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CHAPITRE 5. STATIQUE DES CORPS INDÉFORMABLES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

- 1 -
5.1. Conditions d'équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1 -
5.1.1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1 -
5.1.2. Conditions vectorielles d'équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1 -
5.1.3. Equations d'équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 2 -
A) Dans un espace orthonormé Oxyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 2 -
B) Dans un plan orthonormé Oxy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 3 -
C) Equilibre du point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 3 -
5.1.4. Solide en équilibre sous l'action de deux forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4 -
5.1.5. Solide en équilibre sous l'action de trois forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 5 -
5.1.6. Propriété remarquable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7 -
5.2. Les liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 8 -
5.2.1. Les forces de liaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 8 -
5.2.2. Isolement d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 9 -
5.2.3. Cas des ensembles de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 9 -
5.2.4. Les différents types d'appui . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10 -
A) Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10 -
B) Appui mobile dans le plan ou dans l'espace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10 -
C) Appui fixe dans le plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10 -
D) Rotules ou articulations dans le plan et dans l’espace . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 11 -
E) Encastrement dans le plan et dans l’espace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 11 -
F) Corde, fil et câble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 12 -
G) Barre ou tige “articulée” (rectiligne ou non) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 12 -
H) Appui avec frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 13 -
I) Appui intermédiaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 13 -
5.3. Résolution des problèmes de statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 14 -
5.3.1. Marche à suivre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 14 -
5.3.2. Isostaticité - hyperstaticité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 21 -
5.3.3. Cas particulier des ensembles de pièces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 22 -
5.3.4. Cas des charges réparties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 24 -
5.3.5. Superposition des effets de forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 27 -
5.4. Equilibre statique avec adhérence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 29 -
5.4.1. Adhérence et glissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 29 -
5.4.2. Basculement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 32 -
5.5. Théorème des travaux virtuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 34 -
5.5.1. Définition du travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 34 -
5.5.2. Principe des déplacements virtuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 35 -

Version du 7 novembre 2009 (17h27)


CHAPITRE 5. STATIQUE DES CORPS INDÉFORMABLES

5.1. Conditions d'équilibre

5.1.1. Introduction

Les problèmes de statique concernent le point ou le solide à l'état de repos (ou état d'équilibre),
c'est-à-dire immobile par rapport à un système d'axes de référence. La résolution consiste à rechercher
les conditions existantes ou à réaliser pour que cet état soit maintenu.

En statique nous considérerons les corps comme parfaitement rigides ou indéformables (la
distance entre 2 points ne varie pas). Dans la pratique les constructions mécaniques n'offrent pas cette
rigidité et se déforment plus ou moins sous l'action des forces qui leur sont appliquées.

En réalité ces déformations sont petites et n'affectent pas dans la plupart des cas l'équilibre de la
structure envisagée; elles sont cependant très importantes pour déterminer les conditions de rupture ou
d'effondrement des structures et nous verrons dans la suite du cours qu'elles interviennent également dans
l'étude des constructions “hyperstatiques”. Ces déformations seront étudiées dans le cours de Résistance
des Matériaux.

5.1.2. Conditions vectorielles d'équilibre

Il s'agit de définir les conditions vectorielles d'équilibre d'un système matériel solide

(théoriquement indéformable) lorsqu'on connaît les forces extérieures au solide f i appliquées.

fig. 5.1.

L'état d'équilibre signifie qu'il n'y a ni translation ni rotation du corps indéformable, il en résulte :

 n  
 F   f i  0
 i1

M      n
 
 P  M O  OP  F  M O   mO  f i   0  point P
 i1

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 
F0 Un corps est en équilibre de translation quand la somme vectorielle des
forces est nulle.
 
M O  0 Un corps est en équilibre de rotation quand la somme des moments de
forces par rapport à un point quelconque est nulle.


Si on remplace les forces extérieures f i agissant sur un solide indéformable par d'autres forces
ayant mêmes éléments de réduction, les deux équations vectorielles précédentes restent inchangées, et
l'équilibre n'est pas modifié. En conséquence, on pourra apporter des modifications au système des forces
 
extérieures à condition que la résultante F et le moment résultant M O ne soient pas changés.

En particulier, on peut :
a) faire glisser une force sur sa ligne d'action, c'est-à-dire la considérer comme un vecteur
glissant, alors qu'il s'agit presque toujours d'un vecteur lié;
b) remplacer plusieurs forces concourantes par leur résultante (théorème de Varignon);
c) réciproquement, remplacer une force par deux ou plusieurs forces concourantes au même
point admettant la force donnée comme résultante;
d) déplacer une force sur une ligne d’action parallèle en l’accompagnant de son couple de
transport;
e) remplacer un moment par le couple de force équivalent.

5.1.3. Equations d'équilibre


   
Les deux égalités vectorielles : F  0 et M O  0 fournissent des équations algébriques,
traduisant les projections des deux vecteurs sur chaque axe de coordonnées.

A) Dans un espace orthonormé Oxyz

n 
Fx 
i1
f  0
ix

n   

Fy  f i y  0  F0
i1 
n 
Fz  fi z  0 
    
i1   F  Fx 1x  Fy 1y  Fz 1z
n      
M Ox   m  f   0 
i1
Ox i
 M O  M Ox 1x  M Oy 1y  M Oz 1z

n   

M Oy   mOy  f i   0  MO  0
i1 
n 
M Ox   mOz  f i   0 

i1 

Ces six équations algébriques sont les équations fondamentales d'équilibre des solides
indéformables, dans l'espace à trois dimensions. Ainsi, par ce système de six équations, on pourra
envisager la résolution de problèmes de statique comportant au plus six inconnues scalaires.

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B) Dans un plan orthonormé Oxy

n

Fx  f ix  0
 
i1 
  F0
n
Fy  f  0
iy 
i1 
n
   
M Oz   m  f   0
Oz i  MO  0
i1 

(voir Remarque du § 3.1.4., pour justifier que le moment résultant est perpendiculaire au plan des
forces).

Dans le plan, on dispose donc de trois équations pour résoudre les problèmes de statique; seules
trois inconnues pourront ainsi être déterminées.

C) Equilibre du point

Si, au lieu de considérer les conditions d'équilibre du solide indéformable, on s'intéresse aux
conditions d'équilibre d'un point A (qui est un “solide de dimensions nulles”), les forces (nécessairement
extérieures) appliquées sont évidemment concourantes en ce point A.

fig. 5.2.

