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CONTROL PID (Proporcional Integral-Derivativo)

INTRODUCCIN
El proyecto consiste en utilizar un controlador lgico programable ( PLC por sus siglas
en ingls ) para el control de un proceso continuo en un lazo realimentado, haciendo uso
de los algoritmos PID (proporcional, integral, deriatio) como estrategia de control!
Para implementar el sistema se utilizar" el PLC #LC $%% de &llen 'radley y un proceso
(ue ser" una planta electrnica analgica! &dem"s se desarrollar" una inter)ace con el
usuario, a tras de un computador personal, con el ob*etio de poder seguir el
comportamiento del proceso, y de modi)icar las ariables de control!
Objetivos especicos!
+! ,tilizar un PLC en una con)iguracin de lazo cerrado para controlar una planta
mediante un algoritmo PID!
-! &plicar los mtodos de sintonizacin de controladores PID a los par"metros de
control implementados en el PLC!
.! Comunicar el PLC con una computadora (ue serir" como inter)ace al usuario!
/! 0onitorear el comportamiento de la planta a tras de datos eniados por el PLC a un
computador!
La creciente necesidad de obtener opciones de control de procesos industriales (ue sean
)le1ibles, econmicas y de mayor precisin incentia la aplicacin de teor2as de control
conocidas a e(uipos m"s aanzados! Es por ello (ue se realiza este estudio3 (ue busca
implementar la teor2a PID a los controladores lgicos programables, e(uipos de
aanzada tecnolog2a, alta precisin y gran )le1ibilidad!
4radicionalmente, los PLC han sido utilizados en el control de procesos secuenciales!
Entre estos procesos est"n5 el arran(ue y paro de motores, coordinacin de sensores para
muestreo de datos, mane*o de trans)erencias de energ2a de respaldo, control de
comunicacin de datos entre e(uipos peri)ricos, entre otros! Por otro lado, las teor2as
de control para procesos m"s aanzados de regulacin y seromecanismos como los
algoritmos PID, son lleadas a la pr"ctica por e(uipos electrnicos analgicos discretos,
los cuales son poco )le1ibles! Por ello surge la in(uietud de e1plorar el uso de los PLC
en el control de procesos m"s comple*os de manera (ue todas las enta*as (ue o)recen
puedan ser aproechadas en procesos como5 regulacin de temperatura de calderas,
posicionamiento de robots, preparacin de sustancias (u2micas, etc!
El taller busca implementar la teor2a PID a un control de una planta electrnica
analgica en un lazo cerrado con un PLC como controlador! Para lograr llear a cabo la
construccin del sistema, se realizar" primero una inestigacin bibliogr")ica sobre
algoritmos PID, la programacin de controladores &llen 'radley , sobre las
comunicaciones seriales ba*o el protocolo de capa )2sica 6#7-.- y sobre la
programacin de una inter)ace en 6#8ie9.-!
Despus de la recoleccin de la in)ormacin se har"n los c"lculos necesarios para
sintonizar el controlador! #e realizar" la programacin necesaria del PLC mediante la
herramienta 6#Logi1 y se montar" la inter)ace al usuario en la plata)orma 6#8ie9.-!
"iste#as $e Control Digital!

,n sistema de control donde el controlador es un computador digital es conocido como
sistema de control digital! El computador digital es un elemento electrnico, (ue utiliza
se:ales digitales en su )uncionamiento!
,n sistema de control digital se diide en las siguientes partes5
Proceso% Es la parte del sistema (ue realiza la tarea re(uerida con el )in de obtener un
sericio o producto! 4ambin conocido como planta, posee par"metros )2sicos
manipulables sobre los (ue se aplica control con el )in de (ue la tarea o producto
cumpla con las especificaciones de diseo! El proceso puede estar constituido por
motores, circuitos electrnicos, o partes mec"nicas!
Controla$or $igital% Es un e(uipo electrnico digital (ue obtiene in)ormacin del
proceso, por medio de sus entradas, para luego aplicarle el algoritmo de control! Los
resultados son aplicados a la planta, a tras de sus salidas! Las se:ales (ue mane*a son
elctricas y codi)icadas en el sistema de numeracin binario!
&le#entos $e #e$ici'n ( trans#isi'n% son dispositios (ue siren para medir
ariables )2sicas de cual(uier 2ndole y trans)ormarlas en se:ales elctricas, (ue son
realimentadas al controlador digital!
