LUCRAREA Nr.1 Analiza structurală a mecanismelor şi întocmirea schemelor cinematice.

1.Scopul lucrării. Familiarizarea studenţilor cu principalele noţiuni de mecanisme şi de analiză structurală, care se va finaliza cu: • realizarea schemei structurale a unui mecanism real sau a unei machete. • efectuarea analizei structurale care are ca scop: stabilirea corectă a numărului de elemente; stabilirea corectă a numărului de cuple cinematice şi a clasei lor ; determinarea familiei mecanismului ; calculul gradului de mobilitate; descompunerea mecanismului în grupe structurale de tip Assur ; stabilirea clasei mecanismului. • realizarea schemei cinematice, a mecanismului analizat, utilizând scările de reprezentare grafică. 2.Noţiuni teoretice. Mecanismul este un sistem tehnic care transmite şi transformă mişcarea primită de la un element conducător sau motor la un element final, condus sau de lucru. Acest sistem tehnic este realizat din elemente cinematice legate prin cuple cinematice, cunoscute şi sub denumirea de organe de maşini. Elementul cinematic este un corp, solid şi rigid, prin intermediul căruia se transmit mişcările. În funcţie de rolul lor, ele pot fi: ● conducătoare, primind mişcarea din exteriorul mecanismului prin intermediul unei cuple fixată la batiu şi pot fi cu mişcare - de rotaţie ( manivele Fig.1.1a, roţi dinţate Fig.1.1b, came Fig.1.1c, culise sau ghidaje, Fig.1.1f), oscilatorie ( balansier Fig.1.1d, culisă, cilindru Fig.1.1e), translaţie (culisou, patină sau piatră de culisă Fig.1.1f, piston); ● intermediare, cu mişcare planparalelă sau spaţială, numite biele; ● finale sau de lucru, care execută lucrul mecanic util, pentru care a fost conceput mecanismul şi pot avea aceleaşi forme şi mişcări ca şi elementele conducătoare; ● batiu sau element fix ,de care se leagă elementul conducător şi cel de lucru. De notat că, atunci când mişcarea se primeşte la un element intermediar, Fig.1.1e, se realizează o grupă conducătoare împreună cu un alt element. Elementele cinematice se calsifică în clase sau ranguri în funcţie de câte cuple are elementul în structura sa. Clasa sau rangul 1 când are o singură cuplă, etc.

6

Fig.1.1 În schemele structurale, elementele se reprezintă prin segmente sau figuri geometrice simple şi se notează prin cifre arabe începând, de regulă, cu elementul conducător, care se marchează cu o săgeată şi se termină cu elementul fix. În unele lucrări, elementul fix se notează cu zero. Dacă lungimile elementelor se reprezintă la scară, iar unghiurile în mărime naturală, se obţine o schemă cinematică. De notat faptul că, elementul în spaţiu poate avea şase mişcări: 3 rotaţii în jurul axelor de coordonate carteziene şi 3 translaţii de-a lungul axelor sistemului de referinţă. Cupla cinematică este o legătură mobilă şi directă între două elemente. Dacă într-un nod se găsesc mai multe elemente, cupla poate fi multiplă iar numărul lor devine egal cu numărul elementelor din care se scade o unitate. În cazul în care într-un nod se află două cuple, înseamnă că între ele se găseşte un element de mărime zero sau degenerat. În schemele structurale, cuplele se reprezintă prin figuri geometrice simple (cercuri, dreptunghiuri, Fig.1.2) şi se notează cu litere mari începând, de regulă, cu legătura elementului conducător la batiu. Cuplele se clasifică în clase, după numărul de restricţii impuse de legătură elementelor, care participă la realizarea ei. Restricţia înseamnă pierderea unei mişcări pe care elementele o aveau înainte de legare. Dacă se introduce o restricţie, cupla este de clasă unu, etc. În Fig.1.2, se prezintă principalele cuple cinematice.

7

Fig.1.2 Având în vedere diversitatea marea de cuple cinematice utilizate, ele se pot clasifica şi după alte criterii, cum ar fi:
⎧punct sau segment de dreapta − superioare • forma contactului ⎨ ⎩suprafata - inferioare

8
⎧rotatie ⎪ • caracterul mişcării relative dintre elemente ⎨translatie ⎪rotatie si translatie ⎩ ⎧plane • direcţia mişcărilor ⎨ ⎩spatiale

⎧inchise • realizarea contactului ⎨ ⎩deschise De regulă, restricţiile dau informaţii cu privire la felul sarcinilor care pot fi transmise prin intermediul cuplelor şi care pot fi: forţe; momente; forţe şi momente. Ţinându-se cont de criteriile de clasificare, pentru cuplele din Fig.1.2, se prezintă simbolizările şi se fac următoarele precizări:
a.cuplă de clasă 1 cu restricţie numai la translaţia după axa oz, superioară, rotaţie şi translaţie, spaţială, deschisă şi poate prelua numai forţe care acţionează de-a lungul axei oz ; b.cuplă de clasă 2, cu restricţii la translaţie de-a lungul axei oz şi la rotaţie în jurul axei oy, superioară, rotaţie şi translaţie, spaţială, deschisă şi poate transmite numai forţe de-a lungul axei oz şi momente în jurul axei oy ; c. cuplă de clasă 3, cu restricţii la translaţiile de-a lungul axelor ox, oy, oz, inferioară, rotaţie, spaţială, închisă şi poate prelua numai forţe care acţionează în lungul celor trei axe; d. cuplă de clasă 3, cu restricţii la translaţie după axa oz şi la rotaţii în jurul axelor ox, oy, inferioară, rotaţie şi translaţie, plană, deschisă şi poate prelua forţe de-a lungul axai oz şi momente mici în jurul axelor ox, oy; e. cuplă de clasă 4, cu restricţii la translaţiile după axele oy şi oz, respectiv, la rotaţiile în jurul axelor oy şi oz, inferioară, rotaţie şi translaţie, spaţială, închisă şi transmite forţe şi momente în conformitate cu restricţiişe introduse; f. cuplă de clasă 5, care permite numai o translaţie, inferioară, translaţie, plană, înschisă şi este utilizată în diverse variante constructive; g. cuplă de clasă 5,care permite numai o rotaţie, inferioară, rotaţie, plană, înschisă; h. cuplă de clasă 5, care permite numai o translaţie dependentă de o rotaţie şi care este cunoscută cu denumirea de cuplă elicoidală sau şurub-piuliţă; i.cuplă de clasă 5, de rotaţie, multiplă.

În cazul în care legătura introduce 6 restricţii, ea se numeşte legătură fixă.

9 Legătura fixă se poate realiza prin: presare; pană; canelură; cuplaj. Cuplajul, Fig.1.3, este un sistem de legare fixă, format din semicuplajele: a ) fix pe arborele 1; b) solidar cu roata 2, liberă la rotaţie pe arbore; c) mobil la translaţie pe semicuplajul a. Cuplajele pot fi cu: roţi dinţate, Fig.1.3; pene; caneluri; conuri; gheare. La cuplajele cu roţi dinţate, dantura se desenează asimetric pentru a nu se confunda cu dinţii de la angrenaje.

Fig.1.3

Lanţul cinematic este o reuniune de mai multe elemente cinematice legate prin cuple cinematice. Ele pot fi: a) simple dacă au în structura lor numai elemente de rang ≤ 2 , Fig.1.4a; b) complexe când au şi elemente de rang ≥ 2 , Fig.1.4b. c) simple deschise când nu formează contururi pligonale deformabile, Fig.1.4a sau închise; d) compuse deschise când nu formrază contururi poligonale deformabile sau închise Fig.1.4b; e) mecanisme, când conturul poligonal deformabil are un elament fix, Fig.1.4c.

Fig.1.4
Mecanismele, ca lanţuri cinematice, se caracterizează prin familie, grad de mobilitate şi clasă. Familia reprezintă numărul de restricţii comune impuse, tuturor elementelor, de către cuplele cinematice şi se determină prin metoda tabelară.

10 Metoda tabelară constă într-o analiză a mişcării fiecărui element, în strânsă legătură cu mişcarea elementului vecin. Mişcările posibile se consemnează într-un tabel, prin semnul + iar mişcările imposibile cu semnul - . Numărul mişcărilor comune imposibile formează familia mecanismului. De notat că, atunci când elementul vecin este fix, se consideră ca mişcare posibilă numai mişcarea relativă dintre cele două elemente. În Fig.1.5, se prezintă un mecanism spaţial la care, în cupla fixă a elementului conducător, se ataşează sistemul de coordonate Oxyz. În acest sistem, se analizează mişcarea fiecărui element, consemnată în Tabelul1.1 şi rezultă f=0. Tabelul1.1
n 1 2 3 4

vx
+ + -

vy
+ + + -

vz
+ + + -

ω x Tabelulz 1 ωy ω
+ + + + + -

Fig.1.5

5

De notat că, mecanismele plane, în general, sunt de familie 3 şi se recunosc relativ uşor, prin faptul că elementele au mişcări de translaţie într-un plan sau în plane paralele şi rotaţie în jurul unor axe perpendiculare pe translaţii. Se pot menţiona ca excepţii, mecanismele care conţin numai cuple de translaţii (f=4) şi mecanismul element conducător (f=5).
Gradul de mobilitate reprezintă numărul parametrilor cinematici independenţi care determină mişcarea tuturor elementelor şi se poate calcula ca fiind gradul de libertate al lanţului, din care sunt scăzute mişcările anulate ale batiului, rezultând relaţia:
M f = (6 − f ) ⋅ (n − 1) −
k =5

k = f +1

∑ (k − f ) ⋅ ck

(1.1)

în care; f - familia mecanismului; n – numărul total de elemente ale mecanismului; k – clasa cuplelor ; ck - numărul cuplelor de clasă k. Din punct de vedere fizic, gradul de mobilitate reprezintă numărul motoarelor care acţionează mecanismul. În cazul în care gradul de mobilitate este diferit de unu, se pot întâlni situaţiile: • M=2, pot fi două elemente conducătoare sau este un element cu mişcare pasivă care nu influenţează mişcarea celorlalte elemente, iar rezolvarea corectă este de a se elimina elementul cu mişcare pasivă şi cupla sa (de exemplu prezenţa unei role care are o rotaţie în jurul axei sale);

11 • M ≤ 0 , atestă prezenţa unor elemente pasive, (introduse cu rolul de a rigidiza elementele, de a micşora sarcinile pe anumite elemente sau în scopuri tehnologice) şi care trebuiesc eliminate în vederea calculului corect al gradului de mobilitate. Ele se recunosc uşor, întrucât formează structuri paralele cu cele ale mecanismului de bază. De regulă, mecanismele care conţin numai cuple de clasă 5 se descompun în grupe structurale, apoi în funcţie de clasa grupelor se stabileşte clasa mecanismului, ca fiind clasa grupei de clasă maximă din structura mecanismului.
Grupa structurală este un lanţ, de forma cea mai simplă şi se caracterizează prin: grad de libertate L3 = 3 ⋅ n − 2 ⋅ c5 = 0 ; clasă; ordin; aspect. Din rezolvarea ecuaţiei unui lanţ de familie 3, rezultă următoarele grupe structurale, Fig.1.6:

• 2 elemente şi 3 cuple cinematice, cunoscute ca fiind grupe de clasă 2, Fig.1.6a; • 4 elemente şi 6 cuple cinematice, cunoscute ca fiind grupe de clasă 3, Fig.1.6b, respectiv, clasă 4, Fig.1.6c.

Fig.1.6
Clasa grupei este dată de rangul maxim al unui element, dacă lanţul este deschis, Fig.1.6a şi b şi de numărul de laturi ale conturului poligonal deformabil, dacă lanţul este închis, Fig.1.6c. În acest sens, se obţin grupe cu două elemente, Fig.1.6a, care au clasa 2 şi se mai numesc diade, grupe cu 4 elemente de clasă 3, Fig.1.6b, numite triade şi grupe cu 4 elemente de clasă 4, numite tetrade, Fig.1.6.c. Ordinul grupei este dat de numărul cuplelor libere sau potenţiale, prin intermediul cărora grupele se leagă în vederea formării unui mecanism. În Fig.1.6a şi c sunt grupe de ordinul 2, iar în Fig.1.6b este o grupă de ordinul 3. Aspectul grupei este dat de forma, numărul şi poziţia cuplelor din structura lanţului. Dacă toate cuplele sunt de rotaţie, aspectul este 1. Aspectele au importanţă numai la diade, unde sunt 5 aspecte, Fig.1.7. La grupele de clasă 3 şi 4 aspectele nu prezintă o importanţă deosebită. În cazul în care o asemenea grupă are şi cuple de translaţie, se precizează dacă sunt libere sau legate. Se menţionează şi faptul că sunt grupe care pot avea elemente de lungime zero, numite grupe degenerate.

12

aspectul 1

aspectul 2

aspectul 3 Fig.1.7

aspectul 4

aspectul 5

Descompunerea în grupe structurale, a unui mecanism, este operaţia inversă formării mecanismelor şi se realizează în vederea clasificării mecanismelor, din punct de vedere structural şi de a se realiza analiza cinematică şi cinetostatică, mult mai uşor, pe grupele structurale.

Formarea şi dezvoltarea unui mecanism se poate realiza astfel, Fig.1.8: la elementul conducător şi la batiu se ataşează grupa structurală I, prin cuplele ei libere, B şi C. De grupa ataşată I, care devine element conducător pentru următoarele grupe şi de batiu se leagă o nouă grupă II, rezultând un nou mecanism mai complex (dezvoltat). Procesul poate continua şi prin ataşarea unei alte grupe III, pe două grupe introduse anterior. De precizat că, acest principiu are în vedere ataşarea de noi grupe pe elemente cu mişcare cunoscută (element conducător sau batiu).

Fig.1.8 Cu aceste cunoştinţe, descompunerea în grupe se realizează astfel:

13 • se înlătură elementul conducător şi batiul; • lanţul rămas, se descompune în grupe structurle de forma cea mai simplă (diade), pornind de la elementul conducător la batiu ( în ordinea formării). În cazul în care nu se ajunge la batiu printr-o diadă, se va extrage o grupă de clasă 3 sau 4. La un mecanism complex, tot lanţul rămas trebuie să se descompună în grupe, indiferent de clasa lor.
Aplicaţie la mecanisme cu bare articulate. Se dă mecanismul din Fig.1.9, la care se realizează analiza structurală astfel:

Fig.1.9 • se determină : n= 6 elemente; c5 =7(A, B, C, D, E, F, G) toate sunt de rotaţie cu excepţia cuplei G, care este de translaţie. • se determină familia mecanismului Tabelul 1.2 (Tabelul1.2)şi rezultă f =3, sau se precin vx v y vz ω x ω y ω z zează că mecanismul este plan şi prin urmare este de familie 3, precizându-se 1 + cum se recunosc mecanismele plane. 2 + + + • se calculează gradul de mobilitate 3 + M 3 = 3 ⋅ (n − 1) − 2 ⋅ c5 − 1 ⋅ c4 = 4 + + + = 3 ⋅ 5 − 2 ⋅ 7 − 1⋅ 0 = 1 5 + • se elimină elementul conducător şi 6 batiul, apoi lanţul rămas se descompune în grupe rezultând Fig.1.10, în care se pun în evidenţă; batiul, elementul conducător, grupa I, grupa II. • se recunosc grpele componente; I- grupă de clasă 2, ordin 2, aspect 1 şi IIgrupă de casă 2, ordin 2, aspect 2. • pentru mecanism clasa este 2, fiind clasa maximă a unei grupe componente.

