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DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN UN SISTEMA

INTELIGENTE EN UN CARRITO PARA EL
SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIAS


ALUMNO:

PROFESOR : Roberto Tantalean Carrasco

TEMA : Agentes Inteligentes

CURSO: Inteligencia Artificial

CICLO/AULA : “VII” A-504

TURNO : Noche

2013


INDICE

Introducción……………………………………………………………………………3
I. GENERALIDADES DEL PROYECTO
I.1 Planteamiento del Problema…………………………………………………..4
I.2 Objetivo General………………………………………………………………..5
I.3 Objetivo Específico……………………………………………………………..5
I.4 Justificación del Problema……………………………………………………..6
I.5 Método de Trabajo……………………………………………………………...6
II. ANÁLISIS DEL SISTEMA
II.1 Especificación de los Requerimientos……………………………………….7
II.2 Análisis del Sistema……………………………………………………………7
II.3 Técnica de IA a usar…………………………………………………………...8
II.4 Diseño del Sistema Inteligente……………………………………………...10
III. DESARROLLO DEL PRODUCTO
III.1 Selección del lenguaje de programación y software de circuitos………11
III.2 Codificación del Software…………………………………………………...12
III.3 Prototipo del Producto……………………………………………………….13
IV. RESUMEN EJECUTIVO………………………………………………………...16
V. Bibliografía…………………………………………………………………………16






Introducción
¿Qué es un carrito seguidor de línea?
Es una máquina que puede seguir un camino. El camino puede ser visible
como una línea negra, en una superficie blanca o viceversa; o este puede ser
como un campo magnético invisible.

¿Por qué construir un seguidor de línea?
Como un programador, se tiene la oportunidad de “enseñar” como se puede
seguir una línea como si fuera un mecanismo humano, respondiendo a
estímulos dados al sistema.
Las aplicaciones prácticas de un seguidor de línea son: Carros automatizados
corriendo sobre un camino magnético, facilita la guía de un sistema para la
industria de robots, etc.

Prerrequisitos:
- Conocimientos básicos de circuitos electrónicos digitales y análogos.
- Conocimientos acerca de programación básica.
- Interés, una actitud innovadora y perseverancia.








I. GENERALIDADES DEL PROYECTO

I.1 Planteamiento del Problema

Los carritos seguidores de línea son robots muy sencillos, que cumplen una
única misión: seguir una línea marcada en el suelo (normalmente una línea
negra sobre un fondo blanco). Son considerados los "Hola mundo" de
la robótica.
Los carritos con sensores son como un rastreador que detecta la línea a
seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos de sensores que se
pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y practicidad
los más comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente
constan de un LED infrarrojo y un fototransistor.
El propósito del presente proyecto es elaborar un aparato capaz de detectar
rutas dispuestas a partir de unos sensores conectados con unas antenas
que le facilitaran detectar la ruta que debe seguir, haciendo uso de una
codificación para las órdenes que debe seguir el aparato.


I.2 Objetivo General
Diseñar e implementar un sistema de seguimiento de trayectorias hecha
por un carrito a través de agentes inteligentes.


I.3 Objetivo Específico
 Describir las aplicaciones del seguimiento de trayectorias de un robot
que son utilizadas actualmente.
 Analizar las diferentes técnicas para la facilitación del seguimiento de
trayectorias.
 Modelar estratégicamente la estructura del agente inteligente.
 Desarrollar el Sistema funcional (programa) del agente inteligente.
 Simular el sistema del agente inteligente















I.4 Justificación del Problema
Un agente inteligente es un programa especialmente concebido para realizar
ciertas tareas de manera autónoma en una red por encargo de un usuario. Esta
herramienta permite ganar tiempo en la vigilancia y la colecta de información de
interés para la empresa. El usuario define los parámetros de la tarea que
realizará de manera autónoma el agente, luego el agente informa de los
resultados al usuario.Este proyecto se eligió ya que se basa en una tecnología
tan novedosa y a la vez potente como es el JAVA que es un componente de
programación de los agentes inteligentes.
Java es un lenguaje de programación con el que podemos realizar cualquier
tipo de programa. En la actualidad es un lenguaje muy extendido y cada vez
cobra más importancia tanto en el ámbito de Internet como en la informática en
general.
Una de las principales características por las que Java se ha hecho muy famoso es
que es un lenguaje independiente de la plataforma. Eso quiere decir que si hacemos
un programa en Java podrá funcionar en cualquier ordenador del mercado. Es una
ventaja significativa para los desarrolladores de software, pues antes tenían que hacer
un programa para cada sistema operativo, por ejemplo Windows, Linux, Apple, etc.