 
Dès lors, par le théorème de Varignon, si la résultante F  0 cela entraîne automatiquement que
 
MO  0 .
On en déduit que, pour les problèmes d'équilibre du point, on dispose de seulement de :
< trois équations dans l'espace Oxyz,
< deux équations dans le plan Oxy,
qui permettront de déterminer un nombre correspondant d'inconnues.

3D 2D
Solide 6 équations 3 équations
Point 3 équations 2 équations

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5.1.4. Solide en équilibre sous l'action de deux forces

Le cas le plus simple est l’équilibre sous l’action de deux forces. Pour deux solides en contact,
l’action exercée par le premier solide sur le second est égale et opposée à l’action exercée par le second
solide sur le premier. Il vient que :

Pour qu'un solide soit en équilibre sous l'action de deux forces, il faut et il suffit
que les deux forces soient réciproques, c’est-à-dire : opposées et sur la même ligne
d'action. C’est le principe de l’action et de la réaction.

       
En effet, F  f 1  f 2  0 impose que f 1 et f 2 soient opposées; ce couple de forces f 1 et f2
  
doit avoir un moment résultant nul, ce qui impose que f 1 et f 2 soient sur une même ligne d'action; f1

et f 2 sont donc réciproques.

fig. 5.3.

fig. 5.4. - Bien que la main et la balle soient seuls visibles, vous savez que la balle
exerce sur la main une action; mais la main exerce sur la balle une réaction.

Remarque :
La ligne d’action ne doit pas nécessairement
passer “dans” le solide.

fig. 5.5.

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5.1.5. Solide en équilibre sous l'action de trois forces

Une autre conséquence très importante quant à l’application de systèmes d’équations de la


statique, est le théorème des trois forces. En effet, dans beaucoup de cas de problèmes de statique, on peut
les résoudre très facilement par l’application de ce théorème.

Pour qu'un solide soit en équilibre sous l'action de trois forces, il faut et il suffit :
< que ces trois forces soient coplanaires;
< qu’elles soient concourantes au même point;
< que chacune d'elles soit opposée à la somme géométrique des deux autres.

fig. 5.6.

En effet, considérons le plan formé par A, B et C, points d'application des forces; les conditions
d'équilibre imposent notamment que :
    
M A  0  mA  f1   mA  f 2   mA  f 3 
 
Or, m A  f 1   0 .

De plus,

 
m A  f 2  est perpendiculaire au plan A f 2

et

 
m A  f 3  est perpendiculaire au plan A f 3
  
 
   
Comme m A  f 2    m A  f 3  , il résulte que les plans A f 2 et A f 3 sont confondus. Enfin f 1 ,
       
passant par A, est tel que F  0  f 1  f 2  f 3 , c'est-à-dire f 1   f 2  f 3 les trois forces sont ainsi
coplanaires, contenues dans le plan  ABC .

     
On peut remplacer f 2 et f 3 par la résultante F23  f 2  f 3 , telle que F23 passe par D, point de
   
concours de f 2 et f 3 (théorème de Varignon); f 1 et F23 doivent former un système de deux forces en
équilibre, c'est-à-dire que ces deux vecteurs doivent être réciproques.
   
De ce fait, f 1 passe aussi par D, ce qui prouve que les trois forces f 1 , f 2 et f 3 sont
concourantes.

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Remarque :
 
Le triangle des forces traduisant le fait que : F  0 , permet de trouver des relations
concernant les modules des forces (loi des sinus) :

  
f1 f2 f3
 
sin  sin  sin 

fig. 5.7.

Application chiffrée


5.1. Un solide de poids p  4 N repose sur un sol hori-

zontal, et est soumis, en A, à une force f 1 de 3 N, appliquée

horizontalement, vers la droite. Quelle force f r exerce le
sol sur le solide pour le maintenir en équilibre ?

Solution :
Application du théorème des 3 forces fig. 5.8.

La ligne d'action de f r passe nécessairement par le
 
point d'intersection des lignes d’action de p et f 1 sa direction et son module sont obtenus en
résolvant le triangle des forces, soit :

f r  32  4 2  5 N

f1 3
tan       arctan  36.9
p 4

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5.1.6. Propriété remarquable

La projection sur un plan d'un système de forces en équilibre est un système de forces
(coplanaires naturellement) en équilibre (fig. 5.9.).

fig. 5.9.

  n 
En effet, F  0   f i donne Fx  Fy  Fz  0
i 1

 n    
et donc Fxy  f
i1
i xy  Fx 1x  Fy 1y  0
 
De plus : M O  0 donne M Ox  M Oy  M Oz  0

n  
m f  M

et ainsi O i xy Oz 1z  0
i1

Remarque :
La réciproque n'est pas forcément vraie, sauf si les projections sur les trois plans Oxy,
Oyz et Ozx vérifient l'énoncé.

Cette propriété est très utile car elle permet de ramener à un problème de forces coplanaires
l'étude de l'équilibre de corps soumis à des forces non coplanaires. Pour les corps qui possèdent un plan
de symétrie, ce plan sera toujours choisi comme plan de projection.

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5.2. Les liaisons

5.2.1. Les forces de liaison

Un solide est dit “libre” lorsqu'aucun dispositif matériel ne s'oppose à son mouvement, dans
quelque direction que ce soit; il n'est donc pas lié à d'autres corps (exemples : ballon dans l'air, satellite,
etc...). cela ne veut pas dire qu’il n’y a pas de forces extérieures (forces à distance).

Si, par contre, un dispositif matériel s'oppose au mouvement du solide dans une direction au
moins, ce dispositif matériel est appelé “liaison” ou “appui”; on dit que le corps est “soumis à des
liaisons”, et qu'il est “gêné”. L'étude de l'équilibre des corps solides consiste à déterminer ces forces de
liaisons (ou réactions d'appui), qui naissent partout où le corps étudié est en contact avec le monde
extérieur à lui (autrement dit, partout où il touche le sol ou un autre corps).

La nature des forces qui existent dans les différents modes d'appuis et qui contraignent le corps
à rester immobile, devra encore être précisée.

Ces réactions d'appui doivent toujours être considérées comme les forces appliquées par le monde
extérieur sur le corps en équilibre.

Remarque :
Les forces qui interviennent dans l'équilibre sont exclusivement les forces extérieures au
corps étudié : les forces intérieures n'apparaissent jamais. En effet, lorsqu'on étudie
l'équilibre d'un système matériel constitué par la réunion de plusieurs corps
indéformables chaque corps exerce sur son voisin une force, dite intérieure, directement
réciproque à la force qu'exerce ce voisin sur le corps en question (action et réaction).

fig. 5.10.