)*estrea$or% es el elemento (ue trans)orma las se:ales elctricas analgicas en
se:ales muestreadas moduladas en amplitud! En este traba*o siempre se supondr" (ue
los muestreadores son ideales, representados por interruptores (ue se abren y cierran
con un
periodo T! 4odos los interruptores en los diagramas de blo(ues est"n sincronizados!
+ct*a$or% El actuador recibe las se:ales elctricas (ue proienen del controlador y
realiza una accin directa sobre el par"metro manipulable de la planta! 6ecurdese (ue
este par"metro manipulable debe tener un e)ecto )inal sobre la ariable )2sica (ue se est"
controlando!
,alor $esea$o ' consigna R! Es el alor de meta para la variable controlada! Esta
se:al puede ser transmitida al PLC por medio de una entrada analgica, por medio de
una PC!
&rror! &% #e:al de error, (ue es igual a la seal de consigna menos la seal
realimentada!
"ali$a $el controla$or U% es el resultado de la aplicacin de la ley de control sobre el
error! Es una se:al digital!
"ali$a $el PLC * (-.T)% es la se:al presente en los bornes de salida del PLC! Es una
se:al analgica (ue comanda el actuador!
,ariable #anip*la$a #(t)% es el par"metro )2sico de la planta sobre el (ue se puede
actuar para obtener un cambio en la variable controlada!
,ariable controla$a c(t)% es la ariable de la planta (ue se controla directamente! En la
)igura -!+, esta ariable ser2a el niel del )luido en el tan(ue! La magnitud de la variable
controlada es representada por una se:al elctrica llamada seal realimentada! El
controlador recibe la in)ormacin de la variable controlada por medio de ella!
"e/al reali#enta$a ((t)% Es la se:al (ue se obtiene del sensor transmisor! Es una se:al
elctrica analgica
IN"TRU)&NT+CIN
Ciencia dedicada al desarrollo de tcnicas de medicin, indicacin, registro y control de
procesos de )abricacin, buscando la optimizacin en la e)iciencia de esos procesos!
El uso de instrumentos en procesos industriales busca la obtencin de un producto de
mayor calidad con menor costo, menor tiempo y con una calidad reducida de mano de
obra!
El uso de instrumentos nos permite5
7 Incrementar y controlar la calidad del producto3
7 &umentar la produccin y el rendimiento3
7 ;btener y suministrar datos seguros de la materia prima y la cantidad producida,
adem"s de tener a mano datos relatios a la econom2a del proceso!
Los sistemas de control se pueden clasi)icar en dos grandes tipos5 los de lazo abierto y
los de lazo cerrado!
E1iste una marcada di)erencia entre ambos tipos3 la principal radica en (ue los sistemas
a lazo cerrado utilizan en el proceso alguna )orma de retroalimentacin y los sistemas a
lazo abierto no lo hacen as2
Esto es un sistema de control de lazo cerrado es a(uel en el (ue la se:al de salida tiene
e)ecto directo sobre la accin de control!
Los instrumentos modernos de control industrial son generalmente )abricados para
producir una de las siguientes acciones de control (o una combinacin de ellas)5
+!7 Control de - posiciones (on7o)))
-!7 Control Proporcional
.!7 Control Integral (reset) P!
/!7 Control Proporcional < Integral PI
$!7 Control Proporcional < Integral < Deriatio
En general una de las mayores di)icultades al implementar un sistema de control es la de
encontrar la accin de control ( modo de control) ptima para un proceso en particular!
+!- Control $e Posiciones%
Cuando se emplea control de - posiciones en un proceso, el elemento de accin )inal
adopta una de solamente dos posiciones posibles! Por e*emplo5 una "lula de control
estar" completamente abierta o completamente cerrada3 para (ue tal cosa suceda, el
actuador de dicha "lula debe recibir slo dos alores di)erentes de presin, lo cual
implica (ue la salida del controlador sea, o la m2nima presin posible , o la m"1ima!
#e dice entonces (ue el controlador es de dos posiciones o de on7o))!
Este tipo de control es el m"s simple y econmico y, tiene grandes aplicaciones tanto
industriales como domsticas!

#i consideramos a la se:al de salida del control como na(t) y la se:al de error actuante
e(t) ! En un control de dos posiciones, se:al na(t) permanece en un alor m"1imo o
m2nimo seg=n (ue la se:al de error sea positia o negatia, de modo (ue m(t)> 0+
cuando e(t) m(t)> 0-, cuando e(t) donde 0I y 0- son constantes! ?eneralmente el
alor m2nimo 0- es o bien cero o 0I!