I.5 Método de Trabajo

Utilizaremos los Agentes inteligentes (AI), ya que, Un agente inteligente, es una
entidad capaz de percibir su entorno, procesar tales percepciones y responder
o actuar en su entorno de manera racional, es decir, de manera correcta y
tendiendo a maximizar un resultado esperado. Es capaz de percibir su
medioambiente con la ayuda de sensores y actuar en ese medio utilizando
actuadores (elementos que reaccionan a un estímulo realizando una acción).
Un agente inteligente puede ser una entidad física o virtual. Si bien el término
agente racional se refiere a agentesartificiales en el campo de la Inteligencia
Artificial, también puede considerarse agentes racionales a los animales
incluido el hombre.Por consiguiente nuestro proyecto, debido a su
implementación, utilizará dicho método.





II. ANÁLISIS DEL SISTEMA
II.1 Especificación de los Requerimientos

REQUERIMIENTOS FUNCIONALES:
- Analizar las rutas dispuestas.
- Modificar y/o actualizar la información del ambiente.
- Controlar el seguimiento de línea mediante sensores.
- Seguimiento de línea negra.


REQUERIMIENTOS NO FUNCIONALES:

- Los materiales utilizados no son muy costosos.
- El sistema debe ser eficiente y fiable.

II.2 Análisis del Sistema













La idea del grupo
Observar mediante
sensores el entorno
Analizar y formular
una acción
Responder o actuar
sobre el ambiente
mediante efectores
es que desde ese punto inicial y con solo encender el robot con una batería, el
robot se desplace sin tener que molestarse en vigilarlo ni manipularlo de
ninguna otra forma. El propio robot, cuando termine su descarga, esperare
nuevas órdenes de seguimiento.

II.3 Técnica de IA a usar
 Agentes bien informados de todo lo que pasa:
Este tipo de agente guarda estados internos lo que nos sirve sin
consideración para ejecutar una acción. Los sensores no nos pueden
informar a la vez de todos los estados que maneja nuestro ambiente, es por
este caso que el agente necesita actualizar algo de información en el estado
interno. Este le permite discernir que entre estados del ambiente que
generan la misma entrada de percepciones pero, sin embargo; para cada
uno de los estados se necesitan acciones distintas.
















 Matriz PAMA del robot seguidor de línea :
1. Percepciones: El agente rastreador (seguidor de líneas), tiene que
disponer de una percepción suficientemente precisa como para
poder realizar un seguimiento de la línea con una cierta precisión y
sin oscilaciones. Por lo tanto su sistema de percepción deberá
aceptar las líneas dispuestas.
2. Ambiente: El ambiente es una pista negra sobre un fondo blanco.
Existe suficiente diferencia de color como para no confundirlos en
condiciones normales.


3. Acciones: Las acciones serán la de moverse por la pista de acuerdo
a las percepciones, de una forma lo más parecida posible al
movimiento deseado.


4. Metas: Una de sus metas será el seguimiento de la pista de la forma
más fiel posible.

DIAGRAMA DE FLUJO














II.4 Diseño del Sistema Inteligente













De acuerdo a la matriz PAMA, en esta proyecto de agente inteligente parece
bastante adecuado plantear el agente relejo de estado interno debido a los
conceptos ya mencionados.


III. DESARROLLO DEL PRODUCTO

III.1 SELECCIÓN DEL LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN Y SOFTWARE
DE CIRCUITOS

PROTEUS es un entorno integrado diseñado para la realización completa de
proyectos de construcción de equipos electrónicos en todas sus etapas: diseño,
simulación, depuración y construcción. La suite se compone de cuatro
elementos, perfectamente integrados entre sí:


ISIS, la herramienta para la elaboración avanzada de esquemas electrónicos,
que incorpora una librería de más de 6.000 módulos de dispositivos digitales y
analógicos.


ASSEMBLER ,el término ensamblador (del inglés assembler) se refiere a un
tipo de programa informático que se encarga de traducir un fichero
fuente escrito en un lenguaje ensamblador, a un objeto que contiene código
máquina, ejecutable directamente por el microprocesado.