14

Fig.1.10
Reprezentarea mecanismului la scară se realizează prin măsurarea tuturor dimensiunilor liniare, în metri, şi unghiulare ale elementelor necesare executării desenului. În funcţie de dimensiunea maximă şi de mărimea planşei, pe care se execută desenul, se calculează scara astfel: L max[m] (1.2) kl = l max desen [mm] Cu această scară, se transformă în dimensiuni reprezentative, măsurate în milimetri, toate lungimile reale măsurate în metri. Dimensiunile unghiulare se reprezintă în mărime naturală. Aplicaţie. Se consideră un mecanism patrulater cu următoarele dimensiuni: l1 = 0,04 [m] ; l2 = 0,100 [m] ; l3 = 0,08 [m] ; l4 = 0,125 [m] . Rezolvarea problemei se face în următoarele etape: • se calculează scara, kl = 0,125 [m] / 100 [mm] = 0,00125 [m / mm] ; • se calculează mărimile reprezentative în milimetri, astfel, l1 [mm] = 0.04[m] / 0.00125[m / mm] = 32[mm] ; l 2 [mm] = 0,100 / 0,00125 = 80[mm] ;
l 3 [mm] = 0,08 / 0,00125 = 64[mm] ; l 4 [mm] = 0,125 / 0,00125 = 100[mm] . • se fixează poziţiile cuplelor A şi D la distanţa de 100[mm], apoi cu vârful compasului aşezat în cupla A, se trasează un arc de cerc de rază r1 = l 1 , după care cu

vârful compasului în cupla D, se trasează un arc de cerc de rază r3 = l 3 . • se stabileşte poziţia unghiulară a elementului conducător AB, dacă nu a fost dată, prin aşezarea cuplei B pe arcul de cerc de rază r1 , apoi cu vârful compasului în B, se duce un arc de cerc de rază r2 = l 2 până intersectează arcul de cerc de rază r3 , unde se amplasează cupla C.

15 • se unesc punctele; A cu B, B cu C, C cu D şi rezultă desenul mecanismului la scară, desen cunoscut sub denumirea de schemă cinematică, Fig.1.11.

Fig.1.11 3.Modul de lucru la mecanismul cu bare articulate Studentul primeşte un mecanism, real sau o machetă, pe care o analizează şi parcurge etapele: 1) Desenează schema structurală a mecanismului. 2) Se stabileşte corect numărul de elemente, numărul de cuple şi clasa fiecărei cuple. 3) Se determină familia mecanismului prin metoda tabelară. 4) Se determină gradul de mobilitate. 5) Se descompune mecanismul în grupe structurale. 6) Se stabileşte clasa fiecărei grupe şi clasa mecanismului. 7) Se măsoară mărimile necesare, în metri, pentru executarea desenului la scară. 8) Se calculează scara. 9) Se determină mărimile reprezentative în milimetri. 10) Se desenează mecanismul la scară.
4.Noţiuni teoretice pentru mecanismele cu legături superioare

În general, mecanismele sunt complexe şi au în structura lor cuple inferioare şi cuple superioare, lucrând ca un tot unitar. Analiza structurală a acestor mecanisme prezintă o serie de particularităţi privind determinarea familiei şi a descompu-

16 nerii în grupe structurale. Familia mecanismului se determină ca şi în cazul mecanismelor cu bare, cu considerarea deplasării punctului de contact din cupla superioară. Dacă nu s-ar considera această mişcare, determinarea familiei ar fi eronată. În exemplul următor, se consideră un mecanism cu camă de rotaţie şi tachet de translaţie cu talpă, Fig.1.12, cu următoarea structură: n = 3; c5 = 2 (A, C); C4 = 1 (B). Tabelul 1.3 n vx vy vz ωx ωy ωz 1 2 3 + + -

Fig.1.12

Dintr-o analiză superficială, prezentată în Tabelul 1.3, ar rezulta familia f=4 care este eronată. În această situaţie, calculul gradului de mobilitate nu se poate realiza întrucât nu se considera cupla superioară. Relaţia gradului de mobilitate pentru familia 4 este: M 4 = 2 ⋅ (n − 1) − 1 ⋅ c5 − 0 ⋅ c4 (1.3) Corect este să se ţină cont de mişcarea reală a punctului de contact B, dintre elementul 1 şi 2, după tangenta comună în punctul de contact. Aseastă mişcare are două componente, după axa Ay şi Az, de unde rezultă familia 3. Având în vedere că mecanismul este plan, se poate considera observaţia că, mecanismele plane sunt de familie 3 şi că se recunosc uşor, prin faptul că elementele au mişcări de translaţie într-un plan sau în plane paralele şi rotaţii în jurul unor axe perpendiculare pe translaţii şi nu se încadreză în excepţiile cunoscute. Prin urmare, gradul de mobilitate va fi: M 3 = 3 ⋅ (n − 1) − 2 ⋅ c5 − 1 ⋅ c4 = 3 ⋅ 2 − 2 ⋅ 2 − 1 ⋅ 1 = 1 (1.4) Acest lucru era evident întrucât mecanismul are un singur element conducător, cama. Elemente cu mişcare pasivă sau de prisos, apar în structura unor mecanisme pentru a transforma frecarea de alunecare în frecare de rostogolire, cu efecte benefice asupra durabilităţii cuplei superioare B. În acest sens, se introduc role care au o rotaţie proprie şi care nu afectează funcţionarea mecanismului, Fig.1.13. Pentru calculul gradului de mobilitate trebuie eliminată rola şi cupla ei D, Fig.1.14, situaţie în care în analiză se consideră profilul teoretic în locul profilului real. Dacă se calculează gradul de mobilitate, pentru cele două cazuri, rezultă M=2 pentru cazul cu rolă, calcul greşit şi M=1 pentru mecanismul fără rolă, unde calculul s-a efectuat corect.

17
M 3 = 3 ⋅ 3 − 2 ⋅ 2 − 1 ⋅ 1 = 2 greşit M 3 = 3 ⋅ 2 − 2 ⋅ 2 − 1 ⋅ 1 = 1 corect

(1.5) (1.6)

Fig.1.13

Fig.1.14

Mecanismul echivalent este un mecanism care conţine numai bare articulate şi are acelaşi grad de mobilitate iar elementul conducător şi cel de lucru îşi păstreză legile de mişcare iniţiale. De menţionat că, pentru un mecanism dat există o familie de mecanisme echivalente, în funcţie de forma şi poziţia elementelor care formează cupla superioară înlocuită. Pornind de la ecuaţia gradului de mobilitate, a mecanismului cu cuple superioare şi de la ecuaţia unui mecanism care are numai cuple de clasă 5 inferioare, se ajunge la concluzia că soluţia tehnică, utilizată frecvent, este de a înlocui o cuplă superioară, de clasă 4, cu două cuple inferioare, de clasă 5, şi un nou element care leagă aceste noi cuple. În funcţie de razele de curbură, ale elementelor care formează cupla superioară, pot să apară 4 cazuri distincte, prezentate în Fig.1.15. În Fig.1.16, se prezintă diverse mecanisme şi transformările lor în mecanisme echivalente.

Fig.1.15

Fig.1.15

18

Fig.1.16
Aplicaţie la un mecanis care conţine o cuplă superioară. Se cere analiza structurală a unui mecanism cu roţi dinţate, apoi să se realizeze mecanismul echivalent şi să se stabilească clasa acestui mecanism.

19 În final, se solicită reprezentarea la scară a mecanimului dat. De pe un mecanism real sau de pe o macheta didactică s-au determinat: distanţa dintre axe aw = 0,125[m] ; raportul de transmitere i12 = ω1 / ω2 = r2 / r1 = 4 . Presupunând că angrnajul este normal (fără deplasare de profil), se pot scrie relaţiile:

⎧aw = r1 + r2 = 0,125 ⎨ ⎩i12 = r2 / r1 = 4

(1.7)

Rezolvarea sistemului (1.7) conduce la ; r1 = 0,025 [m] şi r2 = 0,1 [m], unde r1 şi r2 sunt razele de rostogolire ale celor două roţi, care sunt reprezentate de două cercuri tangente în polul angrenării şi care este cupla superioară B. În acest condiţii se poate stabili o scară şi calcula mărimile reprezentative prin care se reprezintă angrenajul la scară.
kl = a w [m] / a[mm] = 0,125 / 62,5 = 0.002[m / mm]

(1.8) (1.9)

r 1[mm] = r1[m] / 0,002[m / mm] = 12,5[mm] ;

r 2 [mm] = 50[mm] .

Cu valorile mărimilor reprezentative calculate şi cu scara dată de relaţia (1.8), se execută desenul la scară în Fig.1.17, în care, elementele (1.9) şi cuplele sunt reprezentate prin simboluri tipizate.

Fig.1.17 Desenul la scară, se realizează astfel: Se desenează cuplele A şi C la distanţa calculată şi trecută prin scara (1.8) Se desenează crecurile tangente de raze r1, respectiv r2 Punctul de tangenţă reprezintă cupla superioară B. Pe scema cinematică, din Fig.1.17 se face analiza structurală, rezultând datele: n=3; C5=2(A,C);C4=1(B);f=3 mecanismul fiind plan; M3=1. Apelând la cunoştinţele teoretice, la figurile 1.15 şi 1.16, se desenează mecanismul echivalent, în Fig.1.18. • • •

20

Fig.1.18. Profilele dinţilor sunt curbe, cu centrele de curbură în punctele B1 , respective B2 , puncte în care se desenează cuplele înlocuitoare cuplei, superioare B. Elementul nou introdus, este segmental de angrenare B1 B2 . După descompunere, Fig.1.19, rezultă grupa B1B2C, de clasă 2, ordin 2, aspect 1. În concluzie, mecanismul echivalent are clasa 2.

Fig.1.19.

LUCRAREA Nr.2 Analiza cinematică şi structurală a mecanismelor cu roţi dinţate cu axe fixe.
1.Scopul lucrării.

Familiarizarea studenţilor cu principalele noţiuni despre unele elemente de cinematică şi structură ale mecanismelor cu roţi dinţate cu axe fixe, cunoscute şi ca angrenaje ordinare şi care se vor finaliza cu: • Realizarea schemei structurale a unui mecanism real sau a unei machete. • Efectuarea analizei cinematice, concretizată prin determinarea raportului de transmitere şi a unei sumare analize structurale care are ca scop: stabilirea corectă a numărului de elemente care participă la transmiterea mişcării; stabilirea corectă a numărului de cuple cinematice şi clasa fiecărei cuple cinematice; calcularea gradului de mobilitate.
2.Noţiuni teoretice.

Mecanismul cu roţi dinţate sau angrenajul este un sistem tehnic care transmite şi transformă mişcarea de rotaţie, primită de la un element sau roată conducătoare numită pinion, la un element condus denumită roată dinţată. Transformările pe care le realizează se referă la modificarea vitezei de rotaţie iniţială, la schimbarea sensului de rotaţie şi în unele cazuri, când una din roţi are rază infinită, se realizează şi schimbarea legii de mişcare, de rotaţie în translaţie şi invers. Clasificarea acestor mecanisme se realizează după mai multe criterii. În lucrare se operează numai cu unele, dintre care se menţionează: starea de mişcare a axelor roţilor (angrenaje cu axe fixe sau ordinare şi angrenaje cu axe mobile sau epicicloidale); forma roţilor ( cilindrice, conice, melcate, şurub melc, etc); după mărimea raportului de transmitere ( reductoare, pentru i12 ≥ 1 şi multiplicatoare, pentru i12 < 1 ); după sensul de rotaţie ( în acelaşi sens când roţile au contacte interioare şi în sensuri opuse când contactele sunt exterioare). Din punct de vedere constructiv, Fig.2.1, angrenajele sunt formate din: arbori, care transmit momente de torsiune şi de încovoiere şi care pot fi conducători sau de intrare, intermediari şi de lucru sau de ieşire marcaţi, de regulă, cu săgeţi care sugerează rolul lor ; roţi dinţate realizate din butuc, prin care roata se montează pe arbore, disc sau spiţe care leagă obada de butuc, obadă în care se realizează dantura

22 sau coroana dinţată; cuple cinematice.

a

b Fig.2.1

c

În Fig.2.1a, se prezintă arborele de intrare 1, marcat cu o săgeată care indică sensul fluxului energetic, cupa cinematică 2, de regulă cuplă de rotaţie de clasă 5, roata dinţată fixă pe arbore realizată din discul 3 şi obada în care se practică dantura 4. În Fig.2.1b, se prezintă un arbore intermediar 5, pe care pot fi montate şi roţi libere 10, cu mişcare de rotaţie prevăzute cu butucul 11 şi coroana dinţată 9, cu rol de semicuplaj solidar cu roata dinţată, care realizează cuplaj împreună cu semicuplajul de legătură 7, mobil cu deplasare comandată prin semicupla 8 în care intră o furcă necesară realizării mişcării o-c, cu ajutorul unui mecanism special şi semicuplajul 6, solidar cu arborele. În momentul cuplării, arborele 5 cu toate elementele montate pe el formează un singur element cinematic. În Fig.2.1.c, se prezintă arborele de ieşire 12, marcat cu o săgeată iar pe el sunt roţi mobile 13. Libertatea de mişcare este numai la deplasare axială, marcată printr-o linie. Rotirea este înlăturată, fie de pene, fie de caneluri 14. Roţile pot avea semicuplaje dinţate sau cu gheare frontale 15. Pentru a nu se confunda roata dinţată care formează angrenaj de roata care formează cuplaj, se recomandă ca dantura semicuplajelor să se deseneze asimetric. Asocierea unor construcţii de tipul celor din Fig.2.1, poate conduce la realizarea de reductoare, multiplicatoare şi cutii de viteze care se mai numesc şi trenuri de roţi dinţate, caracterizare de mărimea raportului de transmitere şi de sensul de transmitere. Raportul de transmitere se defineşte ca un raport direct între viteza unghiulară a arborelui de intrare şi cea a arborelui de ieşire, scris sub forma: i12 = ±ω1 / ω 2 (2.1) în care, semnul + se utilizează numai la angranajul cu contact interior cu axe paralele, Fig.2.2c, iar semnul – numai la angrenajul cu contacte exterioare cu axe paralele, Fig.2.2a şi b, la care se pot compara direct sensurile de rotaţie. Pentru angrenajele cu axe cocurente şi încrucişate sensul de transmitere se stabileşte cu regula săgeţilor, regulă care se poate aplică la toate tipurile de angenaje.

23 Regula săgeţilor se enunţă astfel: sensul de deplasare a unui punct, de pe o roată dinţată, aşezat în partea observatorului, este dat de sensul de rotaţie al vitezei unghiulare şi invers, când se cunoaşte sensul de deplasare al unui punct de pe roată se poate determina sensul de rotaţie al arborelui.

Fig.2.2 Relaţia (2.1), se poate scrie şi în funcţie de numerele de dinţi ai roţilor, considerând viteza tangenţială din polul angrenării. Aceste viteze sunt egale şi au expresiile: v1 = ω1 ⋅ r1 = ω1 ⋅ m ⋅ z1 / 2 ; v2 = ω 2 ⋅ r2 = ω 2 ⋅ m ⋅ z 2 / 2 , de unde rezultă expresia (2.2). i12 = ± z 2 / z1 (2.2) în care; m – modulul danturii. În cazul unor trenuri de roţi dinţate legate în serie, Fig.2.2, raportul de transmitere se poate scrie astfel:
i1n = z2 z4 ⋅ ⋅⋅ z1 z3 ⋅⋅
m zn = ∏ i j ⋅ (− 1)q z n −1 j =1

(2.3)

în care; n – mumărul de ordine al roţilor, j – numărul de ordine al raportului de transmitere, m – numărul de rapoarte de transmirere, q – numărul rapoartelor de transmitere realizate cu contacte exterioare.

