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MECÁNICA VECTORIAL PARA INGENIEROS

:
DINÁMICA
Novena edición
Ferdinand P. Beer
E. Russell Johnston, Jr.

Notas:
J. Walt Oler
Texas Tech University
CAPÍTULO
© 2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved.
12
Cinética de partículas:
Segunda ley de
Newton
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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
N
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v
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n
a

e
d
i
c
i
ó
n

Contenido
12 - 2
Introducción
Segunda ley de movimiento de
Newton
Cantidad de movimiento lineal
de una partícula
Sistemas de unidades
Ecuaciones de movimiento
Equilibrio dinámico
Problema resuelto 12.1
Problema resuelto 12.3
Problema resuelto 12.4
Problema resuelto 12.5
Problema resuelto 12.6
Cantidad de movimiento angular de
una partícula
Ecuaciones de movimiento en
componentes radial y transversal
Conservación de la cantidad de
movimiento angular
Ley de gravitación de Newton
Problema resuelto 12.7
Problema resuelto 12.8
Trayectoria de una partícula bajo la
acción de una fuerza central
Aplicación en mecánica celeste
Problema resuelto 12.9
Leyes de Kepler del movimiento
planetario
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Introducción
12 - 3
• La primera y tercera leyes de Newton son suficientes para el estudio
de los cuerpos en reposo (estática) o de los cuerpos en movimiento sin
aceleración.
• Cuando un cuerpo se acelera (cambios en la magnitud de la velocidad o
dirección), se requiere la segunda ley de Newton para relacionar el
movimiento del cuerpo con las fuerzas que actúan sobre él.
• Segunda ley de Newton:
- Una partícula tendrá una aceleración proporcional a la magnitud de
la fuerza resultante que actúa sobre él y en la dirección de la fuerza
resultante.
- La resultante de las fuerzas que actúan sobre una partícula es igual a
la razón de cambio del momento lineal de la partícula.
- La suma de los momentos respecto a O de las fuerzas que actúan
sobre una partícula es igual a la razón de cambio del momento
angular de la partícula alrededor de O.
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Segunda ley de movimiento de Newton
12 - 4
• Segunda ley de Newton: Si la fuerza resultante que actúa
sobre una partícula no es cero, la partícula tendrá una
aceleración proporcional a la magnitud de la resultante y
en la dirección de la resultante.
• Considerar una partícula sometida a fuerzas constantes,
m
a
F
a
F
a
F
masa, constante
3
3
2
2
1
1
= = = = = 
• Cuando una partícula de masa m se halla sometida a una
fuerza la aceleración de la partícula debe satisfacer , F

a m F


=
• La aceleración debe ser evaluada con respecto a un sistema
newtoniano de referencia, es decir, no se está acelerando o
girando.
• Si la fuerza que actúa sobre la partícula es cero, las
partículas no se acelerarán, es decir, se mantendrán
estacionarias o continuarán en una línea recta a velocidad
constante.
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Cantidad de movimiento lineal de una partícula
12 - 5
• Sustituyendo la aceleración por la derivada de los
rendimientos de la velocidad,
( )
partícula la de lineal movimiento de cantidad =
= =
=
¿
L
dt
L d
v m
dt
d
dt
v d
m F





• Principio de la conservación de la cantidad de
movimiento lineal:
Si la fuerza resultante sobre una partícula es cero, la
cantidad de movimiento lineal de la partícula se
mantiene constante en magnitud y dirección.
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Sistemas de unidades
12 - 6
• De las unidades de las cuatro dimensiones principales
(fuerza, masa, longitud y tiempo), tres pueden ser
elegidas arbitrariamente. La cuarta debe ser compatible
con la segunda ley de Newton.
• Sistema Internacional de Unidades (unidades del SI):
las unidades básicas son las de longitud (metro), masa
(kilogramo) y tiempo (segundo). La unidad de fuerza es
una unidad derivada,
( )
2 2
s
m kg
1
s
m
1 kg 1 N 1
·
= |
.
|

\
|
=
• Unidades de uso común en Estados Unidos: las unidades
básicas son las de fuerza (libra), longitud (pie) y tiempo
(segundo). La unidad de masa es una unidad derivada,
ft
s lb
1
s ft 1
lb 1
slug 1
s ft 32.2
lb 1
lbm 1
2
2 2
·
= = =
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Ecuaciones de movimiento
12 - 7
• La segunda ley de Newton establece
a m F


=
¿
• La solución para el movimiento de las partículas se ve
facilitada por la resolución de la ecuación vectorial en
las ecuaciones de componente escalar; por ejemplo,
para los componentes rectangulares,
( ) ( )
z m F y m F x m F
ma F ma F ma F
k a j a i a m k F j F i F
z y x
z z y y x x
z y x z y x
     

 

 
= = =
= = =
+ + = + +
¿ ¿ ¿
¿ ¿ ¿
¿
• Para los componentes tangencial y normal,
µ
2
v
m F
dt
dv
m F
ma F ma F
n t
n n t t
= =
= =
¿ ¿
¿ ¿
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Equilibrio dinámico
12 - 8
• Expresión alternativa de la segunda ley de Newton,
inercia de vector a m
a m F

