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Control de Sistemas Multivariables

November 25, 2002


1 Introducci on
Hasta ahora hemos analizado problemas donde se desea controlar s olo una variable.
Sin embargo, en muchos procesos industriales el objetivo consiste en mantener m as de
una variable en su set-point o valor deseado:
y
y
y
Proceso
1
2
n
en este tipo de casos se dice que el problema de control es multivariable (lo cual implica
que el n umero de variables a controlar puede ser 2 o mayor de 2). Para ejemplicar el
control de sistemas multivariables considerese el siguiente reactor tanque agitado:
TC
AC
LC
donde supongamos que se desea controlar el nivel, la temperatura y la composici on del
euente del reactor. Como potenciales variables manipuladas podemos emplear el ujo
de la corriente de producto, la carga termica del medio de calentamiento y el ujo los
reactivos:
Flujo de vapor
Flujo efluente
Fluijo reactivos
Concentracion
Temperatura
Nivel
REACTOR
en este caso es mas o menos simple el proponer el siguiente apareamiento de lazos de
control (por apareamiento entiendase la decisi on de que variable manipulada controla
a que variable controlada):
Flujo efluente Nivel
Flujo de vapor
Temperatura
Fluijo reactivos
Concentracion
Lazo 2
Lazo 3
Lazo 1
a dicho esquema de control de sistemas multivariables se le llama esquema de control de
lazos m ultiples. Observese que esta forma de resolver el problema de control de sistemas
multivariables se reduce a dise nar cada lazo de control de manera independiente del
resto de los lazos (es decir, sin tomar en cuenta la presencia del resto de los lazos
de control). Cada lazo se dise na usando los metodos vistos antes para el control de
sistemas univariables.
LC
TC
AC
2
sin embargo, la presencia del efecto de interacci on har a que el desempe no de un
lazo afecte al de los otros y visceversa. En otras palabras, la interacci on complica la
sintonizaci on de los lazos de manera independiente. Existe otro esquema para resolver
el problema del control de sistemas multivariables y se basa en el uso de un solo
controlador que manipula simultaneamente todas las variables manipuladas cuando
algun o algunas variables controladas se alejan de su set-point. De esta forma se
consigue compensar por el efecto de interacci on. El grado de compensaci on depende
del dise no del controlador.
LC
AC
TC
Controlador
Multivariable
En sistemas multivariables la interacci on entre variables es el efecto mas importante en
el dise no y sintonizaci on de lazos de control. Se dice que un proceso presenta interacci on
cuando una variable de entrada afecta a m as de una variable de salida. Afecta quiere
decir que la variable contriolada se aleja de su set-point en virtud de cambios en la
variable de entrada.
3
u
u y
y
y
UNIVARIABLE
MULTIVARIABLE
u
u
1
2
2
1
2
y
1
1
2
1.1 Midiendo la interacci on en sistemas multivariables
Supongamos que se desea analizar el problema de control a lazo cerrado de un sistema
de 2 entradas y de 2 salidas:
u
u y
2
1
2
y
1
PLANTA
cuyas funciones de transferencia estan dadas por:
y
1
(s) = g
11
(s)u
1
(s) + g
12
u
2
(s) (1.1)
y
2
(s) = g
21
(s)u
1
(s) + g
22
u
2
(s) (1.2)
como podemos ver claramente cada una de las entradas (u
1
, u
2
) tiene inuencia sobre
las salidas (y
1
, y
2
). La magnitud de tal inuencia depende de las ganancias de las
funciones de transferencia. En principio si uno dise na los lazos de control de manera
independiente (suponiendo los apareamientos u
1
y
1
, u
2
y
2
) tenemos:
4
y
1
y
2
2
u
1
u
y
d1
y
d2
G
c1
G
c2
g
11
g
22
sin embargo, si la interacci on entre las entradas/salidas est a presente el efecto sobre el
sistema de control se representara de la siguiente forma:

d 2
y
e
2
G
c 2
G
c 1

g
G
G

y
d 1
e
1
g
g
12
22
g
21
11

y
y
2
1
I
I
1
2
v
v
u
u
1 1
2 2
-
+
-
+
+
+
+
+
+
+
+
+
cuando el sistema multivariable presenta interacci on puede no ser tan claro que apareamiento
seleccionar. Para entender este problema supongamos que llevamos a cabo el siguiente
experimento:
(1) Con todos los lazos de control abiertos realizamos un cambio escal on en u
1
. De
acuerdo a lo dicho antes y
1
cambiar a (y tambien lo hara y
2
pero por el momento
concentremos en y
1
). Suponiendo que el sistema sea estable se alcanzar a una
respuesta nal en y
1
denotada por y
1u
y cuya magnitud est a dada por:
y
1u
= k
11
(1.3)
5
(2) Con unicamente el lazo 2 (es decir, el lazo u
2
y
2
) cerrado realizamos el mismo
experimento sugerido en paso anterior. El controlador G
c2
tiene entonces la
funcion de corregir cualquier desviaci on en y
2
(manipulando u
2
) como resultado
del cambio escalon efectuado en u
1
. Notese claramente que u
1
tiene tanto un
efecto directo como indirecto sobre y
1
(a traves de la accion de control u
2
).
Observaciones.
(a) y
1
cambia (a traves de g
11
, pero tambien cambia y
2
(a traves de g
21
).
(b) Bajo control feedback el lazo 2 siente el efecto de la interacci on sobre y
2
, y
entonces manipula u
2
hasta que y
2
regresa a su set-point.
(c) Sin embargo, los cambios efectuados en u
2
afectan ahora a y
1
(a traves de g
12
).
Los cambios observados sobre y
1
son de dos clases:
(1) El efecto directo de u
1
sobre y
1
(denotado por y
1u
).
(2) El efecto indirecto que surge cuando el controlador 2 trata de eliminar la per-
turbaci on u
1
afectando con esto a y
1
(denotemos este efecto por y
1r
).
despues de que se halla alcanzado el estado estacionario del proceso la respuesta en y
1
(denotada por y