Dès lors, les forces intérieures vont toujours par paire de forces réciproques, dont la
résultante et le moment résultant sont nuls; ces forces intérieures n'interviennent donc
pas pour l'étude de l'équilibre de l'ensemble du système matériel, considéré dans sa
totalité.
  
Forces extérieures “actives” : f 1 , f 2 , f 3 , ...
 
Forces extérieures “réactives” (réactions d'appui) : f A et f B
  
Forces intérieures : f i 1 , f i 2 , f i 3 , ...

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5.2.2. Isolement d’un solide

Nous venons de voir que pour pouvoir résoudre un problème de statique, il faut impérativement
définir le “solide” que nous allons étudier.

Le “solide” isolé peut être un croquis à main levée, un dessin simplifié ou un dessin très précis
à l’échelle du solide étudié, destiné à décrire et à définir toutes les actions ou efforts qui s’y exercent :
poids, actions de contact, ... (autrement dit : toutes les forces actives et réactives qui s’exercent sur celui-
ci). Tous les éléments connus concernant les actions extérieures agissant sur le solide isolé doivent être
clairement indiqués : direction, intensité, sens, point d’application mais aussi les distances entre les
actions et les axes de références choisis pour les calculs.

fig. 5.11.

5.2.3. Cas des ensembles de solides

Dans le cas des ensembles de solides, les actions mutuelles exercées entre les solides de
l'ensemble deviennent des efforts intérieurs et ne doivent pas être comptabilisées dans le nombre des
actions extérieures. Le principe fondamental s'applique de la même manière.

fig. 5.12.

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5.2.4. Les différents types d'appui

Définition : “Dispositif matériel s’opposant au mouvement”.

A) Généralités

< Un déplacement linéaire est contrecarré par



une force f A dont la ligne d'action a la
direction du déplacement.
< Un déplacement de rotation (angulaire) est

empêché par un moment m A dont la ligne
d'action est confondue avec l'axe de
rotation.
fig. 5.13.

Dès lors, il en résulte que :


< il n'y a pas de force réactive en un point d'appui dans une direction où le mouvement reste
possible;
< il n'y a pas de moment réactif en un point d'appui, si cet appui permet un mouvement de
rotation autour d'un axe passant par ce point.

B) Appui mobile dans le plan ou dans l'espace

< Degrés de liberté : 2 (rotation + translation (parallèlement à la surface d'appui)).


< La ligne d'action de la réaction est connue :
la réaction d'appui est toujours perpendiculaire à la surface d'appui. Il
n'y a évidemment aucun moment réactif.
< La seule inconnue : à déterminer est la grandeur de la force réactive.

fig. 5.14. - Exemples d’appuis mobiles

C) Appui fixe dans le plan

< Degré de liberté : 1 rotation.


< Toute translation est empêchée.
La ligne d'action de la réaction est inclinée d'un
angle α ( 0     2 ) par rapport à la
perpendiculaire à la surface d'appui. Il n'y a pas
de moment réactif.
 fig. 5.15. - Symbole de
< Les 2 inconnues : sont la direction α et l'intensité f A de la force
l’appui fixe
réactive (ou les projections f A x et f A y ).

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fig. 5.16.

D) Rotules ou articulations dans le plan et dans l’espace

< Degré de liberté : rotation uniquement.


< Toute translation est empêchée.

fig. 5.17. - Exemples de rotules

< Les inconnues : On ne connaît ni la direction ni la grandeur de la réaction d'appui.



Dans le plan, il y a deux inconnues : α et f A ou f A x et f A y .

Dans l'espace il a trois inconnues : α, β et f A ou f A x , f A y et f A z .

E) Encastrement dans le plan et dans l’espace

< Degré de liberté : 0 ni translation ni rotation


< Toute translation et toute rotation sont empêchées
On ne connaît ni la direction ni la
grandeur de la réaction d'appui; de même
on ne connaît ni la grandeur ni la direction
du moment réactif. fig. 5.18. - Symbole de
< Les inconnues : Dans le plan, il y a trois inconnues : l’encastrement

÷ le moment d’encastrement m A , ainsi

que f A et α ou f A x et f A y .
Dans l'espace il y a six inconnues :
÷ m A x , m A y et m A z et f A x , f A y et f A z .

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fig. 5.19.

F) Corde, fil et câble

fig. 5.20.

< Degré de liberté : Le seul sens possible de la force active est donné par la tension du fil
(un câble ne peut supporter qu’une traction). La réaction d'appui est la
force réciproque à la tension du fil.
 
< La seule inconnue : Il n'y a donc que la seule inconnue f C (la ligne d'action de f C étant
confondue avec la corde).

G) Barre ou tige “articulée” (rectiligne ou non)

fig. 5.21.

< Degré de liberté : Il s'agit de pièces longues (c'est-à-dire de longueur très grande par
rapport à la section) munies de rotules ou d'articulations aux deux
extrémités. Si aucune force extérieure active n'est appliquée en d'autres
endroits que les articulations, alors la réaction d'appui doit
nécessairement être alignée sur la droite joignant les deux articulations
(de même que la résultante des forces actives à l'autre extrémité).

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< La seule inconnue : Il n'y a donc dans ce cas que la seule inconnue f A à déterminer.

Autrement dit :

“Dans une barre articulée non chargée, les efforts sont dans la directions des
articulations”.

H) Appui avec frottement

L’appui le plus simple consiste à poser un corps sur le sol, sans intermédiaire aucun.

I) Appui intermédiaire

Exemple : la charnière de porte.

< Degré de liberté : 1 rotation autour de l’axe de la charnière (axe Oz)


< Toute translation et les rotations perpendiculaires à l’axe sont empêchées
    
< Les inconnues : f x , f y , f z , mOx , mOy

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5.3. Résolution des problèmes de statique

5.3.1. Marche à suivre

Résoudre un problème de statique, c'est déterminer les réactions d'appuis (forces et moments) et
éventuellement les efforts dans telle ou telle partie d'une construction en équilibre, ainsi que déterminer
les conditions générales de l'équilibre de cette construction si cette dernière n'est pas fixée rigidement par
ses appuis.
La marche à suivre est la suivante :

1. Préciser le problème à résoudre par un résumé succinct (données, inconnues)

2. Poser les hypothèses simplificatrices éventuelles.

3. Isoler sans ambiguïté l'élément ou le corps matériel dont on étudie l'équilibre (c'est-à-dire
délimiter la “frontière” qui le sépare de tout ce qui l'entoure).

