Apostila Redes Industriais PDF

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Sumrio

AULA 1 CONCEITOS BSICOS SOBRE REDES INDUSTRIAIS ......................... 9
1.1 Breve Histrico ................................................................................................... 9
1.2 Comparao entre as arquiteturas tradicional, atual e futura. .............................. 10
1.2.1 Arquitetura Tradicional............................................................................... 10
1.2.2 Arquitetura Atual ........................................................................................ 10
1.2.3 Arquitetura Futura ...................................................................................... 11
1.3 Barramentos, Spurs e Segmentos ....................................................................... 12
1.4 Ns ................................................................................................................... 13
1.5 Topologias ........................................................................................................ 14
1.5.1 Topologia em estrela................................................................................... 14
1.5.2 Topologia em Anel ..................................................................................... 15
1.5.3 Topologia em linha (Daisy Chain) .............................................................. 15
1.5.4 Topologia em Barramento .......................................................................... 16
1.5.5Topologia em rvore ................................................................................... 16
1.6 Resumo ............................................................................................................. 17
1.7 Atividades de aprendizagem .............................................................................. 17
AULA 2 EQUIPAMENTOS E TERMINOLOGIAS UTILIZADAS PARA REDES
INDUSTRIAIS ........................................................................................................... 18
2.1 Cabeamento e meios fsicos ............................................................................... 18
2.2 Fonte de alimentao ......................................................................................... 18
2.3 Terminadores .................................................................................................... 19
2.4 Conectores ........................................................................................................ 19
2.5 Repetidores ....................................................................................................... 20
2.7 Mdulos E/S remotos e caixas de juno ........................................................... 21
2.8 Switches / Hubs ................................................................................................. 22
2.9 Linking Devices (Dispositivos de Ligao) ....................................................... 23
2.10 Resumo ........................................................................................................... 24
2.11 Atividades de aprendizagem ............................................................................ 24
AULA 3 PROTOCOLO HART ............................................................................... 25
3.1 Introduo ......................................................................................................... 25
3.2 Comunicao Analgica + Digital ..................................................................... 25
3.2.1 O Sinal HART ............................................................................................ 26
3.3 Topologia HART .............................................................................................. 26
3.4 Modos de comunicao ..................................................................................... 27
3.5 Cabeamento ...................................................................................................... 29
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3.6 Comandos HART .............................................................................................. 30
3.7 Device Description Language (DDL) ................................................................ 30
3.8 Resumo ............................................................................................................. 31
AULA 4 AS-INTERFACE....................................................................................... 33
4.1 Caracteristicas ................................................................................................... 33
4.2 Topologia .......................................................................................................... 35
4.3 Componentes da rede AS-i ................................................................................ 35
4.3.1 Escravos ..................................................................................................... 35
4.3.1.2 Atuadores inteligentes .......................................................................... 36
4.3.1.3 Mdulos de entrada .............................................................................. 36
4.3.1.4 Mdulos de sada ................................................................................. 36
4.3.2 Mestre ........................................................................................................ 36
4.3.2.1 Controlador programvel ..................................................................... 37
4.3.3 Fonte de alimentao .................................................................................. 37
4.3.4 Repetidores ................................................................................................. 37
4.3.5 Extensores .................................................................................................. 38
4.3.6 Cabos ......................................................................................................... 38
4.3.6.1 Comprimento do cabo .......................................................................... 38
4.4 Sinais analgicos ............................................................................................... 39
4.5 AS-i 2.1 ............................................................................................................. 40
4.6 Resumo ............................................................................................................. 40
AULA 5 O BARRAMENTO CAN .......................................................................... 42
5.1 Introduo ......................................................................................................... 42
5.2 Caractersticas gerais ......................................................................................... 42
5.3 A camada de enlace ........................................................................................... 43
5.4 A camada fsica ................................................................................................. 43
5.5 Transmisso ...................................................................................................... 45
5.5.2 Compatibilidade ......................................................................................... 45
5.5.3 Formatos de frames .................................................................................... 46
5.6 Processo de arbitragem ...................................................................................... 47
5.7 Resumo ............................................................................................................. 48
AULA 6 REDE DEVICENET ................................................................................. 49
6.1 Introduo e caractersticas ................................................................................ 49
6.2 Meio fsico ........................................................................................................ 50
3

6.2.1 Topologia da rede ....................................................................................... 50
6.2.2 Clculo das derivaes mximas e cumulativas........................................... 53
6.2.3 Alimentao da rede ................................................................................... 53
6.2.3.1 Mltiplas fontes de alimentao ........................................................... 55
6.2.3.2 Aterramento da rede:............................................................................ 55
6.2.4 Resistores de terminao: ........................................................................... 56
6.2.5 Conectores DeviceNet. ............................................................................... 57
6.3 Arquivo de configurao ................................................................................... 59
6.4 Controle de acesso ao meio camada DLL ....................................................... 59
6.5 Arbitragem ........................................................................................................ 60
6.6 Dispositivos de hardware para rede DeviceNet .................................................. 60
6.7 Resumo ............................................................................................................. 63
AULA 7 PROFIBUS................................................................................................ 65
7.1 Introduo ......................................................................................................... 65
7.1 Caractersticas gerais ......................................................................................... 66
7.2 Perfil fsico (Physical Profile) ............................................................................ 66
7.2.1 Meio de transmisso RS-485 ...................................................................... 67
7.2.1.1 Instrues de instalao para o RS-485 ................................................ 67
7.2.3 Meio de transmisso IEC-61158-2 .............................................................. 68
7.2.4 Meio de transmisso com fibra tica ........................................................... 70
7.3 Arquitetura do protocolo ................................................................................... 70
7.4 Protocolo de Acesso ao Meio Profibus .............................................................. 71
7.5 Arquivo de configurao: GSD General Slave Data ........................................ 73
7.6 Resumo ............................................................................................................. 73
AULA 8 PROFIBUS DP .......................................................................................... 74
8.1 Perfil de comunicao DP ................................................................................. 74
8.2 Caractersticas Bsicas ...................................................................................... 74
8.3 Configurao do sistema e tipos de dispositivos ................................................ 75
8.4 Velocidade ........................................................................................................ 76
8.5 Tempo de ciclo .................................................................................................. 76
8.6 Transmisso cclica de dados entre o DPM1 e os Escravos DP .......................... 77
8.6.1 Modo Sync e Freeze ................................................................................... 77
8.7 Funes estendidas do Profibus DP ................................................................... 77
8.8 Topologias permitidas para o Profibus DP ......................................................... 78
8.9 Resumo ............................................................................................................. 78
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AULA 9 PROFIBUS-PA E PROFIBUS FMS .......................................................... 79
9.1 Perfil e caractersticas do Profibus-PA ............................................................... 79
9.1.2 Tecnologia de transmisso no Profibus PA ................................................. 80
9.1.3 Topologias permitidas para Profibus PA ..................................................... 81
9.1.4 Alimentao ............................................................................................... 81
9.1.5 Aspectos da comunicao ........................................................................... 82
9.1.6 Elementos da rede Profibus PA ................................................................... 83
9.1.7 Endereamento na rede Profibus ................................................................. 85
9.2 Profibus FMS .................................................................................................... 85
9.2.1 Servios Profibus FMS ............................................................................... 85
9.3 Resumo ............................................................................................................. 86
AULA 10 ETHERNET INDUSTRIAL .................................................................... 87
10.1 Introduo ....................................................................................................... 87
10.2 Caracteristicas da Ethernet Industrial: Determinismo da rede e alimentao .... 88
10.3 O protocolo Ethernet/IP ................................................................................... 90
1.4 O meio fsico para redes Ethernet industriais ..................................................... 91
10.4.1 Topologia ................................................................................................. 92
10.5 Comparativo entre Ethernet Industrial e Ethernet Comercial. ........................... 92
10.6 Resumo ........................................................................................................... 93
10.7 Atividades de Aprendizagem ........................................................................... 93

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Palavra do professor-autor

Prezados Alunos,

com enorme prazer que lhe apresento a disciplina REDES INDUSTRIAIS do seu
Curso de AUTOMAO INDUSTRIAL. No atual cenrio industrial, o emprego de
sistemas automatizados, imprescindvel para as empresas que almejam alcanar
destaque industrial, reduo no preo de produo e melhor qualidade de produto.
Os sistemas que utilizam a tecnologia de redes industriais tm crescido
consideravelmente ao longo dos ltimos anos. Assim, os usurios, que antigamente
utilizavam os sistemas centralizados (apenas CLPs), esto migrando para sistemas mais
flexveis, capazes de atingir longas distncias e de realizar um controle fsico
distribudo, que so as redes industriais. Espero que este material os ajude em sua
incessante busca de aprendizado e desenvolvimento. Conte com toda nossa equipe para
apoi-lo e esteja certo que voc ira superar as suas dificuldades. Um forte abrao do
professor Bruno Kfouri.

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Apresentao da Disciplina

Nesta disciplina de REDES INDUSTRIAIS, vamos conhecer os conceitos das redes
industriais e estudar as mais importantes. Vocs j tiveram a oportunidade de conhecer
os sensores industriais, e os controladores programveis, agora ser apresentado a vocs
uma nova forma de interligao entre os sensores e os CLPs.
Ao utilizar as redes industriais conseguimos prover um melhor controle dos dados de
campo, passando pelo setor de controle at o setor gerencial. possvel obter em tempo
real a situao de todos os equipamentos da planta. As redes industriais permitem que
sensores e atuadores tornem-se mais eficazes e sejam mais autnomos, descentralizando
as decises de controle do CLP. Vocs percebero que a implantao de tais redes
tambm reduz drasticamente a quantidade de cabos de dados espalhados pela planta
industrial. Estudaremos as primeiras redes a serem empregadas, at as modernas redes
Profibus e Ethernet Industrial. Aprenderemos onde cada rede pode ser melhor
empregada e como identificar os elementos bsicos de cada uma.

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Projeto Instrucional

Disciplina: Redes Industriais

Ementa: Tipos de arquitetura dos sistemas de automao, equipamentos mais
utilizados em redes industriais, protocolo HART, rede AS-interface, protocolo
CAN, rede DeviceNet, Protocolo Profibus, Ethernet industrial.

AULA OBJETIVOS MATERIAIS
CARGA
HORRIA
1. Conceitos Bsicos
Sobre Redes
Industriais
Familiarizar com os principais
conceitos utilizados em redes
industriais.
Conhecer as vantagens das
redes industriais.
Topologias das redes
industriais.
Caderno de texto e
Ambiente Virtual
7 horas
2. Equipamentos E
Terminologias
Utilizadas Para Redes
Industriais
Conhecer os principais
equipamentos utilizados nas
redes industriais.
Caderno de texto e
Ambiente Virtual
7 horas
3. Protocolo Hart Conhecer a estrutura e
principais caractersticas do
protocolo HART.
equipamentos utilizados no
protocolo.
Caderno de texto e
Ambiente Virtual
8 horas
4. As-Interface Conhecer a estrutura e
principais caractersticas da
rede AS-i.
equipamentos utilizados na
rede.
Caderno de texto e
Ambiente Virtual
8 horas
5. O Barramento Can Conhecer a estrutura e
principais caractersticas do
barramento CAN.
equipamentos utilizados pelo
barramento.
Caderno de texto e
Ambiente Virtual
8 horas
6. Rede Devicenet Conhecer as principais
caractersticas da rede
DeviceNet.
Conhecer os equipamentos
utilizados na rede.
Caderno de texto e
Ambiente Virtual
8 horas
7. Profibus Conhecer as caractersticas
gerais do protocolo Profibus.
Conhecer os meios de
transmisso e equipamentos do
protocolo.
Caderno de texto e
Ambiente Virtual
7 horas
8

8. Profibus Dp Estudar com mais detalhes o
perfil de comunicao DP.
Caderno de texto e
Ambiente Virtual
7 horas
9. Profibus-Pa E
Profibus Fms
PROFIBUS-PA E PROFIBUS
FMS
Caderno de texto e
Ambiente Virtual
8 horas
10. Ethernet Industrial Aprender a estrutura da rede
Ethernet/IP
Conhecer a tecnologia POE
Caderno de texto e
Ambiente Virtual
7 horas

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AULA 1 CONCEITOS BSICOS SOBRE REDES
INDUSTRIAIS

Objetivos

Familiarizar com os principais conceitos utilizados em redes industriais.
Conhecer as vantagens das redes industriais.
Topologias das redes industriais.

1.1 Breve Histrico

Antes de iniciarmos o estudo das atuais formas de transmisso de dados em um
ambiente industrial, vamos fazer uma rpida viagem ao incio dos sistemas de
comunicao e acompanhar sua evoluo at os dias de hoje.
Nos primeiros sistemas de controle e comunicao remota com instrumentos, os
processos de instrumentao utilizavam, prioritariamente, sinais analgicos de presso
para a transmisso de dados. Este sinal era, geralmente, da ordem de 3 a 15 psi. Devido
aos diversos inconvenientes gerados por esta forma de transmisso de dados, j na
dcada de 60 os padres de sinal 4 a 20 mA passaram a ser empregados. Assim, obteve-
se melhorias substancias em aspectos como a ocorrncia de rudos, facilidade de
implementao e integrao e comunicao direta entre os sistemas de controle e os
instrumentos de campo, uma vez que o sinal eltrico poderia ser obtido a partir dos
instrumentos e levado diretamente aos sistemas de controle, aumentando
significativamente a confiabilidade destas unidades. Entretanto, os instrumentos com
funcionamento baseado em sinais de presso ainda existem no mercado, principalmente
sobre a forma de vlvulas de controle e cilindros pneumticos.
A evoluo da computao foi, a partir da dcada de 70, outra grande mudana no
controle de processos, onde foi possibilitado o uso dos mesmos para monitorar e
controlar uma srie de instrumentos a partir de um ponto central. Desta forma, dado o
crescente nmero de tarefas a serem controladas, j se tornava necessria a criao de
padres de comunicao mais eficientes, de forma a descentralizar o controle de
processos e aumentar a confiabilidade e organizao dos sistemas.
Na dcada de 80 os sensores inteligentes comearam a ser desenvolvidos e utilizados
em sistemas microcontrolados, que aliavam confiabilidade e rapidez a baixos custos
operacionais. Esta tendncia gerou forte movimentao em fruns internacionais e
sociedades como ISA (Instrument Society of America), IEC (International
Electrotechnical Commission), Profibus (Padro Nacional Alemo) e FIP (Padro
Nacional Francs). Assim, foi constitudo o comit IEC/ISA SP50 Fieldbus, cujo
objetivo seria a criao e especificao de normas e padres para instrumentao. O
padro a ser desenvolvido deveria integrar os diferentes tipos de instrumentos de
controle, proporcionando uma interface para a operao de diversos dispositivos
simultaneamente e um conjunto de protocolos de comunicao para todos eles.
Por que utilizar redes industriais?
Com o aumento substancial da quantidade de equipamentos e sensores instalados nas
indstrias, cresce a necessidade de obter dados do processo de forma rpida e confivel.
Contudo tais dados devem conter diversas informaes sobre o dispositivo que est
enviando esses dados, ou ento enviar comandos complexos para o dispositivo. Alm
do mais, ao projetar qualquer parque industrial deve-se prever futuras ampliaes da
planta, o que demanda mais dispositivos de campo, e desejvel que quando tal
10

ampliao for feita, os sistemas de comunicao estejam preparados para receber novos
dispositivos.
Ento agora temos a seguinte situao: um grande nmero de dispositivos de campo
espalhados por toda a planta industrial, envolvidos em praticamente todos os processos
da indstria. Com uma grande quantidade de equipamentos, ocorre tambm o aumento
da manuteno de tais dispositivos. A localizao do dispositivo defeituoso e sua
substituio ou reparo deve ser feita de forma rpida, minimizando o tempo de parada
do processo na indstria.
Grande parte desses problemas podem ser resolvidos com a implementao de redes
industriais. Mais adiante veremos com mais detalhes todos os benefcios que as redes
industriais podem trazer para uma indstria.

1.2 Comparao entre as arquiteturas tradicional, atual e futura.

Vamos fazer uma comparao de trs arquiteturas para um sistema de comunicao com
dispositivos de campo utilizando um CLP, e apontar as desvantagens e vantagens que
cada sistema oferece.

1.2.1 Arquitetura Tradicional

Neste caso cada dispositivo conectado ao CLP atravs de um par de fios.

Figura 1.1 - Arquitetura Tradicional

Desvantagens:
Grande quantidade de cabeamento, uma vez que necessrio um par de cabos para
cada dispositivo;
Grande quantidade de cartes de E/S no CLP, exigindo tambm uma maior
quantidade de racks para encaixe dos cartes;
Dificuldade na localizao de dispositivos defeituosos e demora na manuteno;
Falta de diagnstico do dispositivo de campo, para obter qualquer informao de
diagnstico do dispositivo deve-se utilizar mais pares de cabo.

Vantagem:
Suporta dispositivos menos avanados eletrnicamente.

1.2.2 Arquitetura Atual

11

Neste caso os dispositivos de campo so conectados em mdulos de E/S chamados de
ilhas. Essas ilhas por sua vez so conectadas ao CLP utilizando redes industriais. o
tipo de arquitetura mais utilizado nas indstrias.

Figura 1.2 - Arquitetura Atual

Desvantagens:
Apesar da reduo do cabeamento para os dispositivos, ainda empregada uma
grande quantidade de fios;
Dificuldade na localizao de dispositivos defeituosos e demora na manuteno;
Falta de diagnstico do dispositivo de campo, para obter qualquer informao de
diagnstico do dispositivo devem-se utilizar mais pares de cabo.
Vantagens:
A quantidade de fiao reduzida quando os blocos de E/S so instalados junto ao
processo;
uma soluo intermediria para ampliaes ou reformas de processos e
instalaes, j que possibilita a manuteno da instrumentao existente.

1.2.3 Arquitetura Futura

Nesta arquitetura os dispositivos de campo so conectados ao CLP utilizando redes
industriais. Um nico cabo saindo do carto de rede, conhecido como scanner faz
toda a comunicao com os dispositivos. Este tipo de arquitetura tem sido amplamente
utilizado em novas plantas.
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Figura 1.3 - Arquitetura Futura

Desvantagem:
Alto custo dos sensores e atuadores nativos para redes industriais.
Vantagens:
Uso de instrumentao inteligente ligada ao CLP atravs de barramentos de campo;
Possibilidade do uso de controle distribudo entre os sensores e atuadores;
Alguns tipos de instrumentos e barramentos de campo permitem transferir a ao de
controle para os instrumentos, dispensando a instalao de um controlador, com a
opo de instalao de apenas uma interface homem-mquina para visualizao do
processo;
Drstica reduo no cabeamento;
Terminologias e equipamentos tpicos encontrados em uma rede.