1
) estar a dada por:
y

1
= y
1u
+ y
1r
(1.4)
una medida adecuada del grado de interacci on del proceso (suponiendo que u
1
contrala
a y
1
) esta dada por el siguiente cociente:

11
=
y
1u
y

1
(1.5)
o bien,

11
=
y
1u
y
1u
+ y
1r
(1.6)
esta cantidad proporciona una medida del grado de interacci on que ocurre cuando u
1
controla a y
1
, y cuando u
2
controla a y
2
.
1.2 Aparemiento de lazos de control
Usando los valores del ndice
11
resulta m as o menos claro como analizar el efecto de un
cierto apareamiento sobre la interacci on y desempe no del lazo cerrado. Normalemente
estaremos interesados en elegir el apareamiento con menor grado de interacci on.
6

11
= 1
Esto implica que y
1r
= 0 y por lo tanto cero interacci on en el sistema multi-
variable. En consecuencia seleccionado el acoplamiento:
u
1
y
1
u
2
y
2
el sistema no presenta interacciones. Esto puede indicar:
(1) u
1
no tiene efecto sobre y
2
.
(2) u
1
no tiene efecto sbore y
2
, pero y
2
no tiene efecto sobre y
1
.

11
= 0
En este caso esto signica que y
1u
= 0; o sea que u
1
no tiene ning un efecto
sobre y
1
. Por lo tanto el lazo u
1
y
1
no srive para el prop osisto de controlar y
1
.
Posiblemente el lazo u
1
y
2
sea mas apropiado ya que en este caso no existe
interaccion con y
1
.

11
> 1
En este caso y
1r
tiene signo contrario del que tiene y
1u
(sin embargo, es
menor en valor absoluto). En casos con
11
muy grande y positiva el efecto de la
interaccion practicamente cancela el efecto de u
1
sobre y
1
. Por esta raz on pueden
requerirse valores grandes de la acci on de control para este prop osito. En general
el apareamiento u
1
y
1
no sera bueno.

11
< 0
Esta situacion surge cuando y
1r
tiene signo contrario del que presenta y
1u
(ademas y
1r
es mayor en valor absoluto a y
1u
). El apareamiento u
1
y
1
no
es recomendable ya que la direcci on del efecto de u
1
sobre y
1
a lazo abierto es la
respuesta a la correspondiente direcci on con el lazo cerrado. No se recomienda
usar apareamientos de este tipo.
0 <
11
< 1
Este caso corresponde a y
1u
y y
1r
respondiendo en el mismo sentido. Para

11
> .5 notese que y
1u
> y
1r
(el efecto directo es mayor que el efecto de
interaccion). Si
11
< .5 entonces y
1r
> y
1u
(la interacci on domina el efecto
directo). Cuando
11
= .5 entonces y
1u
> y
1r
y ambos efectos son igualmente
importantes.
1.3 Denici on de ganancia relativa
La ganancia relativa (
ij
) entre la salida y
i
y la entrada u
j
(o sea, el cociente
entre 2 ganancias en estado estacionario) se dine como:

ij
=
_
y
i
u
j
_
todos los lazos abiertos
_
y
i
u
j
_
todos los lazos abiertos,excepto i=j
(1.7)
7
normalmente el ndice
ij
se calcula para sistemas cuadrados de n entradas y n
salidas; al arreglo resultante de elementos
ij
se denomina el Arreglo de Ganancia
Relativa (RGA) y se denota por :
=
_

11

12
...
1n

21

22
...
2n
. . ... .
. . ... .
. . ... .

n1

n2
...
nn
_

_
(1.8)
1.4 Calculando la RGA
Para mostrar la forma de evaluar la RGA usaremos el caso simple del siguiente sistema
de 2x2:
y
1
= g
11
u
1
+ g
12
u
2
(1.9)
y
2
= g
21
u
1
+ g
22
u
2
(1.10)
como en analisis clasico de la RGA se realiza en estado estacionario esto signica que:
lim(s 0) g
ij
(s) = K
ij
(1.11)
por lo tanto el sistema original puede reescribirse como:
y
1
= K
11
u
1
+ K
12
u
2
(1.12)
y
2
= K
21
u
1
+ K
22
u
2
(1.13)
si evaluamos el elemento (1,1) de la RGA:

