ! ! !
dt q q



= = + + +


0
1
=

=
=
" i
i
i i
q !


0
1
<

=
=
" i
i
i i
q !


i
i
q
t q q 2
!

=
) ' ' (

' 1
1
2
"
i+ i +
i +
2 b q q
=
=


=
=
=
" +
+
+ i+ i
q b !
1

=
=
"
i
i i
q q q q U
1
) ( ) ' (

( )
U
d o ! n U a d

= l
Sistemas Lagrangianos, sus ecuaciones de movimiento derivan de un
lagrangiano de forma general L=L
0
+L
1
+L
2
:
y sus ecuaciones de movimiento son:
Ejm. L=T!"r#.
$onstantes del %ovimiento. Simetr&as y $onservaci'n. $onstantes del %ovimiento. Simetr&as y $onservaci'n.
$onstante del movimiento ,integral (rimera: $ual)uier funci'n )ue (ermanece
constante durante el movimiento del sistema.
Ejm. Si una coordenada no a(arece e*(l&citamente en L, se dice c&clica o ignora+le, c&clica o ignora+le,
entonces su momento generali,ado asociado en constante:
( ) ( ) ( )
2 1 0 0
, 1 1
1
, , , , ,
2
f f
i k i i
ik
i k i
L c q t q q L c q t q L c q t
= =
= = =



0
) , , (
=

q
t q q L
dt
d


.
) , , (
cte p
q
t q q L
=

2, 0 .
L d L
Ejm si L q L p q H Cte
t dt q



= = = =




&
&
Las leyes de conservaci'n est-n relacionadas con simetr&as y con las llamadas
transformaciones invariantes del sistema.
. veces la Lagrangiana es inde(endiente de t, o de una coordenada ) siendo entonces
L invariante ante traslaciones tem(orales o es(aciales.
El /%012T.3TE Teorema de 3oet4er ".melie Emmy 3oet4er, 15621768#
esta+lece )ue
. cada simetr&a de la lagrangiana le corres(onde una ley de conservaci'n
Si L es invariante ante traslaciones en el tiem(o, en el es(acio o ante rotaciones, se dan
las leyes de conservaci'n de la energ&a, del momento lineal o del angular,
res(ectivamente
"consecuencias de la 4omogeneidad del tiem(o, y de la 4omogeneidad e isotro(&a
del es(acio# .
/.2.8 Transformaciones invariantes. "Teorema de 3oet4er#
E*isten transformaciones (untuales inverti+les dando ecuaciones e*(licitas de
Lagrange e*actamente iguales en la nuevas coordenadas: Se dice )ue las ecuaciones
son invariantes a este ti(o de transformaciones "la transformaci'n de invariancia, se
dice entonces )ue es una 9simetr&a:#.

( , , ) ( , , )
0
d L q q t L q q t
dt q q


=


( ) q t

( ) ( ( ), ) q t q q t t
una transformaci'n con cam+iar las ) como
funciones de ); es de invariancia si la Lagrangiana lo es
de forma trivial, (ero, m-s general es la condici'n:
Ejm. 0art&culas li+res
sin interacci'n
( , , ) ( ( , ), ( , , ), ) L q q t L q q t q q q t t =
( , , ) ( , , ) L q q t L q q t

=

( , )
( , , ) ( , , )
d q t
L q q t L q q t
dt

= +
( , )
( , , ) ( , , )
d q t
L q q t L q q t
dt

= +
0
2

( , , ) ( , , ) ( , , )
1
| |
2
n n
n n
n n n
n n
n
r r Vt r
v v V
L r v t L r v t L r Vt r v v V t
m v V
=
=
= = = =

r
r r r
r
r r
r r
r r r r r r r r
r
r
Ejm. Transformaci'n de <alileo: En todos los sistemas inerciales se
verifican las mismas leyes de la mec-nica.
Leyes invariantes ante transformaciones de <alileo. Ejm. Sistema
ne=toniano "natural# de (art&culas interactuando con (otenciales !.
.m+as lagrangianas dan las mismas ecuaciones del movimiento, y
difieren s'lo en una constante. > la transformaci'n ? @es invarianteA
0
2
0 0
,
2
,
2