1.3 Barramentos, Spurs e Segmentos

Por barramento entende-se tratar de uma fiao nica e extensa que pode percorrer
grandes distncias em uma planta. O barramento principal chamado Trunk ou tronco,
que conectado partindo-se do sistema de controle diretamente aos dispositivos de
campo.
Entretanto, comum que ao trunk sejam acoplados segmentos secundrios de cabo,
chamados spurs, e a estes sejam conectados os instrumentos, como pode ser observado
na ilustrao a seguir:
13

Figura 1.4 - Elementos Bsicos em um Rede Profibus

As redes industriais so constitudas, geralmente, por um nico segmento principal,
dotado de terminador no incio e no fim do barramento. Assim, todos os dispositivos de
uma rede so conectados a uma nica porta na interface, que pode utilizar diversas
portas modulares para conexo de diversas outras redes e comunic-las com servidores.
Extenses maiores de cabos, conhecidas como segmentos, podem ser conectadas ao
trunk. Para tanto, devem ser utilizados repetidores e tambm terminadores, cujas
funes so explicitadas mais adiante.
importante lembrar que a disposio destes elementos em uma rede est relacionada
topologia a ser empregada na configurao na mesma. Entretanto, recomenda-se
conectar dispositivos de forma que a insero ou remoo dos mesmos no
interrompam o trunk, e, consequentemente, a linha principal de transmisso. Na maioria
das redes, o trunk um cabo provido de diversos ncleos que so utilizados por redes
distintas, tornando simplificado o esquema de cabeamento para uma planta.
A alimentao dos instrumentos pode, em alguns casos, ser fornecida a partir do prprio
barramento de dados, sem que ocorra, entretanto, interferncias s informaes
transmitidas.
Entretanto, quando a alimentao por barramento utilizada, a queda de voltagem ao
longo do fio ocasionada pelo consumo de corrente dos dispositivos fator limitante para
determinao dos comprimentos mximos possveis para fiao e para a determinao
do nmero mximo de dispositivos que podem ser conectados a uma mesma rede. Para
se obter maximizao destes nmeros, devem ser utilizadas fontes de alimentao de
maior tolerncia e potncia, aliadas a fios de seo transversal aumentada de forma a
reduzir a resistncia eltrica dos mesmos.

1.4 Ns

Os elementos conectados aos barramentos so chamados ns. Podem ser tanto sensores
como atuadores, e o nmero de ns que pode ser conectado a cada barramento ou na
totalidade de uma rede so limitados e diferenciados de acordo com cada protocolo.
14

Figura 1.5 - Ns derivados de um trunk em uma rede DeviceNet

1.5 Topologias

Quando desejamos conectar vrios dispositivos, atravs de enlaces fsicos em um
sistema de comunicao, necessrio determinar qual topologia de rede ser utilizada.
Cada protocolo de redes industriais suporta um ou mais tipos de topologia para a
interconexo dos dispositivos na rede. As topologias mais utilizadas em redes
industriais so as seguintes: topologia em estrela, topologia em anel, topologia em linha
(daisy chain), topologia em barramento e topologia em rvore.

1.5.1 Topologia em estrela

Neste tipo de topologia cada n (escravo) interligado a um n central (mestre). No
existe comunicao entre os dispositivos. O n central responsvel por executar o
gerenciamento das informaes, alm de executar o acoplamento entre os escravos com
caractersticas de protocolo ou de velocidade de transmisso diferentes. Em caso de
falha em um escravo os outros no so afetados.

15

Figura 1.6 - Topologia em estrela

1.5.2 Topologia em Anel

Neste tipo de topologia os ns so interconectados seqencialmente num caminho
fechado. As informaes trocadas circulam no anel geralmente de forma unidirecional.
Para colocar uma mensagem na rede, o n de origem deve enviar a mensagem ao n
seguinte, e assim por diante at que a mensagem chegue ao n de destino. Em caso de
falha de um n toda a rede pode ser paralisada.

Figura 1.7 - Topologia em anel

1.5.3 Topologia em linha (Daisy Chain)

Neste tipo de topologia, os escravos so conectados atravs de um cabo com conexes
ou conectores at o mestre. Estes conectores ou conexes ficam instalados prximos dos
dispositivos ou ento nos prprios dispositivos. Uma mensagem enviado do mestre para
um escravo percorre todos os ns da rede, mas apenas o n de destino ir receber a
mensagem. necessrio um software para controlar o direito de acesso ao meio fsico
dos escravos. Em caso de falha em um escravo os outros podem ou no ser afetados.

Mestre
N
1
N
2
N
3
N
4
N
5
Mestre
N
1
N
2
N
3
N
4
N
5
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Figura 1.8 - Topologia Daisy-Chain

1.5.4 Topologia em Barramento

Neste tipo de topologia todos os ns se ligam em um mesmo meio de transmisso. Na
topologia em barramento todos os escravos podem ouvir as mensagens que transitam na
rede, e assim como na topologia daisy chain um software que controla o acesso ao
meio fsico. Em caso de falha em um escravo os outros no so afetados.

Figura 1.9 - Topologia em Barramento

1.5.5Topologia em rvore

Esta topologia pode ser entendida como vrias barras interconectadas. Tem-se um
barramento central, que pode ser comparado a um troco de rvore, e diversos
barramentos secundrios (galhos). Assim como na topologia em barramento e na
topologia Daisy Chain, as mensagens que circulam na rede esto disponveis para todos
os ns.

Mestre
N
1
N
2
N
3
N
4
N
5
Mestre
N
1
N
2
N
3
N
4
N
5
17

Figura 1.10 - Topologia em rvore

1.6 Resumo

Nesta aula fizemos uma rpida reviso histrica sobre as redes, aprendemos sobre seus
elementos bsicos e sua topologia, e acompanhamos sua evoluo at os dias atuais.

1.7 Atividades de aprendizagem

1. Em qual dcada os padres de sinal de 4 a 20mA comearam a ser empregados?
a) 50
b) 60
c) 70
d) 80

2. Quais so os 3 tipos de arquitetura para redes industriais? Faa uma comparao entre
eles.

3. O que se entende por barramento?

4. Qual a diferena de trunk e spur?

5. Quais as topologias mais adotadas para redes industriais?

Mestre
N
1
N
2
N
3
N
4
N
5
N
6
N 7
18

AULA 2 EQUIPAMENTOS E TERMINOLOGIAS
UTILIZADAS PARA REDES INDUSTRIAIS

Objetivos

Conhecer os principais equipamentos utilizados nas redes industriais.

2.1 Cabeamento e meios fsicos

Para cada protocolo existe um padro especfico de transmisso de dados, que implica
em restries quanto ao meio fsico a ser utilizado. De modo geral, utilizam-se cabos
coaxiais, cabos de par tranado, fibras pticas e radiofrequncia como meios de
transmisso.
Na maioria dos casos, os cabos so constitudos de pares tranados de fios metlicos,
sendo estes, geralmente, envolvidos por malha metlica de blindagem ou shield. Estes
cabos, na maioria dos casos, provm, alm da transmisso das informaes, a
alimentao eltrica para os dispositivos, onde uma fonte conectada ao barramento.
comum encontrar, porm, casos onde a alimentao feita atravs do shield do cabo,
prtica esta que deve ser evitada dadas as ocorrncias de interferncias na linha e quedas
na qualidade de transmisso.

Figura 2.1 - Estrutura de um cabo para rede DeviceNet

2.2 Fonte de alimentao

As fontes de alimentao devem ser utilizadas para energizar os equipamentos
utilizados na rede, esta energizao dos instrumentos pode ser feita por cabos exclusivos
para energia ou pela mesma fiao utilizada na transmisso de dados
19

Figura 2.2 - Fontes de alimentao da Phoenix Contact

2.3 Terminadores

Numa determinada linha de cabeamento, para a grande maioria dos protocolos,
imprescindvel que sejam aplicados, ao fim de cada segmento, o terminador de
barramento. Trata-se de um dispositivo de caracterstica resistiva ou resistiva/capacitiva
que acoplado rede de forma a evitar as reflexes de sinal que podem ocorrer ao fim
de um barramento, evitando-se, assim, possveis colises indesejadas de dados. Os
terminadores so tambm responsveis pela converso da mudana de corrente gerada
por um transmissor em uma mudana de voltagem no segmento, que captada por
todos os dispositivos conectados rede e que tornam-se, assim, aptos a receberem o
sinal.

Figura 2.3 - Terminador Allen-Bradley para rede DeviceNet

Os terminadores devem ser empregados em cada uma das extremidades dos segmentos.
Entretanto, muitas das vezes estes elementos podem j ser parte da estrutura de mdulos
de E/S remotos, controladores e at mesmo repetidores, dispensando-se, neste caso, a
conexo do terminador separadamente.

2.4 Conectores

20

A maioria dos dispositivos nativos para redes industriais possui conectores especficos
para cada tipo de rede. Os conectores so geralmente instalados nos spur's da rede.
extremamente importante conhecer o conector adequado de cada rede, para que no
momento da montagem de um cabo no ocorra a inverso dos cabos dentro do conector.

Figura 2.4 - Conectores Profibus, DeviceNet circular e DeviceNet linear.

2.5 Repetidores

Dentre as diversas consideraes a serem feitas em um projeto de rede, a limitao do
comprimento do cabo talvez uma das primeiras a serem observadas. medida que
dado o trnsito de informaes atravs dos barramentos, observa-se a degradao e
distoro das mesmas, sendo este efeito conhecido como atenuao de sinal.
Para cada protocolo determina-se o comprimento mximo total que uma rede pode ter,
podendo-se, entretanto, lanar mo dos repetidores de sinal e atenuar estas limitaes.
Estes so dispositivos que permitem que o barramento seja estendido um pouco alm de
seu comprimento mximo, sendo, porm, seu uso limitado de acordo com o protocolo
empregado.

Figura 2.5 - Repetidor Siemens para Profibus DP

2.6 Gateways

21

Para a comunicao entre os diversos nveis que envolvem uma rede, bem como para
que se consiga trocar dados entre redes de protocolos distintos, utilizam-se dispositivos
denominados gateways. Atravs dos mesmos, pode-se obter interfaceamento entre redes
de arquiteturas e estruturas de informao distintas, devendo este gateway ser especfico
por aplicao (ex.: gateway para conexo de Profibus DP a Ethernet IP)

Figura 2.6 - Gateway Pyramid Solutions para Profibus/DeviceNet, e um exemplo de sua aplicao

2.7 Mdulos E/S remotos e caixas de juno

Visando-se otimizar e ampliar as possibilidades de conexo de instrumentos rede,
podem ser utilizados terminais de entrada e sada remotos (E/S remotos) e elementos de
conexo de dispositivos (caixas de juno ou junction boxes). Trata-se de dispositivos
aos quais se conectam os instrumentos de campo, que so, assim, conectados a um
barramento de rede, conforme pode ser visualizado na figura abaixo. A quantidade de
unidades E/S remotas deve ser respeitada, observando-se os limites que cada protocolo
impe. Em contrapartida, a utilizao das unidades remotas pode maximizar o nmero
de equipamentos que podem ser conectados a uma rede.
22

Figura 2.7 - Rede Profibus utilizando caixas de juno e mdulo de E/S

Figura 2.8 - Interior de uma caixa de juno para DeviceNet

2.8 Switches / Hubs

Os switches podem ser vistos como repetidores inteligentes, utilizados em protocolos
baseados no padro Ethernet. Assim, amplificam os sinais recebidos e fazem anlise
inteligente dos pacotes de bits que devem ser transferidos. Deste modo, todas as
informaes recebidas em suas portas so verificadas quanto sua integridade e, caso
no estejam corrompidas, so entregues ao destinatrio especificado. Os hubs, por sua
vez, so empregados quando da necessidade de interligar segmentos distintos de redes
Ethernet, publicando a mensagem recebida em uma de suas portas para vrias outras.
Comumente estas funes so encontradas em um mesmo equipamento.
Um switch ou hud industrial difere de switch ou hub normal, devido sua maior
robustez contra efeitos de temperatura, umidade e vibrao. Os switch's industriais
tambm oferecem possibilidade de redundncia de rede, ou seja, possvel que mais de
23

um switch seja ligado na mesma rede, de forma que caso um switch apresente defeito o
outro continuar a manter a rede funcionando.

Figura 2.9 - Switch's Hirschmann

2.9 Linking Devices (Dispositivos de Ligao)

Os Linking Devices so equipamentos utilizados para conexo de redes de nvel de
campo a nveis superiores diretamente atravs das redes de alta velocidade de nvel de
servidores. Estes equipamentos j so construdos, geralmente, junto s estaes de E/S
remotas, dispensando o uso de interfaces adicionais.
Os Linking Devices bufferizam as informaes de forma a anular as diferenas de
velocidade entre os nveis de rede de dispositivos e de servidores. Podem apresentar
diversas portas e outras funcionalidades, como atuar como controladores. Os links no
limitam o funcionamento de redes de alta velocidade conectadas a redes de velocidade
inferior. Os couplers (ou acopladores), por suas vezes, reduzem a taxa de transmisso
das redes mais velozes de forma a promover compatibilidade entre os segmentos de
velocidades distintas conectados.

24

Figura 2.10 - Linking Device Siemens para Profibus DP/PA

2.10 Resumo

Nesta aula tivemos o primeiro contato com os conceitos, terminologias e equipamentos
empregados em redes industriais. Fizemos tambm uma rpida reviso histrica sobre
as redes, e acompanhamos sua evoluo at os dias atuais.


1. Qual a funo de um terminador para uma rede industrial?

2. Qual a funo de um repetidor?

3. O que um mdulo de E/S?

4. Quais as diferenas entre switch e hub?

5. Qual a funo de um gateway?

25

AULA 3 PROTOCOLO HART

Objetivos

Conhecer a estrutura e principais caractersticas do protocolo HART.
Conhecer os principais equipamentos utilizados no protocolo.

3.1 Introduo

Em 1980 o protocolo HART (Highway Addressable Remote Trasnducer) foi
introduzido pela Fisher Rousemount. O HART uma forma de transmisso de dados de
alta fidelidade para grandes distncias.
Como protocolo aberto, outras companias puderam utilizar e formaram um grupo de
usurios em 1990. Tal grupo resolveu em 1993, criar uma organizao independente,
sem fins lucrativos para melhorar e apoiar o protocolo HART. Em julho de 1993, a
HART Communication Foundation (HFC) foi estabelecida para promover apoio
mundial s aplicaes desta tecnologia. Atualmente a HFC continua apoiando e
melhorando a tecnologia HART para servir s necessidades da indstria de instrumentos
de medio inteligentes. Existem hoje milhes de instalaes que utilizam.
O protocolo HART possui a grande vantagem de possibilitar o uso de equipamentos
inteligentes utilizando os cabos de 4-20mA. Devido a baixa taxa de transmisso desse
protocolo os cabos j existentes podem ser mantidos ao implementar tal protocolo. Com
isso O HART proporciona alguns dos benefcios, mantendo ainda a compatibilidade
com a instrumentao analgica e aproveitando o conhecimento j dominado sobre os
sistemas 4-20mA existentes.
Grande parte dos instrumentos analgicos convencionais existentes atualmente possui
rede HART. Fator que considerado uma vantagem caso seja desejvel obter
informaes de diagnstico, configurao e leitura de variveis remotas do dispositivo
de campo, sem ter que efetuar grandes mudanas fsicas na instalao.
Apesar das diversas vantagens da rede HART, ao fazer o projeto de modernizao ou de
uma nova planta usando-se redes industriais, o uso desta rede no aconselhvel,
devido s suas limitaes e ao fato de existir outras redes com mais recursos.

3.2 Comunicao Analgica + Digital

Em um sistema de transmisso de sinal analgico convencional, o sinal transmitido para
os atuadores de campo ou ento dos sensores para o CLP, ocorre na forma de um sinal
de corrente na faixa de 4 a 20 miliampres. Esta faixa de sinal corresponde
proporcionalmente varivel de processo representada.
O protocolo de comunicao de campo HART estende o padro 4-20mA ao permitir
tambm a medio de processos de forma mais inteligente que a instrumentao de
controle analgica, proporcionando um salto na evoluo do controle de processos.
O Protocolo HART possibilita a comunicao digital bidirecional em instrumentos de
campo inteligentes sem interferir no sinal analgico de 4-20mA. Tanto o sinal analgico
4-20mA como o sinal digital de comunicao, podem ser transmitidos simultaneamente
na mesma fiao. A varivel primria e a informao do sinal de controle podem ser
transmitidos pelo 4-20mA, se desejado, enquanto que as medies adicionais,
parmetros de processo, configurao do instrumento, calibrao e as informaes de
diagnstico so disponibilizadas na mesma fiao e ao mesmo tempo.
26

3.2.1 O Sinal HART

O sinal Hart modulado em FSK (Frequency Shift Key) e sobreposto ao sinal
analgico de 4..20 mA. Por ser o sinal digital FSK simtrico em relao ao zero, no
existe nvel DC associado ao sinal, portanto ele no interfere no sinal de 4-20mA. A
lgica 1 representada por uma freqncia de 1200Hz e a lgica 0 representada
por uma freqncia de 2200Hz, como mostrado na figura abaixo.

Figura 3.1 - Sinal HART sobreposto ao sinal de 4 a 20mA

O sinal HART FSK possibilita a comunicao digital em duas vias, o que torna possvel
a transmisso e recepo de informaes adicionais, alm da normal que a varivel de
processo em instrumentos de campo inteligentes. O protocolo HART se propaga h uma
taxa de 1200 bits por segundo, sem interromper o sinal 4-20mA e permite uma
aplicao tipo mestre possibilitando duas ou mais atualizaes por segundo vindas de
um nico instrumento de campo.

3.3 Topologia HART

A topologia do protocolo HART pode ser ponto a ponto ou multiponto
O HART um protocolo do tipo mestre/escravo, o que significa que um instrumento de
campo (escravo) somente responde quando perguntado por um mestre. Dois
mestres (primrio e secundrio) podem se comunicar com um instrumento escravo em
uma rede HART. Os mestres secundrios, como os terminais portteis de configurao,
podem ser conectados normalmente em qualquer ponto da rede e se comunicar com os
instrumentos de campo sem provocar distrbios na comunicao com o mestre
primrio. O mestre primrio tipicamente um SDCD, um CLP, um controle central
baseado em computador ou um sistema de monitorao.
27

Figura 3.2 - Protocolo HART usando dois mestres

Deve haver uma resistncia de no mnimo 230 ohms ( recomendado um resistor de 250
ohms) entre a fonte de alimentao e o instrumento para a rede funcionar. Os terminais
do mestre secundrio devem ser inseridos sempre entre o resistor e o dispositivo de
campo conforme mostrado na figura abaixo.

