Sintonización

¾ 1- Selección del tipo de controlador
De acuerdo a que variable que se va a controlar y en que proceso, se
elegirá un controlador: P-PI-PID.
¾ 2-Ajuste de los parámetros del Controlador
Selección del valor de los parámetros: Kc, Ti y Td.
™ Como se determina Kc., Ti, Td?
™

Métodos basados en el comportamiento de la variable en el
dominio del tiempo.
Los criterios de calidad de respuesta, en los que están basados los
métodos de sintonización propuestos por diversos autores, pertenecen a dos
categorías claramente diferenciadas:

1 -Criterios basados en características puntuales de la respuesta.
2-Criterios basados en toda la respuesta, desde t =0 hasta t=infinito.

• 1-Criterios basados en características puntuales de la
respuesta

¾ Tiempo de Elevación: Es el tiempo en el cual la variable alcanza
por primera vez al valor final.
¾ Relación de Atenuación: Sv2/Sv1.
¾ Tiempo estabilización: es el tiempo que tarda la variable en
alcanzar un rango del +/- 5% del valor final.
¾ Frecuencia de oscilación en el transitorio
1

para un sistema de primer orden. c( s ) TiS + 1 = 2 2 vd ( s) τ S + 2ξτ S + 1 τ= TiTp 1 Ti ξ= (1 + KpKc) KpKc 2 TpKpKc ⎛ −2πζ RA = exp ⎜ ⎜ 1− ζ 2 ⎝ ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ ⎡ ⎤ 1 Ti π − + 2 (1 ) KpKc ⎢ ⎥ 2 TpKpKc ⎥=1 exp ⎢ ⎢ ⎥ 4 1 Ti 2 − + 1 (1 ) KpKc ⎢ ⎥ 4 TpKpKc ⎣⎢ ⎦⎥ −2π Ti ⎛1⎞ (1 KpKc ) ln + = ⎜ ⎟ 4TpKpKc − Ti (1 + KpKc ) 2 ⎝4⎠ Una ecuación con dos incógnitas.™ El criterio mas usado es el de relación de atenuación 1/4 ¾ Ajuste de un controlador PI con el criterio de relación de atenuación 1/4. por lo tanto pueden existir varias combinaciones de valores de Kc y Ti 2 .

4 0. Relación de Atenuación 1/4.6 Kc=30 Ti=0. 3 .153 0. se los ingresa en la siguiente tabla para obtener los parámetros del controlador.348 0.4 Kc=10 Ti=0.6 1. Métodos de Ziegler y Nichols ™ Método de lazo abierto Aplica un escalón y aproxima la curva sigmoidal a un primer orden +una demora (curva de reacción). Tp y L para el sistema a controlar.2 0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 Respuesta Temporal de un Sistema de Primer Orden con PI.464 1.1.8 Kc=1 Ti=0.2 1 0. Gp( s) = Kp Ts + 1 e − sL Una vez obtenidos los valores de Kp.

125 Pu 4 .8 Pu 0 0. incrementar lentamente el valor de Kc del controlador hasta observar que el sistema en lazo cerrado comienza a oscilar. 2 1.2 1 ⎛T ⎞ ⎜ ⎟ 2L Kp ⎝ L ⎠ L 2 ™ Método de lazo cerrado El método consiste en cerrar el lazo.9 1 ⎛T ⎞ ⎜ ⎟ 3L Kp ⎝ L ⎠ 0 PID 1.5 0 5 10 15 Ziegler y Nichols Lazo Cerrado Controlador K P PI PID 0. El valor de ganancia que hace oscilar al sistema es el valor de Kc= Kcmax y oscila con un valor = periodo ultimo.5 1 0.5 Pu 0.5 Kcmáx 0.6 Kcmáx Ti Td ∞ 0 0. anular la acción integral y derivativa.5 0 Pu -0.Ziegler y Nichols Lazo Abierto Controlador K Ti Td P 1 ⎛T ⎞ ⎜ ⎟ Kp ⎝ L ⎠ ∞ 0 PI 0.45 Kcmáx 0.