11
=
_
y
1
u
1
_
o
_
y
1
u
1
_
c
(1.14)
donde
_
y
1
u
1
_
o
denota la ganancia con todos los lazos abierttos mientras que
_
y
1
u
1
_
c
denota la misma ganancia pero con el lazo 2 cerrado. Entonces:
_
y
1
u
1
_
o
= K
11
(1.15)
para evaluar el termino
_
y
1
u
1
_
c
recordemos que en esta ocasi on el lazo 2 permanece
cerrado. Por lo tanto, cuando se logre mantener a y
2
en su set-point deseado, ocurrir a
que:
y
2
= 0 (1.16)
la accion de control que se debe aplicar para lograr este prop osito est a dada por:
u
2
=
K
21
K
22
u
1
(1.17)
8
ahora bien, la acci on de control u
2
ejercera un efecto sobre la respuesta y
1
, la cual
puede obtenerse sustituyendo u
2
en la ecuacion que dene la respuesta para y
1
:
y
1
= K
11
u
1
+ K
12
_
K
21
K
22
_
u
1
(1.18)
esta ecuacion representa, por lo tanto, el efecto de u
1
sobre y
1
cuando el lazo 2 est a
cerrado:
_
y
1
u
1
_
c
= K
11

K
12
K
21
K
22
= K
11
_
1
K
12
K
21
K
11
K
22
_
(1.19)
denotando
=
K
12
K
21
K
11
K
22
(1.20)
tenemos
_
y
1
u
1
_
c
= K
11
(1 ) (1.21)
por lo tanto el elemento (1,1) del RGA est a dado por:

11
=
K
11
K
11
(1 )
(1.22)
o bien

11
=
1
1
(1.23)
de manera semejante se pueden evaluar el resto de los elementos de la RGA:

12
=

1
(1.24)

21
=

1
(1.25)

22
=
1
1
(1.26)
entonces la matriz de RGA () estar a dada por:
=
_
1
1

1
1
1
_
(1.27)
notese claramente que la suma de los elementos individuales de la RGA (
ij
) siempre
es igual a 1, ya sea que dichos elementos sean sumados horizontalmente:
n

j=1

ij
= 1 (1.28)
9
o verticalmente
n

i=1

ij
= 1 (1.29)
esto puede apreciarse mas claramente en el ejemplo examinado deniendo
=
11
=
1
1
(1.30)
entonces la matriz de RGA estar a dada por
=
_
1
1
_
(1.31)
en consecuencia para determinar la matriz de RGA para un sistema de 2x2, s olo es
necesario determinar el termino .
Para calcualar la RGA en sistemas de orden superior se aconseja utilizar el siguiente
metodo matricial. Sea K la matriz de ganancia en estado estacionario:
lim (s 0) G(s) = K (1.32)
cuyos elementos son las ganancias individuales K
ij
. La matriz puede obtenerse
aplicando la siguiente ecuaci on:
= K (K
1
)
T
(1.33)
donde representa el producto elemento por elemento. Es decir, la operaci on anterior
no denota el cl asico producto matricial.
1.5 Reglas basicas de apareamiento
Al seleccionar apareamientos entre variables manipuladas y controladas n otese que el
caso ideal (es decir, no interacci on entre los lazos) est a dado por una RGA con la
siguiente estructura tipo matriz identidad:
=
_

_
1 0 . . . 0
0 1 . . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
. 0
0 1 0
0 0 1
_

_
(1.34)
existen, sin embargo, casos que pudieran llevarnos a concluir, erroneamente, que no
existe interacci on entre lazos cuando dicha interacci on esta presente. Para ilustrar este
punto considerese la siguiente planta:
G(s) =
_
1
s+1
0
3
3s+1
4
4s+1
_
(1.35)
10
cuya RGA esta dada por:
=
_
1 0
0 1
_
(1.36)
examinando los elementos de uno podra concluir erroneamente que los lazos no
interactuan. Sin embargo, examinando la estructura de G(s), notamos que m
1
afecta a
y
2
; pero y
2
no afecta a y
1
. Por lo tanto, en realidad si existe interacci on entre los lazos.
Este tipo de interaccion en el que una variable manipulada afecta la operaci on de un
lazo, pero la variable manipulada de este ultimo lazo no afecta la operaci on del primer
lazo, se llama interacci on en un sentido. Dicha interacci on se presenta en presenta en
plantas con estructura triangular superior
G(s) =
_

_
x 0 0 0
x x 0 0
x x x 0
x x x x
_

_
(1.37)
o inferior
G(s) =
_

_
x x x x
0 x x x
0 0 x x
0 0 0 x
_

_
(1.38)
donde x representa elementos diferentes de cero.
Regla No. 1
Aparear variables de entrada/salida que tengan elementos positivos de la RGA
tan cercanos a 1 como sea posible.
Ejemplo 1 Seleccionar los apareamientos entrada/salida que minimizan la inter-
accion entre lazos para las siguientes RGA (entradas: u
1
, u
2
, salidas: y
1
, y
2
):
a) =
_
.8 .2
.2 .8
_
, b) =
_
.3 .7
.7 .3
_
, c) =
_
1.5 .5
.5 1.5
_
a) En este caso el mejor apareamiento esta dado por: u
1
y
1
, u
2
y
2
.
b) En este caso el mejor apareamiento esta dado por: u
1
y
2
, u
2
y
1
.
c) En este caso resulta preferible aparear sobre elementos de grandes (pero
positivos) que sobre elementos de negativos. Por lo tanto el mejor apareamiento
estara dado por: u
1
y
1
, u
2
y
2
.
11
Ejemplo 2 Seleccionar un esquema de control, con interaccion mnima, de la columna
de Wood-Berry.
Antes obtuvimos que la matriz de RGA esta dada por:
=
_
2 1
1 2
_
siendo u = [L V ]
T
, y = [X
d
X
b
]
T
, por lo cual el apareamiento sugerido es:
L X
d
y V X
b
.
Cuando se seleccionan apareamientos tambien resulta indispensable tomar en cuenta
consideraciones de estabilidad entre los lazos (especialmente para sistemas de m as de 2
entradas y 2 salidas). Dicha consideraci on se plantea en terminos del siguiente teorema
de estabilidad de Niederlinski.
Teorema 1 Teorema de Niederlinski
Considerese el siguiente modelo a lazo abierto
y(s) =