24
Aplicaţii, pe baza figurii 2.2., cu diverse trenuri de roţi dinţate. a)Tren de roţi dinţate cilindrice, în care toate roţile participă la mărimea raportului de transmitere. ω z z i13 = 1 = 2 ⋅ 3 ⋅ (− 1)2 (2.4) ω 3 z1 z 2 '

De notat că angrenajele sunt cilindrice cu axe paralele şi că (− 1)2 arată că sensul arborelui de ieşire este acelaşi cu al arborelui de intrare şi că sunt două angrenaje cu contacte exterioare. Pe figură sunt marcate şi săgeţile care stabilesc sensurile de rotaţie. b)Angrenaje cilindrice exterioare cu o roată inversoare care nu influenţează mărimea raportului de transmitere, dar influenţează sensul de rotaţie. z z ω z z (2.5) i13 = 1 = 2 ⋅ 3 ⋅ (− 1)2 = 3 ⋅ (− 1)2 = 3 ω 2 z1 z 2 z1 z1 c)Tren de angrenaje cilindrice exterioare cu angrenaje cilindrice interioare. z z z ω (2.6) i12 = 1 = 2 ⋅ 3 ⋅ (− 1)1 = − 3 ω 2 z1 z 2 z1 d)Angrenaj cilindric exterior cu angrenaj conic exterior. ω z z (2.7) i13 = 1 = 2 ⋅ 3 ω 3 z1 z 2 ' e)Angrenaj cilindric exterior cu angrenaj melc-roată melcată. z z ω i13 = 1 = 2 ⋅ 3 ω 3 z1 z 2 ' (2.8)

Se observă că relaţiile (2.7) şi (2.8) au aceaşi formă de scriere, la care sensurile de mişcare sunt date de regula săgeţilor. Notaţiile z 2 şi z 2 ' arată că ambele roţi sunt montate pe acelaşi arbore. În cazul melcului z 2 ' reprezintă numărul de începuturi ale şurubului, iar regula săgeţilor se completează cu regula burghiului care se aplică la şurub. Astfel, la şurubul cu filet pe dreapta, ca în Fig.2.2.e, rotirea şurubului conform săgeţii de la roata z 2 , ar produce o deplasare de înaintare a şurubului. Cum şurubul nu se poate deplasa axial, el va produce o deplasare în sens invers la roata melcată, rezultând sensul lui ω 3 . Aplicaţie la o cutie de viteze, care de regulă este un reductor care poate realiza mai multe rapoarte de transmitere, într-un sens şi în sensuri opuse. În Fig.2.3, se prezintă schema structurală a unei cutii de viteze de la Dacia 1300. Constructiv, cutia prezintă un arbore primar, care primeşte mişcarea de la motor şi care prin intermediul mai multor perechi de roţi dinţate transmite mişcarea la arborele secundar, realizând 4 rapoarte de mers înainte şi unul de mers înapoi. De la arborele secundar, mişcarea se transmite la diferenţialul transmisiei care distribuie

25 mişcarea la cele două roţi motoare. Pentru mersul înapoi intervine şi o axă pe care este montată roata inversoare de sens. Axa este un arbore care nu transmite momente de torsiune. Schimbarea rapoartelor se realizează cu ajutorul unui mecanism care comandă cele trei cuplaje, din poziţiile pasive 0, în poziţiile active, 1 sau 2.

Fig.2.3 Tabelul 2.1
K1 0 1 K2 0 0 K3 0 0 i rapoartele de transmitere posibile

mers în gol iI = ω i / ω e = ( z6 / z1 ) ⋅ (−1)1 = −47 / 13 = −3,61
iII = ( z7 / z 2 ) ⋅ (−1)1 = −43 / 14 = −2,26

2 0 0 0

0 1 2 0

0 0 0 1

iIII = ( z8 / z3 ) ⋅ (−1)1 = −37 / 25 = −1,48
iIV = ( z10 / z5 ) ⋅ (−1)1 = −32 / 31 = −1,03 iR = ( z11 / z 4 ) ⋅ ( z9 / z11 ) ⋅ (−1) 2 = z9 / z 4 = 40 / 13 = 3,07

Cutia de viteze, din Fig.2.3, desenată cu toate cuplajele pe poziţia de zero, nu transmite mişcare. În Tabelul 2.1, sunt date toate posibilităţile de transmitere şi calculele aferente. Analiza structurală are ca scop realizarea unei scheme simplificată a unui raport de transmitere, ca în Fig.2.2, şi calculul gradului de mobilitate.

26 În Fig.2.4, se prezintă, în secţiunea “abcd” şi în vederea V, elementele şi cuplele cinematice care participă la transmiterea mişcării, la mersul înapoi, iR . În secţiune se observă: •cupla E, reprezentată prin linie punctată, datorită rabaterii secţiunii din planul AD, în planul principal AB ; •cupla D, a roţii z11 care este de rotaţie şi translaţie se consideră de clasă 5, având blocată deplasarea axială de furca semicuplei mecanismului de comandă a cuplajului K 3 ; •semicuplajul mobil, al cuplajului K 2 , este şi el blocat. Fig.2.4 În aceste condiţii, se poate stabili, următoarea structură: n = 4 elemente cinematice; c5 = 3 (A, B, D ) cuple de clasă 5; c4 = 2 (C, E) cuple de clasă 4; f =3 familia mecanismului care reprezintă restricţiile comune tuturor elementelor introduse de cuplele cinematice şi se poate determina prin metoda tabelară sau pe baza observaţiei că mecanismele plane sunt, de regulă, de familie 3. Gradul de mobilitate, reprezintă numărul parametrilor cinematici independenţi care determină mişcarea tuturor elementelor, şi se poate calcula cu relaţia utilizată la mecanismele cu bare, sub forma:
M 3 = 3 ⋅ (n − 1) − 2 ⋅ c5 − 1 ⋅ c4 = 3 ⋅ 3 − 2 ⋅ 3 − 1 ⋅ 2 = 1

(2.9)

3. Modul de lucru.

Fiecare student, se repartizează la o cutie de viteze pe care o studiază, apoi rezolvă problemele în succesiunea următoare: 1) Să aleagă din cele 5 scheme prezentate în îndrumar, Fig.2.5…9, schema care corespunde mecanismului dat spre studiu, cu datele din Tabelul 2.2; 2) Să facă corect schema structurală cu rezolvarea casetei negre; 3) Să reprezinte vederea V, din care să se vadă contactele roţilor care participă la transniterea raportului iR ; 4) Să calculeze rapoartele de transmitere şi să facă Tabelul 2.1, pentru cutia dată;

27 5) Să deseneze schema structurală simplificată a unui raport de transmitere; 6) Să calculeze gradul de mobilitate pentru strucrura stabilită la punctul 5.

Fig.2.5

Fig.2.6

Fig.2.7

Fig.2.8

28

Fig.2.9 Tabelul 2.2
Fig. Z1 Z2 Z3 Z4 Z5 Z6 Z7 Z8 Z9 Z10 Z11 Z12 Z13

2.5 2.6 2.7 2.8 2.9

11 11 17 17 21

12 13 23 23 25

18 18 29 29 36

28 22 34 37 36

33 27 38 33 44

38 40 33 27 39

38 47 27 21 34

35 37 21 15 31

36 31 13 22 19

30 26 15 18 15

20 26 21 13 22 14

LUCRAREA Nr.3 Analiza cinematică şi structurală a mecanismelor cu roţi dinţate cu axe mobile.
1.Scopul lucrării.

Familiarizarea studenţilor cu principalele noţiuni despre unele elemente de cinematică şi structură ale mecanismelor cu roţi dinţate cu axe mobile, cunoscute şi ca angrenaje diferenţiale sau epicicloidale şi care se vor finaliza cu: • Realizarea schemei structurale a unui mecanism real sau a unei machete care să conţină un mecanism cu axe mobile. • Efectuarea analizei cinematice, concretizată prin determinarea raportului de transmitere şi a unei sumare analize structurale care are ca scop: stabilirea corectă a numărului de elemente care participă la transmiterea mişcării; stabilirea corectă a numărului de cuple cinematice şi clasa fiecărei cuple cinematice; calcularea gradului de mobilitate.
2.Noţiuni teoretice.

Mecanismul cu roţi dinţate sau angrenajul este un sistem tehnic care transmite şi transformă mişcarea de rotaţie, primită de la un element sau roată conducătoare numită pinion, la un element condus denumită roată dinţată. Transformările pe care le realizează se referă la modificarea vitezei de rotaţie iniţială, la schimbarea sensului de rotaţie şi în unele cazuri, când una din roţi are rază infinită, se realizează şi schimbarea legii de mişcare, de rotaţie în translaţie şi invers. Clasificarea acestor mecanisme se realizează după mai multe criterii. În lucrare se operează numai cu unele, dintre care se menţionează: starea de mişcare a axelor roţilor (angrenaje cu axe fixe sau ordinare şi angrenaje cu axe mobile sau epicicloidale); forma roţilor ( cilindrice, conice, melcate, şurub melc, etc); după mărimea raportului de transmitere ( reductoare, pentru i12 ≥ 1 şi multiplicatoare, pentru i12 < 1 ); după sensul de rotaţie ( în acelaşi sens când roţile au contacte interioare şi în sensuri opuse când contactele sunt exterioare). Din punct de vedere constructiv,Fig.3.1, aceste angrenaje sunt formate din: arbori, care transmit momente de torsiune şi de încovoiere şi care pot fi conducători sau de intrare, intermediari şi de lucru sau de ieşire marcaţi, de regulă, cu săgeţi care sugerează rolul lor ; roţi dinţate realizate din butuc prin care se montează pe arbore, disc sau spiţe care leagă obada de butuc, obadă în care se realizează dantura sau

30 coroana dinţată; cuple cinematice.

Fig.3.1

Fig.3.2

În Fig.3.1, sunt trei arbori coaxiali, pe care sunt montate roţile centrale (solare sau planetare) z1 şi z 2 , respectiv, o manivelă cunoscută cu denumirea de braţ portsatelit, notat cu H sau P , de regulă închise într-o carcasă. Fiecare arbore poate fi conducător sau condus, motiv pentru care mai sunt denumite şi elemente de bază. Pe lângă cuple cinematice se mai găsesc şi axele mobile ale sateliţilor, z s , care pot fi în numar mai mare, pentru a echilibra sistemul şi pentru a micşora sarcinile pe dinţi, oferind gabarite mici pentru puteri şi rapoarte de transmitere mari. În asociere cu alte angrenaje se pot realiza mecanisme mai complexe, ca cel din Fig.3.2, unde roata centrală z 2 , prin coroana dinţată z 2 ' , este legată de braţul portsatelit, care este o roată dinţată z3 , prin intermediul arborelui 4 prevăzut cu roţile z 4 ' şi z 4 . De menţionat că arborii transmit momente de torsiune şi de încovoiere, în timp ce axele suportă numai momente de încovoiere. În aceste condiţii, raportul de transmitere, de la un element de bază la alt element de bază, când observatorul este pe portsatelit, poate fi scris cu relaţia lui Willis, astfel: z z z ω ω − ωH iIH II = IH = I = s ⋅ 2 ⋅ (− 1)1 = − 2 = i0 (3.1) − z1 ω IIH ω II − ω H z1 z s în care; ω IH şi ω IIH sunt vitezele unghiulare relative ale arborilor centrali faţă de braţul portsatelit, i0 raport de transmitere intern ale unui angrenaj cu axe fixe, realizat cu roţile centrale şi satelit, când se consideră că portsatelitul este fix.

31 Vitezele unghiulare relative se pot exprima în funcţie de vitezele unghiulare absolute, sub forma; ω IH = ω I − ω H , respectiv, ω IIH = ω II − ω H . Mecanismele diferenţiale, într-o gamă variată de variante constructive, se găsesc în diverse domenii ale tehnicii, de la automobile la maşini din industria textilă, acolo unde în mod automat, în funcţie de condiţiile de lucru, sau după comandă pot funcţiona ca: angrenaje ordinare; cuplaje; planetare; diferenţiale cu grad de mobilitate 2, la care mişcarea de la o roată centrală se transferă la cealaltă roată centrală prin intermediul satelitului şi portsatelitului. a)Funcţionare în regim de cuplaj. Între roţile mecanismului nu se transmit mişcări, prin urmare raportul intern i0 = 0 , fapt pentru care din relaţia (3.1) rezultă, ω I = ω II = ω H . O asemenea situaţie se întâlneşte la diferenţialul de automobil când acesta se deplasează în linie dreaptă. b)Funcţionare ca angrenaj ordinar. Dacă în Fig.3.1, se blochează portsatelitul se realizeasă scopul propus şi din relaţia (3.1), pentru ω H = 0 , rezultă raportul de transmitere al angrenajului ordinar şi care este i0 , când element conducător este arborele 1 şi 1 / i0 , când element conducător este arborele 2. c)Funcţionare ca planetar. Planetarul, ca şi cuplajul sau angrenajul ordinar, are gradul de mobilitate 1 şi se pot obţine mai multe regimuri de funcţionare: ⎧ω motor, ω H condus; i i −1 de unde; ω H = 0 ⋅ ω II , ω II = 0 ω I = 0⎨ II ⋅ωH ω H motor, ω II condus. i0 − 1 i0 ⎩
⎧ω motor, ω H condus; 1 de unde; ω H = ω II = 0⎨ I ⋅ ω I , ω I = (1 − i0 ) ⋅ ω H 1 − i0 ⎩ω H motor, ω I condus. La automobile se întâlneşte această situaţie când o roată se află pe teren uscat iar cealaltă patinează, pe mâzgă sau polei şi la tractoarele cu şenile la viraje, când una din roţile motoare este blocată prin comandă. În aceste situaţii, i0 = −1 şi se obţin relaţiile: ω H = ω II / 2 ; ω II = 2 ⋅ ω H ; ω H = −ω I / 2 ; ω I = −2 ⋅ ω H .

d)Funcţionare ca diferenţial. Mecanismul are gradul de mobilitate 2 şi din relaţia (3.1) se pot deduce diverse relaţii pentru cazurile: i ⋅ω − ωI ω I şi ω II motoare ⇒ ω H = 0 II ; (3.2) i0 − 1 ω + (i0 − 1) ⋅ ω H ω I şi ω H motoare ⇒ ω II = I ; (3.3) i0

ω II şi ω H motoare ⇒ ω I = i0 ⋅ ω II − (i0 − 1) ⋅ ω H

(3.4)

32 Dacă relaţiile (3.2, 3.3, 3.4) se particularizează pentru automobilul care parcurge o curbă, se obţin relaţiile: ω H = (ω I + ω II ) / 2 ; ω II = 2 ⋅ ω H − ω I ; ω I = 2 ⋅ ω H − ω II . d)Mecanism diferenţial asociat cu angrenaje ordinare. În Fig.3.2, se prezintă un astfel de mecanism, la care trbuie identificat mecanismul cu axe mobile (format din roţile z1 , z s , z 2 şi braţul portsatelit comun cu discul roţii z3 ) şi mecanismele asociate z3 − z 4 şi z 2 ' − z 4 ' . Se calculează raportul intern de transmitere şi rapoartele mecanismelor asociate, considerând că intrarea este prin arborele roţii 4, iar ieşirile prin arborii roţilor 1 şi 3, unde arborele 3 este identic cu arborele portsatelit: z ' z ω z ω − ωH ω ω = − 2 ; i43 = 4 = 4 = − 3 ; i4 ' 2 ' = 4 = − 2 i0 = 1 ω2 − ωH z1 ω3 ω H z4 ω2 z4' Interesează determinarea vitezelor unghiulare ω1 şi ω 3 ≡ ω H . Din relaţia raportului i43 se obţine ω 3 , iar din relaţia raportului i4 ' 2 ' se obţine ω 2 . Aceste viteze unghiulare se introduc în relaţia raportului intern, din care se deduce: z 2 ⋅ z3 ⋅ z 4 ' − z1 ⋅ z 4 ⋅ z 2 ' − z 2 ⋅ z 4 ⋅ z 2 ' ω1 = ω 4 ⋅ z1 ⋅ z3 ⋅ z 2 ' Din relaţia (3.5), se poate calcula raportul total i41 = ω 4 / ω1 .
Aplicaţie la un diferenţial de tractor cu acţionare printr-un grup şurub melcroată melcată care oferă, într-un gabarit mic, un raport de transmitere ig mare pentru

(3.5)

a oferi viteze mici de deplasare. Analiza structurală. • Cuplajul apare când în interiorul casetei sateliţilor nu există mişcare relativă. În această situaţie structura mecanismului este formată numai din elementele şi cuplele cinematice înscrise în cercuri. • Planetarul apare când arborele I, al roţii planetare z3 , este blocat şi se consideră ca batiu, marcat cu 3 într-un pătrat, ca şi celelalte elemente şi cuple Fig.3.3 specifice planetarului, adăugate la cuplaj. • Diferenţialul apare când arborele I este şi el mobil, fiind elementul 6 şi care împreună cu cupla sa se marchează într-un triunghi şi se adaugă la celelalte.