Figura 3.3 - Conexo de uma sada HART

O resistor em srie em geral j parte integral de cartes de entrada de controladores
single loop e cartes de entrada de remotas, portanto no necessita ser adicionado.
Outros dispositivos de medio so inseridos em srie no loop de corrente, o que causa
uma queda de tenso em cada dispositivo.
Para a ligao de dispositivos de sada a uma sada analgica, no necessrio um
resistor de shunt.

3.4 Modos de comunicao

O Protocolo HART pode ser usado de diversas maneiras para trocar informaes
de/para instrumentos de campo inteligentes a controles centrais ou equipamentos de
monitorao. A comunicao mestre/escravo digital, simultnea com o sinal analgico
de 4-20mA a mais comum. Este modo, descrito na figura abaixo, permite que a
informao digital proveniente do instrumento escravo seja atualizada duas vezes por
segundo no mestre. O sinal de 4-20mA contnuo e carrega a varivel primria para
controle.
28

Figura 3.4 - Comunicao HART em modo mestre/escravo.

Uma modalidade opcional de comunicao o burst, que permite que um nico
instrumento escravo publique continuamente uma mensagem de resposta padro HART.
Esse modo libera o mestre de ficar repetindo um comando de solicitao para atualizar a
informao da varivel de processo.

Figura 3.5 - Comunicao HART em modo burst.

A mesma mensagem de resposta HART (PV ou outra) continuamente publicada pelo
escravo at que o mestre instrua o escravo a fazer outra atividade. A taxa de atualizao
de dados de 3-4 por segundo tpica no modo de comunicao do tipo burst e poder
variar de acordo com o comando escolhido. O modo burst s pode ser usado quando
existe um nico instrumento escravo na rede.
Cada mensagem pode comunicar o valor de at quatro variveis. Cada dispositivo
HART pode ter at 256 variveis.
O Protocolo HART tambm tem a capacidade de conectar mltiplos instrumentos de
campo pelo mesmo par de fios em uma configurao de rede multidrop, como
mostrado na figura abaixo. Em aplicaes multidrop, o sinal de corrente fixo,
ficando somente a comunicao digital limitada ao mestre/escravo. A corrente de cada
instrumento escravo fixada no valor mnimo para alimentao do instrumento
(tipicamente 4 mA) e no representa nenhum significado relativo ao processo.
29

Figura 3.6 - Rede HART em topologia multdrop

Para configurao do instrumento no modo normal, o parmetro de configurao
denominado poll address dever estar com o valor 0 (zero). Quando este parmetro
est com o valor 0, a sada de corrente do instrumento variar de acordo com a varivel
de processo (4-20mA), e o sinal HART poder ser lido atravs do mestre. Porm, s
poder haver um nico escravo. Quando o parmetro poll address assume um valor
diferente de 0 (valores de 1 a 15), a sada do instrumento fica com um valor fixo de
4mA e numa mesma rede poder haver at 15 dispositivos escravos (devero estar com
os endereos distintos).
A grande deficincia da topologia multidrop que o tempo de ciclo para leitura de cada
dispositivo de cerca de meio segundo podendo alcanar um segundo. Neste caso para
15 dispositivos o tempo ser de 7,5 a 15 segundos, o que muito lento para grande parte
das aplicaes.

3.5 Cabeamento

Conforme j vimos anteriormente, os mesmo cabos utilizados para sinais de 4 a 20MA
convencionais, agora podem ser utilizados para transportar os sinais de comunicao
HART. Os comprimentos de cabos usados podem variar de acordo com o tipo de cabo e
dos instrumentos conectados, mas em geral chegam a 3000 metros para um nico par
tranado blindado e 1500 metros para mltiplos cabos de par tranado com blindagem
comum. Cabos sem blindagem podem ser usados para distncias curtas. Barreiras de
segurana intrnseca e isoladores que permitem a passagem de sinais HART so
disponveis para uso em reas classificadas.
Uma grande vantagem do uso do protocolo HART que pode ser usado o mesmo cabo
usado para instrumentao convencional. A tabela abaixo mostra a distncia mxima e o
tipo de cabo a ser usado.

Tabela 3.1 - Comprimento mximo da rede em funo do tipo de cabo utilizado
Distncia
Mxima (m)
Tipo de Cabo mm (AWG)
1534 Cabo de par tranado com blindagem nica 0.2 (24)
3048 Cabo de par tranado com blindagem 0.5 (20)

O fator mais limitante do comprimento do cabo sua capacitncia. Quanto maior a
capacitncia e o nmero de dispositivos, menor a distncia mxima permitida:

Tabela 3.2 - Comprimento mximo do cabo em funo da capacitncia do cabo
Instrumentos/Capacitncia 65nF/Km 95nF/Km 160nF/Km 225nF/Km
1 2800 2000 1300 1000
5 2500 1800 1100 900
10 2200 1600 1000 800
30

15 1800 1400 900 700

3.6 Comandos HART

A comunicao HART baseada em comandos, como por exemplo, o mestre emite
um comando e o escravo responde. Todo dispositivo HART deve aceitar um repertrio
mnimo de comandos denominados comandos universais ou common practice
commands. Para cada dispositivo existiro comandos particulares denominados device
specific commands. Os comandos universais asseguram a interoperabilidade entre os
dispositivos de campo.

3.7 Device Description Language (DDL)

A Linguagem de Descrio do Dispositivo (instrumento) estende a interoperabilidade
entre os comandos universais e prticos.
Um fabricante de instrumento de campo (escravo) usa a linguagem DDL para criar um
arquivo de software, a device description language (DD) que contm todas as
caractersticas relevantes do instrumento, possibilitando que o mestre tenha total
capacidade de comunicao com o instrumento escravo. Um arquivo de descrio do
instrumento (DD) para um instrumento HART semelhante a um driver de impressora
no ambiente dos microcomputadores, onde o driver habilita uma aplicao para a
impressora, assim como, imprime adequadamente uma pgina.
Terminais portteis de programao so capazes de configurar qualquer instrumento
HART atravs da DD deste instrumento disponibilizada pelo seu fabricante. Outras
aplicaes do tipo host que aceitam a linguagem DDL esto surgindo. Uma biblioteca
central de todas as descries de instrumentos HART (DD) administrada pela HART
Communication Foundation, que mantm o controle de registro e distribuio dos
mesmos.
Quando o DD de um determinado instrumento est instalado num Software de
Gerenciamento de Ativos ou num configurador handheld, ao conectar-se ao instrumento
o dispositivo detectar automaticamente o(s) fabricante(s) e modelo do(s)
instrumento(s) ao qual est realizando comunicao. Porm, quando o instrumento for
conectado a um dispositivo que no possui seu DD, ele aparecer como genrico. O
instrumento no deixar de realizar a comunicao pelo fato de no possuir seu DD
instalado no comunicador, porm, apenas as funcionalidades bsicas geral do
instrumento, determinadas pela HART Communication Foundation, estaro
disponveis. Configuraes, variveis de processo e diagnsticos avanados s estaro
disponveis se o respectivo DD estiver instalado no configurador.
A figura abaixo mostra um exemplo de instrumento cujo DD est instalado, onde
mostrado o cone do instrumento, e outro instrumento que se comunica como genrico,
onde aprece apenas o nome HART.
31

Figura 3.7 - Exemplo de instrumentos se comunicando com um Software de Gerenciamento de Ativos

3.8 Resumo

Nesta aula estudamos o protocolo HART, que foi praticamente a primeira rede
industrial a ser utilizada.


1. Marque Verdadeiro ou Falso:

( ) O protocolo HART transmite os sinais digitais nos intervalos da transmisso dos
sinais analgicos.
( ) Todo instrumento com transmissor HART suporta transmisso em modo burst.
( ) A transmisso em modo burst propicia um melhor aproveitamento de banda do canal
de transmisso.
( ) possvel utilizar o modo burst em redes multidrop.
( ) Quando em topologia multidrop, o valor da PV de cada instrumento no pode ser
lido a partir da corrente de 4..20 mA.
( ) Instrumentos colocados em paralelo em um segmento HART trazem como beneficio
um menor tempo de scan.

2. Qual o tipo de modulao utilizado pelo sinal HART?

3. Quais so os tipos de topologia suportados pelo protocolo HART?

4. Descreva como funciona o sinal HART.

32

5. Descreva como funciona o modo burst na topologia HART.

6. Qual a mxima quantidade de equipamentos que podem ser conectados em uma
rede HART?
7. Qual seria o modo de comunicao adotado em uma rede HART com mais de um
escravo? Justifique.

8. O que um DDL? Qual sua funo?

33

AULA 4 AS-INTERFACE

Objetivos

Conhecer a estrutura e principais caractersticas da rede AS-i.
Conhecer os principais equipamentos utilizados na rede.

4.1 Caracteristicas

A rede AS-interface (Actuator-Sensor-Interface) foi inicialmente desenvolvida por uma
associao de empresas alems e suas capitaneadas pela Siemens para ser uma
alternativa de rede de baixo custo para interligao de sensores e atuadores discretos.

Figura 2.8 - Smbolo do sistema AS-interface

A tecnologia de conexo usa cabos paralelos, cada contato individual de um
equipamento conectado separadamente para os terminais e bornes de sensores e
atuadores. Ou seja, substitui o caso onde todos os sensores/atuadores possuem um fio de
interligao com os controladores lgicos. Utilizando o sistema AS-interface apenas um
par de fios deve interligar todos os sensores atuadores.

Figura 4.1 - Exemplo de uma rede AS-i

34

Situada no nvel mais baixo das redes de campo, esta rede interliga sensores, contatores,
chaves de partida, sinalizadores, botoeiras, entre outros, sendo que a quantidade de
informaes transmitidas se limita a poucos bits.

Figura 4.2 - Posicionamento da rede AS-i

Vamos ver agora quais so as principais caractersticas desta rede:
Compatibilidade: sensores e Atuadores de diferentes fabricantes podem ser
conectados a uma interface digital serial padronizada;
Controle de acesso ao meio: sistema com um nico mestre e varredura cclica;
Endereamento: escravos recebem um endereo permanente do mestre ou via hand-
held;
Estrutura da rede: sem restries (linear, anel, estrela ou rvore);
Meio de transferncia: dois cabos no-tranados e sem blindagem para dados e
energia (24 VDC), tipicamente at 200 mA por escravo, at 8A por barramento;
Rpida instalao: por meio de conectores auto-perfurantes
Tamanho de cabo: mximo de 100 m ou at 300 m com o uso de repetidores;
Sinais e alimentao: esto presentes em um mesmo barramento (24VDC);
Nmero de escravos: at 62 escravos por rede (verso 2.1);
Telegramas: telegrama do mestre contendo o endereo, resposta direta do escravo;
Dados: 4 entradas e 4 sadas para cada escravo e no caso de mais de 31 escravos
tm, ento, apenas 3 sadas; (mximo de 248 participantes binrios por rede).
Carga til: Transmite 4bits/escravo/mensagem. Todos os escravos so chamados
seqencialmente pelo mestre e recebem 4 bits de dados. Cada escravo responde
imediatamente com 4 bits de dados.
Tempo de ciclo: 5 ms para verso 2.0 e 10 ms para a verso 2.1;
Deteco de erros: deteco eficiente e retransmisso de telegramas incorretos.
Chip AS-interface: 4 E/S configurveis para dados, 4 parmetros de sadas e 2
sadas e controle.
Funes do mestre: varredura cclica em todos os escravos, transmisso de dados
para escravos e para a unidade de controle (CLP ou PC). Inicializao da rede,
identificao dos escravos, diagnstico dos escravos e de dados transferidos. Alm
disso, reporta erros ao controlador e enderea escravos substitudos.
35

Vlvulas: so instaladas diretamente no local da aplicao, diminuindo a tubulao e
aumentando a velocidade de resposta dos atuadores;
Baixo custo: de conexo por escravo e elimina mdulos de entradas e sadas no
CLP;
Confiabilidade: alto nvel de conabilidade operacional em ambientes industriais
agressivos;
Padro aberto: elaborado por renomados fabricantes, filiados Associao
Internacional AS-i, cujo protocolo de transmisso normalizado.
Opcional: cabo de alimentao para sadas e controle de parada
Determinismo da Rede

A rede AS-i uma rede determinstica. Como apenas um mestre pode estar presente e o
acesso se d por polling cclico, cada dispositivo endereado num tempo bem
definido. Para uma rede completa de 31 escravos, o tempo de ciclo de 5 ms. Este
tempo ser menor se menos escravos estiverem presentes. Tempos de at 500ms so
possveis. Valores analgicos requerem vrios ciclos de barramento, mas no afetam o
tempo de ciclo dos dispositivos.

4.2 Topologia

O sistema AS-interface permite a montagem em qualquer topologia, permitindo ainda
que a qualquer momento possa se iniciar uma nova derivao, possibilitando a incluso
de novos sensores e atuadores, inclusive com a rede energizada, depois do projeto
concludo sem a necessidade de lanar novos cabos.

4.3 Componentes da rede AS-i

Uma rede AS-i pode ser composta por diferentes tipos de sensores, atuadores e
mdulos, classificados como escravos, todos ligados diretamente ou atravs de
repetidores ou extensores no mestre conforme a figura abaixo.

Figura 4.3 - Ligao de dispositivos convencionais numa rede AS-i

4.3.1 Escravos

36

Escravos se apresentam tanto em mdulos digitais, analgicos e pneumticos, como
tambem em componentes inteligentes, como por exemplo: partidas de motores,
sinalizadores, sensores, atuadores, colunas, botoeiras, entre outros.

4.3.1.1 Sensores inteligentes

Os sensores inteligentes possuem internamente o chip escravo AS-interface, que
proporciona 4 bits multidirecional de dados e 4 bits de parmetros, viabilizando no s
o bit de sada (acionamento do sensor), mas tambm parametrizaes operacionais
(estado da sada NA/NF, etc) bem como outras informaes adicionais que so
transferidas para o sensor.
O chip proporciona ao sensor receber em um nico par de fios a alimentao para o seu
circuito interno (24Vcc) e os dados que so decodificados atravs do protocolo AS-
interface, e armazenados em uma memria EEPROM.

4.3.1.2 Atuadores inteligentes

Analogamente aos sensores AS-interface, os atuadores inteligentes incorporam o chip
escravo, permitindo que atuadores de baixa energia ( rels, sinaleiros, solenides, etc)
sejam comandados e energizados pela prpria rede AS-interface.

4.3.1.3 Mdulos de entrada

Mdulos eletrnicos com o chip integrado, esto disponveis para que sensores e
atuadores convencionais possam ser integrados ao barramento AS-interface.
Os mdulos permitem utilizar a tecnologia da rede AS-interface, integrando
componentes convencionais as caractersticas inteligentes, como a funo de
diagnstico e parametrizao; em instalaes j existentes.
Os mdulos de entrada possuem entradas para sensores, botoeiras e demais contatos
mecnicos.

4.3.1.4 Mdulos de sada

Os mdulos de sada permitem que atuadores convencionais e/ou os que consomem
mais energia (contatores, vlvulas solenides, sinalizadores, etc ) possam ser integrados
a rede, pois o mdulo possui internamente o chip escravo AS-interface, que recebe os
comandos e proporciona o acionamento de rels internos que chaveiam as cargas com a
alimentao auxiliar, recebida no mdulo.
J os mdulos de sada possibilitam atuar 4 sadas e possuem uma entrada auxiliar de
alimentao a fim de reduzir o consumo da rede que est limitada em 2A.

4.3.2 Mestre

O master pode ser conectado em computadores, que permitem a programao da lgica
de controle atravs de um software para PC, comunicando com o master via RS 485.
Estes dispositivos so indicados para pequenas instalaes, ou mquinas, onde
apresentam a vantagem de eliminar o controlador programvel

37

Figura 4.4 - Ligao de uma rede AS-I a um mestre

4.3.2.1 Controlador programvel

O chip mestre pode ser integrado diretamente em um carto de PLC o que reduz
drasticamente o nmero de mdulos I/0.

Figura 4.5 - Ligao de uma rede AS-I a um controlador
4.3.3 Fonte de alimentao

A unidade de fonte de alimentao trabalha em uma tenso de 29,5V a 31,6V DC e sob
condies normais de operao, fornece uma corrente de 0A a 8A. A fonte fornece
alimentao para os escravos e parcialmente para o mestre atravs de dois fios, o
mesmo utilizado para transmisso de dados AS-i, e podendo ser conectada na rede em
qualquer ponto. Em linhas longas, a queda de tenso deve ser considerada e geralmente
no deve ser maior que 3V. A fonte possui internamente um circuito de proteo de
sobrecarga com limite de corrente

4.3.4 Repetidores

Caso o equipamento exija mais de 100 m, pode-se complementar a fonte por exemplo
com repetidores para cada 100m adicionais at no mximo 300m.
O repetidor trabalha como amplificador. Os escravos podem ser conectados a quaisquer
segmentos AS-interface. Cada segmento necessita uma fonte separada. Adicionalmente,
38

o repetidor separa ambos os segmentos galvanicamente um do outro, sendo que a
seletividade aumenta em caso de curto circuito.

4.3.5 Extensores

O cabo AS-interface pode ser prolongado com um extensor. Mas no caso de sua
utilizao no podem ser ligados escravos na primeira parte do ramo.
Por isso, os extensores s so recomendados quando, por exemplo, uma distncia maior
entre o equipamento e o painel e comando tem que ser superada.
O primeiro trecho no requer uma fonte AS-interface, pois o expansor retira a
alimentao do trecho seguinte, modula internamente o sinal para que este chegue ao
controlador.
Para usar uma mesma fonte para vrias redes, dever ser usado um expansor em cada
rede.

