You are on page 1of 28

AUTOMA

AUTOMA
Ç
Ç
ÃO
ÃO
(M323)
(M323)
CAP CAPÍ ÍTULO VIII TULO VIII
Diagrama funcional GRAFCET
Diagrama funcional GRAFCET
2011/2012 2011/2012
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
2
Bibliografia do cap
Bibliografia do cap
í
í
tulo
tulo
•Daniel Bouteille & outros; Les
Automatismes Programmables, Editions
Cepadues, 1987
•O GRAFCET – Diagrama funcional
para automatismos sequenciais (1986),
Edição da Telemec
•David W. Pessen (1989), Industrial
Automation - Circuits, design and
components, Editora John Wiley and Sons
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
3
Sum
Sum
á
á
rio
rio
Definição do Grafcet
Níveis do Grafcet
Construção do diagrama funcional
Grafcet
Exemplos de aplicação
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
4
Grafcet
Grafcet
Em processos mais complexos e com
um número elevado de variáveis de
entrada/saída, não é prático nem
funcional efectuar a sua descrição
através dos métodos clássicos de
síntese de sistemas sequenciais
Os métodos clássicos baseiam-se em
tabelas de fases, fluxograma de
estados, totalmente gráfico, etc.
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
5
Grafcet
Grafcet
Estes métodos visam a obtenção de
circuitos o mais simples possíveis de
modo a efectuar o comando dos
processos
Actualmente, nas aplicações que
recorrem a autómatos programáveis
e microcomputadores, deixou de
fazer sentido este conceito de
economia
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
6
Grafcet
Grafcet
Mesmo quando se pretende efectuar
implementações que utilizam lógica
cablada, o preço dos componentes
lógicos é tão baixo (quando compa-
rado com o preço final do projecto do
sistema), que, mesmo nestes casos,
este conceito de economia tem vindo
progressivamente a perder interesse
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
7
Grafcet
Grafcet
O diagrama funcional GRAFCET
(Grafo de comando - Etapa -
Transição), é uma representação
gráfica que exprime de uma forma
bastante clara:
a sequência de estados possíveis para
o sistema
as condições que condicionam a
transições entre estados
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
8
Grafcet
Grafcet
Representação do Grafcet
O GRAFECT é representado através de
dois diagramas designados por
Grafcet de nível 1 e 2
Estes diagramas são utilizados de uma
forma sucessiva e complementar
O método é de execução totalmente
gráfica
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
9
Grafcet
Grafcet
GRAFCET de nível 1 - Especificações
funcionais
Estas especificações caracterizam as
reacções do sistema de comando
face às informações provenientes do
sistema a controlar (parte operati-
va), de modo a poder compreender-
se a acção da parte de comando a
construir
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
10
Grafcet
Grafcet
GRAFCET de nível 1 - Especificações
funcionais
Deve portanto, definir-se de um
modo claro e preciso, as diferentes
funções, informações e comandos,
envolvidos na automatização da
parte operativa, sem considerar os
aspectos relaccionados com as
tecnologias a utilizar
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
11
Grafcet
Grafcet
GRAFCET de nível 1 - Especificações
funcionais
Exemplo: Neste nível, não é
relevante efectuar um deslocamento
por intermédio de um cilindro
pneumático, hidráulico ou motor
eléctrico, mas sim definir as circuns-
tâncias ou condições que permitam
que esse movimento se deva realizar
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
12
Grafcet
Grafcet
GRAFCET de nível 2
Especificações tecnológicas
Definem o modo como o sistema de
comando deverá inserir-se
fisicamente no conjunto constituído
pelo sistema comandado e o meio
que o rodeia
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
13
Grafcet
Grafcet
GRAFCET de nível 2
Especificações tecnológicas
Neste nível devem ser especificadas as
indicações sobre o tipo de sensores e
actuadores a utilizar, as suas
especificações e as limitações que daí
possam decorrer
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
14
Grafcet
Grafcet
GRAFCET de nível 2
Especificações tecnológicas
Podem igualmente ser acrescentadas
especificações adicionais sobre o meio
ambiente do sistema de comando:
temperatura
humidade
poeiras
carácter anti-explosivo
tensões de alimentação, ……
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
15
Grafcet
Grafcet
GRAFCET de nível 2
Especificações operacionais
Relacionam-se com o acompanhamen-
to do sistema de comando durante o
seu funcionamento real ou efectivo
Neste caso, estudam-se questões
relacionadas com o equipamento, uma
vez construído e posto em funciona-
mento
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
16
Grafcet
Grafcet
GRAFCET de nível 2 -Especificações
operacionais
Exemplos de questões operacionais:
fiabilidade
ausência de avarias perigosas
disponibilidade
possibilidades de modificação do
equipamento em função de
transformações do sistema comandado
facilidade de manutenção
diálogo homem-máquina, ……..