33 Strucrurile şi calculele gradului de mobilitate, pentru un mecanism de familie f = 3 , se prezintă în Tabelul 3.1. Tabelul 3.1 Tipul de c5 c4 M 3 = 3 ⋅ (n − 1) − 2 ⋅ c5 − 1 ⋅ c4 n mecanism 3 2 1 M 3 = 3 ⋅ 2 − 2 ⋅ 2 − 1⋅1 = 1 Cuplaj (1, 2, 3) (A, C) (B) 3+2 2+2 1+2 M 3 = 3 ⋅ 4 − 2 ⋅ 4 − 1⋅ 3 = 1 Planetar (1, 2, 3) (A, C)+ (B)+ +(4, 5) (E, G) (D,F) 3+2+1 2+2+1 1+2 M 3 = 3 ⋅ 5 − 2 ⋅ 5 − 1⋅ 3 = 2 Diferenţial (1, 2, 3) (A, C)+ (B)+ +(4,5)+(6) (E, G)+(J) (D,F)
Analiza cinematică. Dacă se consideră tipul funcţionării a, c, d, cu explicaţiile respective şi relaţiile (3.1) şi (3.4) se pot calcula elementele cinematice specifice tipului de funcţionare şi completa Tabelul 3.2. Pentru calcule numerice se consideră: z1 = 3 ; z 2 = 65 ; z3 = z5 = 30 ; z s = z 4 = 17 ; viteza unghiulară a elementului conducător ω i = ω1 = 15 [rad/s]; pentru funcţia de diferenţial se consideră ω I = −10 [rad/s]; apoi se parcurg etapele. 1) Se calculează raportul de transmitere al grupului de acţionare i g = z 2 / z1 = 65 / 3 = 21,66 şi se stabileşte sensul de rotaţie pentru ω H , utilizând

regula săgeţilor şi cea a burghiului pentru şurubul melc. 2) Se calculează raportul intern de transmitere i0 =
z 4 z5 17 30 ⋅ = ⋅ = 1 , apoi z3 z 4 30 17

prin regula săgeţilor se stabileşte semnul raportului – şi prin urmare i0 = −1 . 3) Se completează Tabelul 3.2 cu relaţiile şi valorile rezultate din calculele specifice modului de funcţionare. Tabelul 3.2 Tipul de mecanism ig ω H [rad/s] ω I [rad/s] ω II [rad/s] Cuplaj Planetar Diferenţial 21,66 21,66 21,66

ωi
ig

=

15 = 0,69 21,66

ω H = 0,69
0 -10

ω H = 0,69
2 ⋅ ω H =1,38 2 ⋅ωH ± ωI = - 8,62

0,69 0,69

34
3.Modul de lucru Pentru analiză, studentul primeşte un mecanism şi parcurge etapele: 1) Să aleagă, dintre cele 3 scheme prezentate în îndrumar, Fig.3.4-3.6, (cu precizarea că, schema din Fig.3.6 are 4 variante a, b, c, d), schema care corespunde mecanismului dat spre studiu. Se precizează că, în Tabelul 3.3, sunt date numerele de dinţi ale schemelor respective. 2) Desenarea corectă a schemei structurale, cu rezolvarea casetei negre care reprezintă un grup de cuple cinematice. 3) Să stabilească structura, în cele trei regimuri de funcţionare şi să se completeze Tabelul 3.1 cu datele obţinute, apoi să calculeze gradul de mobilitate. 4) Să scrie corect şi că calculeze rapoartele de transmitere ig şi i0 , considerând

numerele de dinţi din Tabelul 3.3, şi să stabilească semnele rapoartelor respective, apoi să calculeze vitezele unghiulare ω H şi ω II şi să facă Tabelul 3.2 .

Fig.3.4 Fig.3.5

Fig.3.6(a, b, c, d) Tabelul 3.3 Fig. 3.4 3.5 3.6a 3.6b 3.6c 3.6d
z1 z2
z2'

z3

z4

z5

z6

Grup de acţionare Conico-cilindric Grup cilindric Grup hipoid Grup conic Grup hipoid Grup conic

11 19 8 7 9 10

25 61 37 36 37 47

14

47 16 19 16 13 16

22 8 10 10 9 9

12 8 19 16 13 16

22 16

LUCRAREA Nr.4 Determinarea coeficientului de frecare redus în lagăre prin metoda lansării.
1.Scopul lucrării.

Familiarizarea studenţilor cu noţiuni despre forţele de frecare şi determinarea coeficientului de frecare redus în lagărele cu rulmenţi printr-o metodă grafoanalitică. Lucrarea se finalizează cu: • Trasarea la scară a variaţiei vitezei unghiulare, în funcţie de timp, pe care se determină tangenta la această curbă în diverse puncte. • Calculul coeficientului de frecare redus. • Trasarea variaţiei coeficientului de frecare redus, în funcţie de viteza unghiulară.
2.Noţiuni teoretice.

Forţele de frecare pot fi considerate utile, când sunt întrbuinţate pentru frânare sau antrenare şi forţe pasive când efectele lor sunt dăunătoare, influenţând negativ buna fiuncţionare. De regulă, forţele de frecare pasive acţionează la nivelul cuplelor cinematice, iar forţele de frecare utile acţionează pe anumite organe speciale. Forţele de frecare sunt de natură complexă: moleculară, energetică, mecanică şi pot fi calculate, cu aproximaţie, cu relaţia lui Cuolomb; Ff = μ ⋅ Fn (4.1) în care, μ - coeficient de frecare , Fn –forţa normală pe suprafaţa de lucru. Ele produc un lucru mecanic negativ, pe tot ciclul energetic al mecanismului:
L Mf =

SE

0

Ff ds < 0 ;

L Mf =

φE

o

M f dϕ < 0

(4.2)

Lucrul mecanic consumat de forţele de frecare se transformă în energie calorică. După tipul mişcării relative, coeficientul de frecare, respectiv, frecarea poate fi de alunecare şi de rostogolire, iar în funcţie de starea suprafeţelor de frecare, frecarea poate fi: uscată cu valori ale coeficientului de frecare cuprinse între 0,3–1,2; limită cu valori ale coeficientului de frecare de circa 0,05–0,2;

36 semifluidă sau mixtă cu valori ale coeficientului de frecare de 0,01–0,1; fluidă care, în funcţie de cum se realizează presiunea din pelicula de ulei ea poate fi; elastohidrodinamică, hidrodinamică şi hidrostatică, cu valori de 0,01–0,00001. De precizat că mărimea coeficientului de frecare depinde de mai mulţi factori: cuplul de material; starea şi calitatea suprafeţelor de contact; temperatura de lucru; natura lubrifiantului; mărimea vitezei suprafeţelor de lucru. Teoriile frecării uscate de alunecare Datorită complexităţii fenomenului de frecare, sunt unele elemente contradictorii în determinarea cantitativă şi calitativă a frecării. Se cunosc mai multe teorii care încearcă să explice şi să modeleze fenomenele intime ale contactului, dintre care se menţionează: •Teoria mecanică, explică fenomenul de frecare pe baza unor considerente pur geometrice, Fig.4.1.

Fig.4.1

Fig.4.2

Forţa de frecare este dată de rezistenţa de rupere sau de ridicare a denivelărilor aspirităţilor existente pe suprafeţele de contact. •Teoria adeziunii moleculare consideră frecarea ca un rezultat al învingerii interacţiunilor atomo-moleculare, numită adsorbţie moleculară la nivelul suprafeţelor de contact, Fig.4.2.

Fig.4.3 Fig.4.4 •Teoria punţilor de sudură consideră că forţa de frecare se datoreşte forţei de forfecare, necesară ruperii punţilor de sudură care se formează pe proeminenţele suprafeţelor de contact, suduri favorizate de temperaturile ridicate, încărcare mare, structură şi compoziţie chimică asemănătoare a celor două suprafeţe, Fig.4.3.

37
•Teoria molecularo-mecanică consideră frecarea ca un complex de factori care apare în zona de contact, guvernat de următoarele legi: A. -calitative; B. -cantitative. A.1. Dacă suprafeţele în contact sunt în repaus, forţa de frecare este egală şi de sens contrar rezultantei forţelor tangenţiale aplicate. A.2. Forţa de frecare acţionează întotdeauna pe aceeaşi direcţie dar în sens opus mişcării relative a celor două corpuri. B.1. Legea Amoutons-Coulomb arată că forţa de frecare este proporţională cu forţa normală, relaţia (4.1) cu următoarea precizare, conform cu Fig.4.4.

μ = tgϕ

(4.3)

unde; ϕ - este unghiul de frecare. B.2. Forţa de frecare este independentă de mărimea suprafeţei de contact aparent. B.3. Forţa de frecare este indpendentă de viteza de alunecare. Această lege nu este confirmată de practică apărând unele abateri care au condus la introducera a două noţiuni: de frecare statică şi de frecare cinematică Fig.4.7. B.4. Legea Bowden -Tabor arată că la două suprafeţe rugoase şi metalice aria reală de contact Ar care apare în urma acţiunii forţei normale, când se trece din starea elastică în starea plastică, depinde de raportul N/pc , unde pc este presiunea de curgere a materialului mai slab. Ar = N / pc (4.4) Însă, conform teoriei punţilor de sudură, forţa de frecare este: (4.5) F f = Ar ⋅ τ f unde;

τf

- este rezistenţa la forfecare a materialului mai moale.

Dacă se ţine cont de relaţiile (4.1), (4.4), (4.6) şi de teoria plasticităţii, rezultă coeficientul de frecare la alunecare: (4.6) μ = F f / N = τ f / pc ≈ 0,6
Concluzii : Pentru materialele omogene, izotrope şi parţial plastice, coeficientul de frecare este o constantă fizică a materialului şi variază intre limitele 0,13–1,9 la frecarea uscată. Valorile uzuale ale coeficienţilor de frecare sunt stabiliţi experimental şi sunt determinaţi în funcţie de natura materialului şi de starea suprafeţelor. Frecarea limită Frecarea sau ungerea limită se poate defini ca un fenomen dependent de proprietăţile suprafeţei de contact şi ale lubrifiantului, cu excepţia vâscozităţii sale şi se caracterizează prin interpunerea unuia sau a mai multor straturi sbţiri de oxizi sau de lubrifiant care împiedică contactul metalic al celor două suprafeţe. Proprietatea lubrifiantului de a forma straturi de oxizi şi de molecule de

38 lubrifiant se numeşte onctuozitate sau aderenţă. Aderenţa poate fi de natură fizică şi se numeşte adsorbţie sau de natură chimică numită chemisorbţie , Fig.4.5. În această situaţe, coeficientul de frecare este independent faţă de sarcină şi de suprafaţa de contact, însă depinde de rezistenţa la forfecare a peliculei de oxizi sau de lubrifiant, cu valori de circa 0,01 – 0,016. Frecarea pură limită este greu de obţinut, datorită grosimii mici a peliculei formate, ea fiind străpunsă de rugozitate. Practic, exisă o frecare mixtă. Forţa de frecare mixtă se calculează cu relaţia: (4.7) F f = α ⋅ F fu + (1 − α ) ⋅ F fl unde;

α < 0,2 – coeficient, Ffu – forţă de frecare uscată, Ful

- forţă de frecare limită.

Fig.4.5

Fig.4.6

Frecarea fluidă Frecarea sau ungerea fluidă apare atunci când între suprafeţele de contact, pe lângă stratul de oxizi şi de molecule, există o peliculă de lubrifiant, suficient de groasă, care separă complet cele două suprafeţe metalice, Fig.4.6. În această situaţie, frecarea este cauzată de frecarea internă a lubrifiantului, care ascultă de legea lui Newton: dv τ =η (4.8) dy unde; τ - tensiunea de forfecare (frecare) internă a lubrifiantului, η - vâscozitatea dinamică a lubrifiantului, dv/dy – gradientul de viteză. Acest tip de ungere, numită hidrodinamică, se realizează numai dacă sunt îndeplinite anumite condiţii: •lubrifiantul are o anumită vâscozitate şi o anumită onctuozitate; •să existe o anumită viteză relativă între suprafeţele care dau naştere la o presiune hidrodinamică; •gradientul de viteză să varieze în lungul peliculei de lubrifiant; •să existe un debit de ulei suficient de mare pentru realizarea umplerii spaţiului dintre suprafeţe. Frecarea fluidă se poate realiza şi pe cale hidrostatică, când presiunea din lubrifiant, ce separă suprafeţele, se realizează cu ajutorul unei pompe de un debit

39 şi o anumită presiune. În regimurile tranzitorii (porniri şi opriri repetate) există o frecare mixtă. Frecarea fluidă este caracterizată de coeficienţi de frecare mici, cuprinşi între 0.001 – 0,02 şi depind de natura lubrifiantului şi de viteza de lucru, Fig.4.7. Dacă se consideră deformaţiile elastice ale suprafeţelor de contact, apare un nou regim de ungere, numit elastohidrodinamic. Acest regim se caracterizează prin coeficienţi de frecare foarte mici, zona CD din Fig4.7, dependenţi de natura lubrifiantului, încărcare şi viteză.

Fig.4.7 Frecarea de rostogolire Fenomenele fizico-mecanice, la frecarea de rostogolire, se explică ca şi în cazul alunecării, considerând rostogolirea ca o alunecare de proporţii mai mici. Se consideră Fig.4.8, în care se prezintă contactele dintre corpuri cu comportări diferite: a ) rigid – rigid ; b ) rigid – elastic; c ) rigid – plastic; d ) elastic – elastic. Pentru cazul real, când ambele corpuri sunt elastice, la apariţia mişcării şi datorită deformaţiilor elastice mai accentuate în sensul deplasării, distribuţia de tensiuni este asimetrică faţă de direcţia forţei normale N. Datorită acestui fapt, rezultanta va fi deplasată cu mărimea f, în sensul deplasării, dar egală cu forţa normală. Pentru determinarea frecării se scrie ecuaţia momentului de frecare care se opune rostogolirii: Fig.4.8 (4.9) Mf = f ⋅N unde; f – este coeficientul de frecare la rostogolire cu dimensiune liniară. Pentru a se pune în mişcare cu frecare de rostogolire pură, trebuie să existe un echilibru între momentul de frecare şi momentul de rostogolire creat de forţa motoare: f ⋅ N = P .r (4.10) Dacă se doreşte o rostogolire fără alunecare, trebuie ca forţa de tracţiune F să fie mai mare ca forţa motoare P, conform relaţiei:

40
F = μN > P (4.11) Din relaţiile (4.10) şi (4.11) se deduce condiţia de rostogolire pură: f μ> (4.12) r Coeficientul de frecare la rostogolire se determină experimental şi se poate calcula cu relaţia :

f = K ⋅ r [cm] (4.13) unde; K =0,0006–0,00066 pentru corpuri din oţel/oţel, r [m] - raza de rulare a roţii. Pentru roţi de cale ferată cu raza de 0,5[m], coeficientul de frecare la rostogolire este de 0,05-0,055[cm], iar pentru rulmenţi cu bile este de circa 0,006[cm]. Pentru calcule mai precise trebuie considerată deformaţia elastică a zonei de contact. În cazul rulmenţilor, Fig.4.9, distribuţia sarcinii se realizează pe mai multe corpuri de rostogolire, care nu sunt încărcate în mod egal. Forţa pe un corp oarecare i, are o distribuţie cosinusoidală dată de relaţia: Fi = F0 ⋅ 1 + 2 ⋅ cos 3 / 2 α + ⋅ ⋅ ⋅ + 2 ⋅ cos 3 / 2 n ⋅ α (4.14) unde; F0 - forţa de reacţiune normală maximă preluată de un corp de rostogolire, α pasul unghiular de aşezare a corpurilor de rostogolire, n< (π / 2 ⋅ α ) – numărul întreg maxim care satisface relaţia (4.14). În cazul rulmenţilor cu bile, respectiv cu role, se consideră: Fi = 1,40 ⋅ Fr , respectiv, Fi = 1,46 ⋅ Fr (4.15)

(

)

Fig.4.9

Fig.4.10

Datorită forţei normale Fi , la contactul inelului interior cu un corp de rostogolire, apare o forţă de frecare şi un moment de frecare, Fig.4.10, care se obţin

41 cu relaţiile: F fi = μ ⋅ Fi
M fi = k1 ⋅ Fi

(4.16) (4.17)