G(s) u(s) (1.39)
donde supongamos que se han seleccionado los siguientes apareamientos: u
1
y
1
, u
2

y
2
, . . . , u
n
y
n
. Adem as cada elemento (g
ij
) de la matriz de ganancias debe cumplir
con ser: a) racional y b) estable. Supongamos adem as que se dise nan n lazos de
control feedback (cada uno con acci on integral) de tal forma que cada uno de los n lazos
de control permanece estable cuando se abren el resto de los n 1 lazos de control.
Si todos los n lazos estan cerrados, el sistema de control de lazos m ultiples sera in-
estable (para todos los posibles valores de los par ametros del controlador) si el ndice
de Niderlinski (N) denido como:
N =
det[G(0)]

n
i=1
g
ii
(0)
(1.40)
es negativo.
Observaciones.
a) El teorema de Niederlinski representa condiciones necesarias y sucientes unicamente
para sistemas de 2x2.
b) Para sistemas de orden mayor unicamente representa condiciones sucientes. Es
decir, si el teorema se cumple, entonces el sistema de m ultiples lazos sera deni-
tivamente inestable. Pero si el teorema no se cumple, el sistema de m ultiples
lazos puede ser o no inestable (en este caso, la estabilidad depende de los valores
asignados a los par ametros del controlador).
12
c) En sistemas de 2x2
N = 1 (1.41)
por lo tanto, si apareamos cuando es negativa (es decir > 0) el teorema se
cumple y el sistema de m ultiples lazos 2x2 ser a inestable. Esto demuestra porque
no es conveniente aparear con RGA negativos en sistemas de 2x2.
Regla No. 2
Aparear lazos de control de tal forma que N > 0.
Resumen de la estrategia basica de apareamiento
i) Dada la matriz de ganancias G(s) evaluar la matriz de RGA.
ii) Emplear la regla de apareamiento No. 1, apareando sobre elementos positivos
lo mas cercanos a 1.
iii) Verique que el sistema de lazos m ultiples seleccionado conduce a obtener un
ndice de Niederlinski N > 0. En caso de que esta condici on no se cumpla
regresar al paso anterior.
Ejemplo 3 Suponiendo que la siguiente planta en estado estacionario tiene como en-
tradas: u = [u
1
u
2
u
3
] y como salidas y = [y
1
y
2
y
3
]:
G(0) =
_

_
5
3
1 1
1
1
3
1
1 1
1
3
_

_ (1.42)
determinar el apareamiento que conduce a obtener menor interaccion siendo ademas N > 0.
Calculando la RGA
1
:
=
_

_
10 4.5 4.5
4.5 1 4.5
4.5 4.5 1
_

_ (1.43)
de acuerdo con la regla de apareamiento No.1:
u
1
y
1
u
2
y
2
u
3
y
3
checando ahora el ndice de Niederlinski:
det(G(0)) = .1481
3

i=1
g
ii
(0) = .1852
1
puede calcularse facilmente en Matlab usando la instrucci on: >lambda = g.*(inv(g));
13
entonces:
N =
.1481
.1852
= .8
por lo tanto el esquema seleccionado tendra problemas de estabilidad (para cualquier valor
de los parametros de los controladores). Por lo tanto, el teorema de Niederlinski rechaza
el apareamiento sugerido por la RGA. Seleccionemos otro apareamiento y examinemos, de
nueva cuenta, el teorema de Niederlinski.
Del resultado anterior podemos notar que el siguiente apareamiento podra tal vez ser
factible:
u
1
y
1
u
3
y
2
u
2
y
3
antes de evaluar necesitamos rearreglar la matriz G(0) para reejar este nuevo apareamiento:
_

_
y
1
y
3
y
2
_

_ =
_

_
5
3
1 1
1 1
1
3
1
1
3
1
_

_
_

_
u
1
u
2
u
3
_

_
entonces
=
_

_
10 4.5 4.5
4.5 4.5 1
4.5 1 4.5
_

_ (1.44)
checando nuevamente el ndice de Niederlinski:
det(G(0)) = .1481
3

i=1
g
ii
(0) = 1.6667
por lo tanto:
N =
.1481
1.6667
= .088
en consecuencia este apareamiento no presentara problemas de estabilidad.
Existen algunas ocasiones en las que es posible aparear sobre elementos negativos
de la RGA (esto solo es posible en sistemas de orden superior al segundo, y nunca
es valido en sistemas de 2x2). Sin embargo, si se abre el lazo que se apare o con un
elemento negativo de la RGA, el resto del esquema de control de lazos m ultiples se
volver a inestable.
14
Ejemplo 4 Consideremos la siguiente planta en estado estacionario:
G(0) =
_