9 + ⎟ KpL ⎝ 12T ⎠ 9 + 20( L / T ) 0 T ⎛ T ⎞ 32 + 6( L / T ) 4L L ⎜1. Ajuste de Z-N lazo cerrado. entonces se ha propuesto el método de COHEN COON que tiene como objetivo ajustes menos sensibles al valor de L/T.La respuesta en el ajuste de Z-N es muy sensible a la relación L/T. 5 . COHEN COON Controlador K Ti Td P T ⎛ L⎞ ⎜1 + 3 ⎟ KpL ⎝ T⎠ ∞ 0 PI PID T ⎛ L ⎞ 30 + 3( L / T ) L ⎜ 0.35 + ⎟ KpL ⎝ 4 L ⎠ 13 + 8( L / T ) 11 + 2( L / T ) -Respuestas Temporales para un sistema de Tercer Orden para rechazo de la perturbación y escalón valor deseado.

La integral del valor absoluto del error por el tiempo: ∞ ITAE = ∫ e(t ) tdt 0 • Para evitar compensar errores positivos con negativos se usa el cuadrado del error o el valor absoluto.• 2-Criterios basados en toda la respuesta. ITAE. La integral del valor absoluto del error: ∞ IAE = ∫ e(t ) dt 0 3. desde t =0 hasta t=infinito. Los criterios basados en la totalidad de la respuesta dinámica en lazo cerrado utilizan alguna forma de Integración del error 1. La integral del cuadrado del error: ∞ ISE = ∫ e 2 (t )dt 0 2. IAE) 6 . • La sintonización optima es la que minimiza el criterio seleccionado (ISE.

• ITAE al multiplicarlo por el tiempo se penalizan en menor medida los errores iniciales que los finales.902 b = −0.084 ISE IAE ITAE a1 = 1.959 b1 = −0. mientras que tiene menor peso los errores finales.985 a1 ⎛ L ⎞ ⎜ ⎟ Kp ⎝ Tp ⎠ Tp ⎛ L ⎞ Ti = ⎜ ⎟ a2 ⎝ Tp ⎠ ITAE a = 1.680 7 .305 a1 = 0.859 b1 = −0. Correlaciones de Ajustes de Lopez y Colaboradores Tipo de ISE controlador Proporcional b a ⎛L⎞ Kc = ⎜ ⎟ Kp ⎝ T ⎠ a = 0. • IAE posee características intermedias entre ISE e ITAE.984 a1 = 0.41 PI Kc = IAE b1 b2 a = 0.674 b2 = 0.739 b2 = 0.707 a2 = 0.• ISE al elevar al cuadrado el error se penalizan los grandes errores iniciales.490 b = −1.917 b = −0.986 b1 = −0.492 a2 = 0.608 b2 = 0.977 a2 = 0.

842 b3 = 0.739 b2 = 0.20 1.40 8 .945 b2 ⎛ L ⎞ Td = a3Tp ⎜ ⎟ ⎝ Tp ⎠ ISE b3 b1 = − 0.878 b2 = 0.006 b3 = 1.137 a2 = 0.747 b2 = 0.947 b1 = −0.357 b1 = −0.560 b3 = 1.08 2.738 a3 = 0.921 a2 = 1.482 a3 = 0.995 Aplicación de los diferentes criterios de Integral del error ¾ Respuesta Temporal con Control Proporcional Gp( s) = Proporcional 2 e−1S KC (5S + 1) ISE IAE ITAE 3.101 a2 = 0.PID Kc = a1 ⎛ L ⎞ ⎜ ⎟ Kp ⎝ Tp ⎠ Tp ⎛ L ⎞ Ti = ⎜ ⎟ a2 ⎝ Tp ⎠ b1 IAE ITAE a1 = 1.381 a3 = 0.435 a1 = 1.495 a1 = 1.

40 2.6 1.05 2.40 9 .¾ Respuesta Temporal con Control P+I 2 1.2 0 5 Gp( s) = 10 2 e−1S (5S + 1) ISE IAE ITAE 15 20 25 KC Ti 3.8 ITAE 0.5 ITAE 0.6 0.1 ISE -0.4 0.20 1.4 IAE 1.8 ISE 1.3 0.4 0.2 0.2 1 0.1 IAE 0 -0.07 3.09 2.2 0 0 5 10 15 20 25 0.

Selección del Tipo de Controlador Tanque Flash Tope de Columna Intercambiador 10 .

Reactor Columna 11 .