( , , )
1
| | (| ( ) |)
2
1
| | (|
( , , )
(
|)
2
( ,
, )
( ,
)
,
(
)
n n
n n
n n
n n n k
n n k
n n n k
n n k
n
n
r r Vt r
v v V
L r Vt r v V t
m v V U r Vt r
L r v t
d r t
L r v t
dt
r Vt r
m v V U r r
con r t m V t

=
=
=
=
=
=
=
+

r
r r r
r
r r
r r
r r r
r r r
r r r r r
r
r r r
r
r
r r
r
r
/ 2 )
n
V r
r
r
2
0
1
;
2
n n n n
r r a t V t r v v a t V = =
r r
r r r r r r r
Transformaciones infinitesimales. El cam+io (aramBtrico
0ara transformaci'n infinitesimal invariante "(-g. 1C#,
. cada transformaci'n infinitesimal invariante se le asocia una ley de . cada transformaci'n infinitesimal invariante se le asocia una ley de
conservaci'n o constante del movimiento conservaci'n o constante del movimiento
De+ido a la 4omogeneidad e isotro(&a del es(acio (ara un sistema aislado se
deducen la conservaci'n del momento lineal y del angular (or
transformaciones invariantes ante traslaci'n y rotaci'n glo+al del sistema.

{ }
1
( , ; ) con p parmetros , , y ,...,
1 2
f
q q q t q q q
p


= K
siendo ( , ; ) con variacin , ( )
0 0
q q t q

= = + <

( , ; )
0
0 0
q q
q q q t q q q



= + = + +


( , , ) ( , , )
d
L q q t L q q q q t
dt

= + + +

.
L L
q cte q cte
j
q q
j
j


+ = + =

Sistema de (art&culas aislado 3e=toniano
/nvariancia ante traslaciones: .(licando 3oet4er (ara una traslaci'n del sistema:
0uede conservarse s'lo alguna"s# com(onente"s# del momento incluso en sistemas
no aislados: a)uellas en las )ue la traslaci'n del sistema est- en direcci'n de
fuer,a invariante "Ejm. $oordenada c&clica# Tam+iBn con ligaduras 4ol'nomas
"si son invariantes tam+iBn#.
/nvariancia ante rotaciones: .nte una rotaci'n glo+al del sistema entorno al eje u
La conservaci'n de la energ&a es consecuencia de la 4omogeneidad del tiem(o y
de la invariancia de la L ante traslaciones tem(orales, tam+iBn v-lida si 4ay
ligaduras 3o4ol'nomas ideales, ver "56#:
1
2 1
( )
2
2
,
i j
L m r V r r
i i ij
i i j
=

r r r
&
r r a
i i
= +


,
L L
r a m r a P a cte P cte
i i i
r r
i i i
i i


= = = =






( ) r r r r u r
i i i i i

= + = +


( ) ( ) ,
L L
r u r m r u r L cte L cte
i i i i i u
r r
i i i
i i


= = = =



2 2 2
2 ( ) r r r u r r
i i i i i

= +


. si 0. H p q L Cte
L
t

= =

&
0
1
=

=
=

q B
f
r

Transformaciones infinitesimales. El cambio paramtrico
Para transformacin infinitesimal invariante (pg. 16),
A cada transformacin infinitesimal invariante se le asocia na le! de A cada transformacin infinitesimal invariante se le asocia na le! de
conservacin o constante del movimiento conservacin o constante del movimiento
"ebido a la #omogeneidad e isotrop$a del espacio para n sistema aislado se
dedcen la conservacin del momento lineal ! del anglar por
transformaciones invariantes ante traslacin ! rotacin global del sistema.

{ }
1
( , ; ) con p parmetros , , y ,...,
1 2
f
q q q t q q q
p


= K
siendo ( , ; ) con variacin , ( )
0 0
q q t q

= = + <

( , ; )
0
0 0
q q
q q q t q q q



= + = + +


( , , ) ( , , )
d
L q q t L q q q q t
dt

= + + +

.
L L
q cte q cte
j
q q
j
j


+ = + =

%istema de part$clas aislado &e'toniano
(nvariancia ante traslaciones) Aplicando &oet#er para na traslacin del sistema)
Pede conservarse slo algna(s) componente(s) del momento inclso en sistemas
no aislados) a*ellas en las *e la traslacin del sistema est en direccin de
fer+a invariante (E,m. -oordenada c$clica) Tambin con ligadras #olnomas
(si son invariantes tambin).
(nvariancia ante rotaciones) Ante na rotacin global del sistema entorno al e,e
.a conservacin de la energ$a es consecencia de la #omogeneidad del tiempo !
de la invariancia de la . ante traslaciones temporales, tambin vlida si #a!
ligadras &o/#olnomas ideales, ver (01))
1
2 1
( )
2
2
,
i j
L m r V r r
i i ij
i i j
=