_
1 1 .1
.1 2 1
2 3 1
_

_ (1.45)
con entradas: u = [u
1
u
2
u
3
]
T
salidas y = [y
1
y
2
y
3
]
T
, cuya RGA esta dada por:
=
_

_
1.89 3.6 .7
.13 3.02 1.89
3.02 5.61 3.6
_

_ (1.46)
el unico apareamiento factible esta dado por:
u
1
y
1
u
2
y
2
u
3
y
3
ya que para el el lazo 1 aparear sobre el elemento positivo conduce a unndice de Niederlinski
N < 0. En este caso:
det(G(0)) = .53
3

i=1
g
ii
(0) = 2
N = .265
sin embargo, a un cuando este apareamiento no tiene problemas de estabilidad, si se abre
el lazo u
1
y
1
el esquema de control restante tendra problemas de estabilidad como se
muestra a continuacion.
Abrir el lazo u
1
y
1
signica eliminar a estas variables de la funcion de transferencia a
lazo abierto:
G(0) =
_
2 1
3 1
_
(1.47)
cuya RGA estara dada por:
=
_
2 3
3 2
_
(1.48)
notese que el esquema resultante aparea sobre elementos negativos de la RGA:
det(G(0)) = 1
2

i=1
g
ii
(0) = 2
N = .5
por lo tanto el esquema resultante sera inestable.
15
1.6 Apareamiento de sistemas con integradores
Los sistemas dinamicos con integradores se caracterizan por poseer funciones de trans-
ferencia del tipo:
G(s) =
1
s
(1.49)
y en este caso resulta obvia la dicultad de calcular la ganancia en estado estacionario
cuando s 0. El siguiente ejemplo muestra como proceder en casos como este.
Ejemplo 5 Evaluar el RGA, y sugerir un esquema de apareamiento, de la siguiente planta:
G(s) =
_

_
1.318e
2.5s
20s+1
e
4s
3s
.038(182s+1)
(27s+1)(10s+1)(6.5s+1)
.36
s
_

_
(1.50)
reemplazando el integrador por I:
I =
1
s
tenemos
lim(s 0) G(s) =
_
1.318
I
3
.038 .36I
_
(1.51)
entonces de la denicion del RGA para sistemas de 2x2:
=
1
1
k
12
k
21
k
11
k
22
=
1
1 +
(.038)(.333I)
(1.318)(.36I)
= .974
de donde el arreglo completo de RGAs estara dado por:
=
_
.974 .026
.026 .974
_
(1.52)
y el apareamiento recomendado es:
u
1
y
1
u
2
y
2
2 Apareamiento de sistemas no cuadrados
hasta ahora hemos supuesto que la decisi on de aparear variables de entrada/salida
involucraba unicamente a sistemas cuadrados (es decir, sistemas donde el n umero de
variables manipuladas y controladas es identico. En esta seccion discutiremos como
seleccionar apareamientos cuando el n umero de variables manipuladas no es igual al
n umero de variables controladas. En este caso distinguiremos las 2 siguientes situa-
ciones.
16
2.1 Sistemas subdenidos
En este caso el n umero de variables manipuladas (m) es menor que el n umero de
variables a controlar (n). Dado que el esquema de control ser a de tipo m ultiple lazo
(es decir, una variable manipulada apareada con una variable controlada) resulta que
las variables a controlar est an en exceso por: (n m). Esto implica que, basados
en consideraciones de cierto tipo (por ejemplo, econ omicas), se decide mantener jo o
contante el valor de nm de las potenciales variables controladas. Con esta desicisi on
el sistema restante sera cuadrado, y en adelante el an alisis de interaccion sera semejante
al visto antes.
Ejemplo 6 Considere la decision de aparear la siguientes variables controladas: com-
posicion del destilado (y
1
), composicion de los fondos (y
2
) y composicion de los fondos
(y
3
) usando el siguiente conjunto de variables manipuldas: ujo del reujo (u
1
), presion
del rehervidor (u
2
). El ujo de la corriente lateral esta jo (es decir, no puede usarse como
variable manipulada):
como puede notarse, en un esquema de lazos m ultiples, resulta imposible controlar las 3
salidas con tan solo 2 entradas. Sin embargo, supongamos que, por razones economicas,
resulta menos conveniente controlar la composicion de la corriente lateral. Por este motivo
tal variable deja de considerarse como variable controlada, y nos resta entonces la decision
de como aparear el resto de las variables. Si la planta original esta dada por:
_

_
y
1
y
2
y
3
_

_ =
_

_
.66e
2.6s
6.7s+1
.0049e
s
9.06s+1
1.11e
6.5s
3.25s+1
.012e
1.2s
7.09s+1
33.68e
9.2s
8.15s+1
.87(11.61s+1)e
s
(3.89s+1)(18.8s+1)
_

_
_
u
1
u
2
_
(2.53)
con la decision de no controlar la composicion de la corriente lateral, la planta estara dada
por:
_
y
1
y
3
_
=
_

_
.66e
2.6s
6.7s+1
.0049e
s
9.06s+1
33.68e
9.2s
8.15s+1
.87(11.61s+1)e
s
(3.89s+1)(18.8s+1)
_