Los controles de - posiciones son generalmente dispositios elctricos! Donde e1iste
una "lula accionada por un solenoide!
Las siguientes )iguras muestran los diagrama a blo(ues de controles de dos posiciones!
-!7 Control Proporcional!7 En la accin proporcional de control, e1iste una relacin
lineal continua entre el alor de la ariable controlada y la posicin del elemento )inal
de control!
Es decir, el controlador proporciona una salida (ue cambia proporcionalmente con el
error del sistema,
#i el elemento )inal de control es una "lula, sta se moer" la misma cantidad para
cada unidad de desiacin!
La ecuacin (ue describe el )uncionamiento del controlador proporcional es% m(t)7@ Ap
eCt)!
En esta ecuacin m(t) representa las ariaciones de la salida del controlador alrededor
del rCt) set point seleccionado de acuerdo con las condiciones del proceso! El trmino
Ap recibe el nombre de ganancia proporcional o ganancia, puesto (ue0
e(t)> (!r(t)7bCt)) b (t) se:al de medicin!
#i la accin del controlador es directa un aumento en la se:al de medicin debe producir
un aumento en la se:al de control por lo cual
m(t)> 7Ap eCt)
&hora bien B si es de accin inersa, una disminucin en la se:al medida , debe
producir un aumento en!la se:al de control y por lo tanto
C m(t)> <Ap e(t)
Es eidente (ue al emplear accin directa, un aumento en la se:al de error produce una
disminucin en la se:al de control, mientras (ue con accin inersa, un aumento en la
se:al de error, produce un aumento en la se:al de control!
En la )igura siguiente se muestra la relacin entre la posicin del actuador de una
"lula y el alor de la ariable controlada para un controlador con accin proporcional
directa5
.!7 Control Integral (6E#E4)!7
Cuando se desea eliminar el error de o))set suele usarse la accin integral! En este tipo
de accin la ariacin de la salida del controlador es proporcional a la integral del error
con respecto al tiempo , lo cual lo podemos representar matem"ticamente como5
en donde5 4r> Constante de tiempo integral en minutos a segundos!
Como es sabido, la salida de un integrador puede ser di)erente de cero aun(ue la se:al
de entrada llegue a ser cero3 esta caracter2stica es aproechada para hacer (ue el
controlador produzca una se:al de correccin en estado permanente, siendo el error
igual a cero! Como la salida del controlador (ueda )lotando, este tipo de control
tambin se le denomina tambin como control )lotante y puede usarse en procesos
denominados por tiempo muerto! La siguiente gr")ica muestra la relacin entre la
ariable controlada y la posicin del elemento )inal de control en un control de accin
integral o control )lotante siguiente un cambie en la carga al proceso en el tiempo cero!
Dote (ue la elocidad de desplazamiento del actuador de la "lula es proporcional a la
desiacin! Por e*emplo, cuando el error es m"1imo la elocidad del actuador tambin
es m"1ima! El )actor de principal importancia en un control de este tipo es (ue en tanto
dure el error la correccin de a posicin de la "lula continua!
El control de accin integral responde tanto a la amplitud como a la duracin de la
desiacin! Esto es, este modo de control continua en operacin hasta lograr una
correccin e1acta para cual(uier cambio en la carga! Esta es una enta*a =nica del
control integral sobre cual(uier otra accin de control! El =nico inconeniente (ue se
presenta es (ue usando accin integral e1iste el peligro de hacer oscilar a la ariable
controlada por lo (ue generalmente se acompa:a de accin proporcional!
CONTROL PROPORCION+L 1 INT&2R+L (P!I!)!7Como hemos podido obserar,
la accin de control integral tiene la enta*a de continuar corrigiendo la posicin de la
"lula hasta cup desaparece el error!
Por tanto, sumando accin integral a la accin proporcional, el error de o))set de sta
=ltima puede ser corregido! La suma de la accin integral, logra autom"ticamente lo (ue
en accin proporcional se re(uer2a hacer con restablecimiento manual!
Es por eso por lo (ue a la accin integral se le conoce tambin como reset!
La me*or manera de e1plicar la operacin de esta accin de control combinada es
representar separadamente las componentes de desplazamiento de la "lula debidas a
cada accin de control y obserar la contribucin de cada una de ellas para la posicin
de la "lula resultante!
