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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares

Analizamos de la siguiente manera:


) (t
) (
r
e


) (
r
e

1
) (

e e e
r r

Por definicin de lmite:


...(1)
MECNICA DINMICA
2
Coordenadas Polares
MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
Coordenadas Polares
(t)
P
o x
Lnea radial
Lnea o eje fijo
La posicin de la partcula P, en coordenadas
polares respecto del origen O , sera:
V
p
Nos fijamos en
este trmino,
Qu es?
MECNICA DINMICA
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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
) (t
) (
r
e


) (
r
e

1
) (

e e e
r r

Por ser un arco muy pequeo


Magnitud:
Por otro lado: (Por suma de vectores)
Reemplazando en (I):
L = r x
Por tanto:
MECNICA DINMICA
4
Coordenadas Polares
MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
) (t
) (
r
e


) (
r
e

1
) (

e e e
r r

MECNICA DINMICA
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Coordenadas Polares
MECNICA DINMICA Coordenadas Polares

Inscribiendo las coordenadas polares dentro de los ejes cartesianos fijos:

r
e

y
x
cos
sen
sen
cos
1
1
MECNICA DINMICA
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Mtodo alternativo para obtener las derivadas de los vectores unitarios polares
MECNICA DINMICA Coordenadas Polares

r
e

y
x
cos
sen
sen
cos
1
1
De modo que:
Si derivamos el vector e
r
:
MECNICA DINMICA
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Mtodo alternativo para obtener las derivadas de los vectores unitarios polares
MECNICA DINMICA Coordenadas Polares

r
e

y
x
cos
sen
sen
cos
1
1
De igual forma para el otro vector:
MECNICA DINMICA
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Mtodo alternativo para obtener las derivadas de los vectores unitarios polares
MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
) (t
) (
r
e


) (
r
e

1
) (

e e e
r r

MECNICA DINMICA
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Coordenadas Polares
MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
Entonces:
MECNICA DINMICA
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Coordenadas Polares
MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
En el caso especial de Movimiento Circular: r = cte
O
P
MECNICA DINMICA
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Coordenadas Polares
MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
Coordenadas Rectangulares
v
r
v
y
v
x
a
x
a
y
a

r
p
(t + t)

r
p
(t)

x

y

Coordenadas Normales y
Tangenciales
v
s
a

x

y

Coordenadas Polares
v
r
a

r
p
( + )

r
p
()

x

y


Comparacin de los diferentes sistemas coordenados :
MECNICA DINMICA
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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
En el caso especial de Movimiento Circular: r = cte
O
P
MECNICA DINMICA
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Coordenadas Polares
MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
Problema 1: Un mecanismo que consiste en un brazo ranurado, est fijado en un pivote O .
El pivote O se encuentra a 0.4 m a la izquierda del centro C, sobre el dimetro horizontal de
un anillo de radio igual a 0.5 m . El brazo rota a velocidad angular constante de 4 rad/s en
sentido antihorario y arrastra una esferita P, dentro de la ranura, sobre el borde circular del
anillo . Analizar la cinemtica de la esfera P para la posicin de = 37
o

(t)
C
O
0.4m
MECNICA DINMICA
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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
Solucin:
0.5
0.4
MECNICA DINMICA
15
MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
Solucin:
Entonces, reemplazando datos:
MECNICA DINMICA
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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
O
r

B
A
Problema 2: La rotacin del brazo OA de 0.9 m alrededor de O puede definirse como =
0.15 t
2
, donde se expresa en radianes y t en segundos. El collarn B desliza a lo largo del
brazo, de tal modo que su distancia desde O es r = 0.9 0.12 t
2
, donde r est metros.
Determine la magnitud de la velocidad y aceleracin del collarn cuando el brazo OA ha
girado 30.
MECNICA DINMICA
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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
Solucin:

r
B
O
e
r
e

Podemos hallar el tiempo para el cual = 30 = 0.524 rad,
de la expresin:
Reemplazamos dicho valor en las expresiones:
Entonces, la velocidad del collarn B es:
MECNICA DINMICA
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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
Solucin:

r
B
O
e
r
e

Luego, la aceleracin del collarn B, ser:
MECNICA DINMICA
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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
Problema 3: En el mecanismo mostrado, la distancia d mide 150 pulg; la barra AB tiene 0.7
rad/s de velocidad angular en sentido antihorario y 0.3 rad/s
2
de aceleracin angular en
sentido horario. Utilizando coordenadas polares encontrar la velocidad y la aceleracin del
punto A en cuando =60 .
B
A
O
d

r
MECNICA DINMICA
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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
Solucin: Datos:
Del grfico tenemos que:
Para = 60:
Luego:
Adems tenemos:
Por tanto:
a
r
60