4. Schématiser graphiquement (ce qui impose un gros effort de réflexion et une connaissance
profonde de la technologie et des règles du dessin industriel)

5. Mettre en place les forces extérieures appliquées (forces à distance, forces de contact,
réactions d'appuis, ces dernières appliquées du “monde extérieur” vers le corps considéré).
Repérer dans ces forces extérieures les éléments connus (ligne d'action, direction, grandeur)
et les éléments inconnus.

6. Choisir un système d'axes le plus astucieusement possible (axes parallèles à la direction de


plusieurs forces, etc...) et déterminer les projections des forces dans ce système d'axes. Ne pas
oublier d'exploiter pour ces projections les éléments déjà connus des réactions d'appuis
(direction imposée, ou grandeur imposée, ou symétrie...); les relations ainsi déterminées
s'ajouteront aux équations du point 7.

7. Appliquer les équations algébriques d'équilibre (6 dans l'espace, 3 dans le plan). Pour le

moment résultant ( M p  0 ), choisir le point P pour que les équations correspondantes soient
les plus simples possibles (en général, prendre P appartenant à une force réactive inconnue).

8. Résoudre numériquement le système d'équations (si cela s'avère algébriquement possible).

9. Vérifier que les résultats satisfont les données et discuter éventuellement de la validité des
hypothèses simplificatrices.

Il n'est pas inutile d'insister sur les conseils suivants :


< appliquer les principes avec méthode et systématisme : la solution des problèmes ne relève
ni de la fantaisie ni de l'inspiration subite;
< vérifier soigneusement les unités et l'homogénéité des équations (on n'ajoute pas des cm et des
km, ni des N et des mm !);
< ramener l'étude d'un système de forces quelconques à un système de forces coplanaire :
lorsqu'il y a un plan de symétrie, songer à projeter les forces appliquées sur ce plan;
< ramener, chaque fois que cela est possible, le problème à l'étude d'un système de trois forces
ou même de deux forces en équilibre (en remplaçant tout ou partie des forces par des systèmes
équivalents plus simples); songer alors à appliquer des solutions graphiques.

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Remarque très importante :
De façon à ne pas alourdir les écritures et à faciliter les notations, on travaillera,
dans l'établissement des équations d'équilibre, avec les valeurs absolues des
projections des forces, que l'on fera précéder d'un signe (+) ou (!) suivant que cette
projection va dans le sens ou à contre-sens de l'axe utilisé. D'où la nécessité de
représenter sans ambiguïté le système d'axes et les forces qui y interviennent, ainsi
que les projections de ces forces sur ces axes. Les forces inconnues dont on ne
connaît à priori ni la direction ni le sens, seront représentées avec une direction et
un sens arbitrairement choisis; si ceux-ci ne sont pas conformes à la réalité, cela se
traduira par l'apparition d'un signe négatif devant la projection correspondante de
la force, lors de la résolution des équations.

Applications chiffrées

5.2. Pour la poutre AC représentée ci-dessous,


appuyée en A et en B, et soumise à deux
 
forces : f 1  1 000 N et f 2  500 N ,
calculer les réactions d’appui en A et en B.

Solution :
On place un système d’axes
fig. 5.22.
Recherche des différentes inconnues
Soit : fA x, fA y, fB y.

Projection des forces sur les différents axes


 f 1 y  1000 N

 f 2 x  500 cos  4  354 N

 f 2 y  500 sin  4  354 N

fig. 5.23.
Etablissement des équations de la statique
 
 
F  0  Fx   f i x  0  f A x  f 2 x
 f A x  354 N 1
 
Fy   f i y  0  f A y  f 1 y  f B y  f 2 y
 f A y  f B y  1354 N 2 
 
MO  0  0   f1 y  1  f B y  2  f 2 y  3  f B y  1031 N 3
et dès lors, par (3) et (2) : f A y  323 N

 
f B  1031 N et f A  354 2  3232  479 N

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5.3. Une poulie de centre A et de rayon r  30 mm est supportée par
deux barres AB et AC articulées en B et C à un mât vertical. Sur la
poulie passe un câble attaché en D et supportant un poids

p  250 N . En négligeant les frottement de la poulie, déterminer
les efforts dans la barre AB et dans la barre AC .

Solution :
Examinons l'équilibre de la seule poulie de centre A

Recherche des inconnues



fB (dont la direction est connue)
 fig. 5.24.
fC (dont la direction est connue)

Projection des forces sur les différents axes


  
 f 1 x  p cos 6  216.5 N  
 car : f 1  p
 f 1 y  p sin   125 N
 6
    3
 f B x  f B cos  f B
6 2
 
 f  f sin  f   1
 B y B
6
B
2
fig. 5.25.
    1
 f C x  f C cos 3  f C 2

 f  f sin   f
  3
 C y C
3
C
2

Etablissement des équations de la statique


 
 
F  0  Fx   f i x  0   f 1 x  f B x  f C x 1
Fy   f   0   f
i y 1y  fB y  fC y  p 2 
   
MO  0  0  f1 r  p r (trivial)

3 1  f C  p 3  433 N
Dès lors : 2   1   
2 2  f B  0
Remarque :
f B  0 ne vaut que pour la configuration présentée (pour d'autres angles, fB serait
différents de 0).

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5.4. Deux sphères sont suspendues, au moyen de
câbles, en un même point A. La première sphère, de
centre B et de rayon r  30 mm , pèse 4 N, et est
suspendue par un câble de longueur 60 mm. La
seconde, de centre C et de rayon r 2  15 mm , pèse
2 N et est accrochée à un câble de longueur 130 mm.
Calculer la valeur de l'angle n que forme le câble de
la première sphère avec la verticale.

Solution :
Recherche des inconnues
n, fA x, fA y.

Données
 
p1  4 N ; p2  2 N ; r  30 mm .
fig. 5.26.
Etablissement des équations de la statique
Dans le système d'axes proposé :
 
 
F  0  Fx   f i x  0  f A x
 fAx  0 1
 
Fy   f i y  0
 p1  p2  f A y  0
 fAy  6 N 2
 
MO  0  0  p1 a  p2 b 3
Or :
abr  éq. 3
 p1 a  p2 r  a 
p2 r
 a  10 mm
p1  p2

Recherche de l’angle n
a 10
sin     0111
.    6.38
AB 60  30
fig. 5.27.

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5.5. Une hampe AC de 3 m de long forme un
angle de  3 avec la verticale; elle est appuyée
sur une rotule en A et est soutenue par deux
câbles BD et BE . Calculer les composantes de
la réaction en A et l'effort dans chaque câble,

provoqués par une force verticale p  400 N
(les câbles BD et BE ont la même longueur).