Figura 4.6 - Comprimento mximo de uma rede AS-I

4.3.6 Cabos

A rede AS-i pode ser implementada atravs de um cabo comum tipo PP ou ainda
atravs do cabo perfilado AS-i, o qual permite a utilizao de tcnica de conexo por
perfurao, conhecida como conexo vampiro.
A tcnica de conexo por perfurao foi projetada para diminuir o tempo, os custos de
montagem e conexo entre o cabo perfilado e os escravos ou mdulos, funcionando
atravs de 2 pinos que perfuram a isolao do cabo permitindo o contato eltrico,
quando se montam as partes das caixas de conexo. Devido s caractersticas e ao
formato especial do cabo, evita-se a conexo com a polaridade invertida e permite
regenerao dos furos em caso de troca dos conectores.
A seguir so apresentadas algumas caractersticas tpicas do cabeamento utilizado em
redes AS-i:
Cabo perfurado: proteo contra inverso de polaridade;
Cabo de borracha: auto-cicatrizante;

4.3.6.1 Comprimento do cabo

39

O comprimento mximo de um cabo do barramento AS-i de 100 m sem o uso de
repetidores. No caso de serem utilizados os repetidores um comprimento mximo de
300 m permitido.
O comprimento do barramento AS-i pode ser calculado pela adio do tamanho do cabo
do barramento mais 2x o tamanho dos acessrios conectados a rede. Exemplo: 50
metros do cabo tronco e 5 ramificaes com 2 m de cabo nos d uma rede do tamanho
igual a: 50 + 2 x 5 x 2= 70 m.

4.4 Sinais analgicos

O sistema AS-i tambm pode ser configurado para trabalhar com sinais analgicos de
E/S. Vamos ver com mais detalhes como seria essa configurao.
AS-i suporta transmisso de sinais analgicos. Para isto o valor analgico digitalizado
ser separado em vrias partes e transmitido, atravs de vrios ciclos. Para um sinal de
entrada analgico de 12 bits de dados, 6 ciclos sero necessrios, constituindo um
tempo total de transmisso de 30 ms (na verso 2.1 da especificao AS-i). Um circuito
de converso A/D dever ser parte integrante do dispositivo escravo que possui E/S
analgicos.
Neste circuito ser feito no s a converso de sinais, mas ele deve ser capaz de
congelar o valor convertido at que todos os bits sejam totalmente transmitidos, e s
ento estar pronto para uma nova amostra do sinal analgico.
A AS-international definiu um padro para transmisso de valores de sinais analgicos
(definido no profile S-17 da especificao AS-inteface). Para facilitar o uso prtico,
alguns CLPs j oferecem blocos funcionais para aplicao com valores de sinais
analgicos.
Para assegurar a consistncia dos dados entre mestre e escravo, um handshake bit foi
definido neste profile, o qual invertido pelo escravo e ento retornado. Assim, o
mestre pode checar se j tem uma resposta do escravo e o escravo pode checar se o
mestre quer a repetio da ltima requisio ou se quer a prxima parte dos dados. Por
outro lado, isto reduz a carga til em cada frame para 3 bits por ciclo. Entretanto
assegura a transmisso correta de dados mesmo com distrbios. Para entradas
analgicas, o mestre requisita e o escravo responde; para sadas analgicas o escravo
requisita e o mestre responde.

Figura 4.7 - Mecanismo de transmisso de valores de sensores analgicos em AS-i
40

Caractersticas do sistema de Entradas e Sadas analgicas

Entrada de dados: para medio de temperatura, presso, etc.
Sada de dados analgicos I/O: 0..20mA, 4..20mA, ou 0.. 10 V
O dado transferido em pacotes de 4 bits
Bits de informao adicional: S: sinal, O: Overflow e V: vlido
Valor de 12bits transferido em 30ms (6 ciclos AS-i)

4.5 AS-i 2.1

A rede AS-i foi estendida recentemente e diversas outras funcionalidades foram
adicionadas, porm os dispositivos compatveis com a verso 2.1 so compatveis com a
verso anterior (2.0).
Segue abaixo uma tabela comparativa entre as verses 2.0 e 2.1.

Tabela 4.1 - Tabela comparativa entre as verses 2.0 e 2.1.
Verso 2.0 Verso 2.1
Nmero de escravos Mximo 31 Mximo 62
Nmero de E/S 124E + 124S 248E + 186S
Sinais Dados e energia at 8A Dados e energia at 8A
Meio 2x 1,5mm 2x 1,5mm
Mximo tempo de ciclo 5ms 10ms
Transmisso de valor
analgico
Via blocos de funo (FB
no CLP)
Integrada no mestre
Nmeros de valores
analgicos
16 bytes para sinais
binrios e analgicos
124 valores analgicos a 16
bits
Procedimento de acesso Mestre/Escravo Mestre/Escravo
Comprimento do cabo 100m, mx de 300m com
repetidores
100m, mx de 300m com
repetidores

4.6 Resumo

Nesta aula estudamos a AS-interface, que um sistema de rede industrial desenvolvida
com a principal motivao de ser uma rede de baixo custo. Aprendemos sobre suas
principais caractersticas e equipamentos utilizados.



( ) A rede ASi determinstica.
( ) No possvel enviar variveis analgicas via a rede ASi
( ) A rede AS-i permite mltiplos mestres.
( ) A transmisso de dados analgicos piora o tempo de ciclo da rede ASi.
( ) O tempo de ciclo da rede ASI depende do nmero de dispositivos escravos.
( ) Quando apenas 6 dispositivos esto conectados, o tempo de ciclo da rede ASI de
cerca de 1 ms.
( ) possvel se interligar um instrumento 4..20 mA em uma rede ASi.
41

( ) A rede ASi possui topologia em rvore.
( ) A rede ASi se caracteriza como uma rede mestre-escravo.
( ) Um CLP pode ser mestre em uma rede ASi.
( ) possvel escrever um programa, rodando em um PC, que realize as funes de
mestre de uma rede ASi
( ) O nmero mximo de escravos em uma rede ASi 31.
( ) A rede ASi s transmite sinais discretos, no sendo possvel se interligar
instrumentos a esta rede.
( ) O tempo de ciclo de leitura de instrumentos analgicos em uma rede ASi de cerca
de 30 ms para variveis analgicas de 12 bits.
( ) O comprimento mximo de uma rede ASi de 100 metros, podendo chegar a 300
metros com o uso de repetidores.

2. Como funciona a alimentao de uma rede AS-i?
3. Qual a diferena de um repetidor para um extensor? possvel utilizar os 2 em uma
mesma rede?
4. Descreva de forma breve como feita a transmisso de sinais analgicos em uma
rede AS-i.
5. Faa um comparativo das principais diferenas entre as verses 2.0 e 2.1 de uma rede
AS-i.

42

AULA 5 O BARRAMENTO CAN

Objetivos
Conhecer a estrutura e principais caractersticas do barramento CAN.
Conhecer os principais equipamentos utilizados pelo barramento.

5.1 Introduo

O barramento CAN um protocolo de comunicao serial desenvolvido inicialmente
pela Bosch, em 1986 para aplicaes automotivas (controle do funcionamento do motor,
freios ABS, controle de suspenso, controle de luzes, airbags, etc.) visando maior
conforto, desempenho e segurana, e, como consequncia, a reduo da quantidade de
cabos conectores e eliminao de sensores redundantes, conforme a figura 5.1.

Figura 5.1 Sistemas embarcados em um automvel de passeio

Dada a primeira aplicao em controladores de automveis da Mercedes-Benz em 1992,
o protocolo CAN foi implementado posteriormente em nibus, caminhes, vans e
motocicletas. O protocolo CAN no somente utilizado em aplicaes embarcadas; na
automao predial podem-se encontrar variedades de aplicaes, por exemplo: controle
de elevadores e escadas rolantes, ar condicionado, iluminao, ventilao, portas e
controle de acesso. Nas aplicaes em sistema de controle industrial o CAN aplicado
para controle da planta, controle de maquinrio e robs, usado em sistemas de controle e
superviso e em equipamentos CNC (controle numrico computadorizado). Utilizaes
do protocolo CAN tambm so encontradas em aplicaes mdicas (equipamentos de
suporte de vida, ressonncia magntica, tomografia computadorizada, raios-X, controle
de equipamentos cirrgicos e laboratrios), maquinas de vendas, semforos,
fotocopiadoras e impressoras de alta qualidade, subsistema de caixas eletrnicos,
acionamento de telescpios, simuladores de voo, entre outros.

5.2 Caractersticas gerais

43

A primeira verso do protocolo, CAN 1.0, especificava somente mensagens do tipo
padro com identificadores de 11 bits, enquanto o CAN 2.0B admite tambm
mensagens com identificadores de 29 bits. Padronizado em 1993 pela ISO 11898 para
aplicaes de alta velocidade e pela ISO 11519 em aplicaes de baixa velocidade, o
CAN apresenta seus conceitos baseados na tcnica CSMA/CD com AMP (Carrier
Sense Multiple Access / Collision Detection and Arbitration on Message Priority). Essa
tcnica consiste na deteco de coliso no meio de transmisso, ou seja, quando mais de
uma estao tentar transmitir dados ao mesmo tempo no barramento. Isso significa que,
sempre que ocorrer uma coliso entre duas ou mais mensagens, a de mais alta
prioridade ter acesso ao meio fsico assegurado e prosseguir a transmisso.
O barramento CAN possui as seguintes caractersticas bsicas: 8 bytes de dados,
velocidades de at 1Mbit/s, priorizao de mensagens, recepo multicast com
sincronizao, deteco de erros e sinalizao e retransmisso automtica de mensagens
corrompidas. Todas essas caractersticas propiciam simplicidade, alta confiabilidade e
segurana, alm de baixo custo.
De acordo com o modelo OSI/ISO, o padro CAN 2.0B constitudo de duas camadas:
camada fsica e camada de enlace de dados.

5.3 A camada de enlace

A especificao Bosh difere da ISO 11898 em relao camada de enlace. Segundo a
Bosh, a camada de enlace dividida em Subcamada de Objeto e na Subcamada de
Transferncia, enquanto a ISO afirma que a camada de enlace de dados subdividida
em duas, porm em Subcamada de Acesso ao Meio, que tem como funo principal o
controle de acesso ao meio fsico, alm de deteco/sinalizao de erros,
reconhecimento de mensagens recebidas e desencapsulamento de mensagens, e a
Subcamada de Ligao Lgica que responsvel pelo controle de aceitao de
mensagens que so recebidas e notificao de sobrecarga do n conectado rede CAN.
O protocolo CAN estruturado basicamente com as camadas apresentadas na figura
abaixo com uma comparao com o modelo OSI/ISO.
Aplicao
Apresentao

Protocolos de
Alto Nvel
No definidos: aberto para serem definidos
segundo
as necessidades da aplicao
Seo
Transporte

Subcamada de
ligao lgica
Filtros de Aceitao, notificao de sobrecarga
e administrao de restabelecimento.
Rede
Enlace de
Dados

Subcamada
de Acesso
ao Meio
Encapsulamento de dados, codificao de quadro,
administrao ao meio, deteco de erros,
confirmao de mensagem, notificao de falhas.
Fsica

Fsica
Bit timming
Sincronizao
Representao de bit

5.4 A camada fsica

A camada fsica define o nvel de sinal de transmisso e representao dos bits
recebidos atravs do barramento, alm de ser responsvel pelo ajuste de tempo de bit
44

(bit timming) e sincronizao entre os ns que participaro do processo de arbitragem (o
que define qual ser o acesso ao meio fsico para transmitir sua mensagem).
A especificao CAN segundo a Bosh no entra em detalhes sobre a configurao fsica
da rede; cabo e conectores no so mencionados em nenhum momento. Porm, a ISO
11898-2 em seu texto apresenta algumas configuraes e caracterstica fsica de rede
aplicada no barramento CAN. A fiao da rede tem uma estrutura de linha nica, a fim
de reduzir os efeitos de interferncia na rede (casamento de impedncias), e em suas
extremidades so usados dois resistores de 120, conforme a figura X.X.
De acordo com a ISO, cada n CAN deve apresentar um transceiver, controlador CAN e
microcontrolador (MCU), existe uma grande flexibilidade relacionada integrao dos
trs componentes, quanto integrao podem ser encontradas trs arquiteturas distintas.
A primeira arquitetura denominada Stand-Alone quando o controlador CAN
separado do microcontrolador e a tambm do transreceiver. Na segunda forma encontra-
se em um s chip um microcontrolador e o controlador CAN integrado. A terceira
arquitetura a ser apresentada denominada Single-Chip no qual o microcontrolador, o
controlador CAN e o transceiver esto integrados em um nico chip.

Figura 5.2 - Forma recomendada de conexo ao barramento

Cabos e conectores no foram definidos na especificao do CAN. No entanto as
aplicaes do protocolo CAN impulsionaram a criao de padres. Os conectores DB9
so definidos no padro CIA DS-102. Alm do DB9 possvel utilizar outros
conectores tipo: flat cables, RJ-10, RJ-45, mini-DIN 5 pinos, etc. A escolha do tipo de
conector ir depender do tipo de aplicao, das condies de ambiente, dos nveis de
tenso e da existncia de rudos, portanto para cada aplicao o desenvolvedor poder
optar por um tipo de conector mais adequado.

Tabela 5.1 - Padro de conexo recomendado pela CIA.
Pino Sinal Descrio
1 - Reservado
2 CAN_L Linha baixa do barramento
3 CAN_GND Terra para CAN
4 - Reservado
5 CAN_SHIELD Blindagem opcional para CAN
6 GND Terra opcional
7 CAN_H Linha alta do barramento
8 - Reservado
9 CAN_V+ Fonte externa opcional para
CAN

45

5.5 Transmisso

O modo de transmisso diferencial utilizado para proporcionar imunidade a
interferncias eletromagnticas ao barramento. Segundo a norma ISO 11898 a
alimentao do transceiver feita com cinco volts e o nvel recessivo corresponde a
uma diferena de tenso menos do que 0,5V entre CAN_H e CAN_L, com a tenso em
CAN_H sendo normalmente maior do que CAN_L. J o nvel dominante detectado
quando a diferena de tenso for de no mnimo 0,9V, sendo a tenso nominal nesse
estado de 3,5V para CAN_H e 1,5V para CAN_L. Outros padres baseados no CAN
utilizam nveis de tenses diferentes, o caso da ISO 11992 (padro CAN utilizado
principalmente em veculos de transporte, caminhes, nibus, etc.) que apresenta na
condio dominante o CAN_H em 18V e o CAN_L em 9V, enquanto na condio
recessiva os valores dos sinais so invertidos.
5.5.1 Velocidade de transmisso
A taxa de transmisso limitada pelo comprimento do barramento utilizado. No caso do
uso de par tranado, por exemplo, temos uma determinada relao entre a taxa de
transmisso e o comprimento mximo do barramento, como mostra a tabela 5.2. Essa
limitao decorre da necessidade de sincronizao entre as estaes componentes do
barramento, a qual oferece suporte ao esquema de arbitrao binria.

Tabela 5.2 Velocidade em funo do comprimento do cabo.
Taxa
(Kbit/s)
Distncia mxima
(m)
1000 40
500 130
250 270
125 530
100 620
50 1300
20 3300
10 6700
5 10000

5.5.2 Compatibilidade

Existem duas verses do protocolo, CAN 1.0 e CAN 2.0. A verso 2.0 completamente
compatvel com a verso 1.0. A verso 2.0 tem duas variantes, a 2.0A padro e a 2.0B.
Tanto na verso 1.0 como a 2.0A os identificadores possuem 11 bits de comprimento
figura 5.3, e a verso 2.0B podem ter identificadores de 11 bits como de 29 bits, figura
5.4. De forma a manter a compatibilidade com as verses anteriores, a 2.0B pode ser
tanto passiva como ativa. A verso 2.0B passiva ignora todas as tramas do tipo
estendida (com 29 bits de identificador). Se for ativa, permite o envio e recepo de
qualquer mensagem estendida, existindo as seguintes regras de compatibilidade.
Controladores CAN 2.0B ativos podem enviar e receber tanto frames com o
formato padro como com o formato estendido.
Controladores CAN 2.0B passivos enviam e recebem frames padro, ignorando
os estendidos.
Controladores CAN 1.0A geram erros sempre que recebem um frame com um
formato estendido.
46

S
O
F

11 bits
identificadores
R
T
R

I
D
E

r0
D
L
C

0 a 8 bytes de
dados
C
R
C

A
C
K

E
O
F

I
F
S

Figura 5.3: Frame padro CAN 11 bits identificadores.
S
O
F

11 bits
identificadores
S
R
R

I
D
E

18 bits
identificadores
R
T
R
r0 r1
D
L
C

0 a 8 bytes de
dados
C
R
C

A
C
K

E
O
F

I
F
S

Figura 5.4: Frame estendido CAN 29 bits identificadores.

Significado dos campos para uma mensagem CAN padro

SOF (1 bit) Start of Frame: caracteriza o inicio de uma mensagem, e utilizado para
sincronizar os ns sob o barramento aps ele estar ocioso.
Identificador (11 bits CAN 1.0 e CAN 2.0A e 29 bits CAN 2.0B): define a identificao
e a prioridade de cada mensagem. O menor valor binrio possui a maior prioridade de
transmisso.
RTR (1 bit) Remote Transmission Request: indica uma requisio de transmisso
remota.
IDE (1 bit) Identifier Extension: corresponde a uma extenso do identificador. Se
nenhum bit est sendo transmitido como valor lgico 0 (dominante), significa que no
existem mais bits identificadores a serem enviados (Frame CAN 1.0).
r0 (1 bit): bit reservado para utilizao de variantes do CAN.
DLC (4 bits): Data Length Code: corresponde ao cdigo de controle de dados. Contm
o nmero de bytes de dados a serem transmitidos.
Data (64 bits): contm os dados da mensagem da aplicao.
CRC (16 bits): Cyclic Redundancy Check: contm a tcnica de deteco e correo de
erros CRC. A distncia de Hamming (nmero de bits com que duas possveis palavras
se diferenciam) do cdigo CRC utilizado 6, sendo possvel detectar at seis erros de
bit simples.
ACK (2 bits) Acknowledge: o n que recebe uma mensagem correta subscreve esse bit
recessivo na mensagem original com um bit dominante, indicando que recebeu uma
mensagem sem erros.
EOF (7 bits) End of Frame: identifica o fim de um frame CAN e desabilita o bit
stuffing, indicando um erro de stuffing quando dominante. Quando 5 bits de mesmo
valor valor lgico ocorrem durante uma operao normal, um bit de nvel logico oposto
acumulado dentro do campo de dados.
IFS (7 bits) Inter Frame Space: contm a quantidade de tempo requerido pelo
controlador CAN para mover um frame corretamente recebido para a prpria posio
dele em uma rea de armazenamento de mensagens.

Significado dos campos para uma mensagem CAN estendida
SRR (1 bit) Substitute Remote Request bit: substitui o RTR que pode ser enviado em
uma mensagem CAN padro.
IDE (1 bit) Identifier Extension: um bit recessivo no identificador de extenso indica
que haver mais bits identificadores. Uma extenso de 18 bits segue aps o IDE.
r1 (1 bit): seguindo o RTR e o r0 bits, um bit adicional reservado includo frente do
DLC bit.