_
_
u
1
u
2
_
(2.54)
de donde,
=
_
1.4 .4
.4 1.4
_
(2.55)
el apareamiento natural para este sistema sera: u
1
y
1
(el reujo controla la composicion
del destilado) y u
2
y
2
(la presion del rehervidor controla la composicion de los fondos).
17
2.2 Sistemas sobre-denidos
En esta situacion el n umero de variables manipuladas (m) es mayor que el n umero de
variables controladas (n). Por lo tanto tenemos varias formar de aparear las variables
de salida con las variables de entrada. De hecho tenemos exactamente:
m!
n!(mn)!
(2.56)
posibilidades de apareamiento. Entonces el procedimiento para seleccionar el apareamiento
es como sigue.
a) Determinar el n umero de subsistemas cuadrados (usando la ecuaci on 2.56).
b) Obtener el RGA de cada uno de los subsistemas.
c) Examinar las RGAs y elegir la mejor b asado en el caracter global de la RGA (es
decir, la mas cercana al caso ideal).
d) Con la RGA del paso anterior, seleccionar el apareamiento entrada/salida.
Ejemplo 7 Seleccionar el mejor apareamiento para la siguiente planta:
_
y
1
y
2
_
=
_

_
.5e
.2s
3s+1
.07e
.3s
2.5s+1
.04e
.03s
2.8s+1
.004e
.5s
1.5s+1
.003e
.2s
s+1
.001e
.4s
1.6s+1
_

_
_

_
u
1
u
2
u
3
_

_ (2.57)
a) El n umero de posibles subsistemas cuadrados es:
3!
2!(3 1)!
= 3
b) RGA de los subsistemas.
Subsistema No.1 (u
1
, u
2
)
=
_
.843 .157
.157 .843
_
(2.58)
Subsistema No.2 (u
1
, u
3
)
=
_
.758 .242
.242 .758
_
(2.59)
Subsistema No.3 (u
2
, u
3
)
=
_
1.4 2.4
2.4 1.4
_
(2.60)
c) Elejimos el subsistema No.1 porque su estructura de
i,j

s
esta mas cerca del caso ideal.
d) De aqui es facil determinar el apareamiento:
u
1
y
1
u
2
y
2
18
3 Dise no de controladores m ultiples
El procedimiento para dise nar sistemas de control de lazos m ultiples involucra los
siguientes pasos:
1) Seleccion del esquema de apareamiento.
2) Sintonizaci on de los controladores de los lazos individuales.
en sistemas que presentan poca interacci on (es decir, sistemas cuya RGA esta cercana
a la ideal) esperariamos que los metodos de sintonizaci on de controladores vistos antes
(Ziegler-Nichols, Cohen-Coon, IMC etc) bastaran para tener un buen desempe no del
esquema de control de lazos m ultiples. Sin embargo, dichas reglas de sintonizaci on
podran resultar inapropiadas de los par ametros de los controladores cuando se apare o
usando valores grandes o negativos de la RGA. El control podra ser practicamente
imposible de obtener en presencia de interacciones fuertes.
Bajo condiciones de fuerte interacci on se recomienda el siguiente procedimiento de
sintonizaci on de los lazos.
1) Sintonizar cada lazo de control de manera independiente (manteniendo en modo
manual al resto de los lazos).
2) Meter todos los lazos a modo autom atico, reajustando los par ametros de los con-
troladores hasta obtener un buen desempe no de los lazos de control.
En la mayora de sistemas altamente interactivos el segundo paso equivale a desin-
tonizar los lazos de control. Se dice que la operaci on de los lazos se vuelve mas
conservadora (lo cual equivale a reducir ka ganancia y a aumentar el tiempo inte-
gral). Es decir, se sacrica desempe no por estabilidad. A continuaci on se presenta un
procedimiento de desintonizaci on para sistemas de 2x2.
a) Sintonizar cada lazo de manera independiente. Esto proporciona valores iniciales
de los par ametros de los controladores. Sea la ganancia del controlador denotada
por k

ci
.
b) Cuando todos los lazos operen de manera autom atica, la ganancia de cada lazo de
control (k