0
÷ ÷
= ÷
¿



• Con la inclusión del vector de inercia, el sistema de
fuerzas que actúan sobre la partícula es equivalente
a cero. La partícula está en equilibrio dinámico.
• Los métodos desarrollados pueden aplicarse para
las partículas en equilibrio estático; por ejemplo,
las fuerzas coplanares pueden representarse con un
polígono vectorial cerrado.
• Los vectores de inercia a menudo son llamados
fuerzas de inercia, ya que miden la resistencia que
ofrecen a los cambios de las partículas en
movimiento, es decir, los cambios en la velocidad
o dirección.
• Las fuerzas de inercia pueden ser conceptualmente
útiles, pero no son como las de contacto y las
fuerzas gravitatorias halladas en la estática.
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Problema resuelto 12.1
12 - 9
Un bloque de 200 lb descansa sobre un
plano horizontal. Se necesita encontrar
la magnitud de la fuerza P requerida
para dar al bloque una aceleración de
10 ft/s
2
hacia la derecha. El
coeficiente de fricción cinética entre el
bloque y el plano es µ
k
= 0.25.
SOLUCIÓN:
• Resolver la ecuación de movimiento
para el bloque en dos ecuaciones de las
componentes rectangulares.

• Las incógnitas consisten en la fuerza P
aplicada y la reacción normal N del
plano. Las dos ecuaciones pueden
resolverse para estas incógnitas.
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Problema resuelto 12.1
12 - 10
N
N F
g
W
m
k
25 . 0
ft
s lb
21 . 6
s ft 2 . 32
lb 200
2
2
=
=
·
=
= =
µ
x
y
O
SOLUCIÓN:
• Resolver la ecuación de movimiento para el
bloque en dos ecuaciones de las componentes
rectangulares.
: ma F
x
=
¿
( )( )
lb 1 . 62
s ft 10 ft s lb 21 . 6 25 . 0 30 cos
2 2
=
· = ÷ ° N P
: 0 =
¿
y
F
0 lb 200 30 sen = ÷ ° ÷P N
• Las incógnitas consisten en la fuerza P aplicada
y la reacción normal N del plano. Las dos
ecuaciones se pueden resolver para estas
incógnitas.
( ) lb 1 . 62 lb 200 30 sen 25 . 0 30 cos
lb 200 30 sen
= + ° ÷ °
+ ° =
P P
P N
lb 151 = P
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Problema resuelto 12.3
12 - 11
Los dos bloques que se muestran
empiezan a moverse a partir del
reposo. El plano horizontal y la polea
no presentan fricción, y se supone que
la masa de la polea puede ignorarse.
Determinar la aceleración de cada
bloque y la tensión en la cuerda.
SOLUCIÓN:
• Escribir las relaciones cinemáticas de los
movimientos y las aceleraciones
dependientes de los bloques.
• Escribir las ecuaciones de movimiento
de los bloques y la polea.
• Combinar las relaciones cinemáticas con
las ecuaciones de movimiento para
resolver las aceleraciones y la tensión de
la cuerda.
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Problema resuelto 12.3
12 - 12
• Escribir las ecuaciones de movimiento de los
bloques y la polea.
:
A A x
a m F =
¿
( )
A
a T kg 100
1
=
:
B B y
a m F =
¿
( )( ) ( )
( )
B
B
B B B
a T
a T
a m T g m
kg 300 - N 2940
kg 300 s m 81 . 9 kg 300
2
2
2
2
=
= ÷
= ÷
: 0 = =
¿
C C y
a m F
0 2
1 2
= ÷ T T
SOLUCIÓN:
• Escribir las relaciones cinemáticas de los
movimientos y las aceleraciones dependientes de
los bloques.
A B A B
a a x y
2
1
2
1
= =
x
y
O
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Problema resuelto 12.3
12 - 13
( )
N 1680 2
N 840 kg 100
s m 20 . 4
s m 40 . 8
1 2
1
2
2
1
2
= =
= =
= =
=
T T
a T
a a
a
A
A B
A
• Combinar las relaciones cinemáticas con las
ecuaciones de movimiento para resolver las
aceleraciones y la tensión de la cuerda.
A B A B
a a x y
2
1
2
1
= =
( )
A
a T kg 100
1
=
( )
( )( )
A
B
a
a T
2
1
2
kg 300 - N 2940
kg 300 - N 2940
=
=
( ) ( ) 0 kg 100 2 kg 150 N 2940
0 2
1 2
= ÷ ÷
= ÷
A A
a a
T T
x
y
O
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Problema resuelto 12.4
12 - 14
El bloque B de 12 lb empieza a
moverse desde el reposo y se desliza
sobre la cuña A de 30 lb, la cual está
sobre una superficie horizontal.
Si se ignora la fricción, determinar a) la
aceleración de la cuña, y b) la
aceleración del bloque relativa a la
cuña.
SOLUCIÓN:
• El bloque está obligado a deslizarse por
la cuña. Por lo tanto, sus movimientos
son dependientes. Expresar la
aceleración del bloque como la
aceleración de la cuña más la aceleración
del bloque en relación con la cuña.
• Escribir las ecuaciones de movimiento
de la cuña y el bloque.
• Resolver para las aceleraciones.
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Problema resuelto 12.4
12 - 15
SOLUCIÓN:
• El bloque está obligado a deslizarse por la cuña.
Por lo tanto, sus movimientos son dependientes.
A B A B
a a a
  