5.5.3 Formatos de frames
47

Na comunicao entre os ns de uma rede CAN so transmitidos diferentes tipos de
frame, cada um com sua respectiva funo. Tais frames so: frame de dados, frame
remoto, frame de erro, e frame de sobrecarga.
No entraremos em detalhes sobre cada um dos tipos de frame. Para um estudo
completo do assunto, acesse o guia de especificaes CAN fornecido pela Bosch em
http://www.semiconductors.bosch.de/media/pdf/canliteratur/can2spec.pdf

5.6 Processo de arbitragem

Em um sistema de transmisso de dados, pode ocorrer que mais de um dispositivo inicie
uma transferncia de dados ao mesmo tempo. Como apenas um dispositivo pode
transmitir no barramento por vez, um mecanismo de arbitragem define qual dispositivo
ter prioridade sobre o(s) outro(s). Um processo que necessite de uma transferncia
peridica de uma determinada grandeza (por exemplo, carga de motor) deve ter maior
importncia com relao a uma grandeza que varie em uma frequncia menor (por
exemplo, temperatura do motor).
Em uma rede CAN, a prioridade com que uma mensagem transmitida em relao a
outra especificada pelos seus identificadores. A prioridade das mensagens definida
durante a fase de projeto do sistema. Na definio de prioridades considerado que o
identificador de menor valor numrico detm maior prioridade.
O protocolo CAN permite acesso simultneo ao barramento por diferentes ns. Se mais
de um n acessa o barramento, a arbitragem requerida. O mtodo de acesso utilizado
no CAN o Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance (CSMA/CA), em
que a prioridade da mensagem definida no identificador CAN. Cada n observa a rede
bit a bit utilizando o mecanismo bitwise, em que o estado dominante (nvel lgico 0) se
sobrepe ao estado recessivo (nvel lgico 1). A competio pela alocao da rede
perdida por todos os ns que queiram enviar um bit recessivo, em favor dos que
queiram transmitir um bit dominante. Se dois ns ou mais iniciarem a transmisso ao
mesmo tempo, quando o barramento est em estado ocioso, a coliso de mensagens
evitada pelo processo de arbitragem. Todos os ns perdedores tornam-se imediatamente
receptores da mensagem com maior produtividade, e no fazem mais nenhuma tentativa
enquanto a rede no estiver livre.
Por exemplo, suponha que trs ns tentem acessar o barramento ao mesmo tempo. A
figura 5.5 apresenta um processo de arbitragem entre esses ns.

Figura 5.5 - Processo de arbitragem no barramento CAN

48

Quando os trs ns tentam acessar o barramento simultaneamente, o mecanismo de
arbitragem entra em ao. Os trs ns fazem um acompanhamento da rede atravs do
identificador da mensagem, de acordo com o exemplo, o n 2 o primeiro a perder a
arbitragem no bit 5 do campo identificador, o n 1 por sua vez perde a arbitragem para o
n 3 no bit 2. Isto significa que o valor do identificador da mensagem 3 tem um menor
valor binrio e portanto uma maior prioridade que as demais mensagens.

5.7 Resumo

Nesta aula estudamos as principais caractersticas do barramento CAN. Iniciamos pela
parte fsica de conexo at o formato dos frames das mensagens.


1. Quais so as camadas especificadas pelo padro CAN em comparao ao sistema OSI/ISO?
Explique a funo de cada camada CAN.
2. Cite cinco caractersticas marcantes do protocolo CAN
3. Quais as principais utilizaes do protocolo CAN?
4. O que e como funciona o sistema de arbitragem no protocolo CAN?
5. Desenhe o quadro de mensagens para as verses 1.0 e 2.0B do CAN.
6. Esquematize a forma de conexo ao barramento
49

AULA 6 REDE DEVICENET

Objetivos
Conhecer as principais caractersticas da rede DeviceNet.
Conhecer os equipamentos utilizados na rede.

6.1 Introduo e caractersticas

A rede DeviceNet foi apresentada pela Allen-Bradley em 1994, e no ano de 1995 teve
sua tecnologia transferida para a ODVA (Open DeviceNet Vendor Association)
organizao sem fins lucrativos composta por centenas de empresas ao redor do mundo
que mantm, divulga e promove o DeviceNet. A camada fsica e de acesso da rede
DeviceNet baseada na tecnologia CAN (Controller Area Network).

A rede DeviceNet classificada no nvel de rede chamada devicebus, cujas
caractersticas principais so: alta velocidade, comunicao a nvel de byte englobando
comunicao com equipamentos discretos e analgicos e alto poder de diagnostico dos
equipamentos da rede.

A tecnologia DeviceNet um padro aberto de automao com objetivo de transportar 2
tipos principais de informao: dados cclicos de sensores e atuadores, diretamente
relacionados ao controle e, dados acclicos indiretamente relacionados ao controle,
como configurao e diagnstico. Uma rede DeviceNet pode conter at 64 dispositivos,
onde cada dispositivo ocupa um n na rede, endereados de 0 a 63. Qualquer um destes
pode ser utilizado. No h qualquer restrio, embora se deva evitar o 63, pois este
costuma ser utilizado para fins de comissionamento.

Caractersticas da rede DeviceNet:
Topologia baseada em tronco principal com ramificaes. O tronco principal deve
ser feito com o cabo DeviceNet grosso, e as ramificaes com o cabo.
DeviceNet fino ou chato. Cabos similares podem ser usados desde que suas
caractersticas eltricas e mecnicas sejam compatveis com as especificaes dos
cabos padro DeviceNet;
Permite o uso de repetidores, bridges, roteadores e gateways;
Suporta at 64 ns, incluindo o mestre, endereados de 0 a 63 (MAC ID);
Cabo com 2 pares: um para alimentao de 24V e outro para comunicao;
Insero e remoo quente, sem perturbar a rede;
Suporte para equipamentos alimentados pela rede em 24V ou com fonte prpria;
Uso de conectores abertos ou selados;
Proteo contra inverso de ligaes e curto-circuito;
Alta capacidade de corrente na rede (at 16 A);
Uso de fontes de alimentao de prateleira;
Diversas fontes podem ser usadas na mesma rede atendendo s necessidades da
aplicao em termos de carga e comprimento dos cabos;
Taxa de comunicao selecionvel :125, 250 e 500 kbps;
Comunicao baseada em conexes de E/S e modelo de pergunta e resposta;
Diagnstico de cada equipamento e da rede;
Transporte eficiente de dados de controle discretos e analgicos;
50

Deteco de endereo duplicado na rede;
Mecanismo de comunicao extremamente robusto a interferncias
eletromagnticas.

6.2 Meio fsico

A rede DeviceNet utiliza dois pares de fios, um deles para a comunicao e o outro para
alimentao em corrente contnua dos equipamentos conectados a rede. Existe ainda
uma blindagem externa dos pares, via fita de alumnio e a blindagem geral do cabo via
malha tranada com fio de dreno. As cores dos fios so padronizadas, com o par de
alimentao em vermelho (V+) epreto
(V-) e o par de comunicao com branco para o sinal chamado de CAN High e azul
para o CAN Low.

Existem hoje 3 cabos disponveis, o cabo tronco tambm conhecido por cabo grosso,
que tem dimetro externo de 12,5 mm, outro chamado de cabo fino com dimetro
externo de 7 mm e um terceiro chamado flat que possui um perfil chato para ser
utilizado por conectores especiais com a tecnologia de perfurao visando reduzir o
tempo de montagem. O cabo de perfil chato no deve ser utilizado como ramificao
numa topologia DeviceNet.

Os sinais de comunicao utilizam a tcnica de tenso diferencial para os nveis lgicos,
visando diminuir a interferncia eletromagntica, que ser igual nos dois fios e aliada a
blindagem dos cabos, tende a conservar a integridade da informao.

Figura 6.1 - Cabos utilizados na rede DeviceNet

Tabela 6.1 - Cor e funo dos condutores do cabo de uma rede DeviceNet.
Condutor Funo
Preto Negativo 24Vcc
Vermelho Positivo Vcc
Verde ou decapado Dreno
Azul Comunicao (CAN-L)
Branco Comunicao (CAN-H)

O cabo redondo (grosso e fino) contm cinco fios: preto, vermelho, branco, azul e um
fio dreno. O cabo de perfil chato possui apenas quatro fios: preto, vermelho, branco e
azul.

6.2.1 Topologia da rede

Topologia o termo utilizado para ilustrar a forma de conexo fsica entre os
instrumentos que compem a rede DeviceNet. As derivaes devem ser instaladas com
cabo fino (menor dimetro) O cabeamento da rede DeviceNet usa uma topologia de
rede do tipo tronco/derivao que permite que tanto a fiao de sinal, quanto de
51

alimentao estejam presentes no mesmo cabo. Esta alimentao, fornecida por uma
fonte conectada diretamente na rede, e possui as seguintes caractersticas:
24Vdc;
Sada DC isolada da entrada AC;
Capacidade de corrente compatvel com os equipamentos instalados;
O tamanho total da rede varia de acordo com a taxa de transmisso (125, 250,
500Kbps).

Na definio da topologia deve-se verificar o tamanho total do cabo tronco e derivaes,
para que no ultrapasse os limites estabelecidos, a localizao dos equipamentos na
rede, endereamentos, identificao dos vrios trechos de cabos e localizao dos
terminadores da rede.
As seguintes regras devem ser obedecidas para que o sistema de cabos seja operacional:

A distncia mxima entre qualquer dispositivo em uma derivao ramificada para a
linha tronca no pode ser maior que 6 metros (20 ps);
A distncia entre dois pontos quaisquer na rede no pode exceder a distncia
mxima dos cabos permitida para a taxa de comunicao e tipo de cabo utilizado
conforme a tabela a seguir, a distncia se refere distncia entre dois dispositivos ou
resistores de terminao.

Tabela 6.2 - Velocidade Mxima de Trfego em Relao ao Comprimento do Cabo
Velocidade de
transmisso
Distncia Mxima
(Cabo Grosso)
Distncia Mxima
(Cabo Fino)
Comprimento da
Derivao
Mxima Acumulada
125kbps 500m 100m 6m 156m
250kbps 250m 100m 6m 78m
500kbps 100m 100m 6m 39m

As especificaes da rede DeviceNet definem a topologia e os componentes
admissveis. A variedade de topologias possveis mostrada nas figuras abaixo.

Figura 6.2 - Rede DeviceNet em topologia Branch line.
52

Figura 6.3 - Rede DeviceNet em linha.

Figura 6.4 - Rede DeviceNet em topologia em rvore.

Figura 6.5 - Rede DeviceNet em topologia estrela, mostrando que no possvel.

53

Figura 6.6 - Rede DeviceNet em topologia anel, mostrando que no possvel.

6.2.2 Clculo das derivaes mximas e cumulativas.

Ao elaborar um projeto de uma rede DeviceNet de suma importncia respeitar os
comprimentos mximos do cabo tronco e das derivaes individuais e acumuladas.
Lembre-se que o tamanho das derivaes influenciar diretamente na velocidade de sua
rede. Portanto ao projetar uma rede, necessrio que os cabos possuam o comprimento
suficiente apenas para que possam interligar os equipamentos.
Ateno: Derivaes superdimensionadas apenas reduzem a velocidade de sua rede!
Abaixo apresentado um exemplo para o clculo mximo dos comprimentos da rede.

Figura 6.7 Calculo das derivaes na rede DeviceNet

6.2.3 Alimentao da rede

54

A rede DeviceNet necessita de alimentao de 24Vcc e a posio onde a fonte na rede
deve ser definida aps um estudo criterioso.
Aplicaes com fonte nica deve-se tentar seu posicionamento prximo ao centro de
carga evitando a deteriorao da tenso ao longo da linha evitando que os escravos
recebam tenses inferiores a que possam efetivamente operar. A corrente mxima
suportada pela fonte, em um dado segmento, funo do comprimento mximo do
segmento e deve obedecer tabela abaixo:

Tabela 6.3 - Comprimento do segmento de rede x corrente mxima para fonte nica

Princpios gerais a serem observados para melhorar o posicionamento da fonte:
Mover a fonte de alimentao na direo da seo sobrecarregada
Mover as cargas de corrente mais alta para mais prximo da fonte.
Transferir os dispositivos de sees sobrecarregadas para outras sees.
Diminuir o comprimento dos cabos.

Exemplo:

Figura 6.8 Calculo das correntes na rede DeviceNet

55

Vamos determinar se a fonte de alimentao est sobrecarregada ou no:

1. Somatrio das correntes dos dispositivos da Seo 1: (1,10 + 1,25 + 0,50) = 2,85
2. Somatrio das correntes dos dispositivos da Seo 2: (0,25 + 0,25 + 0,25) = 0,75
3. O comprimento da seo 1 de 86 metros. Consultando a tabela para 100 metros
verificamos que a corrente mxima permitida de 2,93A.
4. O comprimento da seo 2 de 158 metros. Consultando a tabela para 160 metros
encontramos 1,89 A.

Logo, toda a rede est operacional.

6.2.3.1 Mltiplas fontes de alimentao

No caso de uma fonte no conseguir atender todos os equipamentos da rede, existe a
possibilidade de utilizao de mais de uma fonte, e isto feito separando os trechos
interrompendo somente o fio vermelho do cabo, conforme ilustrado na figura abaixo:

Figura 6.9 Vrias fontes de alimentao

6.2.3.2 Aterramento da rede:

A rede DeviceNet, assim como a grande maioria das redes industriais, deve ser aterrada
em um nico ponto, independentemente do nmero de fontes, e no ponto que o
aterramento for feito deve-se interligar a malha e o negativo da fonte (V-), conforme
ilustrado na figura ao lado: Outro detalhe a ser observado no item aterramento que
conforme foi apresentado anteriormente, o cabo da rede DeviceNet possui um fio de
dreno para interligar a malha do cabo quando a rede passar por caixas de distribuies.
56

Figura 6.10 Aterramento da rede

6.2.4 Resistores de terminao:

A rede DeviceNet requer resistores de terminao montados nos dois extremos do cabo
principal da rede, que tem como funo evitar a reflexo dos sinais, e deve ser montado
com resistores de 121 watt, conectado entre os dois fios do par de comunicao (azul
e branco).

Figura 2.11 - Resistor de terminao de uma rede DeviceNet.

57

Figura 6.12 Resistor de terminao DeviceNet Allen-Bradley

6.2.5 Conectores DeviceNet.

A rede DeviceNet possui dois tipos de conectores: selado e aberto. O conector selado
mais utilizado em conexes entre o cabo tronco e as derivaes. Enquanto o conector
aberto mais adequado para ligar dispositivos de rede s ramificaes.
Modos de Comunicao
A cada scan da rede, o scanner envia 8 bytes de dados para a rede. Cada bit representa
um numero de n da rede DeviceNet. Como a rede DeviceNet possui 64 ns, 8 bytes
cobrem todos os ns da rede. Este bit chamado de bit de sincronismo. Cada
dispositivo recebe este bit e devolve ao scanner para inform-lo que est ativo na rede.
Junto com este bit se sincronismo, alguns dispositivos enviam tambm seus dados ou o
scanner envia dados para eles. Estas trocas de dados se classificam em:

Polled: Quando o scanner envia o bit de sincronismo, envia tambm os dados de sada e
o dispositivo escravo devolve os dados de entrada para o scanner.

Figura 6.13 Mtodo polled

58

Strobe: Quando o scanner envia o bit de sincronismo, o dispositivo escravo devolve os
dados de entrada para o scanner.

Figura 6.14 Mtodo strobed

Cclico: O scanner envia o bit de sincronismo e o dispositivo produz um dado, a partir
de uma taxa de tempo configurada pelo usurio (entradas/sadas).
Este tipo de troca dados muito eficiente por que:
Os dados so transferidos numa taxa adequada aos dispositivo/aplicao;
Recursos podem ser preservados para dispositivos com alta variao;
Eficiente para aplicaes com alteraes lentas de E/S (analgico).

Figura 6.15 Mtodo cyclic

COS (Mudana de Estado): Neste caso o escravo ir enviar seus dados ao mestre
somente quando houver mudana de estado de suas entradas, e quando o escravo
59

configurado para trabalhar com mtodo COS ele tem um recurso de comunicao
cclica para indicar ao mestre que ele est na rede e funcionando corretamente, sendo
este recurso conhecido como heartbreaker.
Em segundo plano transmitido um bit ciclicamente (heartbeat) para confirmar se o
dispositivo est ok.
A mudana de estado eficiente porque reduz drasticamente o trfego de dados na
rede.

Figura 6.16 Mtodo chande of state.

6.3 Arquivo de configurao

Todo nodo DeviceNet possui um arquivo de configurao associado, chamado EDS -
Electronic Data Sheet. Este arquivo contm informaes importantes sobre o
funcionamento do dispositivo e deve ser registrado no software de configurao de rede.

6.4 Controle de acesso ao meio camada DLL

Utiliza protocolo CSMA/NBA Carrier Sense Multiple Access with Non Destructive
Bitwise Arbitration ou CSMA/CD + AMP (Arbitration on Message Priority)
Atravs deste protocolo qualquer n pode acessar o barramento quando este se encontra
livre. Caso haja conteno, ocorrer arbitragem bit a bit baseada na prioridade da
mensagem que funo do identificador de pacote de 11 bits.

60

6.5 Arbitragem

A rede CAN um protocolo carrier sense. Qualquer n pode tentar transmitir uma
mensagem quando nenhum outro n estiver transmitindo. Esta caracterstica prove
inerente capacidade peer-to-peer. Se dois ou mais ns CAN tentam ter acesso rede
simultaneamente, um mecanismo no destrutivo, chamado bitwise, soluciona o conflito
potencial sem perda de dados ou largura de banda. Todos os receptores de uma rede
CAN sincronizam para transio de recessivo para dominante representando por um
incio de bit de frame. Os bits, identificador e RTR (pedido de transmisso remoto no
usado por DeviceNet), formam juntos o campo de arbitragem.
O campo de arbitragem usado para facilitar acesso prioritrio ao meio. Quando um
dispositivo transmite, ele tambm monitora (recebe) cada bit enviando para ter certeza
de que o mesmo. Isso permite descoberta de transmisso simultnea. Se um n
transmitindo um bit recessivo recebe um bit dominante enquanto estiver enviando o
campo de arbitragem, ele deixa de transmitir.
O vencedor de arbitragem entre todos os ns transmitindo simultaneamente numerado
com o mais baixo bit identificador de 11 bits.