ci
) se debera reducir de acuerdo a la siguiente ecuaci on:
k
ci
=
_
(

2
)k

ci
, > 1

ci
, < 1
tal vez sea a un necesario modicar a un mas el valor de k

ci
, pero las ecuaciones anteriores
proporcionan un buen valor inicial para determinar los valores de k
ci
.
19
4 Metodo BLT
Uno de los problemas centrales en el dise no de esquemas de control decentralizado
(p.e. controladores PID) consiste en la interacci on que puede ocurrir entre lazos de
control. En esta seccion supondremos que deseamos sintonizar un esquema de N lazos
de control donde cada lazo es del tipo SISO, donde la interacci on entre ellos tiende
a ser lo sucientemente fuerte como para afectar la operaci on de alg un o de algunos
lazos.
Normalmente las tecnicas empleadas para sintonizar lazos SISO individuales, no pueden
usarse para obtener los par ametros de sintonizaci on cuando varios de dichos lazos indi-
viduales operan simultaneamente. Debido a la interacci on entre los lazos, la operaci on
de un lazo tender a a afectar la operaci on de otro u otros lazos. Ante este tipo de situa-
ciones, las constantes de sintonizaci on, obtenidas de aplicar tecnicas standard (p.e.
Ziegler-Nichols), deben modicarse. En muchos casos la ganancia de cada lazo de con-
trol debe aumentarse, en alguna proporci on, para permitir que el sistema de N lazos
opere de manera estable. Por supuesto, esta acci on (aumento de ganancia) cauza que
el desempe no de cada lazo sea peor (en relaci on al desempe no observado cuando cada
lazo operaba aislado del resto de los lazos).
Aun cuando uno podra modicar interactivamente los par ametros de cada controlador,
para obtener la respuesta deseada en cada lazo, es mejor emplear un esquema semi-
heurstico para tal prop osito. Uno de dichos metodos es el as llamado metodo BLT
propuesto por Luyben. N otese que, en algunos casos, si la respuesta obtenida en cada
lazo no es la apropiada, los par ametros de sintonizaci on BLT podran requerir alguna
modicaci on adicional.
Suponiendo que deseamos utilizar control PI en cada lazo, el metodo consta de los
siguiente pasos.
1. Empleando el metodo de Ziegler-Nichols, calcular los par ametros de sintonizaci on
(ganancia K
ZNi
y tiempo integral
ZNi
) de cada lazo i de manera independiente
(es decir, como si fueran lazos SISO) del resto de los lazos.
2. Suponer el valor de un par ametro de desintonizaci on
2
(denotado por F). Debido
a la interacci on entre los lazos, las ganancias de todos los controladores feedback
K
ci
se modican de la siguiente manera:
K
ci
=
K
ZNi
F
(4.61)
mientras que los tiempos de integraci on
Ii
de todos los lazos se calculan de la
siguiente ecuacion:

Ii
=
ZNi
F (4.62)
2
puede tomarse un valor ligerante mayor de 1 como primer estimado de F.
20
3. Empleando el valor de F, junto con los par ametros de sintonizaci on de cada
controlador, construir el diagrama de Nyquist de la siguiente funci on
3
:
W
(iw)
= 1 + Det[I + G
p(iw)
G
c(iw)
] (4.63)
sobre bases semiheursticas denimos la siguiente magnitud a lazo cerrado:
L
cm
= 20log
10

W
1 + W

(4.64)
si gracamos el valor de L
cm
contra la frecuencia normalmente obtendremos
una funcion que muestra un pico, a una cierta frecuencia, que corresponde al valor
maximo de L
cm
. A dicho valor lo denominamos el m aximo valor logaritmico (the
biggest log modulus BLT) y lo denotamos por L
max
cm
.
4. Reestimar el par ametro de desintonizaci on F hasta que el valor de L
max
cm
sea
aproximadamente igual a 2N.
Ejemplo 8 Para mostrar la forma de sintonizar lazos de control en sistemas multivariables
considere el modelo lineal de la siguiente columna de destilacion sugerida por Wood y Berry:
_
x
d
x
b
_
=
_

_
12.8e
s
16.7s+1
18.9e
3s
21s+1
6.6e
7s
10.9s+1
19.4e
3s
14.4s+1
_

_
_
L
V
_
(4.65)
donde supongamos que se ha seleccionado el siguiente apareamiento:
L x
d
V x
b
para cada lazo el metodo de sintonizacion de Ziegler-Nichols produce los parametros de
sintonizacion que se muestran en la siguiente tabla.
No. Lazo K
ZN

ZN
(1) L x
d
.96 3.25
(2) V x
b
-.19 9.2
Primera suposicion: F = 1.
De acuerdo a lo mencionado anteriormente, desintonizamos los dos lazos de con-
trol usando las ecuaciones 4.61 y 4.62. En este caso, debido al valor supuesto del
parametro de desintonizacion, los nuevos valores de los parametros de los contro-
ladores seran iguales a los mostrados anteriormente.
A continuacion, usando la ecuacion 4.63 calculamos el termino W
(iw)
. Notese que este
termino depende de la frecuencia w. Esto signica que, para calcular W
(iw)
, primero
3
recuerde que a medida que la gr aca de esta funcion este mas cerca al punto (-1,0) el sistema de
control sera mas suceptible a desestabilizarse. Notese que la ecuacion dada por W/(1 +W) es similar
a la funci on de transferencia servo para un sistema SISO dada por G
p
G
c
/(1 +G
p
G
c
).
21
debemos seleccionar un rango de valores de la frecuencia [w
min
, w
max
] de manera tal
que la frecuencia a la que obtiene el maximo pico resonante w
res
este compredida,
en alg un punto, entre el rango seleccionado. Esto signica que w
res
[w
min
, w
max
].
Normalmente a w
min
se le asigna un valor peque no
4
, mientra que a w
max
se le
asigna un valor mas o menos grande
5
. Por el momento seleccionamos w
min
=0.1 y
w
max
= 10.
Entonces para w = 0.1 tenemos que s = iw = 0.1i; substituyendo s en las funciones
de transferencia de la planta G
p
y de los controladores G
c
obtenemos:
G
p
=
_

_
12.8e
(0.1i)
16.7(0.1i)+1
18.9e
3(0.1i)
21(0.1i)+1
6.6e
7(0.1i)
10.9(0.1i)+1
19.4e
3(0.1i)
14.4(0.1i)+1
_