+ =
• Escribir las ecuaciones del movimiento para la
cuña y el bloque.
x
y
:
A A x
a m F =
¿
( )
A A
A A
a g W N
a m N
=
= °
1
1
5 . 0
30 sen
( ): 30 cos
A B A B x B x
a a m a m F ÷ ° = =
¿
( )( )
° + ° =
÷ ° = ° ÷
30 sen 30 cos
30 cos 30 sen
g a a
a a g W W
A A B
A B A B B
( ): 30 sen ° ÷ = =
¿ A B y B y
a m a m F
( ) ° ÷ = ° ÷ 30 sen 30 cos
1 A B B
a g W W N
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Problema resuelto 12.4
12 - 16
( )
A A
a g W N =
1
5 . 0
• Resolver para las aceleraciones.
( )
( ) ( )
( )( )
( ) ( ) ° +
°
=
° +
°
=
° ÷ = ° ÷
° ÷ = ° ÷
30 sen lb 12 lb 30 2
30 cos lb 12 s ft 2 . 32
30 sen 2
30 cos
30 sen 30 cos 2
30 sen 30 cos
2
1
A
B A
B
A
A B B A A
A B B
a
W W
gW
a
a g W W a g W
a g W W N
2
s ft 07 . 5 =
A
a
( ) ( ) ° + ° =
° + ° =
30 sen s ft 2 . 32 30 cos s ft 07 . 5
30 sen 30 cos
2 2
A B
A A B
a
g a a
2
s ft 5 . 20 =
A B
a
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Problema resuelto 12.5
12 - 17
La plomada de un péndulo de 2 m
describe un arco de círculo en un plano
vertical. Si la tensión en la cuerda es
2.5 veces el peso de la plomada en la
posición que se indica, determinar la
velocidad y la aceleración de la
plomada en esa posición.
SOLUCIÓN:
• Resolver la ecuación del movimiento de
la plomada en componentes tangenciales
y normales.
• Resolver las ecuaciones de componentes
para la aceleración normal y tangencial.
• Despejar la velocidad en función de la
aceleración normal.
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Problema resuelto 12.5
12 - 18
SOLUCIÓN:
• Resolver la ecuación del movimiento de la plomada
en componentes tangenciales y normales.
• Resolver las ecuaciones de componentes para la
aceleración normal y tangencial.
:
t t
ma F =
¿
° =
= °
30 sen
30 sen
g a
ma mg
t
t
2
s m 9 . 4 =
t
a
:
n n
ma F =
¿
( ) ° ÷ =
= ° ÷
30 cos 5 . 2
30 cos 5 . 2
g a
ma mg mg
n
n
2
s m 03 . 16 =
n
a
Resolver para la velocidad en función de la
aceleración normal.

( )( )
2
2
s m 03 . 16 m 2 = = =
n n
a v
v
a µ
µ
s m 66 . 5 ± = v
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Problema resuelto 12.6
12 - 19
Determinar la rapidez máxima de
la curva de una autopista de radio
µ = 400 ft que tiene un ángulo de
peralte u = 18
o
. La rapidez
máxima de la curva peraltada de
una autopista es aquella a la cual
un automóvil debe viajar para que
no exista fuerza de rozamiento
lateral en sus neumáticos.
SOLUCIÓN:
• El automóvil se desplaza en una
trayectoria circular horizontal con el
componente normal de la aceleración
apuntando hacia el centro de la
trayectoria. Las fuerzas que actúan
sobre el automóvil son su peso y una
reacción normal de la superficie de la
carretera.
• Resolver la ecuación de movimiento
para el automóvil en los componentes
verticales y normal.
• Calcular la velocidad del vehículo.
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v
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Problema resuelto 12.6
12 - 20
SOLUCIÓN:
• El automóvil se desplaza en una
trayectoria circular horizontal con el
componente normal de la aceleración
apuntando hacia el centro de la
trayectoria. Las fuerzas que actúan
sobre el automóvil son su peso y una
reacción normal de la superficie de la
carretera.
• Resolver la ecuación de movimiento
para el automóvil en los componentes
verticales y normal.
: 0 =
¿
y
F
u
u
cos
0 cos
W
R
W R
=
= ÷
:
n n
ma F =
¿
µ
u
u
u
2
sen
cos
sen
v
g
W W
a
g
W
R
n
=
=
• Calcular la velocidad del vehículo.
( )( ) ° =
=
18 tan ft 400 s ft 2 . 32
tan
2
2
u µ g v
h mi 1 . 44 s ft 7 . 64 = = v