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MODELOS DE POLOS Y CEROS

En el tema correspondiente a la transformada de Laplace se mostró la
manera en que el comportamiento de un sistema de tiempo continuo
podía deducirse de la posición de sus polos y ceros en el plano s.
La ventaja de este procedimiento era que el diagrama de polos y ceros
se podía interpretar para obtener información sobre la respuesta en
frecuencia de estado estable, el comportamiento transitorio y la
estabilidad del sistema. Ahora se describirá un enfoque similar para
representar el comportamiento de sistemas de tiempo discreto.
Mediante el empleo de la transformada z ha sido posible desarrollar
modelos de secuencias y sistemas de tiempo discreto en forma de
cocientes de polinomios







Como en el caso de las funciones de variable de Laplace s, los valores
de z para los que el polinomio del numerador Y(z) vale cero se conocen
como ceros, {z
1
, z
2
, ..... z
m
} y los valores para los que el polinomio del
denominador X(z) vale cero se conocen como polos {p
1
, p
2
, ..... p
n
}
Al igual que s, z es una variable compleja con una parte real y una
imaginaria, y las posiciones de los polos y los ceros en valores específicos
de z se pueden representar en un diagrama de la misma manera que en
plano s. No es de sorprenderse pues que a este diagrama se le conozca
como plano z.
Veamos un ejemplo: Dibujar el diagrama de polos y ceros en el
plano z de las siguientes funciones de transferencia:



(a) ; (b) ; (c)

Solución
I nterpretación en el dominio del plano z
Un diagrama de polos y ceros en el plano z es una representación de
una secuencia particular. Si el diagrama muestra los polos y los ceros de
la función de transferencia H(z) de un sistema de tiempo discreto,
entonces la secuencia representada es la respuesta a la muestra unitaria
del sistema.
Como ejemplo, considérese de nuevo el procesador recursivo, Figura
4.14., definido por la función de transferencia:





Fig. 4.14.

En este caso el cero está fijo en z=0, pero la posición del polo se puede
cambiar variando la constante o. Ahora bien, que la respuesta h|n| a la
muestra unitaria o(t) de este sistema es la secuencia infinita: h[n] =
1, o , o
2
, o
3
, o
4
, o
5
, ...
de manera que la posición del polo se puede asociar fácilmente con su
secuencia correspondiente para diferentes valores de o.
La Figura 4.15. muestra las secuencias que se obtienen para una gama
de valores de o.

Fig. 4.15.
Los polos que se encuentran en el eje real entre z =-1 y z =1
corresponden con claridad a secuencias infinitas que se reducen
gradualmente a cero en intervalos de muestreo sucesivos; esto indica que
para -1 < o< 1, el sistema es estable | o| < 1. Por otro lado, los polos que
se encuentran más allá de z = 1 ó z =-1 se asocian con secuencias que se
incrementan de manera indefinida e ilimitada mientras el sistema sea
lineal, lo que indica un comportamiento inestable | o|>1.
El caso en que oes igual a 1 ó -1, | o|=1 da lugar a polos en z =1 o z =
-1. Esto corresponde a un comportamiento que se encuentra en el límite
entre la estabilidad y la inestabilidad, puesto que las secuencias asociadas
son 1, 1, 1, 1, ... y 1, -1, 1, -1, ... que no se incrementan ni se reducen a
cero. Por consiguiente, los polos que se encuentran sobre el eje real del
plano z corresponden a sistemas estrictamente estables o a secuencias que
se reducen a cero, sólo si verifican que | o| < 1.
Un último punto que es importante observar es que los polos que se
encuentran a la izquierda del origen del plano z están asociados con
secuencias de signo alternante.
Se puede observar, Figura 4.15., que estas secuencias oscilan con una
frecuencia igual a la mitad de la frecuencia de muestreo ya que el signo de
las muestras cambia de positivo a negativo y de nuevo a positivo en dos
periodos de muestreo.
Ejemplo:
Las ecuaciones en diferencias finitas lineales de los procesadores son:
(a) y[n] = a· x[n] + b· x[n -1] + c· x[n -2]
(b) y[n] = 7· y[n -1] - 2· y[n -2] + 3· x[n]
Calcular las funciones de transferencia de estos procesadores y la
respuesta a la muestra unitaria o(t).Solución
I nterpretación general del plano z
Hasta ahora se ha mostrado que los polos que verifiquen la condición
|z|<1 sobre el eje real del plano z están asociados con sistemas estables o
secuencias de muestras decrecientes. Por otro lado, los polos que se
encuentran más allá de z = 1 o z=-1 están asociados con sistemas
inestables.
Sin embargo, como se vio en el caso las
posiciones de los polos son z
1,2
= 0.5 ± 0.5j y por lo tanto no están
restringidos a ubicarse sólo en el eje real sino que pueden presentarse en
parejas de complejos conjugados en el plano z. El siguiente paso consiste
en investigar la forma general de las secuencias asociadas con polos
complejos en el plano z y establecer un criterio general de estabilidad
para sistemas de tiempo discreto. Si un sistema tiene polos complejos,
entonces éstos se encontrarán en parejas de conjugados complejos en el
plano z.
La Figura 4.18. muestra algunos ejemplos de secuencias típicas
asociadas con diferentes posiciones de polos complejos conjugados.