Cu aceste elemente, se poate calcula momentul de frecare în raport cu centrul inelului O, astfel: (4.18) M f = ∑ F fi ⋅ R0 + ∑ M fi Dar, ecuaţia de momente a unui corp de rostogolire faţă de centrul Oi , din Fig.4.11, are expresia: F fi ⋅ 2 ⋅ r − M fi − M ∗ = 0 (4.19) fi în care; M ∗ = k 2 ⋅ Fi fi În aceste condiţii, se pot exprima forţele şi momentele de frecare în funcţie de geometria contactului, astfel: ⎛k +k ⎞ F fi = Fi ⋅ ⎜ 1 2 ⎟ (4.20) ⎝ 2⋅r ⎠ ⎛k +k k ⎞ M fi = ∑ Fi ⋅ ⎜ 1 2 + 2 ⎟ ⋅ R0 (4.21) ⎜ 2⋅r R0 ⎟ ⎝ ⎠

Fig.4.11

în care; r – raza corpului de rostogolire, R0 - raza căii de rulare a inelului interior, k - coeficient de frecare la rostogolire şi de regulă k = k1 = k 2 . În funcţie de coeficientul de frecare redus, momentul de frecare se poate scrie sub forma: M f = μ ∗ ⋅ Fr ⋅ R0 (4.22) unde;
k ⎛ D⎞ ⋅ ⎜1 + ⎟ (4.23) R0 ⎝ d⎠ k ⎛ D⎞ pentru role μ ∗ = 1,46 ⋅ ⋅ ⎜1 + ⎟ (4.24) R0 ⎝ d⎠ în care, D – diametrul centrelor corpurilor de rostogolire şi d=2.r. Metoda lansării. Punerea în mişcare a unui corp, se numeşte lansare. În cazul lucrării de laborator, se pune în mişcare de rotaţie un disc, numit volant sau rotor, aşezat pe doi rulmenţi. După lansare, se întrerupe acţionarea discul, care se roteşte liber în jurul axei sale, până se opreşte. Ecuaţia de mişcare, a discului, se poate scrie astfel:

pentru bile μ ∗ = 1,40 ⋅

M m − red − M r − red = I red ⋅

dω ω 2 dI red + ⋅ dt 2 dϕ

(4.25)

42 unde: M m −red = 0 - momentul redus motor al rotorului lansat; M r − red = M f momentul rezistent redus dat de forţele de frecare din rulmenţi; I red = I = ct momentul de inerţie redus al volantului care este constant; ϕ - poziţia unghiulară a volantului. În aceste condiţii, relaţia (4.25) capătă forma: dω −Mf = I⋅ (4.26) dt Dacă se ţine cont de relaţiile (4.22), (4.26) şi de variaţia vitezei unghiulare în funcţie de timp, Fig.4.12, se deduc relaţiile coeficientului de frecare redus: Mf k I dω I μ∗ = = ⋅ = ⋅ ω ⋅ tgγ Fr ⋅ R0 Fr ⋅ R0 dt Fr ⋅ R0 kt dar, γ = π − β şi prin urmare: k I (4.27) μ∗ = ω ⋅ ⋅ tgβ kt Fr ⋅ R0 în care; kω = ω max [rad / s ] / ω [mm] - scara de reprezentare a vitezei unghiulare în diagrama ω = F (t ) din Fig.4.12, kt = t max [ s ] / t[mm] scara de reprezentare a timpului consumat până la oprirea rotorului lansat, Fr [N ] - forţa care
o

Fig.4.12

acţionează asupra rulmentului, β [ ] - unghiul pe care îl face tangenta la curbă, R0 [m] - raza de reducere care este raza căii de rulare a inelului interior, I [kg ⋅ m 2 ] - momentul de inerţie al volantului. Aplicaţie. Dacă se consideră că: ω max = 100[rad / s ] ; t max = 900[ s ] ; ω i = 25[mm] ,
t i = 30[mm] ; I = 0,11[kg ⋅ m 2 ] ; Fr = 100[ N ] ; R0 = 0,02[m] ; β i = 46[ o ] , se cere să se calculeze coeficientului de frecare redus în lagăr. 1)Se calculează scările; kω = 100[rad / s ] / 50[mm] = 2[rad / s ⋅ mm] , kt = 900[ s] / 100[mm] = 9[ s / mm] 2)Se calculează mărimile reale ce caracterizează punctul I. ω i = 25[mm] ⋅ 2[rad / s ⋅ mm] = 50[rad / s] , ti = 30[mm] ⋅ 9[ s / mm] = 270[ s] 3)Se calculează coeficientul de frecare redus. k I 2 0,11 ∗ μ = ω⋅ ⋅ tgβ = ⋅ ⋅ tg 46 = 0,01265 kt Fr ⋅ R0 9 100 ⋅ 0,02 Valorile coeficientul de frecare redus, la rulmenţi, sunt: 0,0015…0,008.

43
3.Prezentarea instalaţiei experimentale.

În Fig.4.13, se prezintă instalaţia experimentală pentru determinarea coeficientului redus în lagăre, cu unele caracteristici constructive date în Tabelul 4.1 şi este formată din: 1)Motor electric asincron. 2)Cuplaj intermitent cu frecare. 3)Pârghie pentru acţionarea cuplajului. 4)Volantul care se lansează. 5)Rulmenţii pentru care se determină coeficientul de frecare. 6)Disc care modifică câmpul electromagnetic al traductorului. 7)Traductor inductiv. Fig.4.13 8)Miliampermetru. Datorită turaţiei variabile, discul 6 va modifica, proporţional cu turaţia, câmpul electromagnetic, câmp care va induce un crent în traductorul 7 şi apoi amplificat şi indicat de miliampermetru 8. Îndicaţiile miliampermetrului sunt şi ele proporţionale cu turaţia şi pot fi etalonate în viteze unghiulare, sau în funcţie de viteza umghiulară maximă se calculează o constantă de etalonare, ke , care îmulţită cu numărul de diviziuni (miliamperi) conduce la aflarea vitezei unghiulare instantanee. Tabelul 4.1 ke Moment Greutate R0 Instalaţia Tipul n inerţie volant rad ⎤ ⎡ lagărului [rot/min] [m ] ⎢ s ⋅ div ⎥ [N] [ Kg ⋅ m 2 ] ⎣ ⎦ Radial I 0,015 171,5 0,1276 1410 2,95309 cu bile Oscilant II 0,012 186,2 0,125 970 2,53945 cu bile
4.Modul de lucru.

În prezenţa cadrului didactic, se lansează rotorul în mişcare şi se cronometrează intervalele de timp (30 sau 60 secunde) la care se citesc diviziunile miliampermetrului şi se înregistrează într-un tabel de date, Tabelul 4.2, până la oprirea rotorului, apoi se parcurg etapele: 1)Utilizând scara de etalonare, ke , se calculează viteza unghiulară instantanee şi se înregistrează în tabelul de date.Se recomandă recalcularea constantei de etalonare, pornindu-se de la turaţia motorului electric şi de la numărul maxim de diviziuni

44 Tabelul.4.2 indicate de miliampermetru. 2)Fiecare student, stabileşte o scară convenabilă pentru timp şi calculează timpii rprezentativi în mm, pe care îi înregistrează în tabelul de date. 3)Fiecare student, calculează o scară convenabilă pentru viteza unghiulară şi calculează vitezele reprezentative în mm, pe care le înregistrează în tabelul de date. 4)Se trasează diagrama ω = F (t ) , ca în Fig.4.12 şi se stabilesc 5 puncte pe curbă, care să corespundă unor viteze ungiulare din tabel. 5)Se duc tangentele la curbă, în punctele stabilite în etapa precedentă şi se măsoară unghiurile β , pe care le consemnează în tabel. 6)Cu relaţia (4.27) se calculează coeficientul de frecare redus şi se notează în tabelul de date. 7)Se trasează, la scară, variaţia coeficientului de frecare redus, rezultând curba μ = F (ω ) .

T [ s] 0 60 . . .

Nr. div.

ωi
[rad/s]

t [mm]

ωi
[mm]

β
[o ]

μ∗

LUCRAREA Nr.5 Determinarea randamentului unui reductor melcat.
1.Scopul lucrării.

Familiarizarea studenţilor cu noţiuni despre randamentul mecanic al unor mecanisme şi cu metodologia de determinare pe cale experimentală a randamentului la o transmisie mecanică. Lucrarea se finalizează cu: • Calculul randamentului unui reductor şurub melc-roată melcată. • Trasarea variaţiei randamentului, în funcţie de încărcare instalaţiei.
2.Noţiuni teoretice.

Din punct de vedere al bilanţului energetic, ecuaţia de mişcare a maşinii, în faza de regim, care se studiază la mecanisme, are următoarea formă: L Mm − L Mr = 0 (5.1) unde;
L Mm = L Mr

∫ =∫
0

φE

0

M m dϕ - lucrul mecanic, produs de forţele motoare,

φE

M r dϕ - lucrul mechanic, consumat de forţele rezistente în timpul unui

ciclu energetic. Lucrul mecanic rezistent, format din lucrul mecanic consumat de rezistenţa tehnologică şi lucrul mecanic consumat de forţele de frecare din cuplele cinematice: L Mm − L Mrt − L Mrf = 0 (5.2) Randamentul mecanic, se defineşte ca un raport între lucrul mecanic util, consumat de forţele rezistente tehnologice şi lucrul mecanic produs de forţele motoare, în timpul unui ciclu energetic în perioada de regim: L − L Mrf L L η = Mrt = Mm = 1 − Mrf = 1 − ϕ (5.3) L Mm L Mm L Mm unde; ϕ - coeficient de pierderi mecanice sau coeficient de pierderi prin frecare. Randamentul mecanic se poate exprima şi în funcţie de puterile medii care intervin, şi anume: puterea utilă, respectiv puterea consumată.

46
η=

Prt − med Pu = = 1− ϕ (5.4) Pm − med Pc Din relaţiile (5.3) şi (5.4) se constată că randamentul este nul pentru L Mrt = 0, sau pentru Prt − med = 0 , adică la mersul în gol şi că η < 1 .

La angrnajele cu axe încrucişate, calculul randamentului trebuie să considere, atât pierderile prin frecarea din planul frontal, specifică tuturor angrenajelor, cât şi efectele pierderilor prin frecarea de alunecare longitudinală. Având în vedere că aceste pierderi au loc simultan, pot fi considerate ca procese paralele pentru care se aplică relaţia:
ηT = ηt ⋅ ηl k1 ⋅ ηt + k 2 ⋅ ηl

(5.5)

în care; ηt - randamentul din planul frontal al uni angrenaj cilindric echivalent cu dinţi drepţi, ηl - randamentul din planul longitudinal , k1 , k 2 - coeficienţi de distribuţie a pierderilor din cele două plane importante. Calculul randamentului longitudinal, dominant la aceste angrenaje, se poate realiza considerând forţele cu frecare din angrenajul elicoidal, cu relaţiile:
ηl = M condus r2 ⋅ Ft∗2 = i12 ⋅ M conducator r2 ⋅ cos β 2 ⋅ r ⋅ F∗ 1 t1 r1 ⋅ cos β1

(5.6)

După înlocuiri şi calcule adecvate, se obţin următoarele relaţii
ηl = 1 − tgβ 2 ⋅ tgϕ 1 + tgβ1 ⋅ tgϕ

(5.7)

Dacă axele sunt perpendiculare, atunci tgβ 2 = 1 / tgβ1 şi relaţia (5.7) se poate scrie astfel:
• Cu elementele roţii 1, ηl = • Cu elementele roţii 2, ηl =
tg (β1 − ϕ ) tgβ1 tgβ 2 tg (β 2 + ϕ)

(5.8) (5.9)

Pentru calculul unghiului de frecare ϕ , se consideră μ = 0,08...0,12 .

47
Randamentul angrenajului melcat

Se consideră relaţia (5.9), pentru randamentul ηl , atribuit alunecării de-a lungul dinţilor, în care se consideră notaţiile de la angrenajele melcate, sub forma:

ηl =

tgγ tg(γ + ϕ)

(5.10)

Dacă roata melcată devine conducătoare, se obţine relaţia: tg (γ − ϕ) η∗ = (5.11) l tgγ în care; γ - unghiul de înclinare al eliciei filetului şurubului melc, ϕ = arctgμ . În funcţie de condiţiile de ungere şi de cuplul de material, în calcule se consideră μ = 0,1..0,12 şi se obţin valorile uzuale ale randamentului, cu următoarele valori:
⎧0,70...0,75 - pentru z1 = 1, ⎪ ηl = ⎨0,75...0,82 - pentru z1 = 2, ⎪0,82...0,92 - pentru z = 3 sau 4 1 ⎩

În cazul lucrării de laborator, se utilizează relaţiile (5.4) şi (5.6) în funcţie de instalaţia experimentală utilizată, fără a se considera geometria angrenajului şi cuplul de material. De notat că pe baza unor astfel de determinări experimentale ale randamentelor se pot calcula, pentru diverse situaţii concrete, coeficienţii de frecare echivalenţi, care consideră toate tipurile de frecare din planul frontal şi cel longitudinal.
3.Prezentarea instalaţiilor experimentale.

În cazul I, se utilizează o instalaţie la care se utilizează relaţia (5.4), considerând puterea utilă, dată de o frână şi puterea consumată, dată de caracteristicile electrice aplicate motorului de acţionare. În Fig.5.1, se prezintă instalaţia pentru determinarea randamentului, iar în Fig.5.2, schema electrică de curent continuu folosită la alimentarea motorului. Fig.5.1

48 Principalele elemente ale schemei structurale ale instalaţiei din Fig.1.1 sunt: 1)motor electric de curent continuu la 12V; 2)elementul fix sau batiu; 3) şurubul melc al reductorului; 4) roata melcată; 5)roata frânei; 6)cureaua de încărcare a frânei; 7)greutatea de încărcare a frânei; 8)dinamometrul care determină forţa de la frână cu ajutorul constantei de etalonare a dinamometrului de la frână, kef .

Fig.5.2

Caracteristicile constructive ale instalaţiilor experimentale sunt date în tabelul de mai jos. Tabelul 5.1 kef [N/div] rm [m] kem [N/div] i34 Instalaţia R [m] I II 0,039 0,100 0,23750 0,61312 0,145 0,11866 31

În Fig.5.3, se prezintă schema structurală a instalaţiei II, la care forţa motoare se determină, cu dinamometrul 10, ca reacţiune a cuplului motor dintre rotorul şi statorul motorul electric, articulat la batiul 2.