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
17
Grafcet
Grafcet
Exemplo: prensa de compressão de
matéria pulverulenta
Constituição da parte operativa:
Punção inferior fixo C
Punção superior A e de uma matriz
inferior B (móveis)
Subconjunto de colocação do material
Subconjunto de evacuação da peça
comprimida
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
18
Grafcet
Grafcet
Diagrama
de um
sistema de
comando
(exemplo
anterior)
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
19
Grafcet
Grafcet
Descrição do modo de funcionamen-
to
1. Matriz na posição alta. Punção superior
na posição alta
2. Colocação do material a comprimir
3. Descida do punção superior de modo a
comprimir a matéria pulvorulenta
4. Subida do punção superior
5. Descida da matriz. Retirada da peça
comprimida
6. Subida da matriz para a posição alta
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
20
Grafcet
Grafcet
Grafcet de
nível 1-
especifica-
ções
funcionais
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
21
Grafcet
Grafcet
Tecnologias a utilizar na
implementação prática:
Cilindros hidráulicos A, B
(punção e matriz)
Electroválvula E
pneumática para
libertação da peça
comprimida)
Botoneira de arranque - d
Lâmpada sinalizadora - V
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
22
Grafcet
Grafcet
Grafcet de
nível 2
(especificações
operacionais)
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
23
Grafcet
Grafcet
Grafcet de nível 2 - Ordens:
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
24
Grafcet
Grafcet
Grafcet de nível 2 – sequência de
operações
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
25
Grafcet
Grafcet
Diagrama de comando com indicação de
todas as variáveis de entrada e saída
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
26
Grafcet
Grafcet
Elementos do Grafcet
O exemplo anterior permitiu apresen-
tar de um modo intuito os três
conceitos fundamentais do Grafcet:
Etapa
Transição
Ligações orientadas
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
27
Grafcet
Grafcet
Etapa
Definição: uma etapa corresponde a
uma situação durante a qual o
comportamento de todo ou parte do
sistema em relação às suas entradas e
saídas é invariável
A etapa é representada por um
rectângulo referenciado numerica-
mente (número na parte superior)
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
28
Grafcet
Grafcet
Etapa
Exemplo de representação de etapa
Pode acrescentar-se um nome
simbólico representativo da função
principal da etapa
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
29
Grafcet
Grafcet
Etapa
Uma etapa pode ser activa ou inactiva
e num instante determinado, a
situação do sistema automatizado é
inteiramente definido pelo conjunto
das etapas activas
Para cada etapa fixam-se as acções a
efectuar
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
30
Grafcet
Grafcet
Etapa
As acções só são efectivas quando a
etapa estiver activa
Para definir as etapas activas coloca-
se um ponto ou outro símbolo na parte
inferior
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
31
Grafcet
Grafcet
Etapa
As acções a efectuar quando a etapa
está activa, são descritas de modo
literal ou simbólico no interior de um
ou vários rectângulos no lado direito
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
32
Grafcet
Grafcet
Etapa
A execução das acções pode estar
associada a outras condições lógicas,
funções de variáveis de entrada, de
variáveis auxiliares ou do estado
activo ou inactivo de outras etapas
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
33
Grafcet
Grafcet
Transições
Indicam as possibilidades de evolução
entre etapas
Associa-se a cada transição uma
condição lógica chamada
receptividade
A receptividade é uma informação
combinatória de informações
exteriores (estados de sensores,
contadores, temporizadores, etc…)
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
34
Grafcet
Grafcet
Transições
Exemplos de
receptividades
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
35
Grafcet
Grafcet
Transições
Exemplos de receptividades
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
36
Grafcet