III.2 Codificación del Software ( ASSEMBLER )
INCLUDE "P16F877A.Inc"
CBLOCK .12
aux1,aux2,aux3,aux4,aux5,aux6,aux7,aux8,aux9,
aux10,aux11,aux12,CONTADOR,aux13,aux14,a
ux15
Endc
ORG 00
GOTO INICIO
ORG 05

INICIO bsf STATUS,RP0
clrfTRISB
movlwb'11111111'
movwfTRISA
bcfSTATUS,RP0
CLRF PORTB
CLRF PORTA
movlw.4
movwfCONTADOR
movlwb'00001111'
movwfaux4
movlwb'00000110'
movwfaux5
movlwb'00000011'
movwfaux6
movlwb'00000001'
movwfaux7
movlwb'00000000'
movwfaux8
movlwb'00001100'
movwfaux9
movlwb'00001000'
movwfaux10
movlwb'00000111'
movwfaux11
movlwb'00001110'
movwfaux12
DERECHA
movlw b'00000101'
movwf PORTB
call pausa
movlw b'00000000'
movwf PORTB
call pausa
GOTO CICLO

IZQUIERDA
movlw b'00000110'
movwf PORTB
call PAUSA
movlw b'00000000'
movwf PORTB
call PAUSA
GOTO CICLO
ADELANTE
movlw b'00000100'
movwf PORTB
GOTO CICLO
atrasmovlw b'00001000'
movwf PORTB
GOTO CICLO
PARAR
CLRF PORTB
goto PARAR
END

III.3Prototipo del Producto
 ELEGIMOS LOS MATERIALES Y SUS POSICIONES EN EL CARRITO
Se debe elegir entre seguidor de línea negra o blanca para poder elegir entre
los diferentes tipos de sensores disponibles y adaptarse a las necesidades de
la aplicación. Se eligieron entonces los sensores CNY70, que tienen precisión,
son de fácil uso y económicos
.



 Elegir las llantas, el número de ellas y la ubicación en el seguidor.

1. Se decidió ubicar los sensores al frente con una separación igual a la del
ancho de la línea negra, para que detecten los bordes de la misma.
2. Se eligieron tres llantas. Dos traseras grandes de aproximadamente
6cms. De diámetro y una central delantera de 2cms. Aproximadamente.
Esta se ubicó sola adelante para permitirle mejor maniobrabilidad y giro
al carrito.


 Escogimos las baterías a utilizar para alimentar el carrito.
Como se trataba de dispositivos de bajo consumo casi todos elegimos ubicar
baterías recargables de 9v, que aunque brindan muy poca corriente, son
livianas y permiten la alimentación a todos nuestros componentes. Además el
tiempo de uso del carrito va a ser por instantes cortos lo que nos permite esta
elección. No optamos por baterías más grandes tipo eléctricas pues si bien su
potencia y amperaje son muy buenos también tienen gran peso y tamaño, más
adecuadas para un SUMO.






 DIAGRAMA SEGUIDOR DE LÍNEA

Rueda Delantera
Sensores
Motor
Ruedas Traseras













 PROTEUS


























IV. RESUMEN EJECUTIVO

Un robot seguidor de línea se clasifica en el campo de la robótica móvil. La
tarea fundamental de un robot móvil es el desplazamiento en un entorno
conocido o desconocido, por tanto es necesario que posea tres funciones
fundamentales, la locomoción (nivel físico), la percepción (nivel sensorial) y
la decisión (nivel de control).
Nuestro proyecto consiste en la construcción de un robot capaz de seguir
una línea con ciclo cerrado (pista-circuito), en cualquier tipo de forma o
trayectoria.





V. BIBLIOGRAFIA

LIBROS:
 Fernando Agustín Ramírez Icaza, Agentes inteligentes de software o
softbots, Universidad de Lima. Facultad de Ingeniería de Sistemas, 2003
 Francisco Escolano, Miguel Ángel Cazorla y otros, Inteligencia artificial:
modelos, técnicas y áreas de aplicación, 2003


ENLACES:
 http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_seguidor_de_l%C3%ADnea
 http://www.oocities.org/televisioncity/9387/TesisJustificacion.htm
 http://robotica.li2.uchile.cl/EL63G/capitulo2.pdf
 http://www.sepi.esimeazc.ipn.mx/cv/cv_FigueroaGGM/maricela%20eim/(7
).pdf
 http://itzamna.bnct.ipn.mx:8080/dspace/bitstream/123456789/2593/1/ROB
OTSMOVILES.pdf
 http://itzamna.bnct.ipn.mx:8080/dspace/bitstream/123456789/2593/1/ROB
OTSMOVILES.pdf