SUMÁRIO

1. Introdução.....................................................................2
1.1 – Exposição do Processo..................................................2
1.2 – Por que usar malha fechada? .........................................2
2. Resumo do Sistema........................................................3
2.1 - Variável Controlada/Manipulada e Setpoint...........................3
2.2 – Possíveis Disturbios.....................................................3
2.3 – Diagrama de blocos e fluxo de sinais.................................3
3. Detalhes dos Componentes............................................5
3.1 – Sistema Atuador...........................................................5
3.2 - Sensor.....................................................................5
3.3 - Circuito de controle.......................................................6
3.4 - Diagrama Elétrico e interligação do sistema...........................6
4. Informações Adicionais...................................................8
5. Referência Bibliográfica..................................................8

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uma larga faixa de controle da rotação e variação (até 1:3000) e alta capacidade de sobrecarga (3 x Mo).500 rpm). . O controle em malha fechada. Porém são muito utilizados quando se deseja movimentar algo de forma estável. que apresenta movimento proporcional a um comando. O eixo dos servo motores possui a liberdade de apenas cerca de 180º graus. torque constante em larga faixa de rotação (até 4. Servomotor é uma máquina mecânica ou eletromecânica. precisa e controlada quanto à posição. Também é desejado no servo motor. INTRODUÇÃO 1. Exemplos de maquinas servo motoras: . obtendo deste modo o controle preciso sobre o sistema. em vez de girar ou se mover livremente sem um controle mais efetivo de posição como a maioria dos motores.1. Sua característica mais marcante é a sua capacidade de movimentar o seu “braço” até uma posição e mantê-lo. como é o caso da movimentação do leme. E também na definição da posição dos flaps e fixação destes. .1 . diferente dos motores contínuos que abrangem 360°. atuam no sistema indo para a posição desejada.Por que usar malha fechada? Uma vantagem do sistema de controle de malha fechada é fato de que o uso da realimentação faz com que a resposta do sistema seja relativamente insensível a distúrbios e variações internas nos parâmetros do sistema.Náutica: Máquina especial pela condução do leme do navio de um bordo à outro. fornece uma resposta imediata a partir do erro para que o próprio mecanismo corrija este erro e ajuste a saída do sistema à posição (no caso) designada. obedecendo ao comando da roda do leme. diferente de malha aberta. 1. Servomotores são dispositivos de malha fechada. já que os servo motores mantem sua posição determinada.2 . designada. ou seja: recebem um sinal de controle. onde uma corrente de água 2 .Exposição do Processo.Aeromodelismo/Automodelismo: pequenos motores com circuito eletrônico e caixa de redução cujo movimento final é proporcional ao comando exercido no transmissor de controle remoto. mesmo quando sofre uma força em outra direção. Por possuir distúrbios e alterações não previsíveis nos componentes do sistema. verificam a posição atual.Automação: Movimentações precisas de braços mecânicos em linhas de produção industriais. no caso.

2. no caso do controle digital. Como citado acima possíveis distúrbios são forças externas que tentam provocar a alteração de sentido do “braço” do servo motor. onde necessitam de precisão. no caso do controle analógico ou um arduíno ou micro controlador. RESUMO DO SISTEMA 2.3 – Diagrama de blocos e fluxo de sinais. mediante a resistência do ar aplicada à eles.1 – Variável Controlada/Manipulada e Setpoint. não podendo oscilar a possíveis torques exercidos sobre ele. ou em juntas de braços robóticos. Um servo tem como característica controlar a posição de seu eixo (variável controlada). O controlador pode ser um sistema de amplificador operacional (LM741). 2. Figura 1. este que ao perceber a alteração. 3 . No caso deste sistema a variável manipulada é tensão. Este processo de controle ocorre da seguinte maneira: O controlador recebe o sinal de controle (setpoint) simultaneamente com o sinal de tensão ou sinais elétricos na forma na forma de trens de pulso gerado. que necessitam ficar parados.2 – Possíveis Distúrbios. pois este irá controlar esta oscilação a fim de impedir a mudança de posição. deste modo se torna viável o uso do controle de malha fechada. 2. eles comparam os sinais de controle com o sinal do sensor e designa tarefas ao atuador (motor). resiste impedindo a mudança de posição. respectivamente pelo potenciômetro ou encoder (sensores) que ficam acoplados ao eixo do servomotor. Fluxo de Sinais. Exemplos: em flaps de avião.alteraria sua posição.

Figura 2. Sistema Analógico. Figura 3. Diagrama de blocos. 4 . Diagrama de blocos. Sistema Digital.