Fig.5.3
Aplicaţia 1.Determinarea randamentului cu instalaţia I, în succesiunea următoare: • Se verifică etalonarea dinamometrului, astfel; 1)Se detaşează cureaua, de pe roata de frână, 2)Se pune cadranul comparatorului pe gradaţia de 0, 3)Se aşează, pe inelul dinamometrului, o greutate pentru etalonare me [kg ] ,

49 4)Se înregistrează deformaţia dinamometrului, sub acţiunea forţei de etalonare dezvoltată, ca forţă de greutate, de către masa de etalonare. Dacă se consideră me [kg ] =475[g], comparatorul indică 20 diviziuni iar constanta de etalonare se calculează, prin regula de trei simpli, astfel: 0,475[Kg]x9,81[m/s 2 ]=4,65975[N]……………………………20 diviziuni k ef ………………………………………………………………..1 div.
4,65975 ⋅ 1 = 0,23298 [ N / div] 20 În funcţie de precizia dorită se pot considera 2 sau mai mult zecimale. Dacă se consideră numai 2 zecimale şi ele sunt cele din Tabelul 5.1, constanta din tabel este bună. • Determinarea randamentului, în succesiunea următoare: 1)Se stabileşte forţa de încărcare ca fiind dată de o greutate de 100 [g], atârnată de curea, de unde, Fi = mi ⋅ g = 0 ,100 ⋅ 9 ,81 = 0,981[ N ] , şi se trece în Tabelul 5.2. 2)Se porneşte instalaţia, se aşează cureaua pe roata de frână, se lasă câteva minute să meargă în gol pentru a se atinge temperatura de lucu, se fixează acul comparatorului pe zero, se atârnă greutatea stabilită şi se notează datele furnizate de instalaţie; 12 div la dinamometru, 40[rot/min] – la roata de frână determinate prin numărare într-un interval de timp, curentul absorbit de la reţea I = 5 [A] (Fig.5.2), valoarea tensiunii la bornele motorului U = 5 [V] (Fig.5.2). Datele obţinute se trec în Tabelul 5.2 3)Se calculează datele necesare determinării puterii utile, necesară la frână, în următoarea succesiune; • Fa = 12 [div] ⋅ 0,23298 [ N / div ] = 2,79576 [ N ] - forţa dată de dinamometru, kef =

• • • •

F f = Fa − Fi = 2,70576 − 0,981 = 1,81476 [N] - forţa de frecare de la frână, M f = F f ⋅ R = 1,81476 ⋅ 0,039 = 0,07077 [N ⋅ m] - momentul de la frână, 2 ⋅ π ⋅ n 2 ⋅ 3,14157 ⋅ 40 = 4,18879 [rad/s]- viteza unghiulară a roţii = 60 60 de frână, Pu = M f ⋅ ω = 0,07077 ⋅ 4,18879 = 0,29644 [W]- puterea utilă necesară

ω=

pentru calculul randamentului. Toate aceste date se trec în Tabelul 5.2. 4)Se calculează datele necasare determinării puterii consumate la arborele de intrare în reductur, în succesiunea; • Pret = U ⋅ I = 5 ⋅ 5 = 25 [W] - puterea absorbită de motor din reţea, • ηm = 0,33 - randamentul motorului electric determinat din diagrama dată în Fig.5.4,

50
• Pc = Pret ⋅ ηm = 25 ⋅ 0,33 = 8,25 [W ] - puterea consumată. 5)Se calculează randamentul cu relaţia (5.4); P 0,29644 ηT = u = ⋅ 100 = 3,5% Pc 8,25 Datele se consemnează în tabelul de date şi se precizează că încărcărea a fost foarte mică, motiv pentru care randamentul e aşa de mic. Fig.5.4
Aplicaţia 2.Determinarea randamentului cu instalaţia II, utilizând relaţia (5.6), în următoarea succesiune: 1)Se verifică etalonarea celor două dinamometre, ca la Aplicaţia 1, 2)Se consideră aceeaşi încărcare ca la aplicaţia precedentă, Fi = 0,981 [N] şi se consemnează în Tabelul 5.3. 3)Se porneşte înstalaţia şi după câteva minute se înregistrează în tabel, datele furnizate de instalaţie; 15 [div m ] - la dinamometrul motorului şi 3 [div f ] - la

dinamometrul frânei. 4)Se calculează momentul condus sau util aplicat asupra frânei în succesiunea; Faf = Nr [div f ] ⋅ k ef = 3 ⋅ 0,61312 = 1,83936 [N] – forţa din dinamometrul frânei,
F f = Fa − Fi = 1,83936 − 0,981 = 0,65936 [N] - forţa de frecare de la frână, M util = M f = F f ⋅ R = 0,65936 ⋅ 0,1 = 0,065936 [N.m] – momentul de frânare.

5)Se calculează momentul conducător sau consumat la intrarea în reductor, Fm = Nr [div m ] ⋅ k em = 15 ⋅ 0,11866 = 1,7799 [N] – forţa motoare,
M motor = M c = Fm ⋅ rm = 1,7799 ⋅ 0,145 = 0,25808 [N.m] – momentul motor.

6)Se calculează randamentul cu relaţia (5.6) înmulţită cu 100 şi rezultă ηT în %; M util 0,065936 ηT = ⋅ 100 = ⋅ 100 = 0,82 % i34 ⋅ M c 31 ⋅ 0,25808 Se poate trage o concluzie importantă: la încărcări mici, randamentul este foarte scăzut şi există o încărcare optimă pentru care randamentul va fi maxim. Şi în cazul unor încărcări exagerate, se obţine un randament scăzut. Pentru a se constata cele afirmate, mai înainte, se recomandă să se determine randamentul pentru 5-6 încărcări diferite şi să se traseze, la scară, diagrama de variaţie a randamentului în funcţie de încărcare.

51 Aplicaţia 3. Cunoscându-se randamentul şi geometria angrenajului se poate determina coeficientul de frecare, din relaţia (5.10). Pentru această aplicaţie se consideră un randament apropiat de valoarea maximă (70%) şi unghiul de înclinare a eliciei filetului γ = 10 [ o ]. tgγ ⇔ de unde, se determină coeficientul de frecare echivalent; ηT = 0,7 = tg (γ + ϕ )

μ ech = tgϕ = tg ⎜ arctg ⎜ ⎜ ⎜

⎞ ⎞ ⎛ ⎛ tgγ ⎞ ⎛ tg10 ⎞ ⎟ − γ ⎟ = tg ⎜ arctg ⎜ ⎟ − 10 ⎟ = 0,07235 ⎜ ⎟ ⎜ ηT ⎟ ⎟ 0,7 ⎟ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠

4.Modul de lucru.

Analizând aplicaţiil, 1 şi 2, studenţii pot rezolva lucrarea cu determinarea randamentului, parcurgând etapele: 1)Se verifică constantele de etalonare. 2)Se calculează forţele de încărcare şi se completează Tabelul 5.2 sau 5.3 în funcţie de instalaţia utilizată. 3)Se porneşte instalaţia, se lasă să se încălzească, se pune cadranul fiecărui ceas comparator la zero şi se încarcă înstalaţia. Pentru fiecare încărcare, se înregistrează şi se copletează Tabelul 5.2 sau 5.3 cu datele experimentale obţinute. Atenţie la sensul de rotaţie a acului indicator, pentru a stabili corect numărul de diviziuni indicate de ceasul comparator. 4)Se calculează puterea sau momentul util şi se trece în tabel. 5)Se calculează puterea sau momentul motor şi se trece în tabel. 6)Se calculează randamentul şi se trece în tabel. 7)Se stabilesc scările de reprezentare pentru randament şi pentru forţa de încărcare şi se trasează diagrama ηT = f ( Fi ) .

52

LUCRAREA Nr.6 Echilibrarea dinamică a unui rotor cu masele concentrate în plane diferite.
1.Scopul lucrării.

Familiarizarea studenţilor cu noţiuni despre echilibrarea dinamică, aplicată de regulă rotorilor sub formă de disc cu viteze de rotaţie >1500 [rot/min] şi la toţi rotorii cu L>10D. Lucrarea se finalizează cu: • Calculul razelor şi a poziţiilor unghiulare pentru masele de echilibrare (a şi b) . • Verificarea calculului, prin amplsarea maselor de echilibrare la poziţiile stabilite şi constatarea echilibrării, prin pornirea instalaţiei în prezenţa cadrului didactic şi obţinerea unui mers liniştit.
2.Noţiuni teoretice.

Datorită lungimilor mari, efectele momentelor forţelor de inerţie sunt importante şi pot fi înlăturate numai prin echilibrare dinamică. Se consideră că masa uniform distribuită a unui rotor Fig.6.1, se concentrază în mai multe puncte (de exemplu cinci Fig.6.2). Echilibrarea dinamică este operaţiunea tehnologică de anulare a unor dezechilibre, care pot să apară datorită impreciziei de execuţie şi montaj şi datorită neomogenităţii materialului. Prezenţa unui dezechilibru, în condiţii dinamice, are ca efect apariţia unor forţe de inerţie neechilibrate şi a unor momente ale forţelor de inerţie care duc la un mers anormal cu efecte nedorite: zgomote; vibraţii; forţe suplimentare în lagăre; uzuri excesive. De menţionat că la rezonanţă (frecvenţa forţelor perturbatoare este egală cu frecvenţa proprie a unor utilaje vecine sau chiar a clădirii) pot să apară distrugeri catastrofale. Dezechilibrul dinamic se poate pune în evidenţă, numai în timpul mişcării şi se manifestă prin apariţia unor vibraţii. Amplitudinea maximă a vibraţiei este decalată cu 90o în urma masei care provoacă dezechlibrul şi apare indiferent de poziţia axei rotorului. Echilibrarea dinamică se poate realiza prin diverse metode, la turaţie joasă sau la turaţia de regim, utilizând, de regulă, greutăţi de probă. Pornind de la aceste metode, s-au realizat maşini pentru echilibrarea dinamică şi aparate portabile pentru echilibrarea dinamică, direct pe utilaje la montare. Din punct de vedere teoretic, trebuie anulat torsorul de inerţie, care poate fi 54 scris astfel:

⎧ Fi = −m ⋅ aG ⎪ ⎨~ 2 2 ⎪M i = I xz ⋅ ε − I yz ⋅ ω ⋅ i + I yz ⋅ ε + I xz ⋅ ω ⋅ j − I z ⋅ ε ⋅ k ⎩

(

) (

)

(6.1)

Rotorul se echilibrează, dacă torsorul (6.1) devine nul. Această condiţie este îndeplinită dacă: n t aG = 0 = aG + aG = ω 2 × rG + ε × rG , adică, rG = 0 (6.2) Pentru momente, interesează numai cazul în care acceleraţia unghiulară este nulă. Această acceleraţie produce numai momente de inerţie în jurul axei z care nu influenţează reacţiunile din lagăre. În acest caz, se obţine: ~ (6.3) M i = 0 = − I yz ⋅ ω ⋅ i + I xz ⋅ ω 2 ⋅ j
de unde; I xz = I yz = 0 Fig.6.1 Aceste condiţii conduc la concluzia că, echilibrarea statică poate fi realizată dacă axa de rotaţie este identică cu axa centrului de greutate, iar echilibrarea dinamică poate fi realizată dacă axa de rotaţie este şi axă principală centrală de inerţie. Axa principală centrală de inerţie coincide cu axa de rotaţie numai atunci când: •corpul are o axă de simetrie în repartiţia masei şi această axă este şi axă principală de inerţie; •corpul are un plan de simetrie în repartiţia masei şi orice axă perpendiculară pe acest plan este o axă principală de inerţie, situaţie în care centrul de greutate se găseşte în planul de simetrie iar axa care trece prin centrul de greutate şi este perpendiculară pe planul de simetrie este axă pricipală centrală de inerţie; •corpul prezintă simetrie de revoluţie în repartiţia masei, caz în care axa de revoluţie este axa principală centrală de inerţie. În conformitate cu Fig.6.2a torsorul forţelor de inerţie capătă forma: ⎧ z1 × F1 + z 2 × F2 + z3 × F3 + z 4 × F4 + z5 × F5 + zb × Feb = 0 ⎪ (6.4) ⎨ ⎪ F1 + F2 + F3 + F4 + F5 + Fea + Feb = 0 ⎩ Forţele de inerţie şi momentele forţelor de inerţie se pot scrie şi sub forma: M i = Fi × zi = −m ⋅ ω 2 ⋅ ri × zi , respectiv, Fi = −m ⋅ ami = −m ⋅ ω 2 × ri (6.5) Dacă se consideră masele concentrate egale şi viteza unghiulară o constantă în rezolvarea grafică a ecuaţiilor de echilibru (6.4) se pot folosi scări convenţionale care includ masele şi viteza unghiulară, astfel:

(

)

∗ kM =

ri × zi [m 2 ] ri [m] kM kF ∗ , respectiv, k F = = = 2 2 ρ i [mm] M i [mm] m ⋅ω m ⋅ω

(6.6) 55

Cu scările calculate, se transformă toate momentele forţelor de inerţie şi toate forţele de inerţie, din mărimi reale în mărimi reprezentative exprimate în milimetri, astfel:
M 1[mm] = r1 ⋅ z1[m 2 ] r [ m] ...... M 5 [mm] , F1 [mm] = ρ1 = 1 ∗ ...... F5 [mm] ∗ kM kF Acum, torsorul forţelor de inerţe (6.4) se poate scrie şi astfel:

(6.7)

⎧M 1 + M 2 + M 3 + M 4 + M 5 + M b = 0 ⎪ ⎨ ⎪ ρ1 + ρ 2 + ρ 3 + ρ 4 + ρ 5 + ρ b + ρ a = 0 ⎩

(6.8)

Trebuie precizat că produsul vectorial se caracterizează prin:
⎧marime ri ⋅ zi ⎪ ri × zi = ⎨directie ⊥planul r - z ⎪ r - rotit cu 90o in sensul dat de ω ⎩sens

Prin urmare, vectorii moment sunt perpendiculari pe vectorii forţe şi rotiţi în sensul vitezei unghiulare. Din motive de precizie şi datorită faptului că din rezolvare va rezulta un vector forţă, a cărui direcţie va fi perpendiculară pe direcţia momentului necunoscut obţinut din poligon, rotit în sens inversul lui ω , se recomandă ca vectorii moment să se reprezinte în Fig.6.2 (b şi c) paraleli cu vectorii forţă. În acest fel, din poligonul de momente rezultă direct direcţia şi sensul forţei de echilibrare din planul b. Cu aceste precizări, se rezolvă ecuaţia de momente, Fig.6.2c, din care rezultă momentul forţei de inerţie de echilibrare din planul b , apoi se calculează forţa de echilibrare Feb reală şi reprezentativă ρ b [mm] , astfel:
∗ M b [N.m] = M b [mm] ⋅ k M ; Fb [N] =

Fb [N] r [m] M b [N.m] ; ρ b [mm] = = b∗ (6.9) ∗ z b [ m] m ⋅ ω 2 ⋅ kF kF

Cu aceste noi date, se poate rezolva ecuaţia forţelor de inerţie, pe cale grafică, Fig.6.2d. Din acest poligon va rezulta mărimea şi direcţia forţei de echilibrare din planul a, astfel:
∗ Fea = Fa [N] = ρ a [mm] ⋅ k F

(6.10)

56
3.Dimensiuni constructive pentru două instalaţii existente

Vectorii α1i I [ o ] II I zi II [m]

a p.2 p.2 0 0

1 0 0 0,0298 0,0395

2 58 60 0,0675 0,0769

3 143 132 0,1054 0,1133

4 214 213 0,1433 0,1496

Tabelul 6.1 5 b 278 p.1 275 p.1 0,1871 0,2247 0,1857 0,2245

a)

b)

c) Fig.6.2

d) 57

Pentru măsurătorile consemnate în Tabelul 6.1, orginea sistemului s-a considerat punctul O, situat în planul de echilibrare a iar vectorul 1 pe axa Ox. Unghiurile sunt măsurate în sens orar, care coincide cu sensul vitezei unghiulare. Notaţiile p.1 şi p.2 înseamnă poligonul 1, de momente Fig.6.2c, respectiv, poligonul 2 de forţe, Fig.6.2d.
4.Rezolvarea analitică a echilibrării.

Forţa de inerţie F i , din Fig.6.1, produce un moment al acestei forţe, faţă de cupla cinematică A, de lângă planul de echilibrare a. Considerând schema din Fig.6.3b torsorul de inerţie (6.4) scris cu ecuaţii vectoriale se proiectează pe axele x şi y, rezultând un sitem cu 4 ecuaţii cu 4 necunoscute, sub forma: ⎧i = 5 ⎪ ∑ rix + rax + rbx = 0 ⎪ i =1 ⎪i = 5 ⎪ ∑ riy + ray + rby = 0 ⎪ i =1 ( 6.11) ⎨i = 5 ⎪ M +r ⋅z =0 ⎪ i∑ ix by b =1 ⎪ i =5 ⎪ ⎪ ∑ M iy + rbx ⋅ zb = 0 ⎩ i =1 în care; rix = ri ⋅ cos α i , riy = ri ⋅ sin α i ,
M ix = riy ⋅ zi ,
i =5

M iy = rix ⋅ zi
i =5 i =1 i =5

Fig. 6.3
rby = − ∑ M ix / zb = − ∑ rix ⋅ zi / zb ray = − ∑ riy − rby
i =1
2 2 rb = rbx + rby

Soluţiile sunt:
rbx = − ∑ M iy / zb = − ∑ riy ⋅ zi / zb ; rax = − ∑ rix − rbx ;
i =1
2 2 ra = rax + ray ;

i =5 i =1

( 6.12) ( 6.13) ( 6.14)

i =1 i =5

i =1 i =5

cu poziţiile ungiulare α = arctg ry / rx , precizând că, α a , b

(

)

⎧α in cadranul I ⎪π - α II ⎪ =⎨ III ⎪π + α ⎪2 ⋅ π - α IV ⎩

58

5.Modul de lucru.