Solution :
1) Problème dans l’espace
fig. 5.28.
On place un système d’axes Oxyz

Etudions l’équilibre de la barre AC

Recherche des différentes inconnues



f D (dont la direction est connue)

f E (dont la direction est connue)
f A x , f A y et f A z

(direction inconnue pour f A )

Projection des forces sur les différents


axes
Si on veut travailler avec les
équations de la statique, il faut
faire intervenir les projections de
 
f D et f E sur les axes de coor-
  fig. 5.29.
données; or f D et f E ont les
 
mêmes cosinus directeurs que BD et BE ; d'où le petit tableau ci-dessous pour déterminer ces
cosinus directeurs à partir des coordonnées des points, notées dans le dessin :

    
V Vx Vy Vz V cos  V cos  V cos  V


BD 1 ! 0.87 0.5 1.42 0.706 ! 0.614 0.353


BE !1 ! 0.87 0.5 1.42 ! 0.706 ! 0.614 0.353

Etablissement des équations de la statique


   
F  0  Fx   
f i x  0  0.706 f D  0.706 f E  f A x 1
 
Fy   
f i y  0   0.614 f D  0.614 f E  f A y 2
 
Fz   
f i z  0   0.353 f D  0.353 f E  f A z  400 3

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 
MB  0  M B Ox  0   400 2.6  0.87  0.5 f A y  0.87 f A z 4
M B Oy  0  0.5 f A x  fAx  0 5
M B Oz  0   0.87 f A x 6
La résolution de ce système donne :
 
5 et 1  f D  f E 7

2 et 7  f A y  1228
. fD 8

3 et 7  f A z  400  0.706 f D 9
 
4, 8 et 9   692  0.614 f D  348  0.706  0.87 f D  0
 
 f D  848 N  f E
et f A y  1040 N ; f A z   200 N
Remarque :
Le (!) devant fA z signifie que la composante réelle est de sens inverse à ce qui est
représenté sur le dessin !

2) Ne pas oublier § 5.1.6. et § 5.3.1. “conseils” !


Le plan Oyz est un plan de symétrie pour le problème; on peut donc étudier l'équilibre des forces
dans ce plan de symétrie (ce qui permet de dire instantanément, que fA x est nul !). Dans ce cas,
  
il faut considérer f DE  f D  f E . Remarquons que  DE  , B et A forment un triangle
équilatéral, d'où :

 f DE z  f DE sin  6

 
 f DE y  f DE cos  6

fig. 5.30.

Les équations de la statique donnent, dans le plan Oyz :


   
F  0  Fx   
f i y  0  f A y  0.866 f DE  f A y  0.866 f DE 1

Fz   
f i z  0  f A z  0.5 f DE  400 2  
  
M O  0  0  f DE  1 cos  6  400  3  sin  3 3 

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La résolution de ce système donne :

f DE  1200 N ; f A y  1040 N ; f A z   200 N

  
En fait, il faut trouver maintenant f D et f E à partir de f DE .

HEB est un triangle isocèle rectangle. De ce fait :



  et donc :
4

  f DE 1
fE  fD    848 N
2 cos  4

fig. 5.31.

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5.3.2. Isostaticité - hyperstaticité

Les forces et moments réactifs sont les grandeurs a priori inconnues. Le nombre de ces inconnues
dépend du nombre et du caractère des liaisons appliquées. Un problème de statique ne peut être résolu
que dans le cas où le nombre d'inconnues introduites par les appuis correspond au nombre d'équations
d'équilibre qui contiennent les réactions d'appuis. De tels problèmes sont déterminés du point de vue
statique : ils sont dits “isostatiques”. Dans le cas où le nombre de réactions inconnues dépasse le nombre
des équations d'équilibre contenant ces réactions, les problèmes sont indéterminés du point de vue
statique, et ils sont dits “hyperstatiques”. Pour résoudre des problèmes hyperstatiques, il faut renoncer
à considérer les corps comme des solides indéformables, et tenir compte alors de leurs déformations
(étudiées dans le cours de Résistance des Matériaux). Il faut noter cependant que certaines considérations
de symétrie permettent parfois d'écrire des équations qui s'ajoutent aux équations d'équilibre, autorisant
ainsi la détermination des réactions d'appui pour ces problèmes hyperstatiques.

La figure ci-contre présente quelques situations


classiques de problèmes isostatiques et
hyperstatiques plans.

liaisons correctes
= système isostatique

liaisons surabondantes (4 inconnues)


= système hyperstatique

liaisons surabondantes (4 inconnues)


= système hyperstatique

équilibre impossible (liaison insuffisante, le


système peut encore se déplacer)
= système hypostatique

liaison incorrecte : il y a 3 inconnues mais le


système peut encore se déplacer.

liaisons surabondantes : (3 inconnues, équilibre


d'un point !)
= système hyperstatique

fig. 5.32.

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5.3.3. Cas particulier des ensembles de pièces

Certains systèmes mécaniques sont constitués d'un ensemble de pièces dans lequel elles
“réagissent” les unes sur les autres (par des forces de liaison intérieures).
Si après le rejet des liaisons extérieures (= appuis) la construction reste rigide, le problème se résout
comme pour un corps solide parfait.

fig. 5.33.

fig. 5.34.

Cependant, on peut rencontrer des constructions qui, après suppression des appuis, perdent leur
rigidité. Une telle construction ne peut pas, dans son ensemble, être considérée comme un corps
indéformable, et les appuis nécessaires à son équilibre introduisent un nombre d'inconnues supérieur au
nombre d'équations de la statique traduisant l'équilibre de l'ensemble (fig. 5.34.)

Pour résoudre le problème, il sera nécessaire d'examiner en outre l'équilibre d'une ou de plusieurs
partie(s) de la construction; ainsi plusieurs équations supplémentaires décrivant cet équilibre “partie”
viendront s'ajouter aux premières, mais en y faisant apparaître alors des “forces intérieures” de liaison
(qui doivent en fait être considérées comme étant extérieures pour un tronçon pris isolément); le nombre
total d'inconnues en sera d'autant augmenté ! (Pour une construction plane composée de n corps, soumise
à un système plan de forces, on obtiendra ainsi 3 n équations permettant de déterminer 3 n inconnues).

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Application chiffrée

5.6. La poutre AC est composée de deux


tronçons AB et BC articulés en B. L'ensemble
est encastré en A et repose sur un appui mobile en
E. Calculer les réactions d'appuis en A et E, la
 
poutre étant soumise aux forces f 1 et f 2 .

Solution :
a) Equilibre de l'ensemble
Recherche des inconnues : mA, fA x, fA y, fC y fig. 5.35.