30

MECNICA DINMICA
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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
Problema 4: La partcula P se mueve en una trayectoria como la sealada en la figura.
Determine el vector aceleracin, magnitud y direccin, adems dibuje dicho vector con su
correspondiente direccin en el punto correspondiente de la trayectoria cuando = 30 (v
0

=

constante

).
b
y
O
A
x

R
P
R = b cos 3
v
0
MECNICA DINMICA
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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
Solucin:
y
O
A
x
P
v
0
30
30
Datos:
Para = 30 :
Luego:
Por otro lado:
Reemplazando:
MECNICA DINMICA
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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
Problema 5: El cable AB, conectado a un motor que va enrollndolo sobre un eje-cilindro de
acero (winche), arrastra ( tracciona) al vagn de la figura mostrada, a quien le imprime una
velocidad de 5 pies/s. Para la posicin de = 60, se pide:
a) La velocidad de B y la velocidad angular del cable de traccin.
b) La aceleracin de B y la aceleracin angular del cable AB.
A
12 pies
B
R

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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
Solucin:
60
5 pies/s
B
Entonces:
Del grfico,
tenemos que:
Por tanto:
Luego:
Del grfico
vectorial:
Entonces:
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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
Problema 6: La manivela OA de 15 cm, de un mecanismo oscilante de retroceso rpido gira
en sentido antihorario, con una velocidad angular constante de 10 rad/s. Para las posiciones
indicadas, hallar la aceleracin angular del brazo BD.
D
A
B
O
32.5 cm
15 cm
= 10 rad/s

MECNICA DINMICA
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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
MECNICA DINMICA
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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
Solucin de alumno 2009 II:
**Grfica de todas las posiciones del seguidor A y de la barra AD:
MECNICA DINMICA
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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
Es por eso que para despejar todas las posibles dudas:
Videos demostrativos de dos prototipos desarrollados en MDI:
Prototipo 1 Prototipo 2
MECNICA DINMICA
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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
MECNICA DINMICA
30
Antes de resolver debemos analizar el movimiento del mecanismo:
D
B
A
O
MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
MECNICA DINMICA
31
Antes de resolver debemos analizar el movimiento del mecanismo:
D
B
A
Podemos darnos cuenta que la
barra BD est subiendo y
bajando en un movimiento
oscilante. La distancia BD no
cambia en el tiempo.
Debido al movimiento del pin A
(hacia adentro y hacia afuera),
la distancia BA s cambia.
MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
MECNICA DINMICA
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Antes de resolver debemos analizar el movimiento del mecanismo:
El movimiento de la barra OA es
MCU, por lo tanto la distancia
OA no cambia en el tiempo, es
constante e igual a 15 cm.
Debido al acoplamiento del pin
A con la barra OA, el
movimiento del pin sobre la
barra AD est limitado por la
barra OA y no al revs.
O
A
Primero debemos completar nuestros datos. Del grfico tenemos que:
Para (AOC )= 60
Podemos hallar por su tangente:
En el tringulo ABC, aplicamos ley de senos:
18
cm 5 . 32
42
60 15sen
60 cos 15
60
15
s rad / 10

B
D
O
C
A

MECNICA DINMICA
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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
Aislamos la barra OA de nuestro sistema y la analizamos:
Para (AOC )= 60
La barra OA se mueve con
MCU, con radio cte = 15cm
Hallamos la velocidad del
punto A:
48
42
cm 15
s rad / 10

D
O
C
A
60
r
e
e
MECNICA DINMICA
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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
Aislamos la barra OA de nuestro sistema y la analizamos:
Para (AOC )= 60
- Ahora hallamos las aceleraciones del pin A:
Recordemos:
En el 1 trmino, como el
radio no cambia en el
tiempo, = 0 ; lo que nos
deja:
La cual tiene direccin
radial hacia adentro.
42
48
42
cm 15
s rad/ 10

D
O
C
A
60
r
e

e
MECNICA DINMICA
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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
Aislamos la barra OA de nuestro sistema y la analizamos:
Para (AOC )= 60
Entonces, la aceleracin del pin A (en el sistema de la
barra OA) es:
48
42
cm 15
s rad/ 10

D
O
C
A
60

42
r
e
e
MECNICA DINMICA
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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
Regresamos a nuestro sistema inicial (barra BA):
Para (AOC )= 60
Escribimos los nuevos datos calculados
cm 5 . 32
48
42
15
s rad/ 10

D
O
C
A
60 =18
42
B
60 cos 15
60 15sen


r
e

e
MECNICA DINMICA
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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
cm 5 . 32
48
42
15
s rad/ 10