Pentru fiecare grupă de studenţi, cadrul didactic stabileşte mărimea razelor, r1.......r5 , la care sunt amplasate masele, m1......m5 , care produc dezechilibrul, după care studenţii rezolvă echilibrarea, din care trebuie să rezulte mărimile razelor ra şi rb şi unghiurile α1a , respectiv, α1b . Succesiunea rezolvării este următoarea: 1)Se măsoară razele r1.......r5 în [m] şi se completează Tabelul 6.2. 2)În funcţie de raza maximă şi cea minimă, se calculează scara convenţională ∗ k F pentru forţele de inerţie, relaţia (6.6) şi se transformă razele reale din [m] în vectori reprezentativi pentru forţele de inerţie în [mm], relaţia (6.9). Rezultatele se trec în tabelul de date. Cu aceste rezultate se execută desenul la scară, Fig. 6.2b. 3)Se măsoară distanţele z , în [m], de la planul de echilibrare a la planele de amplasare ale celorlalţi vectori, înclusiv vectorul de echilibrare b. Rezultatele se trec în tabelul de date. 4)Se calculează mărimile produselor vectoriale r1 × zi , în [ m 2 ], apoi se completează Tabelul 6.2. 5)În funcţie de produsele maxime şi minime, se calculează scara convenţională ∗ de momente, k M cu relaţia (6.6), apoi se transformă podusele reale din [ m 2 ], în vectori reprezentativi de momente M i , în [mm] şi valorile obţinute se trec în tabelul de date şi apoi, se reprezintă aceşti vectori în Fig. 6.2b, ţinându-se cont de recomandarea făcută mai înainte, ca vectorii moment să fie paraleli cu vectorii forţe. 6)Cu momentele reprezentative, se efectuează poligonul de momente, Fig. 6.2.c, de unde rezultă; momentul M b , forţa de inerţie Fb , mărimea razei rb , relaţiile (6.9), direcţia şi sensul forţei de inerţie. 7)Se rezolvă poligonul de forţe, din care rezultă forţa de inerţie de echilibrare din planul a , relaţiile (6.10). 8)Se stabilesc poziţiile şi mărimile vectorilor de echilibrare pe instalaţia de laborator. 9)În prezenţa cadrului didactic, se porneşte instalaţia, pentru a se constata calitatea echilibrării. Pentru varianta analitică, de la etapa 4 se trece la transformarea ecuaţiilor vectoriale în ecuaţii scalare, rezultând sistemul (6.12) care se rezolvă , apoi cu soluţiile obţinute se trece la etapele 8 şi 9.

59

vectorii

a p.2 p.2 p.2 0
2

1 0

2

3

4

5

Tabelul 6.2 b p.1 p.1 p.1 p.1 p.1

α1i [ o ] ri [m]

ρ i [mm]
zi [ m] ri ⋅ zi [m ] M i [mm]

0 0

ρ ix = ρ i cos α i
ρ iy = ρ i sin α i
M ix = ρ iy ⋅ zi M iy = ρ ix ⋅ zi

60

ANEXE

Anexa 1 Unităţi de măsură………………………………………………61 Anexa 2 Momente de inerţie.....………………………………………….65 Anexa 3 Coeficienţi de frecare…………………………………………..68 Anexa 4 Extrase din standardele pentru angrenaje…………..…………68 Anexa 5 Relaţii uzuale…………………………………………………...71 Anexa 6 Relaţiile dintre unităţile de măsură din sisteme diferite.............73

61

ANEXA 1 Unităţi de măsură şi simboluri

Nr. crt. 0

Mărimea şi simbolul 1

Unit. SI 2

Submultipli şi multipli recomandaţi 3 [nm] [ μm ] [mm] [km]

Unităţi tolerate 4

Unităţi Angloamericane 5

Echivalenţe în unităţi SI 6 10 −9 10 −6 10 −3 10 3

1

Lungime L, l

Metru [m]

An lum[al] Uni. ast [UA] Milă marină Yard [yd] Foot [ft] Inci [in] Zoll [“] [mm 2 ] [km 2 ]

9,4605 ⋅ 1015 149,6 ⋅ 109 1852 0,914 0,305 0,0254 0,0254 10 −6 10 6 10 2 10 4 [sq.yd] [sq.ft] [sq.in] 0,836 0,0929 0,645 ⋅ 10 −3 10 −9 10 −3 [cu.yd] [cu.ft] [cu.in] Galion [gal] [baril] 0,765 0,0283 16,39 ⋅ 10 −6 3,785 ⋅10 − 3 0,159

2

Arie suprafaţă A, S

Metru pătrat [m 2 ]

Ar [a] Hectar [ha]

[mm 3 ] [dm 3 ] 3 Volum V Metru cub [m 3 ]

Litru [l]

62

0

1

2

3 [ μrad ] [mrad]

4

Anexa 1 (continuare) 5 6 10 −6 10 −3 1,570796 0,01745329

4

Unghiul plan α , β , γ ,ϕ , ψ ,ϑ

Radian [rad]

unghi drept […L] grad sexagesimal [… o ] centizimal [… g ] minut sexagesimal […’] centizimal secundă sexagesimală […’’] centisimală [… cc ] [ns] [ μ s]

0,1570796 2,908882 ⋅ 10 −4 1,570796 ⋅ 10 −4 4,848137 ⋅ 10 −4 1,570596 ⋅ 10 −4 10 −9 10 −6 10 −3 10 3 86400 3600 60 10 3 10 −3 0,277778 0,0166667 0,277778 ⋅ 10 −3 0,514444 0,914 63

5

Timp τ ,t

Secunda [s]

[ms] [ks] zi [d] ora [h] minut [min] [mm/s] [km/s]

6

Viteza v, u

Metru pe secundă [m/s]

[km/h] [m/min] [m/h] [nod] [yd/s]

0 7

1 Acceleraţia, acceleraţia căderii libere a, g Perioada T, θ Frecvenţa f, υ

2 Metru pe secundă la pătrat [m/s 2 ] Secunda [s] Hertz [Hz]

3

4

Anexa 1 (continuare) 5 6 2 0,914 [yd/s ] 0,305 [ft/s 2 ] 2 0,0254 [in/s ]

8

9

[kHz] [MHz] [GHz] [THz] [rot/min] [ μg ] [mg] [g] [Mg] Tona [t] Carat metric [ct] Long ton center Pound Livră [lb]

10 3 10 6 10 9 10 12 0,016667 10 −9 10 −6 10 −3 10 6 10 3 2 ⋅ 10 −4 1016 50,8 0,454

10

n

[1/s] [s −1 ]

Masa 11 m

Kilogram [kg]

12

ρ densitatea ρl masa

[kg/m 3 ]

13

[kg/m] liniară

64

0

14

1 Greutatea specifică (Greutate volumică)

2 Newton pe metru cub [N/m 3 ]

3

4

Anexa 1 (continuare) 5 6

γ

15

Forţă, greutate, efort F, G, N, T, P Momentul forţei, momentul cuplului de forţe M, T

[daN] [MN] Newton [N] [tonforce long] [lbforce] [N.mm]

10 10 6 9960 4,45 10 −6 10 −3 10 3 10 6 10 10 −6 10 −3 1 10 3 10 6 10 4 10 5 10 6 10 7 10 5 9,80665 ⋅ 10 4 101325 6890 47,8803 0,10 65

[ μN ⋅ m ] Newton ori metru [N.m] [mN.m] [kN.m] [MN.m] [daN.m] [ μN / m 2 ] [mN/m 2 ] [Pa] [kN/m 2 ] [MN/m 2 ] [N/cm 2 ] [daN/cm 2 ] [N/mm 2 ] [daN/mm 2 ] [bar] [at]

16

17

Presiune, tensiune, efort unitar p, σ , τ

Newton pe metru pătrat [N/m 2 ]

[atm] [lb.force/sq.in] [lb.force/sq.ft] [dyn/cm 2 ]

0

1 Lucru mecanic, energie, cantitate de căldură L, W, E,Q

2

18

Joule [J]

3 [mJ] [kJ] [MJ] [GJ] [TJ]

4

Anexa 1 (continuare) 5 6 10 −3 10 3 10 6 10 9 10 4,1808 4180,8 1055 10 −6 10 −3 10 3 10 6 10 9 10 −12 10 −8

19

Putere P

Watt [W]

[ μ W] [mW] [kW] [MW] [GW] [mm 4 ] [cm 4 ]

[cal] [kcal] [BTU]

20

Moment de inerţie geometric I , I x , I y , I xy , I p

Metru la puterea patru [m 4 ]

21

Modul de rezistenţă W , Wx , W y , W p

Metru la puterea trei [m 3 ]

[mm 3 ] [cm 3 ]

10 −9 10 −6

22

Modul de elasticitate E, G

Newton pe metru pătrat [N/m 2 ]

Notă: prefixele, utilizate şi neutilizate, au semnificaţiile; T- tera [10 12 ], G – giga [10 9 ], M – mega [10 6 ], k – kilo [10 3 ], h-hecto [10 2 ], da – deca [10 1 ], d – deci [10 −1 ], c – centi [10 −2 ], m – mili [10 −3 ], μ - micro [10 −6 ], n – nano [10 −9 ], p – pico [10 −12 ], f – fento [10 −15 ], a – atto [10 −18 ]. 66

ANEXA 2

Figura Segment de dreaptă

Axa
Δ1 Δ2 Δ3 Δ4

Momente de inerţie Momentul de inerţie

geometric I G m 4
l /3 l / 12 l a 2 + al + l 2 / 3
l sin α / 3
3 3 3

[ ]
)

masic I M Kg ⋅ m 2
m⋅l /3
2

[

]

(

(

2

)

( m(l

m ⋅ l 2 / 12
2

m a 2 + al + l 2 / 3
sin α / 3

)

)

Dreptunghi

Ox Oy O1 x 1 O1 y1

a ⋅ h 3 / 12 a 3 ⋅ h / 12 a ⋅ h3 / 3 a3 ⋅ h / 3

m ⋅ h 2 / 12 m ⋅ a 2 / 12 m ⋅ h2 / 3 m ⋅ a2 / 3

Triunghi

Ox
Oy

b ⋅ h 3 / 12
h

(

3 b1

+

b3 2

)/ 12

m ⋅ h2 / 6

3 m b1 + b 3 / 6 ⋅ b 2

(

)

Cx 1 O2

b ⋅ h / 36

3

m ⋅ h / 18 I O2 = I x 2 = I y =

2

⎛ 3a 2 b sin 2 γ + ⎞ ⎜ ⎟ m⎜ 3 = + a cos 3 γ + ⎟ ⎟ 6b ⎜ 3 ⎜ + c cos 3 β ⎟ ⎝ ⎠ O2x 2 b ⋅ h3 / 4 π⋅R4 /2 π⋅R4 / 4 m ⋅ h2 / 2 m⋅R2 /2 m⋅R2 /4

Cerc

O Ox Oy Δ

5⋅π⋅R4 / 4

5⋅m ⋅R2 / 4

67

Figura Coroană circulară

Axa
O

Momente de inerţie (continuare) Moment de inerţie Masic I M Geometric I G
π R4 − r4 / 2

(

)

m R2 − r2 / 2

(

)

Ox ⎫ ⎬ Oy ⎭ Semicerc
Ox ⎫ ⎬ Oy ⎭ O

π R4 − r4 / 4

(

)

m R2 − r2 / 4

(

)

π⋅R4 /8

m⋅R2 /4

π⋅R4 /4

m⋅R/2

Cx 1

8 ⎞ ⎛1 π⋅R4⎜ − ⎟ 8 9 ⋅ π2 ⎠ ⎝
π ⋅ a ⋅ b3 / 4 π ⋅ a3 ⋅ b / 4 π ⋅ a ⋅ b a 2 + b2 / 4

16 ⎞ ⎛1 m ⋅ π⋅ R2⎜ − ⎟ 4 9 ⋅ π2 ⎠ ⎝
m ⋅ b2 / 4

Elipsă

Ox Oy O

(

)

m ⋅a2 / 4

m a 2 + b2 / 4

(

)

Parabolă

Ox Oy Cy 1

π ⋅ a ⋅ b 3 / 15 π ⋅ a 3 ⋅ b / 15

m ⋅ b2 / 5 3⋅ m ⋅ a2 / 7 12 ⋅ m ⋅ a 2 / 175

16 ⋅ a 3 ⋅ b / 175

Sector cricular

Ox

R4 (2 ⋅ α − sin 2α ) 8
R4 (2 ⋅ α + sin 2α ) 8

m ⋅ R 2 ⎛ sin 2α ⎞ ⎜1 − ⎟ 4 ⎝ 2⋅α ⎠
m ⋅ R 2 ⎛ sin 2α ⎞ ⎜1 + ⎟ 4 ⎝ 2⋅α ⎠

Oy

68

ANEXA 3 Coeficienţi de frecare

Cuplul de material Fontă Bronz Oţel moale Fontă Oţel Bronz fosforos Bronz moale Alamă Fontă Mat. termoplast Naylon Teflon Textolit Mat. sinterizat Alamă moale Babit

Oţel călit

Oţel moale

Starea suprafeţei de contact Uscată Lubrifiată 0,15 – 0,2 0,07 – 0,15 0,18 – 0,6 0,12 – 0,15 0,15 0,07 – 0,012 0,15 – 0,2 0,05 –0,10 0,08 – 0,1 0,08 0,15 – 0,2 0,10 – 0,15 0,10 – 0,15 0,10 – 0,2 0,04 – 0,08 0,5 0,25 – 0,4 0,06 – 0,08 0,02 0,15 – 0,25 0,12 0,10 – 0,3 0,15 - 0,23 0,07 –0,12 ANEXA 4

Tabelul A.4.1. Rapoarte de transmitere. STAS 6012-82 II I II 3,15 1,00 3,15 1,00 3,55 1,12 4,00 1,25 4,00 1,25 4,50 1,40 5,00 1,60 5,00 1,60 5,60 1,80 6,30 2,00 6,30 2,00 7,10 2,24 8,00 2,50 8,00 2,50 9,00 2,80 Note: Valorile din şirul I se vor prefera celor din şirul II. Şirul I corespunde şirului de numere normale R10, iar şirul II şirului R20 STAS 283-69. Rapoartele mai mici care nu sunt în tabel se obţin prin înmulţirea celor din tabel cu: 10; 100; 1000. Abaterile rapoartelor sunt pentru: i < 4 ⇒ ± 2,5% ; i > 4 ⇒ ± 3% 69 I

Tabelul A.4.2. Gama modulelor. STAS 822-82 I II I 0,12 0,14 0,15 0,18 0,2 0,22 0,25 0,28 0,3 0,35 0,4 0,45 0,05 0,055 0,06 0,07 0,08 0,8 0,6 0,7 8 0,5 0,55 6 7 80 90 5 5,5 60 70 4 4,5 50 55 3 3,5 40 45 2,5 2,75 32 36 2 2,25 25 28 1,5 1,75 20 22 II 0,11 I 1,25 1,375 16 18 II 1,125 I 12 14 II 11

0,09 0,9 9 0,1 1 10 100 Notă: se admite folosirea modulilor 3,25 mm, 3,75 mm şi 4,24 mm pentru construcţia de automobile şi a moduluilui 6,5 pentru construcţia de tractoare.

Tabelul A.4.3. Module pentru angrenaje melcate. STAS 822-82 Modulul m x mm 0,1 1 10 0,125 1,25 12,5 0,16 1,6 16 0,2 2 20 0,25 2,5 25 0,315 3,15 0,4 4 0,5 5 0,63 6,3 0,8 8

70

Tabelul A.4.4.Distanţa între axe în mm. STAS 6055-82 II I II I II I II 1250 400 125 40 1250 400 125 40 1400 450 140 45 1600 500 160 50 1600 500 160 50 1800 560 180 56 2000 630 200 63 2000 630 200 63 2250 710 225 71 800 250 80 2500 2500 800 250 80 900 280 90 1000 315 100 1000 315 100 1120 355 112 Note: Valorile din şirul I sunt preferenţiale şi corespund şirului de numere normale R10, iar cele din şirul II şirului R20 STAS 283-69, cu excepţia valorilor 225, 2250 adoptate în locul valorilor 224, 2240. Se admit şi valorile 320 în locul valorii de 315 şi 360 în loc de 355. Distanţele mai mari de 2500 vor fi conform STAS 283-69. Abaterile distanţei între axe sunt conform STAS6273-81 şi STAS 6461-81. I

Tabelul A.4.5. Treptele de precizie a angrenajelor. STAS 12192-84 Treapta de Viteza periferică în m/s la dinţi Rugozitatea în μm pe precizie drepţi înclinaţi şi flancurile active Ra curbi 3 < 0,4 > 40 > 75 4 < 0,4 > 35 > 70 5 < 0,4 > 20 > 40 6 < 0,8 < 15 < 30 7 < 0,8 < 10 < 15 8 3,2…6,3 < 6 < 10 9 6,3…12,5 < 2 < 4 Notă: Condiţiile de funcţionare şi domeniile de utilizare conform STAS. 71

ANEXA 5

Nr.

