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Introducción

x-segway es un proyecto educativo que se
desarrolla con el fin de adquirir
conocimientos de sistemas de control y de
comunicación inalámbrica. Este prototipo es
un “péndulo invertido”; es decir un péndulo
cuyo centro de masa esta por encima de su
eje de rotación, es un sistema
inherentemente inestable y debe ser
equilibrado constantemente de manera
externa para permanecer en su posición de
equilibrio.


Objetivos

Es diseñar un robot que mantenga el
equilibrio.

Realizar una comunicación inalámbrica con
xbic para simular el movimiento del péndulo
invertido.


Descripción de lo que trata el proyecto

Control:

Este prototipo consta de dos actuadores
“dos motores” de corriente continua,
manipulados por un driver de potencia, estos
son los encargados de generar el par
necesario sobre las ruedas, para mantener a
la estructura en un equilibrio constante.

El posicionamiento del péndulo invertido se
obtiene por medio de los datos entregados
del sensor (MPU-6050 “giroscopio más
acelerómetro”). Estos datos son procesados
por medio de software y hardware libre de
arduino; donde se cargaran los comandos de
programación, que contiene el controlador
PID que enviara las respectivas decisiones
tomadas a los actuadores para mantener el
prototipo en equilibrio.

Comunicación inalámbrica
Para cumplir el objetivo de la simulación del
movimiento del péndulo invertido, se utilizan
xbee con el fin de poder realizar la
transmisión de los datos enviados por el
sensor MPU-6050 de manera inalámbrica.

Luego de adquirir los datos enviados por el
sensor, son procesados por medio de
arduino y a su vez enviados al Tx “xbee”
maestro, por medio de la programación
cargada en arduino se envía la trama de
datos recibida por el sensor. En la parte de
recepción Rx, se utiliza una xbee, el cual es el
encargado de recibir la trama de datos
arrojados por el Tx. Y estos son transferidos a
un arduino Leonardo, el cual copia los datos
de un puerto serial al otro puerto serial
interno, para poder realizar la comunicación
con el software processing que realizara la
simulacion del movimiento en 3D del X-
segway.

A continuación se darán las especificaciones
de los componentes utilizados para la
comunicación:



Specifications of the XBee®/XBee‐PRO® ZB RF
Module

Espesificacion x-bee
Indoor / Rango Urbano 133 ft. (40 m)
Outdoor RF línea de
Vista
up to 400 ft. (120 m)
Potencia de
Transmisión
2mW (+3dBm), boost
mode enabled
1.25mW (+1dBm),
boost mode
disabled
Vel de Datos RF 250,000 bps
Sensibilidad del
Receptor
-96 dBm, boost mode
enabled
-95 dBm, boost mode
disabled
Frecuencia de
Operación
ISM 2.4 GHz
Opciones de Antena
Integrated Whip
Antenna, Embedded
PCB Antenna,
RPSMA, or U.FL
Connector
Topologías de red
soportadas
Point-to-point, Point-
to-multipoint,
Peer-to-peer, and Mesh
Número de Canales
(elegibles por
software)
16 Direct Sequence
Channels

Los dispositivos x-bee están configurados por
medio del software X-CTU donde se le
asignaron 57600 baud de Transmisión,
después de realizar investigación de
funcionamiento de estos dispositivo, se
encontraron los siguiente patrones de
radiación


Figura 1 patrón del dipolo de la antena


Conclusión





Biblliografia

http://www.agspecinfo.com/notas/Nota2/fil
es/XBee.pdf

http://www.adafruit.com/datasheets/XBee%
20ZB%20User%20Manual.pdf