Projection des forces sur les différents


axes

 f 1 y  800 N

 
 f 2 x  400 cos  200 N
 3
 
 f 2 y  400 sin 3  346 N

fig. 5.36.

Etablissement
 des
 équations de la statique
 
F  0  Fx   f i x  0  f A x  f 2 x
 f A x  200 N 1
 
Fy   f i y  0  f A y  f 1 y  f C y  f 2 y
 f A y  f C y  1146 N 2 
 
MO  0  0  m A  f 1 y  3  f C y  8  f 2 y  10
 m A  f C y  5864 N 3
Il n'est donc pas possible de déterminer les 4 inconnues au moyen des 3 équations relatives à
l'équilibre de l'ensemble !

b) Equilibre de la partie BC
Recherche des inconnues : fB x, fB y, fC y.

Projection des forces sur les différents axes


 f 2 x  200 N

 f 2 y  346 N

fig. 5.37.

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Etablissement des équations de la statique
 
 
F  0  Fx   f i x  0  f B x  f 2 x
 f B x  200 N 4 
 
Fy   f i y  0   f B y  f C y  f 2 y
  f B y  f C y  346 N 5
 
MO  0  0  fC y  2  f2 y  4  f C y  693 N 6
Ensuite, par (5) : f B y  346 N ; par (3) : m A  322 Nm ; par (2) : f A y  453 N
  
On obtient finalement : m A  322 Nm ; f A  495 N ; f C  693 N .

5.3.4. Cas des charges réparties

Toutes les forces extérieures actives ne sont pas nécessairement “ponctuelles”, c'est-à-dire
appliquées en un point; on rencontre souvent des charges qui sont réparties, le long d'une surface donnée,

selon telle ou telle loi. Une force répartie se caractérise par une intensité p [N/m], grandeur de la force
par unité de longueur de segment chargé.

La figure ci-dessous présente une charge uniformément répartie sur une poutre AB (exemple :
poids propre de la poutre). Lors des calculs statiques, ce système de forces peut être remplacé par la
  
résultante P de module P  a p , située au centre de gravité de la zone de la charge répartie; dans ce
cas : le milieu.

fig. 5.38.

fig. 5.39. Elle présente une charge répartie selon une loi linéaire

( P allant de 0 à une valeur maximale pmax)

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  p a
Sa résultante P peut se calculer par la surface du triangle. Soit : P  max
2
et sa ligne d'action étant déterminée par la distance xp, représentant la position du centre de gravité de la
2
surface. Dans ce cas ci : x p  a .
3

fig. 5.40.

Dans le cas d'une force répartie selon une loi arbitraire, on agira de la même façon pour localiser

la résultante P .
a 
 a   x p x  dx
En effet : P   p x  dx et xp  a0
.

 p x  dx
0
0

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Application chiffrée

5.7. Une poutre AB est encastrée dans un mur et



soumise à une charge répartie p0  10 N m .
Le moment d'encastrement provient en réalité de
forces réparties exercées sur la longueur scellée dans
le mur; leur répartition suit une loi linéaire.
Déterminer les valeurs des intensités maxima p1 max et
p2 max de ces forces réparties.

Solution :
Remplaçons les charges réparties par des charges
ponctuelles
 
P0  p0  0.4  10  0.4  4 N
fig. 5.41.
0.20
a m  b et c  0.20 m
3

Les équations de la statique donnent :  


  P1 Po
F  0  Fx   f i x  0   1
Fy   f   0   P  P
i y 1 2  P0
 P1  P22  
P2
 
MO  0  0   P a  P a  b 
1 2

 P 2 a  b  c 
0

0.2 0.4 fig. 5.42.


  P1   P2 
3 3
 4  0.4 3
ce qui, combiné avec (2), donne P1  16 N et P2  20 N .

Enfin, on sait que, dans le cas d'une répartition linéaire, on a :


p1 max  0.2
P1   p1 max  160 N m
2
p2 max  0.2
P2   p2 max  200 N m
2

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5.3.5. Superposition des effets de forces

Les réactions d'appui dues à l'action simultanée de plusieurs forces sur un corps s'obtiennent par
superposition (vectorielle) des réactions dues à chacune des forces agissant isolément.

fig. 5.43.

Ce principe est très employé pour résoudre des problèmes en apparence compliqués.

Application chiffrée

5.8. Un système de deux barres AB et BC , articulées en A,


B et C, est soumis à l'action de deux forces :

< f 1 , de grandeur 1000 N, appliquée horizontalement au
milieu de AB ;

< f 2 , de grandeur 2000 N, appliquée également horizonta-
lement au milieu de BC .
 
Déterminer les réactions d'appui f A et f C .
fig. 5.44.
Solution :
Remarque préliminaire
Il faut noter tout d'abord que ce problème pourrait être résolu sans grande difficulté par la
technique décrite en § 5.3.3., utilisant deux fois les trois équations de la statique des problèmes
plans.

Décomposition du problème

1) Sous l'action de f 1 seule, la barre BC , articulée en B et en C, et non chargée, indique la

direction de la réaction d'appui en C, f C1 ; par le théorème des trois forces, on trouve la direction

de f A ; enfin, la résolution du triangle des forces ne présente aucune difficulté.
1

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 f1
fA   866 N
1
cos 1

 f1
fC   500 N
1
sin  1
 
avec  1  et  1  fig. 5.46.
6 3

fig. 5.45.

2) Le principe est identique à 1).



 f2
fA   1000 N
2
cos 2

 f1
fC   1732 N
2
sin  2
 
avec  2  et  2  fig. 5.48.
3 6

fig. 5.47.

     
Solution finale : f A  f A  f A et f C  f C  f C
1 2 1 2

fig. 5.50.

fig. 5.49.

  2  2   5
fA  fA  fA  2 fA f A cos avec     2  1 
1 2 1 2 6

f A  1803 N
  2  2   5
fC  fC  fC  2 fC f C cos avec      2  1 
1 2 1 2 6

f C  2 179 N

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5.4. Equilibre statique avec adhérence

5.4.1. Adhérence et glissement

Lorsqu'on tend à déplacer un corps simplement posé sur la surface d'un autre corps, dans le plan
de contact des corps naît une force de résistance s'opposant à leur glissement relatif; lorsque ces deux
surfaces se déplacent l'une par rapport à l'autre, on dit qu'il y a frottement de glissement; lorsque ces deux
surfaces tendent à glisser (sous l'action des forces) mais ne se déplacent pas l'une par rapport à l'autre, on
dit qu'il y a adhérence. Dans les calculs de pratique courante on se base d'habitude sur une série de lois
générales établies expérimentalement, reflétant avec une précision suffisante les particularités principales
du phénomène d'adhérence (ou de frottement statique).