Grafcet
Ligações orientadas
Indicam a via de mudança de estado do
Grafcet
O sentido geral é de cima para baixo
Devem ser utilizadas setas quando tal
se justifique para melhor clareza
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
37
Grafcet
Grafcet
Regras de evolução
Regra 1: a inicialização fixa as etapas
activas no início do funcionamento
São activadas incondicionalmente e
referenciadas no Grafcet através de:
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
38
Grafcet
Grafcet
Regras de evolução
Regra 2: uma transição pode ser
validada ou não validada. É validada
quando todas as etapas imediatamen-
te precedentes estiverem activas
É transposta quando:
For validada, e
A receptividade associada à transição for
verdadeira
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
39
Grafcet
Grafcet
Exemplos de situações envolvendo
transições
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
40
Grafcet
Grafcet
Regras de evolução
Regra 3: a transposição de uma
TRANSIÇÃO provoca a activação de
TODAS as etapas imediatamente a
seguir e a desactivação de TODAS as
etapas imediatamente precedentes
Regra 4: várias transições simultânea-
mente transponíveis são simultânea-
mente transpostas
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
41
Grafcet
Grafcet
Regras de evolução (Ex: regra 3)
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
42
Grafcet
Grafcet
Regras de evolução
Regra 5: se no decurso do funciona-
mento, uma mesma etapa deve ser
desactivada e activada simultânea-
mente, ela deve ficar activa (caso
raro)
NOTA: o tempo de transposição de
uma transição não pode ser nunca
rigorosamente nulo. Idem para etapa
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
43
Grafcet
Grafcet
Escolha condicional entre várias
sequências
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
44
Grafcet
Grafcet
Agulhagem formada pela escolha de
sequências a realizar
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
45
Grafcet
Grafcet
Salto de etapa e retomada de
sequência
O salto condicional é uma agulhagem
particular que permite saltar uma ou
várias etapas sempre que as acções a
realizar se tornem inúteis
A retomada de sequência permite
retomar uma ou várias vezes a mesma
sequência enquanto uma condição
fixada não for obtida
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
46
Grafcet
Grafcet
Salto de
etapa e
retomada de
sequência
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
47
Grafcet
Grafcet
Exemplo de agulhagem : serviço de
três postos
Um posto de comando contém 3 botões
de pressão correspondendo a pedidos de
transferência para um dos três postos
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
48
Grafcet
Grafcet
Grafcet
de
nível 1
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
49
Grafcet
Grafcet
Sequências simultâneas
Um Grafcet pode comportar várias
sequências que se realizam simultâne-
amente, mas em que as evoluções das
etapas activas em cada ramo, sejam
independentes
Para representar estes funcionamen-
tos simultâneos, uma transição única e
dois traços paralelos indicam o início e
o fim das sequências
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
50
Grafcet
Grafcet
Exemplo de
sequências
simultâneas
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
51
Grafcet
Grafcet
Sequências simultâneas
A partir da etapa 22, a receptividade
provoca a activação simultânea das
etapas 23 e 26
Estas duas sequências 23-24-25 e 26-
27-28-29 evoluirão então de forma
totalmente independente
Só quando as etapas 25 e 29 estiverem
activas e q.r=1 => activa-se etapa 30
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
52
Grafcet
Grafcet
Exemplo de sequências simultâneas:
grafcet de nível 1 de uma unidade de
furação-roscagem
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
53
Grafcet
Grafcet
Grafcet de
nível 1
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
54
Grafcet
Grafcet
Implementação do Grafcet
Automation Studio
© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DEM
55
Grafcet
Grafcet
Implementação
do Grafcet
Autómatos
programáveis
(Ex: software
PG5 do
fabricante SAIA-
BURGESS)