r r r
&
r r a
i i
= +


,
L L
r a m r a P a cte P cte
i i i
r r
i i i
i i


= = = =






( ) r r r r u r
i i i i i

= + = +


( ) ( ) ,
L L
r u r m r u r L cte L cte
i i i i i u
r r
i i i
i i


= = = =



2 2 2
2 ( ) r r r u r r
i i i i i

= +


. si 0. H p q L Cte
L
t

= =

&
0
1
=

=
=

q B
f
r


Tema (( ) 2ecnica 3amiltoniana
-omo en Termodinmica, peden aplicarse transformaciones de .egendre para
tener fnciones con variables independientes distintas)
E,m. 4 es transformada de .egendre de la energ$a interna 5)
Anlogamente,pede definirse otra fncin 3 con otras variables independientes
distintas las de la .agrangiana)
"iferenciando 3(*,p,t) se obtendrn 6f ecaciones diferenciales de primer grado)
E*ivalentemente, pede pasarse de 3 a .)
, sea dU TdS PdV F U PV dF PdV SdT = = =
Ecuaciones de Hamilton. *otaci$n + comentarios.
*ota:Las )n ecuaciones pueden derivarse del ,rincipio variacional de Hamilton
&modificado( sin imponer 'ue p&t( est- fijo en los instantes finales.
&II.../ ,rincipio de Hamilton modificado(
0e pueden escribir en notaci$n matricial o simpl-ctica &II. .(:
( , , )
( , , )
i
i
i
i
H q p t
q
p
H q p t
p
q

&
&
( ) ( )
( ) ( )
2
1
2 2 2
2
1
1 1 1
2
1
1 2
( , , ) con y fijados:
( , , ) ( ) (
) 0
)
( 0
t
t
t t t
t
t
t t t
k
t k
t
S L q q t dt q t q t
H H
S p q
p
q H q p t dt p q dt p dt p q
q
H
p q t
q q
H
p d

+ + +

&
& & g g
&
g g
& g
&
1
1
0 1
J
-1 0
n
n
q
q q
d H H
p p d t
p


_



_ _




, ,



,
M
g
M
1 J
2
, 1 J J
T
, ( J J J
T

1 -
)
,ara evaluar la derivada temporal de una funci$n u&',p,t( a lo largo de las
soluciones del sistema 1amiltoniano, en el espacio de fases asociado, conviene
formali2ar clculos con el Corc1ete de ,oisson.
II.... Constantes del movimiento. Corc1ete de ,oisson
El corc1ete de ,oisson de dos funciones u, v se define:
Entonces:
Los corc1etes fundamentales son:
3'
j
, '
4
5 6 3p
j
, p
4
5 6 7 8 3'
j
, p
4
5 6 93p
4
, '
j
5
: las ecuaciones de Hamilton 'uedan: : las ecuaciones de Hamilton 'uedan:

t
u H u
t
u
t d
d u
dt
du
T T

,
_

,
_

J

[ ]

,
_

n
i i i i i
p q
q
v
p
u
p
v
q
u
v u
1
,
,

[ ]

,
_

v u
v u
T
J ,

[ ]
t
u
H u
dt
du
p q

+
,
,

jk

,ropiedades &corc1ete nulo,, antisimetr!a, linealidad, producto e Identidad de ;acobi corc1ete nulo,, antisimetr!a, linealidad, producto e Identidad de ;acobi(:
#plicado a H , + si u&p,',t( es una constante del movimiento:
0i u + v son dos constantes de movimeinto <lo ser 3u,v5=
[ ]
[ ]
[ ]
,
J ,
,
i i
i i
q q H
d H
o bien H
d t
p p H


'

&
&

t d
H
t d
dH


[ ]
t
u
u H

,
Ejm. ,roblemas. .: La tensi$n es el multiplicador de Lagrange
2)6