Para melhorar o entendimento do mecanismo de arbitragem considere o seguinte
exemplo.

Suponha que os nodos 1, 2 e 3 iniciem a transmisso simultaneamente. Todos os nodos
escrevem e lem o mesmo bit do barramento at que o nodo 2 tenta escrever um bit
recessivo (1) e l no barramento um bit dominante (0). Neste momento o nodo 2 passa
para o modo de leitura. Um pouco mais frente o mesmo acontece com o nodo 1. Isto
significa que o valor do identificador da mensagem 3 tem um menor valor binrio e
portanto uma maior prioridade que as demais mensagens.

Figura 6.16 Processo de Arbitragem

6.6 Dispositivos de hardware para rede DeviceNet

61

Para que uma rede DeviceNet funciome corretamente necessrio que exista um
scanner DeviceNet, o cabeamento adequado, resistores e elementos finais de aquisio
de dados e de controle. Mas existem ocasies onde so necessrios mais alguns
dispositivos para que a rede funcione corretamente. Entre tais dispositivos temos:
gateways, DevicePorts, DeviceBox, entre outros.

Ateno: Alguns dispositivos de rede ocupam um n da rede DeviceNet!

Scanner: responsvel por fazer interface entre a rede e o PLC. o scanner que efetua
todas as leituras e escritas nos dispositivos de rede, no scanner tambm feita a
configurao dos ns, taxas de comunicao, tipos de comunicao, enfim praticamente
todas as configuraes necessrias para o funcionamento da rede. Este dispositivo ocupa
um n, geralmente o n 00.

Figura 6.17 Scanner de rede DeviceNet Allen-Bradley 1756-DNB

Elementos finais de controle: so os responsveis por atuar no processo. Ex: rels,
vlvulas, inversores de frequncia, ilhas de E/S, etc.

Figura 6.18 Rel de sobrecarga de estado slido Allen-Bradley E3-Plus

62

Dispositivos de entrada: so responsveis por adquirir informaes e dados do processo
e envi-los rede. Ex. ilhas de E/S, botoeiras, inversores de frequncia, rels, etc.

Figura 6.19 Mdulo de E/S Allen-Bradley Flex I/O

Gateway: responsvel por realizar a comunicao entre dois protocolos distintos. Este
dispositivo ocupa um n da rede. Ex: Ethernet para DeviceNet.

Figura 6.20 Gateway Allen-Bradley Ethernet DeviceNet. Fonte: Allen-Bradley

DeviceBox: funciona como um hub expandindo a quantidade de equipamentos
conectados em um ponto da rede. Contudo esse equipamento no amplifica o sinal da
rede, nem aumenta o comprimento mximo derivativo. No ocupa um n da rede.

63

Figura 6.21 DeviceBox Allen-Bradley para rede DeviceNet. Fonte: Allen-Bradley

6.7 Resumo

Nesta aula aprendemos sobre a rede DeviceNet, baseada no protocolo CAN.
Conhecemos os principais equipamentos e topologias, bem como os sistemas de
arbitragem.


1. Quais so os tipos de cabos que podem ser utilizados em rede devicenet? Como a
formao interna desses cabos?
2. Quais as possveis taxas de transmisso para rede devicenet? Monte um tabela
relacionamdo a taca de transmisso e a distncia mxima para cada tipo de cabo.
3. Qual o nmero mximo de elementos da rede devicenet.
4. Quais so os valores dos resistores de terminao? Onde devem ser inseridos na
rede?
5. Como deve ser feito o aterramento dos elementos de rede devicenet?
6. Pesquise quais so os principais elementos da rede devicenet? Explique a funo de
cada um deles.
7. Desenhe as possveis topologias com as quais a rede devicenet pode ser ligada e
identifique cada uma.
8. Com base no diagrama a seguir, responda as questes abaixo:
9. Qual o comprimento do cabo tronco?
10. Qual o comprimento mximo para uma derivao?
11. H algum comprimento ilegal de derivao no sistema? Se houver, faa um crculo
em torno do(s) dispositivo(s) com a(s) derivao(es) ilegais.
12. Quais as principais diferenas entre a rede devicenet e profibus dp. As duas redes
so usadas para o mesmo tipo de aplicao? Quais as vantagens de uma em relao
a outra? Para que tipos de aplicao uma rede se torna mais vantajosa que outra?
Justifique.
13. Usando o diagrama, altere todas as derivaes ilegais escrevendo o valor mximo do
comprimento da derivao.
64

a) Qual o comprimento da derivao cumulativa?
b) Qual o comprimento mximo dos cabos?
c) Que taxa de comunicao deve ser configurada para o sistema?

65

AULA 7 PROFIBUS

Objetivos
Conhecer as caractersticas gerais do protocolo Profibus.
Conhecer os meios de transmisso e equipamentos do protocolo.

7.1 Introduo

O protocolo Profibus teve incio com um projeto da associao apoiado por autoridades
publicas que iniciou em 1987 na Alemanha. Vinte e uma companhias e institutos
uniram foras e criaram um projeto fieldbus estratgico. O objetivo era a realizao e
estabilizao de um barramento de campo bit-serial.

Figura 7.1 - Logo Profibus

O Profibus um sistema de comunicao de alta performance, robusto e aberto, que
garante uma comunicao confivel e flexvel nos diversos nveis de uma planta.
caracterizado por ser uma rede fieldbus que pode ser implementada com ampla
funcionalidade no nvel de campo e no nvel de servidores, dividindo-se, assim, em
redes Profibus DP (Periferia descentralizada) e redes Profibus PA (Automao de
Processos). Existe, ainda, o Profibus FMS, utilizado para aplicaes mais complexas de
conexo entre PLCs e SDCDs, e o PROFInet, empregado quando da necessidade de
interligao de segmentos Profibus plataforma Ethernet, que pode ser utilizado para
comunicao com nveis corporativos e gerenciais. O nome foi gerado a partir da fuso
dos termos Process e Fieldbus (processo e barramento de campo). Trata-se de um
protocolo aberto, a partir do qual fabricantes de equipamentos voltados para automao
industrial podem desenvolver dispositivos para aplicaes diversas. A organizao que
desenvolve a tecnologia Profibus chamada PI (Profibus International). A rede Profibus
na verdade uma famlia de trs redes ou communication profiles no jargo Profibus.

Profibus DP (Distributed Peripherals): Esta rede especializada na comunicao entre
sistemas de automao e perifricos distribudos.

Profibus FMS (Fieldbus Message Specification): uma rede de grande capacidade
para comunicao de dispositivos inteligentes tais como computadores, CLPs ou outros
sistemas inteligentes que impem alta demanda de transmisso de dados. FMS vem
perdendo espao para a rede Ethernet TCP/IP.

Profibus PA (Process Automation): uma rede para a interligao de instrumentos
analgicos de campo tais como transmissores de presso, vazo, temperatura, etc. Esta
66

rede possui uma grande fatia do mercado de barramentos de campo geralmente
chamados de fieldbus.

Figura 7.2 Estrutura Profibus

7.1 Caractersticas gerais

O protocolo Profibus especifica as caractersticas tcnicas e funcionais de um sistema de
comunicao industrial, atravs do qual dispositivos digitais podem se interconectar,
desde o nvel de campo at o nvel de clulas.
Profibus uma rede multimestres. A especificao fieldbus distingue dois tipos de
dispositivos:
Dispositivo Mestre: Determinam a comunicao de dados no barramento. Um mestre
pode enviar mensagens, sem uma requisio externa, sempre que possuir o direito de
acesso ao barramento (o token). Os mestres tambm so chamados de estaes ativas no
protocolo Profibus.
Dispositivos Escravos: So dispositivos remotos (de periferia), tais como mdulos de
I/O, vlvulas, acionamentos de velocidade varivel e transdutores. Eles no tm direito
de acesso ao barramento e s podem enviar mensagens ao mestre ou reconhecer
mensagens recebidas quando solicitados. Os escravos tambm so chamados estaes
passivas. J que para executar estas funes de comunicao somente uma pequena
parte do protocolo se faz necessria, sua implementao particularmente econmica.

7.2 Perfil fsico (Physical Profile)

A aplicao de um sistema de comunicao industrial amplamente influenciada pela
escolha do meio de transmisso disponvel. Assim sendo, aos requisitos de uso
genrico, tais como alta confiabilidade de transmisso, grandes distncias a serem
cobertas e alta velocidade de transmisso, somam-se as exigncias especficas da rea
automao de processos tais como operao em rea classificada, transmisso de dados
e alimentao no mesmo meio fsico, etc. Partindo-se do princpio de que no possvel
67

atender a todos estes requisitos com um nico meio de transmisso, existem atualmente
trs tipos fsicos de comunicao disponveis no Profibus:
RS-485 para uso universal, em especial em sistemas de automao da manufatura;
IEC 61158-2 para aplicaes em sistemas de automao em controle de processo;
Fibra tica para aplicaes em sistemas que demandam grande imunidade
interferncias e grandes distncias.
Atualmente, esto sendo feitos desenvolvimentos para uso de componentes comerciais
de 10 e 100 Mbit/s como camada fsica para Profibus. Links e acopladores so
disponveis para acoplamento entre os vrios meios de transmisso. Enquanto o termo
Acoplador (Couplers) aplica-se dispositivos que implementam o protocolo somente no
que se refere ao meio fsico de transmisso, o termo Link se aplica aos dispositivos
inteligentes que oferecem maiores opes na operao entre subredes.

7.2.1 Meio de transmisso RS-485

O padro RS 485 a tecnologia de transmisso mais frequentemente encontrada no
Profibus. Sua aplicao inclui todas as reas nas quais uma alta taxa de transmisso
aliada uma instalao simples e barata so necessrias. Um par tranado de cobre
blindado (shieldado) com um nico par condutor o suficiente neste caso. A tecnologia
de transmisso RS 485 muito fcil de manusear. O uso de par tranado no requer
nenhum conhecimento ou habilidade especial. A topologia por sua vez permite a adio
e remoo de estaes, bem como uma colocao em funcionamento do tipo passo-a-
passo, sem afetar outras estaes.
Expanses futuras, portanto, podem ser implementadas sem afetar as estaes j em
operao.
Taxas de transmisso entre 9.6 kbit/sec e 12 Mbit/sec podem ser selecionadas, porm
uma nica taxa de transmisso selecionada para todos dispositivos no barramento,
quando o sistema inicializado.

7.2.1.1 Instrues de instalao para o RS-485

Todos os dispositivos so ligados uma estrutura de tipo barramento linear. At 32
estaes (mestres ou escravos) podem ser conectados um nico segmento. O
barramento terminado por um terminador ativo do barramento no incio e fim de cada
segmento. Para assegurar uma operao livre de erros, ambas as terminaes do
barramento devem estar sempre ativas. Normalmente estes terminadores encontram-se
nos prprios conectores de barramento ou nos dispositivos de campo, acessveis atravs
de uma dip-switch. No caso em que mais que 32 estaes necessitem ser conectadas ou
no caso que a distncia total entre as estaes ultrapasse um determinado limite, devem
ser utilizados repetidores (repeaters) para se interconectar diferentes segmentos do
barramento.

Mdia Cabo par tranado blindado. A blindagem pode ser omitida,
dependendo das condies eletromagnticas do ambiente.
N de estaes 32 estaes em cada segmento sem repetidores. Com repetidores
pode ser estendida at 126 estaes
Conectores Preferencialmente DB9 para IP20. M12, Han-Brid ou tipo hibrido
para IP65/67

68

Baud rate (kbits/s) 9.6 19.2 93.75 187.5 500 1500 12000
Distncia/segmento
(m)
1200 1200 1200 1000 400 200 100

O uso da blindagem absolutamente essencial para se obter alta imunidade contra
interferncias eletromagnticas. A blindagem por sua vez deve ser conectada ao sistema
de aterramento em ambos os lados atravs de bornes de aterramento adequados.
Adicionalmente recomenda-se que os cabos de comunicao sejam mantidos separados
dos cabos de alta voltagem. O uso de cabos de derivao deve ser evitado para taxas de
transmisso acima de 1,5Mbits/s. Os conectores disponveis no mercado hoje permitem
que o cabo do barramento entre/saia diretamente no conector, permitindo assim que um
dispositivo seja conectado/desconectado da rede sem interromper a comunicao.Nota-
se que quando problemas ocorrem em uma rede Profibus, cerca de 90% dos casos so
provocados por incorreta ligao e/ou instalao. Estes problemas podem ser facilmente
solucionados com o uso de equipamentos de teste, os quais detectam falhas nas
conexes.

Figura 7.3 - Esquema de ligao do terminador de redeProfibus

Figura 7.4 - Conector IP65/67 para redeProfibus.

7.2.3 Meio de transmisso IEC-61158-2

Transmisso sncrona em conformidade norma IEC 61158-2, com uma taxa de
transmisso definida em 21,25 Kbuts/s, veio atender aos requisitos das indstrias
69

qumicas e petroqumicas. Permite, alm de segurana intrnseca, que os dispositivos de
campo sejam energizados pelo prprio barramento.
A transmisso baseada nos seguintes princpios:
Cada segmento possui somente uma fonte de energia, a fonte de alimentao;
Alimentao no fornecida ao bus enquanto uma estao est enviando;
Os dispositivos de campo consomem uma corrente bsica constante quando em
estado de repouso
Os dispositivos de campo agem como consumidores passivos de corrente (sink)
Uma terminao passiva de linha necessria, em ambos fins da linha principal do
barramento
Topologia linear, rvore e estrela so permitidas.

No caso da modulao, supe-se que uma corrente bsica de pelo menos 10 mA
consumida por cada dispositivo no barramento. Atravs da energizao do
barramento,esta corrente alimenta os dispositivos de campo. Os sinais de comunicao
so ento gerados pelo dispositivo que os envia, por modulao de + /- 9 mA, sobre a
corrente bsica.

Tabela 7.1 - Caractersticas da IEC 61158-2
Transmisso de dados Digital, sincronizado, cdigo Manchester
taxa de transmisso 31.25kbps modo tenso
Segurana de dados Pre-amble, error-proof start end limiter
Cabos Par tranado blindado
Alimentao remota Opcional via linha de dados
Classe proteo
exploso
Segurana intrnseca (Eex ia/ib) e encapsulao (Eex
d/m/p/q)
Topologia Linha ou rvore ou combinados
Numero de estaes At 32 estaes por segmento, mximo de 126
Repetidores At 4 repetidores

Figura 7.5 - SinalProfibus com codificao Manchester

Para se operar uma rede Profibus em rea classificada necessrio que todos os
componentes utilizados na rea classificada sejam aprovados e certificados de acordo
com o modelo FISCO e IEC 61158-2 por organismos certificadores autorizadas tais
70

como PTB, BVS (Alemanha), UL, FM (EUA). Se todos os componentes utilizados
forem certificados e se as regras para seleo da fonte de alimentao, comprimento de
cabo e terminadores forem observadas, ento nenhum tipo de aprovao adicional do
sistema ser requerida para o comissionamento da rede Profibus.

7.2.4 Meio de transmisso com fibra tica

Fibra tica pode ser utilizada pelo Profibus para aplicaes em ambientes com alta
interferncia eletromagntica ou mesmo com o objetivo de aumentar o comprimento
mximo com taxas de transmisso elevadas. Vrios tipos de fibra esto disponveis,
com diferentes caractersticas, tais como, distncia mxima, preo e aplicao. Para uma
rpida descrio, consulte tabela 7.
Os segmentos Profibus que utilizam fibra normalmente so em estrela ou em anel.
Alguns fabricantes de componentes para fibra tica permitem o uso de links
redundantes com meios fsico alternativo, cuja transferncia automtica quando ocorre
uma falha.

Tabela 7.2 - Propriedades de um cabo de fibra tica
Tipo de Fibra Propriedades
Fibra de vidro multimode Mdia distncia 2 a 3 km
Fibra de vidro monomode Longa distncia, > 15 km
Fibra sinttica Longa distncia, >80km
Fibra PCS/HCS Curta distncia, > 500

Diversos fabricantes oferecem conectores especiais com conversor integrado de sinais
RS485 para fibra tica e vice-versa. Isto proporciona um mtodo muito simples de troca
entre transmisso RS 485 e fibra tica dentro de um sistema.

7.3 Arquitetura do protocolo

O Profibus baseado em padres reconhecidos internacionalmente, sendo sua
arquitetura de protocolo orientada ao modelo de referncia OSI (Open System
Interconnection) conforme o padro internacional ISO 7498.
71

Figura 7.7 - Arquitetura do protocolo de comunicao Profibus

O protocolo DP utiliza as camadas 1 e 2 e a camada de usurio. Esta arquitetura
otimizada assegura uma transmisso de dados eficiente e rpida. A suite FMS possui
apenas as camadas 1, 2 e 7. A camada 7 corresponde ao Fieldbus Message Specification
(FMS).

