CONTROL DE PROCESOS CON PLC - PEPP

CONTROL POR MODULACION DEL ANCHO DEL INPULSO - PWM
I. OBJETIVOS
1. Diseñar controladores PID cuya etapa de salida opera bajo el principio de la
modulación del ancho del impulso - PWM.
2. Implementar controladores PID con salida modulada PWM para control de
temperatura.
II. RECURSOS
1. EQUIPOS, INSTRUMENTOS Y ACCESORIOS
a. PC Pentium 4
b. PLC de Allen Bradley.
c. Módulo Electrónico para Control de Temperatura con Cámara Térmica.
d. Módulo Experimental para Control de Temperatura.
III. INFORMACIÓN
CONTROLADORES Discontinuos
Los controladores discontinuos son una variedad de controlador que se hace necesario
frente a la estructura de determinado tipo de plantas físicas que no ofrecen la posibilidad
de regular de manera continua el elemento de control o el elemento final del sistema.
Estos controladores son típicos de sistemas de control de temperatura, los que
usualmente disponen en la etapa final de un actuador de tipo ON/OFF, que
preferentemente es un dispositivo SSR (Solid State Relay) o un contactor. La figura 1
Muestra un diagrama eléctrico de tal sistema.
En el citado diagrama se ha obviado el desarrollo del sistema de control. Sin embargo se
asume que la señal eléctrica generada por un transmisor de temperatura es procesada
por el sistema de control en cuestión, mismo que conmuta los contactos K2X para
energizar y desenergizar los calefactores según el requerimiento.
El resultado de este tipo de
acciones sucesivas de conexión y
desconexión frente a la evaluación
de la temperatura alcanzada por el
sistema, genera una tendencia
temporal que presenta un patrón
ciclico bastante notorio, tal como se
puede apreciar en la gráfica de la
figura2.
La diferencia entre el punto
superior y el punto inferior de
temperatura,
se
conoce
comúnmente

Variable Controlada). DESARROLLO 1. Este sistema será utilizado para controlar la temperatura de una cámara térmica. DISEÑO DE CONTROLADORES PID CON MODULACIÓN PWM Como puede inferirse de lo expuesto más arriba.con el nombre de histéresis. cuya duración total (100%) es 5 segundos. es decir segundo. CONTROLADORES PID CON MODULACIÓN PWM La solución al problema del accionamiento discontinuo del elemento de control puede resolverse por medio de un sistema cuya salida opera baja el principio de la modulación del ancho del impulso. generan impulsos de duración inferior y proporcional al período definido. en la figura 3 tenemos una representación de tal ciclo o período de tiempo. Implemente un sistema de control de temperatura utilizando la instrucción PID del PLC SLC 5/04 AS.variable manipulada o CV . Esto. por así decirlo. el ancho del impulso es de tan solo 20% del período. resultando beneficioso solamente en un pequeño porcentaje de situaciones peculiares. . y es propia de la configuración o diseño del controlador. que en este caso se sugiere sea no menor de 5 segundos. que valores de salida del controlador PID (MV . En la gran mayoría de los casos. de tal manera. con respecto a la duración total del ciclo determinado. el diseño de un controlador de este tipo se reduce a generar pulsos de duración proporcional al valor de la variable manipulada MV (o salida CO del controlador PID). por lo tanto debe contar con una salida modulada de tipo PWM. inferiores al 100%. este patrón periódico es perjudicial. combinado con un controlador PID. IV. que no se diferencia en absoluto de un sistema de control en el que se dispone de un elemento final que puede ser regulado en un rango continuo determinado. En este caso. da como resultado un control continuo suave. Este tipo de control puede considerarse como simple y rudimentario. Como ejemplo. La filosofía de este tipo de control implica la determinación de un ciclo o período de tiempo que será equivalente al 100% del "ancho" del impulso máximo. cuyo elemento final es un calefactor.

333s  1 Valores para PI : k 2   2k k = 22. 333 min Dándonos nuestro sistema G  0.2.153 min Con τ = 3.97e 0 . 3.3 Ti = 3.153 3.41 Respuesta solo con PI Ti   / 2   2 .9 15 Un tiempo muerto θ = 0. Asigne como SP = 45 °C. Utilice los mismos parámetros de sintonía obtenidos por el método de IMC para cada sistema en particular. Valores obtenidos gráficamente: La ganancia K es igual: K  16  0.

escrito en LD. para el controlador SLC 5/04 AB.4. Consigne a continuación el programa desarrollado. .

Grafique la variable de proceso en LabVIEW. Dibuje la gráfica obtenida de la SP.5. CV. 6. . PV. Ponga en funcionamiento el sistema.

Con el control por modulación del ancho del impulso (pwm) + pi. .7. se obtiene una señal de control que tiene una oscilación menor que con el controlador pid. Varíe el Punto de Consigna y grafique los resultados obtenidos.