_
=
_
2.7982 5.9508i 1.1694 + 8.0412i
0.1890 4.4578i 3.3439 + 10.5483i
_
estas operaciones pueden realizarse facilmente en Matlab. Por ejemplo para evaluar
el elemento G
11
(0.1i) de la planta anterior:
w = .1;
s = w*i;
n11 = 12.8;
d11 = [16.7 1];
d1 = 1;
g11 =(polyval(n11,s)/polyval(d11,s))*exp(-d1*s);
todos los restantes elementos de la planta G
p
se evaluan de manera semejante. Ahora
evaluaremos los elementos de la matriz de los elementos del controlador G
c
:
G
c
=
_
_
k
c1
_

I1
s+1

I1
s
_
0
0 k
c2
_

I2
s+1

I2
s
_
_
_
=
_
0.9600 2.9538i 0
0 0.1900 + 0.2065i
_
el determinante de (I
2x2
+ G
p
G
c
) esta dado por:
Det(I
2x2
+ G
p
G
c
) = 40.2462 + 14.8417i
por lo tanto, de la ecuacion 4.63:
W
(0.1i)
= 41.2462 + 14.8417i
nalmente determinamos el valor de L
cm
. De la ecuacion 4.64 tenemos:
L
cm
= 0.1882
4
Recuerdese que cuando w 0 esto signica que el sistema, en el dominio del tiempo, se encuentra
operando en estado estacionario.
5
Cuando w esto signica, en el dominio del tiempo, que esta region de la frecuencia es la que
contiene la respuesta inicial, despues de que alguna perturbaci on afecta al proceso o ocurre un cambio
en el set-point, del sistema.
22
este proceso para calcular L
cm
se repite para varios valores de w [w
min
, w
max
]. En
la gura 1 se muestra la forma como L
cm
depende de la frecuencia w cuando el factor
de desintonizacion F es igual a la unidad. La altura maxima del pico resonante L
cm
es igual a 31.1317 a una frequencia w =0.467 lo cual signica que el valor supuesto
de F no proporciona la altura deseada de 4 db.
10
1
10
0
10
1
30
20
10
0
10
20
30
40
w
L
c
m
Figura 1: Dependencia de L
cm
con respecto a la frecuencia w cuando F = 1.
Segunda suposicion: F = 2
Los calculos mostrados anteriormente se repiten ahora F=2. En la gura 2 se mues-
tra la graca de L
cm
contra la frecuencia w para este valor del parametro de desin-
tonizacion. La altura del pico resonante ocurre a L
cm
=6.4106 a una frecuencia
w =0.3714. Este valor supuesto de F esta mas cerca del requisito de dise no de 4 db
en L
cm
pero a un no lo cumple.
10
1
10
0
10
1
30
25
20
15
10
5
0
5
10
w
L
c
m
Figura 2: Usando un valor F=2 se obtiene L
cm
= 6.4 db.
Tercera suposicion: F = 2.53
Como podemos observar de la gura 3cuando F = 2.53 se obtiene 4 db como altura
maxima del pico resonante a una frecuencia w =0.321 por lo que este valor de
23
F cumple con el requisito de dise no. Aplicando este factor de desintonizacion, los
parametros de sintonizacion para cada lazo quedan como se muestra en la siguiente
tabla.
10
1
10
0
10
1
30
25
20
15
10
5
0
5
w
L
c
m
Figura 3: Usando un valor F=2.53 se obtiene L
cm
= 4 db.
No. Lazo K
ZN

ZN
(1) L x
d
0.378 8.255
(2) V x
b
-.0748 23.5712
Para probar la ecacia del metodo de sintonizacion multivariable se usaron las siguientes
dos pruebas a lazo cerrado.
Control servo: El set-point de la composicion del destilado se cambio de 0 a 1. En la
gura 4 se muestran las respuestas de las composiciones tanto del destilado como de
los fondos para cada tipo de sintonizacion; tambien se incluye la conducta dinamica
de las variables manipuladas.
Control regulatorio: Se simul o el efecto de la perturbacion dada por:
G
d
=
1
10s + 1
la cual se supuso que ingresa al sistema afectando a la composicion del destilado. En
la gura 5 se muestra la respuesta del sistema a lazo cerrado. Como puede apreciarse
el esquema de sintonizacion tomando en cuenta la interaccion multivariable es superior
al esquema de ZN que no toma en cuenta el efecto de interaccion entre los lazos.
24
0 20 40 60 80 100
0
0.5
1
1.5
2
Tiempo
x
d
0 20 40 60 80 100
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Tiempo
x
b
0 20 40 60 80 100
0.5
0
0.5
1
1.5
Tiempo
L
0 20 40 60 80 100
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
Tiempo
V
Figura 4: Respuesta del sistema de control servo a lazo cerrado. () Sintonizaci on
usando el metodo de ZN, (-) sintonizaci on usando la tecnica de desacoplamiento mul-
tivariable.
0 20 40 60 80 100
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Tiempo
x
d
0 20 40 60 80 100
1.5
1
0.5
0
0.5
1
Tiempo
x
b
0 20 40 60 80 100
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
Tiempo
L
0 20 40 60 80 100
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
Tiempo
V
Figura 5: Respuesta del sistema de control regulatorio a lazo cerrado. () Sintonizaci on
usando el metodo de ZN, (-) sintonizaci on usando la tecnica de desacoplamiento mul-
tivariable.
25