A) La force de frottement statique, apparaissant dans le plan de contact des corps et s'opposant à leur

mouvement relatif, a un module compris entre 0 et une valeur t max appelée force de frottement
limite.
La force de frottement est dirigée dans le sens opposé à celui dans lequel les forces actives tendent
à déplacer le corps (fig. 5.51.).

fig. 5.51.

      
t  f 1  t max f 2  t max f 3  t max
  
pas de mouvement pas de mouvement mouvement

B) Le module t max est égal au produit du “coefficient d'adhérence” ou “coefficient de frottement

statique μ0” par la composante normale n de la réaction d'appui :

 
t max   0 n

Le coefficient de frottement statique μ0 est un nombre sans dimensions; il se détermine


expérimentalement et dépend des matériaux constituant les corps en contact, et de leur état de

surface; il ne dépend pas de n .


C) La valeur de t max ne dépend pas (en première approximation) de l'étendue de la surface de contact
(à condition toutefois qu'elle soit suffisante pour qu'il n'y ait pas de pénétration sensible du corps dans

le support). Il faut noter qu'à la limite de la rupture d'équilibre statique, la réaction d'appui f r fait
avec la normale au plan de glissement possible un angle n0 appelé “angle d'adhérence” ou “angle
de frottement statique”.
On a immédiatement : tan  0   0

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Voici, à titre d'exemples, quelques valeurs de μ0 :

Matériaux Coefficient de
frottement μ0
fonte sur fonte (à sec) 0.16
acier sur acier (à sec) 0.15
acier sur bois 0.30 à 0.50
pneu sur béton sec 0.70 à 1
pneu sur asphalte mouillé 0.25 à 0.40
acier sur glace 0.03
acier sur Ferrodo 0.30 à 0.50

Applications chiffrées

5.9. Déterminer pour quelle valeur de l'angle



d'inclinaison α une charge de poids p reposant sur
un plan incliné restera en équilibre si son coefficient
d'adhérence contre le plan est égal à μo.

Solution :

Données : p et μ0.

Inconnue : αlim
fig. 5.52.
Projection des forces sur les différents axes
 
 p x  p sin  t  f r sin 

  et  
 p y  p cos  n  f r cos 

Les équations de la statique donnent :


 
 
F  0  Fx   f i x  0   p sin   t 1
Fy    f   0   p cos   n 2
i y

t p sin 
De plus, et en combinant (1) et (2) :  tan    tan 
n p cos 

Si on augmente l'inclinaison α, tout en conservant l'équilibre, on atteindra pour αlim la valeur de tmax
t max
 tan  0   0  tan  lim   lim   0
n
Le résultat obtenu peut être utilisé pour la détermination expérimentale du coefficient de
frottement : il suffit de mesurer l'angle αlim qui permet juste de conserver l'équilibre.

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5.10. Sur une tige cylindrique de diamètre
d  30 mm , peut glisser un coulisseau en équerre
dont la longueur de la portée est h. On suspend, à une

distance l  300 mm , une charge de poids p (on
néglige le poids du coulisseau). Le coefficient de
frottement, aux deux points de contact A et B du
support avec son axe, vaut  0  0.4 .
Déterminer h pour que le système reste en équilibre,

quelle que soit la valeur de p .

fig. 5.53.
Solution :

Données : d, l, μ0 et p

Inconnue : h

Les équations de la statique donnent :


 
 
F  0  Fx   f i x  0   n A  n B  n A  nB 1
Fy   f   0  t
i y A  tB  p  t A  tB  p 2
   d
MO  0  0  nA h  tB d  p l  

3
2

fig. 5.54.

Par les lois du frottement, on a :


t A max t B max
  0 ce qui, par (1) et (2), donne :
nA nB
p p
t A max  t B max  et nA 
2 2 0
et (3) devient :
p p  d
h  d  p l    h  2  0 l  120 mm
2 0 2  2

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5.4.2. Basculement

Dans certains cas, le basculement du solide surviendra, sous l'effet des forces d'adhérence, bien
avant d'atteindre les conditions limites de glissement. Soit par exemple un corps parallélipipèdique, de

grande hauteur par rapport à sa base (fig. 5.55.); on exerce en A une force f i de plus en plus grande :

fig. 5.55.

 
pour f 1 , la réaction d'appui f r , inclinée de θ1 (   0 ) par rapport à la perpendiculaire à la surface d'appui,

s'applique bien dans l'aire de contact du corps sur le sol, et l'équilibre est établi. Pour f 2 , la ligne d'action
  
de f r atteint la frontière de l'aire de contact; l'équilibre est toujours établi. Pour f 3 , la ligne d'action de f r
devrait être telle qu'elle passe à l'extérieur de la zone de contact du solide sur le sol, ce qui est

physiquement impossible; or le frottement entre les deux corps reste inférieur à sa valeur limite t max :
il n'y aura donc pas glissement, mais basculement autour de l'arête B. On remarquera que la condition de
basculement est donnée en prenant les moments par rapport à l'arête B :

Conditions de basculement :
1)  2   0 (l’angle limite de frottement)

2) il faut une force f telle que :
 
m B  f   m B  p
 
f b p a


Pour éviter le basculement et atteindre la limite de glissement, il faut nécessairement appliquer f
en un point A1 situé en-dessous de A, tel que l'angle θ2 (fig. 5.55.) puisse atteindre la valeur de n0, angle
limite de frottement (avec, faut-il le rappeler,  0  arctan  0  ).

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Application chiffrée

5.11. Sur un solide carré de 1 m de côté et de poids



négligeable, repose une charge répartie q  100 N m .

En A, on applique une force f inclinée de   30 par
rapport à l'horizontale.
Quelle valeur maximum peut prendre cette force sans
que l'équilibre ne soit rompu, sachant que le coefficient
de frottement entre corps et sol vaut  0  0.75 ?

Solution :

Données : q  100 N / m ; a  1 m ;   30 ;  0  0.75


Inconnue : f max

Ponctualisation de la charge répartie


 
Q  q a  100  1  100 N

Application du théorème des 3 forces



La réaction d'appui f r passe par C, avec :
BC  a 2 tan   0.289 m .

L'angle θ maximum que peut former f r avec la
perpendiculaire à la surface d'appui vaut :
a2 0.5
tan  max  
CD 0.711
 0.703  tan  0   0  0.75
L'équilibre est donc conditionné par le basculement
et non le glissement !

Recherche de f max
fig. 5.57.
La résolution du triangle des forces nous donne :
 max  3511
. 
 
