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LABORATORIO DE FUNDAMENTOS DE CONTROL

PROFESOR: OSCAR RUBELIO RAMOS GOMEZ



GPO. 10

SEMESTRE 2015-1

ALUMNOS:
VINIEGRA LOZANO RODRIGO REY

PADILLA MORAN RAMON FERNANDO

HERNANDEZ PEREZ MIGUEL ANGEL

CONTROL DE PRESION





Objetivos:
Conocer la estructura de los mdulos G35 y TY35/EV, y su correcto alambrado.
Aplicar el concepto de controlador proporcional, integral y derivativo (PID), analgico y
digital.
Comprender la operacin analgica y digital del control de presin.
Introduccin:
Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error
entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora
que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros
distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la
reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la integral del
error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de
seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el
error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un
elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada
a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del
PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a
realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del
control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado de
oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no garantiza control ptimo
del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno
o dos modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser
llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los
controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy
sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor
deseado debido a la accin de control.









Desarrollo:
Experimento 1:

Presin (bar) Voltaje de entrada
(V)
Voltaje de salida
(V)
0 0.06 0.11
0.2 1.04 0.62
0.4 1.84 1.41
0.6 2.60 2.17
0.8 3.37 2.92
1.0 4.12 3.66
1.2 4.80 4.30
1.4 5.53 5.02
1.6 6.34 5.79
1.8 7.07 6.52
2.0 7.83 7.26

Experimento 2:
Con el mismo circuito de la experimento 1 y con la terminal 21 del mdulo G35 a la
terminal AI0 del mdulo de conexiones BNC-2120.
En el programa LabView con un tiempo de muestre de 200 [ms]

Figura de control proporcional.


Experimento 3:
Con el mismo circuito del experimento 2.
En el momento en que la respuesta se estabilizo se baj el valor de set point a la marca
de la segunda lnea simulando una entrada escaln.

Experimento 4:
En este experimento se pas de un control analgico a uno digital con el uso de la
computadora digital para controlar el mdulo de presin, para esto se desconectaron los
primeros tres mdulos de control y en su lugar se conectaron las terminales AI0 y AO0.
En el programa LabView se dio un tiempo de muestreo de 300 [ms]; y se dieron los
valores de las contantes de control proporcional, integral y derivativo, k=1.67, Ti=0.335, y
Td=0.083; con un valor de set point de 4 [V].

A continuacin se pas a ajustar la respuesta del sistema variando los valores de las
contantes de control; terminando con los valores, k=1.67, Ti=2, y Td=2



Conclusiones:
Un sistema de control puede ser representado grficamente por un diagrama de bloques,
tales diagramas de bloques indican la interrelacin existente entre los distintos
componentes del sistema. En un diagrama de bloques, todas las variables del sistema se
enlazan entre s por medio de bloques funcionales. El bloque funcional, o simplemente
bloque, es un smbolo de la operacin matemtica que el sistema produce a la salida
sobre la seal de entrada. Una flecha hacia adentro del bloque indica la entrada y la que
se aleja del bloque indica la salida. Debe notarse que la magnitud de la seal de salida del
bloque ser la seal de entrada multiplicada por la funcin de transferencia del bloque.

El controlador PID (Proporcional, Integral y Derivativo) es un controlador realimentado
cuyo propsito es hacer que el error en estado estacionario, entre la seal de referencia y
la seal de salida de la planta, sea cero de manera asinttica en el tiempo, lo que se logra
mediante el uso de la accin integral. Adems el controlador tiene la capacidad de
anticipar el futuro a travs de la accin derivativa que tiene un efecto predictivo sobre la
salida del proceso.

Los controladores PID son suficientes para resolver el problema de control de muchas
aplicaciones en la industria, particularmente cuando la dinmica del proceso lo permite
(en general procesos que pueden ser descritos por dinmicas de primer y segundo
orden), y los requerimientos de desempeo son modestos (generalmente limitados a
especificaciones del comportamiento del error en estado estacionario y una rpida
respuesta a cambios en la seal de referencia).