7.4 Protocolo de Acesso ao Meio Profibus

As trs verses Profibus (DP, PA, FMS) usam um protocolo uniforme de acesso ao
meio. Este protocolo implementado pela camada 2 do modelo de referncia da OSI.
Isto inclui tambm a segurana de dados e a manipulao dos protocolos de transmisso
e mensagens.
No Profibus a camada 2 chamada Fieldbus Data Link (FDL). O Controle de Acesso ao
meio (MAC) especifica o procedimento quando uma estao tem a permisso para
transmitir dados. O MAC deve assegurar que uma nica estao tem direito de
transmitir dados em um determinado momento. O protocolo do Profibus foi projetado
para atender os dois requisitos bsicos do Controle de Acesso ao Meio:
Durante a comunicao entre sistemas complexos de automao (mestres), deve ser
assegurado que cada uma destas estaes detm tempo suficiente para executar suas
tarefas de comunicao dentro de um intervalo definido e preciso de tempo.
Por outro lado, a transmisso cclica de dados em tempo real dever ser
implementada to rpida e simples quanto possvel para a comunicao entre um
controlador programvel complexo e seus prprios dispositivos de I/Os (escravos).
Portanto, o protocolo Profibus de acesso ao barramento inclui o procedimento de
passagem do Token, que utilizado pelas estaes ativas da rede (mestres) para
comunicar-se uns com os outros, e o procedimento de mestre-escravo que usado por
estaes ativas para se comunicarem com as estaes passivas (escravos).
72

Figura 7.8 - Protocolo Profibus com Token Ring

O procedimento de passagem do Token garante que o direito de acesso ao barramento
(o token) designado a cada mestre dentro de um intervalo preciso de tempo. A
mensagem de Token, um telegrama especial para passar direitos de acesso de um mestre
ao prximo mestre, deve ser distribuda no anel lgico de Tokenpelo menos uma vez a
todos mestres dentro de um intervalo de tempo mximo denominado tempo de rotao
do Token. No Profibus o procedimento de passagem de Token somente utilizado na
comunicao entre estaes ativas (mestres).
O procedimento mestre-escravo permite ao mestre que no momento possui o Token
acessar seus prprios escravos. O mestre pode enviar mensagens aos escravos ou ler
mensagens dos escravos. Este mtodo de acesso permite as seguintes configuraes de
sistema:
Sistema puro mestre-escravo
Sistema puro mestre-mestre (com passagem de token)
Uma combinao dos dois
A figura acima mostra uma configurao Profibus com trs estaes ativas (mestres) e
sete estaes passivas (escravos). Os trs mestres formam um anel lgico de Token. No
momento que uma estao ativa recebe o telegrama de Token passa a executar seu papel
de mestre durante um determinado perodo de tempo. Durante este tempo, pode
comunicar-se com todas as estaes escravas num relacionamento de comunicao de
mestre-escravo e com todas as estaes mestres num relacionamento mestre-mestre de
comunicao.
Um anel de Token a corrente organizacional de estaes ativas que forma um anel
lgico baseado em seus endereos de estao. Neste anel, o Token (direito de acesso a
rede) passado de um mestre ao prximo numa ordem especificada (endereos
crescentes).
Na fase de inicializao do sistema, a tarefa do controle de acesso (MAC) das estaes
ativas captar esta designao lgica e estabelecer o anel de Token. Na fase
operacional, estaes ativas defeituosas ou fora de operao so removidas do anel e
novas estaes ativas podem ser adicionadas ao anel. Alm disto, o controle de acesso
assegura que o Token seja passado de um mestre ao prximo em ordem crescente de
endereos. O tempo de reteno do Token por um mestre depende do tempo de rotao
de Token configurado. A deteco de defeitos no meio de transmisso ou no receptor,
73

assim como deteco de erros de endereamento (por ex.: endereos duplicados) ou na
passagem do token (por ex.: mltiplos ou tokens ou perda do token) so funes do
Controle de Acesso ao Meio (MAC) do Profibus.

7.5 Arquivo de configurao: GSD General Slave Data

Profibus definiu uma folha de dados eletrnica denominada GSD que so
proporcionados pelo fabricante do dispositivoProfibus. O GSD se divide em trs partes:
especificaes gerais, informaes relacionadas ao mestre (para dispositivos mestres),
informaes relacionadas ao escravo.
As especificaes gerais definem informaes do fabricante, velocidade de
comunicao, pinagem de conectores, etc.
As especificaes do mestre definem o nmero mximo de escravos permitidos e
opes de upload e download.
As especificaes do escravo definem os parmetros do escravo: nmero e tipo de
canais de I/O, especificao de textos de diagnsticos, etc. Um editor de GSDs est
disponvel no stio oficial da redeProfibus. GSDs so visveis at o nvel de controle e
so usados pelas ferramentas de configurao para visualizar os dados do instrumento.

7.6 Resumo

Nesta aula aprendemos as principais caractersticas do protocolo Profibus. Estudamos
sua forma de conexo fsica, a arquitetura do protocolo, o procedimento de passagem do
Token e o arquivo de configurao.

74

AULA 8 PROFIBUS DP

Objetivos
Estudar com mais detalhes o perfil de comunicao DP

8.1 Perfil de comunicao DP

O Profibus-DP foi projetado para comunicao de dados em alta velocidade no nvel de
dispositivo. Os controladores centrais (por exemplo:, PLCs/PCs) comunicam com seus
dispositivos de campo distribudos: (I/Os), acionamentos (drivers), vlvulas, etc., via
um link serial de alta velocidade. A maior parte desta comunicao de dados com os
dispositivos distribudos feita de uma maneira cclica.
Alm da execuo destas funes cclicas, funes de comunicao no cclicas esto
disponveis especialmente para dispositivos de campo inteligentes, permitindo assim
configurao, diagnstico e manipulao de alarmes.

8.2 Caractersticas Bsicas

O controlador central (mestre) l ciclicamente a informao de entrada dos escravos e
escreve tambm ciclicamente a informao de sada nos escravos. O tempo de ciclo do
bus geralmente mais curto que o tempo de ciclo do programa do PLC, que em muitas
aplicaes em torno de 10ms. Alm da transmisso cclica de dados de usurio,
Profibus-DP proporciona funes poderosas de diagnstico e configurao. Abaixo
apresentada uma relao das funes bsicas doProfibus DP.

Tecnologia de transmisso
RS-485 (par tranado de dois fios) ou fibra tica
Baudrate: 9.6kbit/s a 12Mbit/s
Acesso ao barramento
Procedimento de passagem do token entre mestres e procedimento mestre-escravo para
escravos.
Possvel sistema mono-mestre ou multi-mestre
Dispositivos mestre e escravo, mximo de 126 estaes em um barramento de
comunicao.
Comunicao
Peer-to-peer (transio de dados de usurio) ou Multicast (comandos de controle)
Transmisso de dados do usurio mestre-escravo cclica e transmisso de dados no
cclica mestre-mestre.
Modos de Operao
Operate: transmisso cclica de entrada e sada de dados
Clear: Entradas so lidas, e sadas so mantidas em estado seguro.
Stop: transmisso de dados s possvel em mestre-mestre.
Sincronizao
Comandos de controle permitem sincronizao de entradas e sadas
Sync Mode: sadas so sincronizadas
Freeze mode: Entradas so sincronizadas.
Funcionalidade
Transmisso de dados cclica entre mestre Dp e escravo DP
Ativao ou desativao dinmica de escravos individualmente
75

Verificao da configurao do escravo DP
Poderosas funes de diagnstico, 3 nveis hierrquicos de mensagens de diagnsticos
Sincronizao de entradas e/ou sadas
Designao de endereos para escravos DP via barramento
Configurao de mestre DP (DPM1) sobre o barramento
Mximo de 246bytes de entrada e sada por escravo DP
Funes de segurana e proteo
Todas as mensagens so transmitidas com Hamming distance HD=4
Watchdog timer no espao DP
Proteo de acesso I/O dos escravos DP
Monitorao da transmisso de dados com temporizador configurvel pelo Mestre
Tipo de dispositivos
Class-2 DP master (DPM2): programao/configurao/DP diagnstico de dispositivos
Class-1 DP master (DPM1): controlador programvel central tais como PLCs, PCs, etc.
DP Slave: dispositivo com I/O binrio ou analgico, drivers, vlvulas, inversores, etc.

8.3 Configurao do sistema e tipos de dispositivos

O Profibus DP permite sistemas mono e multi-mestre oferecendo um alto grau de
flexibilidade na configurao do sistema. At 126 dispositivos (mestres ou escravos)
podem ser ligados a um barramento.
Sua configurao consiste na definio do nmero de estaes, dos endereos das
estaes e de seus I/Os, do formato dos dados de I/O, do formato das mensagens de
diagnstico e os parmetros de barramento. Cada sistema de Profibus-DP pode conter
trs tipos de dispositivos diferentes:
Classe-1 DP MASTER um controlador central que troca informao com as estaes
descentralizadas (por ex.: DP slaves) dentro de um ciclo de mensagem especificado.
Dispositivos mestres tpicos incluem controladores programveis (PLCs) e PC ou
sistemas VME.
Classe-2 DP MASTER so terminais de engenharia, programadores, dispositivos de
configuraes ou painis de operao. So utilizados durante o comissionamento para
configurao do sistema DP e tambm para a manuteno e diagnstico do barramento
e/ou de seus dispositivos.
Um DP SLAVE um dispositivo perifrico (dispositivos de I/O, drivers, IHM,
vlvulas, etc.) que coleta informaes de entrada e enviam informaes de sada ao
controlador. Pode haver dispositivos que possuem somente informaes de entrada e
outros com somente informaes de sada
Em sistemas mono-master somente um mestre ativo no barramento durante a fase de
operao da rede. A figura abaixo mostra a configurao de um sistema mono-master. O
PLC o controlador central, sendo os DP-escravos distribudos conectados ele via o
barramento. Sistemas Mono-master possuem tempo de ciclo curtssimo.
76

Figura 8.1 Sistema mono-mestre em Profibus DP

Em configuraes multi-master vrios mestres so ligados a um nico barramento.
Estes mestres so subsistemas independentes, cada um consistindo em um mestre
DPM1 e seus respectivos escravos DP, opcionalmente com dispositivos de configurao
e diagnstico adicionais. A imagem de entrada e sada dos escravos de DP pode ser lida
por todos os mestres DP. Entretanto, somente um nico mestre DP (por ex. o DPM1
designado durante configurao) poder escrever em uma sada. Naturalmente sistemas
Multi-mestres possuem um tempo de ciclo mais longo que sistemas Mono-Mestre.

Figura 8.2 - Sistema multi-mestre em Profibus DP

8.4 Velocidade

A velocidade da rede nica e determinada pelo escravo mais lento. Hoje a
velocidade mxima da redeProfibus DP 12 Mbps. A velocidade default de 1.5 Mbps.

8.5 Tempo de ciclo

O tempo de ciclo desta rede funo da velocidade da rede, que por sua vez funo da
distncia mxima e do nmero de nodos da rede. A figura abaixo mostra o tempo de
77

ciclo em funo do nmero de escravos para uma rede Profibus DP com apenas um
mestre.

Figura 8.3 - Tempo de ciclo de um sistema Profibus mono-mestre

8.6 Transmisso cclica de dados entre o DPM1 e os Escravos DP

A transmisso de dados entre o DPM1 e os escravos DP associados a ele executado
automaticamente pelo DPM1 em uma ordem definida, que se repete. Quando
configurando o sistema, o usurio especifica a associao de um escravo DP ao DPM1 e
quais escravos DP sero includos ou excludos da transmisso cclica de dados do
usurio.

8.6.1 Modo Sync e Freeze

Alm da transferncia de dados com as estaes associadas, executada automaticamente
pelo DPM1, o mestre pode enviar tambm comandos de controle a um nico escravo,
para um grupo de escravos ou todos escravos simultaneamente. Estes comandos so
transmitidos como comandos Multicast. Eles possibilitam o uso dos modos sync e
freeze para a sincronizao de eventos nos escravos de DP.

8.7 Funes estendidas do Profibus DP

As funes estendidas do Profibus-DP torna-o possvel transmitir funes acclicas de
leitura e escrita, bem como alarmes entre mestre e escravos, independente da
comunicao cclica de dados. Isto permite, por exemplo, a utilizao de um Terminal
de Engenharia (DPM2) para a otimizao dos parmetros de um dispositivo (escravo)
ou para se obter o valor do status de um dispositivo, sem perturbar a operao do
sistema.
A transmisso dos dados acclicos executada com uma baixa prioridade, paralelamente
a transferncia cclica de dados. O mestre requer algum tempo adicional para executar
78

os servios de comunicao acclico. Para permitir isto, a ferramenta de parametrizao
normalmente aumenta o tempo de circulao do token o suficiente para dar ao mestre a
chance de executar no somente as comunicaes cclica de dados mas tambm tarefas
acclicas.

8.8 Topologias permitidas para o Profibus DP

A topologia na rede Profibus DP basicamente a topologia daisy chain ou linear.
Derivaes so permitidas desde que no ultrapassem 3m segundo as normas para
instalao padro RS-485.

Figura 8.4 - Topologias permitidas para rede Profibus DP

8.9 Resumo

Nesta aula aprendemos mais sobre o protocolo Profibus DP. Estudamos as topologias
suportadas, os sistemas com um ou mais mestres, a velocidade e o tempo de ciclo em
funo da velocidade.


1. Quais os tipos de protocolos Profibus e a aplicao de cada um deles?
( )A rede Profibus uma rede Mestre-Escravo.
( )Ao contrrio da Foundation Fieldbus, nesta rede as funes de controle esto em um
mestre externo e no nos prprios instrumentos/vlvulas.
( )A rede Profibus-DP admite apenas um nico mestre na rede.
( )Os dispositivos escravos em uma rede Fielbus-DP so geralmente dispositivos de I/O.
( )Linkers so dispositivos inteligentes enquanto couplers apenas acoplam sinais RS485
com IEC 1158-2.
( )Fibra ticas de vidro monomodo so a melhor opo para uso da rede Profibus em
grandes distncias.

3. Liste trs diferenas entre acopladores e link devices na rede Profibus.
4. Qual a distino entre um mestre classe 1 e classe 2?
5. Pesquise e apresente modelo e fabricante de uma chave de partida de motor eltrico
com protocolo Profibus DP.
79

AULA 9 PROFIBUS-PA E PROFIBUS FMS

Objetivos
Estudar com mais detalhes os perfis Profibus PA e FMS

9.1 Perfil e caractersticas do Profibus-PA

O Profibus PA a soluo Profibus que atende os requisitos da automao de processos,
onde se tem a conexo de sistemas de automao e sistemas de controle de processo
com equipamentos de campo, tais como: transmissores de presso, temperatura,
conversores, posicionadores, etc. Pode ser usada em substituio ao padro 4 a 20 mA,
ou HART.
Existem vantagens potenciais da utilizao dessa tecnologia, onde resumidamente
destacam-se as vantagens funcionais (transmisso de informaes confiveis,
tratamento de status das variveis, sistema de segurana em caso de falha, equipamentos
com capacidades de autodiagnose, rangeabilidade dos equipamentos, alta resoluo nas
medies, integrao com controle discreto em alta velocidade, aplicaes em qualquer
segmento, etc.). Alm dos benefcios econmicos pertinentes s instalaes (reduo de
at 40% em alguns casos em relao aos sistemas convencionais), custos de manuteno
(reduo de at 25% em alguns casos em relao aos sistemas convencionais), menor
tempo de startup, oferece um aumento significativo em funcionalidade e segurana.
O Profibus PA permite a medio e controle por uma linha a dois fios simples. Tambm
permite alimentar os equipamentos de campo em reas intrinsecamente seguras. O
Profibus PA permite a manuteno e a conexo/desconexo de equipamentos at
mesmo durante a operao sem interferir em outras estaes em reas potencialmente
explosivas. O Profibus PA foi desenvolvido em cooperao com os usurios da
Indstria de Controle e Processo (NAMUR), satisfazendo as exigncias especiais dessa
rea de aplicao:
O perfil original da aplicao para a automao do processo e interoperabilidade dos
equipamentos de campo dos diferentes fabricantes.
Adio e remoo de estaes de barramentos mesmo em reas intrinsecamente
seguras sem influncia para outras estaes.
Uma comunicao transparente atravs dos acopladores do segmento entre o
barramento de automao do processo Profibus PA e do barramento de automao
industrial Profibus-DP.
Alimentao e transmisso de dados sobre o mesmo par de fios baseado na
tecnologia IEC 61158-2.
Uso em reas potencialmente explosivas com blindagem explosiva tipo
intrinsecamente segura ou sem segurana intrnseca.
A conexo dos transmissores, conversores e posicionadores em uma rede Profibus DP
feita por um coupler/link DP/PA. O par tranado a dois fios utilizado na alimentao e
na comunicao de dados para cada equipamento, facilitando a instalao e resultando
em baixo custo de hardware, menor tempo para iniciao, manuteno livre de
problemas, baixo custo do software de engenharia e alta confiana na operao.
80

Figura 9.1 - Estrutura de uma redeProfibus DP/PA

9.1.2 Tecnologia de transmisso no Profibus PA

A tecnologia de transmisso sncrona com codificao Manchester em 31.25 Kbits/s
(modo tenso), est definida segundo o IEC 61158-2 e foi elaborada no intuito de
satisfazer os requisitos das indstrias qumicas e petroqumicas: segurana intrnseca e
possibilidade de alimentar os equipamentos de campo pelo barramento. As opes e os
limites de trabalho em reas potencialmente explosivas foram definidos segundo o
modelo FISCO ( Fieldbus Intrinsically Safe Concept).
A tabela abaixo mostra algumas caractersticas do IEC 61158-2:

Tabela 9.1 - Caractersticas do IEC 61158-2
Caractersticas Meio fsico de acordo com IEC61158-2,
variante H1.
Taxa de comunicao 31.25kbits/s
Cabo Par tranado com blindagem
Topologia Barramento, rvore/estrela, ponto a ponto
Alimentao Via barramento ou externa
Segurana Intrnseca Possvel
Nmero de equipamentos Mximo: 32(non-Ex)
81

Explosion Group IIC: 9
Explosion Group IIB: 23
Cabeamento mximo 1900m, expansvel a 10km com 4
repetidores
Mximo comprimento de spur 120m/spur
Sinal de comunicao Codificao Manchester, com modulao
de tenso.

9.1.3 Topologias permitidas para Profibus PA

Na rede Profibus-PA so possveis estruturas tanto de rvore como linha, ou uma
combinao dos dois.
A combinao geralmente otimiza o comprimento do bus e permite a adaptao de um
sistema eventualmente existente.

Figura 9.2 - Sistema de alimentao de dispositivos em uma rede Profibus.

Independente da topologia utilizada, o comprimento da derivao da ligao dever ser
considerado no clculo do comprimento total do segmento. Uma derivao no deve
ultrapassar 30m em aplicaes intrinsecamente seguras.

9.1.4 Alimentao

De modo geral, para determinar o comprimento mximo da linha, calcula-se a corrente
consumida pelos dispositivos de campo, seleciona-se uma unidade de alimentao,
conforme tabela abaixo, e determina-se o comprimento de linha para o tipo de cabo
selecionado conforme tabela 6. A corrente necessria obtida da soma das correntes
bsicas dos dispositivos de campo do segmento selecionado, somada uma reserva de
corrente de 9 mA por segmento, destinado para a operao do FDE (Equipamento de
desconexo por falha). O FDE evita que dispositivos defeituosos bloqueiem o
barramento permanentemente.
Em redes intrinsecamente seguras, tanto a tenso mxima quanto a corrente mxima de
alimentao so especificadas dentro de limites claramente definidos. Observe que
mesmo nos casos que a segurana intrnseca no utilizada, a potncia da fonte de
alimentao limitada.
82

Tabela 9.2 - Alimentao para sistema Profibus
Tipo rea de Aplicao Alimentao Corrente
mxima
Potncia
mxima
N mximo
de estaes
I EEX ia/ib IIC 13,5 V 110mA 1,8W 9
II EEx ib IIC 13,5 V 110mA 1,8W 9
III Eex ib IIB 13,5 V 250mA 4,2W 23
IV No intrinsicamente
seguro
24 V 500mA 12W 32
Obs: Esta especificao baseada com uma corrente de consumo de 10mA por
dispositivo.