DETALHES DOS COMPONENTES 3. O tamanho.3. Figura 4.Sistema atuador O sistema atuador é constituído por um motor elétrico. Potenciometro 5 .Sensor O sensor normalmente é um potenciômetro ou um encoder solidário ao eixo do servo. torque e velocidade do motor.2 . O valor da tensão elétrica ou sinais elétricos na forma na forma de trens de pulso indicam a posição angular em que se encontra o eixo. embora também possa encontrar servos com motores de corrente alternada.1 . material das engrenagens. liberdade de giro do eixo e consumo são características-chave para especificação de servo motores. Também está presente um conjunto de engrenagens que forma uma caixa de redução com uma relação bem longa o que ajuda a amplificar o torque. A qualidade deste vai interferir na precisão. estabilidade e vida útil do servo motor. 3. Encoder Figura 5. a maioria utiliza motores de corrente contínua.

Figura 6.largura mínima equivale ao deslocamento do eixo em -90º. Servos possuem três fios de interface.4 – Diagrama Elétrico e interligação do sistema Um circuito típico de servo.largura máxima equivale ao deslocamento do eixo em + 90º da posição central. . A largura do pulso de controle determinará a posição do eixo: .demais larguras determinam a posição proporcionalmente.3 . Controle Analógico 6 . O sinal de controle utiliza o protocolo PPM (modulação por posição do pulso) que possui três características básicas: largura mínima. largura máxima e taxa de repetição(frequência). a taxa de repetição é 50Hz e a largura do pulso do sinal de controle varia de 1 a 2ms. dois para alimentação e um para o sinal de controle. . Em geral. 3.3.Circuito de controle O circuito de controle é formado por componentes eletrônicos discretos ou circuitos integrados e geralmente é composto por um modulador de pulso e um controlador PID (controle proporcional integrativo e derivativo) que recebe um sinal do sensor (posição do eixo) e o sinal de controle e aciona o motor no sentido necessário para posicionar o eixo na posição desejada. Porém um servo motor pode funcionar a 60Hz também. O pulso de controle pode ser visto na ilustração sobre sinais de controle de servo motores.

enviar um sinal que corresponda a uma tensão que "diga" ao comparador que o braço está antes da posição desejada. 7 . a tensão caia rapidamente e o motor pare.Quando ligamos a alimentação do circuito (observe que a fonte de alimentação deve ser simétrica) na entrada do comparador de tensões. No controle digital o circuito é semelhante ao posterior diferenciando-se basicamente pela troca do controlador. O ganho do comparador deve ser tal que. quando o potenciômetro chegar perto da posição desejada. e o motor passará então da posição original devendo voltar conforme mostra a figura. já que o circuito e o motor têm certa inércia. Se a tensão aplicada pelo potenciômetro sensor for maior do que a aplicada pelo comando. O motor inverte a rotação e isso pode ocorrer diversas vezes. aparece duas tensões. Se o potenciômetro sensor. Se o ganho for muito alto. que é o amplificador operacional. que diz em que posição o braço do servo se encontra. que passa a ser um microcontrolador ou arduino. por outro lado. poderá ocorrer uma oscilação. o comparador envia um sinal que faz com que o transistor Q1 conduza o braço e o motor gire no sentido de trazer de volta à posição desejada. A outra é a tensão aplicada pelo potenciômetro ligado ao eixo da caixa de redução. Uma delas é a tensão aplicada por um potenciômetro de controle externo ou de um circuito que envia ao servo a informação sobre a posição em que seu braço deve ser levado. a saída do comparador será invertida e o transistor Q2 é que vai conduzir avançando o braço até onde se queira. indicando que o braço está além da posição desejada.

As placas de energia solar.br/Home/departamentos/engenhariaeletrica/aula-4--servo-motor-13-03-2013-final. 5. o seu uso mais comum é na área de robótica. As câmeras fotográficas mais recentes possuem um recurso de auto foco no momento de bater a foto.com.Katsuhiko Ogata – 4ª Edição – Editora Pearson. Essas são algumas das aplicações do servo motor.  Rhode . é necessário que fique perpendicular à luz. WEG entre outros. Festo. as juntas desse braço robótico são feitas por servo motores. é um dispositivo usado para controle de posição.Soluções Industriais LTDA – rhode. para melhor rendimento.unesp. e como podemos perceber são todas atividades de alta precisão. como já citado. pra transferir o produto de uma estação pra outra. Nas linhas de produção. tais como controles de carrinhos e pequenos aviões de controle remoto até o controle de navios e aeronaves. Apesar das tantas aplicações do servo motor.wikipedia. Num simples braço robótico usado para pegar um objeto e mudá-lo de lugar. Siemens.org/wiki/Servomotor  www. Fabricantes: Bosch Rexroth. Pode ser usado em inúmeras atividades variando entre dispositivos mais simples. Como apenas tem uma rotatividade de 180 graus. Referência Bibliográfica  Engenharia de Controle Moderno . Informações Adicionais O servo motor.feis. ABB.4. esse auto foco é programado pelo servo motor. a sua precisão é sua maior qualidade.pdf 8 . e esse angulo é calculado pelo servo motor.br  pt.