Translaţie Forţa F = m ⋅ a [N] m [kg] - masa corpului
a [m/s 2 ] - acceleraţia centrului de masă, [N]- Newton = forţa care imprimă masei de 1 [kg] o acceleraţie de 1[m/s 2 ]

Relaţii uzuale Rotaţie Momentul M = F ⋅ h [N ⋅ m] F [N] - forţa de acţiune,
h [m] - braţul forţei

1

2

v = S / t [m/s] S [m] - spaţiul, t [s] - timpul de deplasare

Viteza v = r ⋅ ω [m/s] r [m] - raza traiectoriei circulare, ω [rad/s] - viteza unghiulară v = (2 ⋅ π ⋅ r ⋅ n ) / 60 n [rot/min] -viteza de rotaţie ω = (2 ⋅ π ⋅ n ) / 60

3

Lucru mecanic L = M ⋅ ϕ [J] L = F ⋅ d [J] F [N] - forţa care deplasează corpul M [N ⋅ m] - momentul care roteşte corpul, d [m] - deplasarea sub acţiunea ϕ [rad] - spaţiu unghilar executat forţei sub acţiunea momentului Puterea P = v ⋅ F [W] P = ω ⋅ M [W]
v [m/s] - viteza de deplasare, F [N] - forţa care produce deplasarea cu viteza v F f = μ ⋅ F [N]

4

ω [rad/s] - viteza unghiulară, M [N ⋅ m] - momentul care produce deplasarea cu viteza unghiulară ω Frecarea
M f = F f ⋅ r [N ⋅ m] F f [N] - forţă de frecare,
r [m] - raza fusului.

5

μ = arctgϕ [-] - coeficient de frecare, mărime adimensională, ϕ - unghi de frecare între reacţiune şi direcţia forţei normale, F [N] - forţa normală

72

Nr.
2

Translaţie

Relaţii uzuale (continuare) Rotaţie

6

Energia E = m ⋅ v / 2 [J] E = I M ⋅ ω 2 / 2 [J] m [kg] - masa care se deplasează, I M [kg ⋅ m 2 ] - moment de inerţie v [m/s] - viteza de deplasare masic,

ω [rad/s] - viteza unghiulară

Randament Lu Pu ω e ⋅ M e Mu = η = 1−ϕ = = = [-] Lc Pc ω i ⋅ M i i ⋅ M c

ϕ = Lrf / Lc = Pf / Pc - coeficient de pierderi prin frecare
Lrf - lucru mecanic consumat prin frecare, Lc - lucru mecanic consumat sau motor, Lu - lucru mecanic util, Pu - puterea utilă la arborele de lucru sau de ieşire, Pc - puterea consumată la arborele motor sau de intrare,

7

ω e - viteza unghiulară la arborele de ieşire sau de lucru, ω i - viteza unghiulară a arborelui de intrare sau motor, M e = M u - momentul transmis de arborele de ieşire, util, M i = M c - momentul transmis de arborele de intrare sau motor, i - raportul de transmitere de la arborele motor sau de intrare la arborele de lucru sau de ieşire.

73

ANEXA 6

Relaţiile dintre unităţile de măsură din sisteme diferite. Tabelul A.6.1. Relaţiile dintre unităţile de forţă Unităţi 1 tf. 1 kgf. 1 N. 1.dyn. tf. tonă forţă 1 0,001 102 ⋅ 10
−6

kgf. kilogram forţă 1000 1 0,102 1,02 ⋅ 10 −6

N

Newton 9,81 ⋅ 103 9,81
1

Dină dyn 981 ⋅ 10 6 981 ⋅ 103 1 ⋅ 106 1

1,02 ⋅ 10 −9

1.10 −5

Tabelul A.6.2. Relaţiile dintre unităţile de lucru mecanic şi energie Unit. 1 kgf.m
1J

kgf.m 1 0,102 10,2 ⋅ 10 −9 427 ⋅ 10 −2 367,1 ⋅ 103 270 ⋅ 103

Joule 9,81
1

erg 9,81 ⋅ 10 6 1 ⋅ 107 1 41,87 ⋅ 106 36 ⋅ 1012 26,5 ⋅ 1012

cal calorie 2,343 0,239 23,9 ⋅ 10 −9 1 859,8 ⋅ 103 623,4 ⋅ 103 1

kWh 2,724 ⋅ 10 −6 0,278 ⋅ 10 −6 27,8 ⋅ 10 −15 1.36 ⋅ 10 −6

CPh 3,704 ⋅ 10 −6 0,378 ⋅ 10 −6 37,8 ⋅ 10 −15 1,581 ⋅ 10 −6 1,36 1

1 erg 1 cal 1 kWh 1 CPh

1.10 −7 4,187 3,6 ⋅ 10 6 2,65 ⋅ 106

0,7355

Tabelul A.6.3. Relaţiile dintre unităţile de vâscozitate Unităţi 1 kgf.s/m 2 1 N.s/m 2 1 dyn.s/cm 2 (P) 74 kgf.s/m 2 1 0,102 10,2 ⋅ 10 −3
N.s/m 2 9,81 1

dyn.s/cm 2 (P) 98,1 10 1

0,1

Tabelul A.6.4. Relaţiile dintre unităţile de presiune şi tensiune Unit.
kgf m2 kgf 1 cm 2 1 kgf mm 2 N 1 2 m kgf m2 mmH 2 O kgf cm 2 at. 10 −4 kgf mm 2 10 −6 10 2

N/m 2 Pa.

dyn cm 2

bar 98,1 ⋅ 10 −6 0,981 98,1
10 −5

mmHg 73,56 ⋅ 10 −3 735,6 73,56 ⋅ 103 7,5 ⋅ 10 −3 7,5 ⋅ 103 750 ⋅ 10 −6 570 1

1

1 10 4
106

9,81 9,81 ⋅ 103 9,81 ⋅ 10 6
1
106

98,1 98,1 ⋅ 103 98,1 ⋅ 10 6 10 10 7 1
106

1 100 10,2 ⋅ 10 −6 10,2 1,02 ⋅ 10 −6 1,02 1,36 ⋅ 10 −3

1 102 ⋅ 10 −8 0,102 10,2 ⋅ 10 −9 10,2 ⋅ 10 −3 13,6 ⋅ 10 −6

0,102 0,102 ⋅ 10 6 10,2 ⋅ 10 −3 10,2 ⋅ 103 13,6

1N/m 2
dyn cm 2

10
10 −6

0,1 10 5 133,3

bar mmHg

1 1,333 ⋅ 10 −3

1333

Tabelul A.6.5. Relaţiile dintre unităţile de putere Unit.
kgf ⋅ m s 1 W kgf ⋅ m s

W 9,81
1

CP 13,38 ⋅ 10 −3 1,36 ⋅ 10 −3 1 1,58 ⋅ 10 −3 5,69 ⋅ 10 −3 0,136 ⋅ 10 −9

kcal/h 8,435 0,86 632,4 1 3,6 86 ⋅ 10 −9

cal/s 2,343 0,239 175,7 0,2778 1 23,9 ⋅ 10 −9

erg/s 98,1 ⋅ 10 6
107

1

1 0,102 75 118,5 ⋅ 10 −3 427 ⋅ 10 −3 10,2 ⋅ 10 −9

1 CP 1 kcal/h 1 cal/s 1 erg/s

735,5 1,163 4,187
10 −7

7,355 ⋅ 109 11,63 ⋅ 10 6 41,87 ⋅ 10 6 1

BIBLIOGRAFIE
1.Alexandru, P., Vişa, I., Alexandru, C., Talabă, D. • Proiectarea funcţională a mecanismelor. Editura Lux Libris, Braşov, 1998. 2.Artobolevski,I.,I. • Mehanizmî v sovre mennoi tehnika, Izd. Nauka, Moskva, 1987, tomIV 3.Bălan, Şt.● Probleme de mecanică. Ed.Didactică şi Pedagogică, Bucurrşti, 1977. 4.Chişiu, A., Matieşan, D.,Mădărăşan, T.,Pop,D., • Organe de maşini. Ed. Didactică şi Pedagogică., Bucureşti, 1981, Ediţia a II-a. 5.Demian,T. • Elemente constructive de mecanică fină. Ed.Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1974. 6.Demian,T., Tudor, D., Curiţa,I., Niţu, C. • Bazele proiectării aparatelor de mecanică fină. Ed. Tehnică, Bucureşti, 1986, Vol.I şi II. 7.Duca, C. • Mecanisme. Institutul Politehnic, Iaşi, 1983. 8.Duca,C.,Popovici,A.,Oprişan,C. • Bazele proiectării mecanismelor cu came. Ed. “Gh. Asachi”, Iaşi,1999. 9.Dudiţă,Fl.,ş.a.● Optimizarea structurală a mecanismelor. Ed. Tehnică, Bucureşti, 1987. 10.Dudley, D.W. • Gear Handbook. Mc Graw-Hill Book Company, New York/ Toronto/London/Sydney, 1962. 11.Gafiţanu, M., Merticaru,V., Duca,C., Hostiuc, L • Mecanisme. Ins. P. Iaşi, 1977. 12.Gafiţanu,M.,ş.a. • Organe de maşini. Ed. Tehnică, Bucureşti, 1981, Vol.I-II. 13.Handra–Luca, V., Stoica, I.A. • Introducere în teoria mecanismelor. Ed. Dacia, Cluj-Napoca, 1982, Volumul I-II. 14.Jula, A., Velicu, D., Dudiţă, Fl., Moldovean, Gh., Chişu, E., Diaconescu, D., Vişa, I. • Proiectarea angrenajelor evolventice. Ed. Scrisul Românesc, Craiova, 1989. 15.Kovacs,Fr.,ş.a. ● Curs de teoria mecanismelor şi dinamica maşinilor. Ins. P. Timişoara, 1969. 16. Kovacs, Fr.,ş.a.● Metode noi în sinteza mecanismelor.Ed.Facla,Timişoara,1976. 17.Levitskii, N.I. • Teoria mehanizmov I maşin. Nauka, Moscova, 1979. 18.Levitskii, N.I. • Kolebania v mehanizmah. Nauka, Moscova, 1988. 19.Manea, Gh. • Organe de maşini. Ed. Tehnică, Bucureşti, 1970, Vol.I. 76

21.Manolescu, N.I., Maroş, D. • Teoria mecanismelor şi a maşinilor.Cinematica şi dinamica maşinilor. Ed. Tehnică, Bucureşti, 1958. 22.Manolescu,N.I., Kovacs, Fr., Orănescu,A. • Teoria mecanismelor şi maşinilor. Ed. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1972. 23.Maroş, D., Killman,V., Rohonyi, V. • Angrenaje melcate. Ed. Tehnică, Bucureşti, 1966. 24.Merticaru,V.,ş.a. ● Mecanisme. Îndrumar pentru laborator.Institutul Politehnic, Iaşi, 1984. 25.Merticaru,V.,ş.a. ● Mecanisme. Institutul Politehnic, Iaşi, 1989. 26.Miloiu, Gh., Dudiţă, Fl., Diaconescu, D. • Transmisii mecanice moderne. Ed. Tehnică, Bucureşti, 1980. 27.Munteanu,O., • Mecanisme cu came. Institutul Politehnic, Iaşi, 1972. 28.Niemann, G. • Maschinenelement. Springer Verlag, Berlin/ Heidelberg/ New York, 1972, Volumul II. 29.Pelecudi, Chr.,ş.a. • Mecanisme. Ed. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1985. 30.Pelecudi, Chr. • Precizia mecanismelor. Ed. Academiei Române,Bucureşti, 1975. 31.Popovici, M.M., Staicu, Şt. • Mecanică tehnică pentru muncitori. Editura Tehnică, Bucureşti, 1982, Volumul I-II-III. 32.Popovici, Gh.A. • Mecanisme cu bare articulate. Universitatea Tehnică “Gh. Asachi” Iaşi, 1999. 33.Popovici, Gh.A. • Mecanisme cu legături superioare. Universitatea Tehnică “Gh. Asachi” Iaşi, 2000. 34. Rădulescu, Gh.,ş.a. • Îndrumar de proiectare în construcţia de maşini. Ed. Tehnică, Bucureşti, 1986, Volumul III. 35.Silaş,Gh. ● Mecanica. Ed. Pedagogică şi Didactică, Bucureşti, 1981. 36.Sima,P.,ş.a.● Mecanică tehnică-Aplicaţii. Ed. Tehnică, Bucureşti, 1990. 37. Volmer,J. • Getriebetechnik. Lehrbuch. VEB Verlag Technik, Berlin, 1968. 38. * * * • Îndrumător matematic şi tehnic. Editura Tehnică, Bucureşti, 1964, Traducere din L. rusă 39.* * * • Manualul inginerului mecanic.Editura Tehnică, Bucureşti, 1976, Mecanisme. Organe de maşini. Dinamica maşinilor. 77

CUPRINS ediţia 2002

Prefaţă………………………………………..…………………………………………….3 LUCRAREA 1……………………………………………………………………………5 Analiza structurală şi întocmirea schemelor cinematice la mecanismele cu bare. LUCRAREA 2…………………………………………………………………………..17 Analiza structurală la mecanismele cu cuple superioare. LUCRAREA 3…………………..………………………………………………………24 Analiza cinematică prin metoda diagramelor . LUCRAREA 4…………………………………………………………………………..31 Analiza cinematică şi structurală a mecanismelor cu roţi dinţate cu axe fixe. LUCRAREA 5…………………………………………………………………………..39 Analiza cinematică şi structurală a mecanismelor cu roţi dinţate cu axe mobile. LUCRAREA 6…………………………………………………………………………..46 Unele elemente de analiza cinematică şi structurală ale cuplajului cardanic . LUCRAREA 7…………………………………………………………………………..51 Generarea profilelor în evolventă şi calculul unor elemente ale unei roţi dinţate cu ajutorul cremalierei de referinţă. LUCRAREA 8…………………………………………………………………………..63 Reconstituirea elementelor geometrice principale ale unor reductoare uzate. LUCRAREA 9…………………………………………………………………………..73 Determinarea coeficientului de frecare redus în lagăre prin metoda lansării. LUCRAREA 10…………………………………………………………………………83 Determinarea randamentului unui reductor melcat. LUCRAREA 11…………………………………………………………………………91 Echilibrarea statică a unui volant. LUCRAREA 12…………………………………………………………………………95 Echilibrarea dinamică a unui rotor cu masele concentrate situate înpuncte din plane diferite. LUCRAREA 13……………………………………………………………………….102 Echilibrarea dinamică pe maşini de echilibrat. ANEXE …………………………………………………………………………………111 BIBLIOGRAFIE… ………………………………………………………………… .124 CUPRINS………………………………………………………………………………126 78

CUPRINS

Prefaţă………………………………………………………………………………....3 LUCRAREA 1……………………………………………………………………………5 Analiza structurală a mecanismelor şi întocmirea schemelor cinematice. LUCRAREA 2…………………………………………………………………………..21 Analiza cinematică şi structurală a mecanismelor cu roţi dinţate cu axe fixe. LUCRAREA 3…………………..………………………………………………………29. Analiza cinematică şi structurală a mecanismelor cu roţi dinţate cu axe mobile LUCRAREA 4…………………………………………………………………………..35 Determinarea coeficientului de frecare redus în lagăre prin metoda lansării. LUCRAREA 5…………………………………………………………………………..45 Determinarea randamentului unui reductor melcat. LUCRAREA 6…………………………………………………………………………..53 Echilibrarea dinamică a rotorilor cu mase concentrate situate în plane diferite. ANEXE………………………………………………………………………………….60 BIBLIOGRAFIE…………………………………………………………………… ...73 CUPRINS (ediţia 2002)………………………………………………………………..77 CUPRINS……………………………………………………………………………......78