9.1.5 Aspectos da comunicao

Os dispositivos de campo em reas classificadas so conectados via Profibus utilizando
a tecnologia IEC 61158-2, permitindo a transmisso de dados em conjunto com a
alimentao do dispositivo, atravs de um nico par de fios. A interface da rea no-
classificada, onde o Profibus utiliza RS-485, realizada por um acoplador ou um link.
Diferente da fiao convencional, onde um fio individual usado para cada sinal a ser
ligado do ponto de medio ao mdulo de E/S do sistema digital de controle (DCS),
com o Profibus os dados de vrios dispositivos so transmitidos atravs de um nico
cabo. Enquanto uma alimentao separada (em caso de instalao prova de exploso)
para cada sinal na ligao convencional necessria, o acoplador ou link de segmento
realiza esta funo em comum para muitos dispositivos em uma rede Profibus.
Dependendo dos requisitos da rea classificada e do consumo de energia dos
dispositivos, de 9 (Eex ia/ib) at 32 (no Ex) transmissores podem ser conectados em
um acoplador/link de segmento. Isto economiza no somente na ligao, mas tambm
nos mdulos de E/S do DCS. Baseado no fato de que vrios dispositivos podem ser
alimentados em conjunto de uma nica fonte de alimentao, ao utilizar Profibus todos
os isoladores e barreiras podem ser eliminados.
Os valores e o status da medio, assim como os valores de setpoint recebido pelos
equipamentos de campo no Profibus-PA, so transmitidos ciclicamente com mais alta
prioridade via mestre classe 1 (DPM1). J os parmetros para visualizao, operao,
manuteno e diagnose so transmitidos por ferramentas de engenharia (mestre classe 2,
DPM2) com baixa prioridade. Ciclicamente tambm se transmite uma seqncia de
bytes de diagnsticos. A descrio dos bits desses bytes esto no arquivo GSD do
equipamento e dependem do fabricante.
83

Figura 9.3 Sistema Profibus DP/PA em ambiente classificado

9.1.6 Elementos da rede Profibus PA

Basicamente, pode-se citar os seguintes elementos de uma rede Profibus:
Mestres (Masters): so elementos responsveis pelo controle do barramento.
Podem ser de duas classes:
Classe 1: responsvel pelas operaes cclicas (leitura/escrita) e controle das malhas
abertas e fechadas do sistema de controle/automao (CLP).
Classe 2: responsvel pelos acessos acclicos dos parmetros e funes dos
equipamentos PA (estao de engenharia ou estao de operao).
Acopladores (Couplers): so dispositivos utilizados para traduzir as caractersticas
fsicas entre o Profibus DP e o Profibus PA (H1: 31,25 kbits/s). E ainda:
So transparentes para os mestres (no possuem endereo fsico no barramento).
Atendem aplicaes seguras (Ex) e (Non-Ex), definindo e limitando o nmero
mximo de equipamentos em cada segmento PA. O nmero mximo de
equipamentos em um segmento depende, entre outros fatores, da somatria das
correntes quiescentes, de falhas dos equipamentos (FDE) e distncias envolvidas no
cabeamento.
Podem ser alimentados at 24 Vdc, dependendo do fabricante e da rea de classificao.
84

Figura 9.4 - Arquitetura bsica com couplers. Coupler Siemens (a) e Pepperl+Fuchs (b)

Link devices : So dispositivos utilizados como escravos da rede Profibus DP e
mestres da rede Profibus PA (H1: 31,25kbits/s). So utilizados para se conseguir
altas velocidades (de at 12Mbits/s) no barramento DP. E ainda:
Possuem endereo fsico no barramento.
Permitem que sejam acoplados at 5 couplers, mas limitam o nmero de
equipamentos em 30 em um barramento Non-Ex e 10 em barramento Ex. Com
isso, aumentam a capacidade de endereamento da rede DP.

Figura 9.5 - Arquitetura bsica com couplers e link devices. Link Device Siemens

Cablagem: recomenda-se utilizar cabo do tipo par tranado 1x2, 2x2 ou 1x4 com
blindagem, e ainda:
Dimetro: 0.8 mm2 (AWG 18).
Impedncia: 35 a 165 Ohm nas freqncias de 3 20 Mhz.
Capacitncia: menor que 30 pF por metro. Terminador: consiste de um capacitor de
1F e um resistor de 100 conectados em srie entre si e em paralelo ao
barramento, tendo as seguintes funes:
85

Shunt do sinal de corrente: o sinal de comunicao transmitido como corrente mas
recebido como tenso. O terminador faz esta converso.
Proteo contra reflexo do sinal de comunicao: deve ser colocado nas duas
terminaes do barramento, um no final e outro geralmente no coupler.

9.1.7 Endereamento na rede Profibus

Quanto ao endereamento, pode-se ter duas arquiteturas a analisar onde
fundamentalmente tem-se a transparncia dos couplers e a atribuio de endereos aos
links devices, conforme se pode ver nas figuras abaixo.

Figura 9.6 - Comparativo entre o endereamento com coupler e com link device.

Note que na figura de endereamento com links a capacidade de endereamento
significante aumentada com a presena dos links, uma vez que so escravos para o DP e
mestres do PA.

9.2 Profibus FMS

O Profibus FMS projetado para uma comunicao ao nvel de clulas. Neste nvel,
controladores programveis (CLP e PC) comunicam-se um com os outros. Nesta rea de
aplicao, mais importante que um sistema com tempos de reao rpida um sistema
com uma grande diversidade de funes disponveis.

9.2.1 Servios Profibus FMS

Os servios FMS foram otimizados para aplicaes de barramento e que foram ento
estendidos por funes para administrao dos objetos de comunicao e gerenciamento
de redes.
A seguir so listados em grupos os servios disponveis atravs do protocolo Profibus
FMS:
Servios de gerenciamento do contexto para estabelecer ou encerrar conexes
lgicas;
86

Servios de acesso variveis utilizados para acessar variveis, registros, matrizes
ou lista de variveis;
Servios de gerenciamento do domnio utilizados para transmitir grandes
quantidades de memria. Os dados devem ser divididos em segmentos pelo usurio;
Servios de gerenciamento de chamada de programas utilizados para controle de
programas;
Servios de gerenciamento de eventos utilizados para transmitir mensagens de
alarme. Estas mensagens so enviadas como transmisses multicast ou broadcast;
Servios VFD Support utilizados para identificao e status. Podem ser enviados
espontaneamente quando requisitados por um dispositivo como transmisso
multicast e broadcast;
Servios de gerenciamento OD utilizados para acessos de leitura e escrita ao
dicionrio de objetos.
9.3 Resumo

Nesta aula estudamos o protocolo Profibus PA, sua principais utilizaes, topologias e
perfis de comunicao. Aprendemos tambm o conceito de segurana intrnseca.


1. Pesquise e explique o conceito de segurana intrnseca.
2. Faa um comparativo entre as principais caractersticas entre os protocolos Profibus
DP e Profibus PA.
3. Quais os tipos de tecnologias de transmisso usados no Profibus?
4. Todas as informaes de um instrumento podem ser acessadas ciclicamente pelo
mestre no Profibus? Justifique.
5. Pesquise e apresente modelo e fabricante de um transmissor de temperatura com
protocolo Profibus PA.
87

AULA 10 ETHERNET INDUSTRIAL

Objetivos
Aprender a estrutura da rede Ethernet/IP
Conhecer a tecnologia POE

10.1 Introduo

O padro TCP/IP para aplicaes no ambiente industrial bem recente, e apenas nos
ltimos 5 anos que se tornou comercialmente utilizado em ambientes industriais.
Sua grande utilidade se deve necessidade de interligar todos os nveis da cadeia de
suprimentos envolvendo um nico e exclusivo padro de rede, o TCP/IP. Assim, o nvel
de gerncia ou vendas teria acesso ao cho de fbrica em tempo real, dando uma grande
agilidade produo e aumentando-a efetivamente.

Figura 10.1 Faixa de aplicao da rede Ethernet

Na arquitetura tradicional isso no possvel devido aos diferentes tipos de padres de
protocolos existentes no mercado, como DeviceNet, AS-i, Profibus DP, etc.
A arquitetura TCP/IP sofreu diversas modificaes com o transcorrer do tempo. Todas
as suas camadas foram afetadas com a evoluo da tecnologia e dos meios de
comunicao, como cabos, conectores, velocidade de transmisso das mensagens.
O protocolo de camada fsica IEEE 802.3 (Ethernet) evoluiu significativamente ao
longo dos anos. Os primeiros meios de transmisso eram os pares metlicos grossos,
cuja atenuao era muito grande. Depois surgiram os cabos coaxiais e em seguida, os
pares tranados.
Hoje, comum encontramos aplicaes utilizando fibra tica ou sem fio (wireless). A
fibra tica, apesar do custo elevado em relao ao par tranado, possuiu atenuao
muito pequena e capacidade para trafegar grandes quantidades de dados.
Atualmente, o conector RJ45 o mais encontrado nas aplicaes. Com a evoluo do
meio fsico as taxas de transmisso tambm aumentaram significamente. De 10Mbps
passaram para 100Mbps e j possvel encontrar taxas de transmisso acima de
10Gbps, todavia a largura de banda no suficiente para dar velocidade a determinadas
88

aplicaes. Dependendo do tipo de aplicao, necessrio tempos de respostas bem
definidos e invariveis.

Figura 10.2 - Conector Ethernet/IP RJ45

10.2 Caracteristicas da Ethernet Industrial: Determinismo da rede e
alimentao

A arquitetura TCP/IP utiliza-se da tcnica CSMA/CD (carrier Sense with Multiple
Access and Collision Detect) para controlar e acessar o meio de transmisso. Para mais
detalhes desta tcnica consulte o captulo 5 CAN.
Nota-se que no h certeza de que a informao ser transmitida num tempo
determinado ( o que essencial para o ambiente industrial). Em um ambiente industrial,
a espera de um dado, como, por exemplo, um alarme de incndio ou a deteco de um
objeto, pode ser fatal. No se pode esperar tanto tempo para o dado ser transmitido.
Assim, para transformar essa arquitetura em determinstica, foi necessria a implantao
de um switch especial com portas independentes e com capacidade de programar
prioridades e tempos de espera das mensagens. Deste modo, o switch determina o
tempo de varredura para cada porta.
89

Figura 10.3 - Switch Ethernet Industrial Hirschmann

Vrios fabricantes criaram seus prprios padres de Ethernet industriais, cada um
diferindo do outro em termos de aplicao ao usurio e na utilizao ou no de
determinadas camadas do padro TCP/IP. Alguns deles possuem hardwares dedicados
do fabricante, o que os torna pouco competitivos para aplicao industrial.
A grande desvantagem do padro Ethernet na rea industrial, no nicio, foi questo de
comunicao e alimentao dos mdulos. Havia a necessidade de ter 2 cabos separados
para um elemento de rede (comunicao de dados e alimentao). Hoje j existem
vrios equipamentos utilizando o padro chamado Power over Ethernet (POE).
Nesse tipo de comunicao, os canais transmissores e receptores podem trafegar
simultaneamente no meio de transmisso, utilizando o conceito de modulao em
amplitude sobreposto ao nvel contnuo de alimentao dos mdulos de campo. Assim,
o sinal de comunicao sofreria uma modulao para ser transmitido ou recebido por
um elemento de rede.

Figura 10.4 - Configurao Poe 1000Base T.
90

A norma IEEE802.at regulamenta o conceito de POE. A norma descreve que a
alimentao deve estar entre 44Vcc e 57Vcc (48Vcc, a tenso nominal) e a potncia
do sinal deve ser, no mximo 15.4W.
Os 14 protocolos para Ethernet industrial so: Profinet, Ethernet/IP, HSE, Modbus/TCP,
EPA, EPL, EtherCAT, IEC 61850, JetSync, P-Net, Sercos III, SynqNet, TCnet e
Vnet/IP.

10.3 O protocolo Ethernet/IP

O Ethernet/IP uma rede Ethernet industrial padronizada pela ODVA e baseia-se na
arquitetura encapsulada TCP/IP. O termo IP significa Industrial Protocol e no deve ser
confundido com Internet Protocol utilizado em redes de computadores.

Figura 10.5 - Camadas do protocolo Ethernet/IP.

O Ethernet/IP segue exatamente o modelo TCP/IP. valido ressaltar que h dois tipos
diferentes de operao. Uma delas o TCP. O outro mtodo utilizar o UDP para
transportar os dados at a CIP, uma camada de aplicao especfica da ODVA. Na CIP
h protocolos especficos para inversores de frequncia, posicionadores de vlvulas,
elementos pneumticos, I/Os discretos, entre outros.
O uso de cada comunicao (TCP ou UDP) depende muito da aplicao do usurio.
Assim as transmisses podem ser:
Explcitas: utilizam o TCP e a camada CIP da ODVA. Aplicado na troca de
informaes entre PLCs e IHMs (tempo de ciclo de 100ms ou maior) ou para
configurao de elementos da rede a longa distancia (por exemplo, um set-point de um
transmissor de presso). Tais tarefas no so crticas, ou seja, no requerem um baixo
tempo de processamento.
Implcitas: utilizam o UDP e a camada CIP da ODVA. Aplicado para comunicaes
entre I/Os (tempo de ciclo em torno de 10ms), quando o tempo de resposta deve ser o
menor possvel. Essa tarefa deve ser cclica, requerendo um baixo tempo de
processamento.

Tabela 10.1 Tipos de Informao
91

Tipos de
transmisso
Tipos de mensagem Descrio Exemplo
Informao Explcito Transferncia de
dados no crtica
Leitura/Escrita via
instruo de
mensagem
Dados I/O Implcito Dados de tempo
real
Dados de controle
em tempo real de
um dispositivo
remoto I/O
Sincronizao em
tempo real
Implcito Sincronizao em
tempo real
Troca de dados em
tempo real entre
dois processadores.

A camada de aplicao CIP desenvolvida pela ODVA no se comunica com a camada
de aplicao do Profinet, por exemplo. Assim, no h interoperabilidade entre as
diversas redes Ethernet.
O conceito de EDS, visto no captulo de sobre DeviceNet, continua vlido para o
Ethernet/IP. Conforme a norma da ODVA, os estudos realizados mostram que o mtodo
cclico o que possui melhor desempenho para troca de dados implcitos, utilizando
UDP como transporte. Assim grande parte dos dados trafegados na rede Ethernet/IP
utiliza Ethernet nas camadas um e dois, IP na camada trs e UDP na camada quatro.
A CIP tem uma grande quantidade de padres e servios de acesso de dados e para
controle de dispositivos na rede pelas mensagens implcitas e explicitas.
Na utilizao de Flex I/Os, por exemplo, essa famlia de dispositivos tem interfaces que
podem ser comunicar com DeviceNet (ODVA) e Ethernet/IP. Assim, as antigas
interfaces DeviceNet, que tm possibilidade, podem ser trocadas gradativamente por
interfaces Ethernet/IP.

1.4 O meio fsico para redes Ethernet industriais

Para o meio fsico das redes Ethernet industriais, pode ser utilizada uma das
configuraes descritas a seguir.

Tabela 10.2 Caractersticas dos modos de transmisso
Tipo de Cabo Velocidade da rede Distncia mxima
sem repetidor
Nmero mximo de
elementos
Par tranado
blindado 10BASE-
T
10Mbps 100 metros 1024
Par tranado
blindado
100BASE-T
Par tranado
blindado
1000BASE-T
Fibra tica
10BASE-FL
Fibra tica
100BASE-FX
Fibra tica 1000Mbps 500 metros 1024
92

1000BASE-FX

Para uma configurao com uso de par tranado blindada. H a possibilidade de
utilizao de repetidores (hubs industriais) ou switches industriais que podem aumentar
a distancia da rede para at 500 metros (utilizando par tranado).
J para a configurao com uso de fibra tica possvel utilizar repetidores ticos e, e
dependendo do tipo de fibra utilizado (monomodo ou multimodo), pode-se chegar a
distancias de dezenas de quilmetros, colocando repetidores em cascata durante o
percurso do sinal tico.

10.4.1 Topologia

A topologia da rede comumente projetada em estrela, utilizando o mestre como
elemento central da rede, os switches industriais especiais para derivar e interligar os
elementos da rede e os mdulos de campo (nodes) onde so conectados os sensores e
atuadores. A figura abaixo ilustra uma topologia tpica para uma rede Ethernet
industrial.
N N N N N N
Controlador

Figura 10.6 Topologia para uma rede Ethernet industrial qualquer.

10.5 Comparativo entre Ethernet Industrial e Ethernet Comercial.

Apesar de utilizarem equipamentos similares, as verses industrial e comercial
apresentam grandes diferenas entre si. Na tabela abaixo verifica-se as principais
caracateristicas de cada padro.

Ethernet Industrial Ethernet Comercial
Temperatura de operao 0
o
C a 60
o
C 5
o
C a 40
o
C
Placa Multi-Layer para
imunidade a rudo
Sim No
Conectores DB9, RJ-45 e Fibra ptica RJ-45
Redundncia Sim No
Encapsulamento Industrial Sim No
Alimentao 24Vcc 110Vac
93

10.6 Resumo

Nesta aula, estudamos a Rede Ethernet Industrial. Devido a sua larga faixa de operao,
altas velocidades e facilidade de atualizao de redes DeviceNet para Ethernet/IP, a
Ethernet Industrial vem ganhando destaque nos ambientes industriais.

10.7 Atividades de Aprendizagem

1. A Ethernet est sendo cada vez mais utilizada na rea industrial. Quais as
justificativas para o emprego dessa tecnologia no ambiente industrial?
2. Quais so as principais diferenas de uma rede Ethernet industrial para uma Ethernet
comercial?
3. O que o padro POE?
4. Qual a diferena entre comunicao explicita e implcita? Quando utilizar uma ou
outra?
5. Visite o site da Hirschmann e faa o download de um data sheet de um switch
industrial. Faa um resumo de suas caractersticas tcnicas.

94

Currculo do professor-autor

Bruno Csar Soares Kfouri Caetano

O prof. Bruno Csar Soares Kfouri Caetano engenheiro de
controle e automao formado pela Universidade Federal de
Ouro Preto UFOP e mestrando em engenharia de materiais
pela REDEMAT - UFOP. professor do Instituto Federal de
Minas Gerais IFMG Campus Ouro Preto desde 2010. Possui
experincia em redes industriais e informtica industrial.

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