La )igura siguiente muestra la componente de desplazamiento de la "lula debida a la
accin proporcional combinada con la debida accin integral! En el tiempo cero, ocurre
un cambio en )orma de escaln a la carga! Debido a la accin P se produce una
componente de correccin proporcional a la desiacin en la ariable controlada hasta
(ue sta alcanza de nueo su alor de set pointE Pero debe obserarle (ue la correccin
e1acta de la posicin )inal es debida 2ntegramente a la componente de accin I!
El "rea sombreada & ba*o la cura de accin proporcional representa la energ2a
suministrada por la accin P! El "rea ' representa la energ2a suministrada por la accin
I! El "rea C ba*o la cura resultante de la posicin de la "lula, representa el
sobrepaso, o correccin en e1ceso aplicada al sistema debida a la accin P!
El hecho de primordial importancia re)erente a esta accin de control de - modos es
(ue es posible lograr un control sin error o))set ba*o cual(uier condicin de carga, pero
la accin integral por s2 misma, no contribuye ,en nada a la estabilidad del lazo (loop) de
control !
F!7 C;D46;L P6;P;6CI;D&L 0&# ID4E?6&L 0&# DE6I8&4I8; PID!
Las tres acciones de control preiamente descritas pueden ser combinadas en solo
instrumento para obtener todas sus enta*as, la )ig! sig! nos muestra separadamente las
componentes de moimientos de la "lula producida por cada accin despus de (ue
ocurre un cambio en )orma de escaln en la carga en (+>%) tambin nos muestra la
posicin resultante de la "lula
#,0&6IG&DD;5
+!7 La accin proporcional corrige la posicin de la "lula una cantidad proporcional a
la desiacin y esto produce un incremento temporal de energ2a de salida representado
por el "rea &!
-!7 La accin integral (reset) corrige la posicin de la "lula a una elocidad
proporcional a la desiacin y esto produce un incremento de energ2a de salida
permanente representado por el "rea D!
.!7 La componente de accin deriatia corrige la posicin de la "lula por una
cantidad proporcional a la elocidad de cambio de la ariable controlada! La correccin
deriatia primero suministra la energ2a representada por el "rea ' y luego substrae la
energ2a representada por el "rea C!
#ELECCI;D DE L& &CCI;D DE C;D46;L5
Probablemente una de las decisiones m"s di)2ciles en la instrumentacin de un proceso
de control m"s adecuada y econmica!
La solucin es generalmente un compromiso entre la calidad del contro re(uerido y el
costo del sistema de control!
El sistema de control debe ser su)iciente para satis)acer las tolerancias del proceso3 pero
no debe contener mayores re)inamientos (ue los re(ueridos o su costo ser" e1cesio!
Pero si e1iste alguna duda debe seleccionarse una instrumentacin adecuada y completa,
ya (ue la prdidas econmica debidas a la Hsobre instrumentacinH son de poca
importancia comparadas con la prdida de cantidad y calidad del producto )inal del
proceso cuando se escatima en la seleccin del e(uipo de control!
En tal seleccin no hay sustituto para la e1periencia ad(uirida en el control de procesos!
+llen 3ra$le( "LC45678"LC4569 an$ "LC456: I"+ PID
P6,E'& DE L&G; &'IE64;
El propsito de una prueba en lazo abierto es determinar la )uncin de trans)erencia del
proceso, esto es, la relacin entre las ariables de salida del proceso y sus ariables de
entrada! En el caso de un lazo de control retroalimentado la relacin de mayor inters es
entre la ariable controlada y la ariable manipulada!
P6,E'& DE L&G; &'IE64; P6;CEDI0IED4;
Con el controlador en posicin ImanualJ (es decir en circuito abierto), se aplica al
proceso un cambio escaln en la se:al de salida del controlador! La magnitud del
cambio debe ser lo su)icientemente grande como para (ue se pueda medir el cambio
consecuente en la se:al de salida del transmisor, pero no tanto como para (ue las
linealidades del proceso ocasionen la distorsin de la respuesta!


La respuesta de la se:al de salida del transmisor se registra en alg=n dispositio
gra)icador3 la resolucin debe ser la adecuada, tanto en la escala de amplitud como en la
del tiempo! La gra)icacin de la ariable controlada contra el tiempo debe de cubrir el
periodo completo de la prueba, desde la introduccin de la prueba de escaln hasta (ue
el sistema alcanza un nueo estado estacionario! La prueba dura desde unos cuantos
minutos hasta arias horas!
K,DCI;D DE 46&D#KE6EDCI&
0E4;D; DE L;# D;# P,D4;#
C;D L;# D&4;# ;'4EDID;# #E #&C&D L;# K&C4;6E# DE
#ID4;DIG&CI;D