Q f max

sin180  60  3511
.  sin 3511 . 

 f max  57.7 N

fig. 5.58.

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5.5. Théorème des travaux virtuels

5.5.1. Définition du travail

fig. 5.59.


On appelle “travail élémentaire” d'une force f , faisant un angle α avec la direction du

déplacement de son point d'application, pour un déplacement élémentaire l (voir fig. 5.59.) :

 
Si l est un déplacement infiniment petit, soit dl :

   
dW f  f  dl  f dl cos  (L’unité est le [joule] ou [J])

dont l'expression analytique est :

dW f  f x dx  f y dy  f z dz

Le résultat est défini par un nombre algébrique :

 0    90  dW f  0

si    90  dW f  0
90    180  dW f  0

Autrement dit :
< si la force est dans le même sens que le déplacement le travail est positif;
< si la force est dans le sens contraire au déplacement le travail est négatif.

On définit le travail d'un système de forces par la somme algébrique du travail de chacune des
forces (pendant le temps considéré).

On peut également déterminer le travail d'une force intervenant dans un mouvement de rotation
autour d'un axe Oz. Prenons le cas particulier de la trajectoire circulaire (fig. 5.60.).

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fig. 5.60.


Pour un déplacement élémentaire l , on a :
 
W f  f l cos 
   
avec : f  f r  f t  f z , d’où :  Wf   W f   Wf   Wf
r t z
 
mais : W f r  0 et W f z  0 , et il reste donc :  Wf   Wf  f t   l
t
  
avec : l   1z  OM , et donc :
   
   
     
W f  f t    1z  OM     1z  OM   f t   1z   OM  f t 
     
 
  1z  mOz  f t  1z  mOz  f t    mOz  f  

Remarques :
< mOz  f  pris avec son signe !
<  pris avec son signe !

et donc : dW f  mOz  f  d

5.5.2. Principe des déplacements virtuels

On appelle “déplacement virtuel” d'un système, un déplacement infiniment petit, imaginé (et non
réalisé) sur le système de corps solides en équilibre, sans que les forces appliquées au système aient été
modifiées.

On le désigne en général par le symbole d (dx, dθ, dα ...)



Soit un corps solide maintenu en équilibre sous l'action d'un système de forces f i ( 1  i  n ),
   
extérieures, actives et réactives (fig. 5.61.); on a alors : F  0 et M O  0 .

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fig. 5.61.

Si le solide effectue, dans un plan Oxy, un déplacement virtuel de rotation d'amplitude dθ autour
d'un point O (dθ suffisamment petit pour que la direction des forces ne soit pas modifiée), le travail
effectué par l'ensemble des forces vaut :

dW   dW f i

 
   
   f i  dli   0   fi  0
 

 
 

  mOz  f i   d i   0   m  f   0

Oz i


avec, si le corps est indéformable, une valeur unique pour d i  d : dW   m  f   d
Oz i

Dans ce cas, de par les conditions d'équilibre, le terme  m  f  est nul; dès lors, les travaux
Oz i

virtuels effectués par toutes les forces extérieures appliquées (forces actives et réactives) sont nuls.

dW   dW fi 0 (fi force extérieure, active ou réactive)

Remarques :
1) Dans cette expression, les forces intérieures (qui sont des réactions de liaison entre
parties de l'ensemble) n'interviennent pas, puisque ces forces intérieures vont toujours
par paires de forces réciproques dont les travaux s'annulent deux à deux.
2) Lorsqu'on peut imaginer un déplacement virtuel compatible avec les liaisons (c'est-à-
dire un déplacement dans lequel le ou les points d'appui, soit ne marquent aucune
opposition au mouvement, soit ne se déplacent pas), alors les réactions d'appui ne
développent aucun travail, et l'énoncé devient :

dW   dW f
ai

formule dans laquelle fa i représente toute force extérieure active.


3) La méthode des travaux virtuels est alternative et non complémentaire aux équations de la
statique.

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Applications chiffrées

5.12. Dans le mécanisme “à parallélogramme”


représenté ci-contre, B, D, E et N sont des articulations
parfaites (sans frottement) situées aux extrémités des
barres; les deux barres AE et BD sont de plus
articulées en leur milieu C. A est un appui mobile
pouvant se déplacer dans une rainure verticale.
AE  2 AC  BD  2 BC  2 DN  2 EN  2 l .

Pour   45 , déduire l'expression de la force q A
requise pour maintenir l'équilibre du système soumis à

une force f N horizontale de 1000 N.

fig. 5.62.

Solution :
Déplacement virtuel
Soit le déplacement virtuel dθ, amenant
N en N' et A en A'; le déplacement est
compatible avec les liaisons.
On voit immédiatement que :

< f B ne travaille pas (B ne se déplace
pas pour dθ représenté);

< f A ne travaille pas ( AA est

perpendiculaire à f A .

Donc il ne faut calculer que le travail de q A

et celui de f N .

fig. 5.63.
Travail virtuel
dWq  q A x dx A  q A y dy A
A

avec : y A  2 l sin   dy A  2 l cos d


Remarquons que : qA x  0
dWf  f N x dx N  f N y dy N
N

avec : x N  3 l cos  dy N   3 l sin  d


Remarquons que : fN y  0

Equation des travaux virtuels


En additionnant, on obtient :
 
 dWf  0  q A 2 l cos d  f N
i
 3 l sin  d 
 3 
 q A  tan  f N avec tan   1 pour   45
2

 q A  1500 N

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5.13. Une barre AB de poids p et de longueur l
est appuyée, via deux appuis mobiles A et C, dans
une tranchée de largeur d. Trouver la position
d'équilibre de la barre, déterminée par α, fonction
de d et de l.

Solution :

Données : d, l et p
fig. 5.64.
Inconnue : α

Déplacement virtuel
 
Prenons le déplacement virtuel compatible avec les liaisons (fig. 5.65.) et de ce fait f A et f C ne
travaillerons pas.
 
dW f  f A  dl A  0
A
 
dW f  f C  dlC  0
C

Travail virtuel
Dans le système d'axe proposé, on peut
calculer le travail effectué par la seule

force p . Soit :
 
dWp  p  dl P  p x dx D  p y dy D
avec :
y D  y C  CD cos 
l 
 y C    AC cos 
2 
fig. 5.65.
l d 
 yC     cos 
 2 sin  
l d
 y C  cos  
2 tan 
l d
 dy D  0  sin  d  d
2 sin 2 
Remarquons que : p x  0 et p y   p

Equation des travaux virtuels


 dWf  0  dWP   p dy D
i

2d  2d 
 dy D  0  sin 3      arcsin 3 
l  l 

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