D
O
C
A
60 =18
42
B
60 cos 15
60 15sen


r
e

e
Regresamos a nuestro sistema inicial (barra BA):
Para (AOC )= 60
Nos fijamos en la velocidad del pin A.
Descomponiendo:
Rpta
MECNICA DINMICA
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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
cm 5 . 32
48
42
15
s rad/ 10

D
O
C
A
60 =18
42
B
60 cos 15
60 15sen


r
e

e
Regresamos a nuestro sistema inicial (barra BA):
Para (AOC )= 60
Podemos tambin descomponer la aceleracin:

a
r
a
MECNICA DINMICA
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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
Regresamos a nuestro sistema inicial (barra BA):
Para (AOC )= 60
Reemplazando datos en (I):
Rpta
cm 5 . 32
48
42
15
s rad/ 10

D
O
C
A
60 =18
42
B
60 cos 15
60 15sen


r
e

a
r
a
MECNICA DINMICA
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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
Para = 180
Primero completamos nuestros datos:
Al girar en sentido
antihorario, la distancia
BA ser de:
32.5 15 = 17.5 cm
A
B
O

Esta posicin corresponde a:
O
cm 15
A
0 180
B
s
r ad
10

r
e

e
r
e

e
cm 5 . 17
MECNICA DINMICA
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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
Para = 180
Analizamos la barra OA:
OA se sigue moviendo en
MCU , por lo tanto su
velocidad tangencial es la
misma del caso anterior. Lo
mismo para su aceleracin,
que slo es normal.
Esta posicin corresponde a:
A
B
O

cm 5 . 17
O
cm 15
A
0 180
B
s
r ad
10

r
e

e
r
e

e
MECNICA DINMICA
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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
Para = 180
Ahora analizamos la barra BA
En la barra BA, la velocidad:
En cuanto a la aceleracin,
hemos dicho que no hay
aceleracin tangencial
respecto a OA, por lo tanto
a

es igual cero.

Rpta
Rpta
cm 5 . 17
O
cm 15
A
0 180
B
s
r ad
10

r
e

e
r
e

e
MECNICA DINMICA
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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
Para = 90
Completamos nuestros datos:
El brazo AB, ahora mide:
D
A
B
O

Esta posicin corresponde a:
Luego, aplicamos ley de
senos en BOA:
B
O
A


cm 5 . 32
90
cm 15
s
r ad
10

8 . 24
MECNICA DINMICA
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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
D
A
B
O

Para = 90
Analizamos la barra OA:
En A, tenemos los mismos
valores de aceleracin (no hay
componente tangencial) y
velocidad.
s cm v / 150
2
/ 1500 s cm a
8 . 24
r
e

e
B
O
A


cm 5 . 32
90
cm 15
s
r ad
10

8 . 24
MECNICA DINMICA
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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
B
O
A


cm 5 . 32
90
cm 15
s
r ad
10

8 . 24
s cm v / 150
2
/ 1500 s cm a
r
e

e
8 . 24
Para = 90
Ahora analizamos la barra BA:
Podemos descomponer la
velocidad:
Adems, sabemos que:
Luego, la otra componente ser:
Rpta
r
v

v
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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
Para = 90
Ahora analizamos la barra BA:
Descomponemos la aceleracin:
Despejando:
Rpta
B
O
A


cm 5 . 32
90
cm 15
s
r ad
10

8 . 24
s cm v / 150
2
/ 1500 s cm a
r
e

e
r
v

v
8 . 24

a
r
a
8 . 24
MECNICA DINMICA
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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
Problema 4 (Software): En el mecanismo mostrado, la barra OA mide 15cm y rota en
sentido antihorario a razn de 10 rad/s de modo constante. El seguidor A, como se ha
observado y explicado en clase se desliza sobre la barra AD.
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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
MECNICA DINMICA
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a) Graficar la variacin de la velocidad relativa del seguidor A con respecto al brazo BD
versus el ngulo , a escala, con incrementos de 90
o
para de cero a 360
o

MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
MECNICA DINMICA
50
b) Graficar la variacin de la velocidad angular de la barra BD versus el ngulo , a escala,
con incrementos de 90
o
para de cero a 360
o

MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
MECNICA DINMICA
51
c) Graficar la variacin de la aceleracin de Coriolis versus el ngulo , a escala, con
incrementos de 30
o
para de cero a 90
o

MECNICA DINMICA
52
d) Graficar la variacin de la aceleracin angular de la barra BD versus el ngulo , a
escala, con incrementos de 45
o
para de cero a 360
o

MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
MECNICA DINMICA
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MECNICA DINMICA Coordenadas Polares
MECNICA DINMICA
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