Fig. 4.18.
La característica que es importante observar es que los polos
localizados dentro de un círculo de radio unidad centrado en el origen del
plano z |z|<1 corresponden a secuencias, cuyas envolventes (indicadas por
líneas discontinuas) se reducen a cero en el tiempo. Cuanto más cerca del
origen se encuentren los polos, más rápida será esta atenuación (para una
frecuencia de muestreo dada). Los polos, que se encuentran fuera del
círculo |z|>1 corresponden a secuencias que se incrementan de manera
indefinida con el tiempo, lo cual indica un comportamiento inestable.
La respuesta a la muestra unitaria o(t) de cualquier sistema con polos
reales o conjugados complejos se reducirá finalmente a cero siempre y
cuando todos los polos se encuentren dentro de un círculo de radio uno
centrado en el origen del plano z es decir cumplan la condición |z|<1. Este
círculo, denominado círculo unitario, suele incluirse en un diagrama de
polos y ceros en el plano z para indicar la región de estabilidad. Es
evidente que el círculo unitario, interpretado como la frontera entre la
estabilidad e inestabilidad, tiene el mismo papel en el plano z que el
eje e en el plano s.
Esta relación se refuerza aún más en la siguiente sección, en la que se
trata la respuesta en frecuencia de un sistema de tiempo discreto.
Para finalizar esta sección veamos varios ejemplos:
Ejemplo 1:
Analizar la respuesta temporal de un procesador caracterizado por la
siguiente función de transferencia:
Solución
Ejemplo 2:
Analizar la respuesta temporal de un procesador caracterizado por la
siguiente función de transferencia:




Solución
Ejemplo 3:
Analizar la respuesta temporal de un procesador caracterizado por la
siguiente función de transferencia:

Solución
Respecto de la estabilidad no hay restricciones en cuanto a la ubicación
de los ceros, los cuales pueden estar situados en cualquier lugar del plano
z.
Un segundo aspecto interesante es la operatividad de los ceros en el
origen. Los ceros situados en el origen sólo producen un retraso o avance
en la respuesta temporal.
Por ejemplo, al procesador caracterizado por la función de
transferencia



=




le corresponde la ecuación en diferencias finitas:
y|n| = (2 r cos u) y|n-1| - r
2
y|n-2| + x|n-2|
en la cual la entrada x|n| aparece retrasada dos intervalos de muestreo, y
por lo tanto la respuesta al impulso comienza en n = 2.
Sin embargo al procesador caracterizado por la función de
transferencia



=

le corresponde la ecuación en diferencias finitas:
y|n| = (2 r cos u) y|n-1| - r
2
y|n-2| + x|n|
en la cual la entrada x|n| aparece sin retraso alguno, y por lo tanto la
respuesta al impulso comienza en n = 0.
En general podemos afirmar que en un sistema de retraso mínimo es
aquel que tiene el mismo número de polos que cero. Por supuesto que si el
sistema tiene más ceros que polos, debemos añadir polos en el origen.