Cinemática y Dinámica

Cinemática del cuerpo rígido
Objetivo: El alumno analizará y resolverá ejercicios de movimiento
plano de cuerpos rígidos, y de algunos mecanismos donde no
intervengan las causas que modifican dicho movimiento.

Introducción
• Cinemática de cuerpos rígidos: relaciones entre el
tiempo y las posiciones, las velocidades y las
aceleraciones de las partículas que forman un cuerpo
rígido.
• Clasificación de los diferentes movimientos de cuerpo
rígido:
- traslación:
• traslación rectilínea
• traslación curvilínea
- rotación alrededor de un eje fijo
- movimiento plano general

- movimiento alrededor de un punto fijo
- movimiento general

Traslación
• Considerar un cuerpo rígido en traslación:
- la dirección de cualquier línea recta dentro del cuerpo
es constante,
- todas las partículas que forman el cuerpo se mueven en
líneas paralelas.

• Para cualquier par de partículas en el cuerpo,




rB  rA  rB

A

• La diferenciación con respecto al tiempo,




rB  rA  rB


vB  v A

A


 rA

Todas las partículas tienen la misma velocidad.

• La diferenciación con respecto al tiempo de nuevo,

rB  rA  rB


aB  a A

A



 rA

Todas las partículas tienen la misma aceleración.

Rotación alrededor de un eje fijo. Velocidad • Considerar la rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje fijo AA’.   • El vector de velocidad P es vde  la dr partícula dt tangente a la trayectoria con magnitud v  ds dt s  BP   rsen  ds  v  lím rsen   rsen dt t 0 t • El mismo resultado se obtiene a partir de   dr   v r dt       k  k  velocidad angular .

  dv d   a    r  dt dt   d   dr  r   dt dt  d     r  v dt  d     aceleració n angular • dt        k   k   k • La aceleración de P es una combinación de dos vectores. Aceleración • Diferenciación para determinar la aceleración.       a    r     r     r  componente de la aceleració n tangenci al       r  componente de la aceleració n radial .Rotación alrededor de un eje fijo.

Rotación alrededor de un eje fijo.       a    r     r   2  k  r  r • Resolviendo la aceleración en las componentes tangencial y normal.    at  k  r   an   2 r 15 . • Velocidad de cualquier punto P de la placa.      v    r  k  r v  r • Aceleración de cualquier punto P de la placa.7 a t  r an  r 2 . Placa • Considerar la propuesta de una placa representativa en representativa un plano perpendicular al eje de rotación.

8  2   02  2    0  . • Recordando d d  o dt  dt  d d 2 d   2  dt dt d • Rotación uniforme.Ecuaciones que definen la rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje fijo • El movimiento de un cuerpo rígido que gira alrededor de un eje fijo a menudo es especificado por el tipo de aceleración angular.  = 0:    0  t • Rotación uniformemente acelerada.  = constante:   0  t    0   0t  12  t 2 15 .

15 . • Evaluar los primeros componentes tangencial y normal de la aceleración de D. b) la velocidad y el cambio en la posición de la carga B después de 2 s.1 SOLUCIÓN: • Debido a la acción del cable. la velocidad tangencial y la aceleración de D son iguales a la velocidad y la aceleración de C.9 • Aplicar las relaciones de la rotación uniformemente acelerada para determinar la velocidad y la posición angular de la polea al cabo de 2 s. ambas dirigidas hacia la derecha.Problema resuelto 15. Determinar a) el número de revoluciones ejecutadas por la polea en 2 s. y c) la aceleración del punto D sobre el borde de la polea cuando t = 0. El cable C tiene una aceleración constante de 9 in/s2 y una velocidad inicial de 12 in/s. . Calcular la velocidad angular inicial y la aceleración.

Problema resuelto 5.     0  t  4 rad s  3 rad s2 2 s   10 rad s      0t  12 t 2  4 rad s 2 s   12 3 rad s 2 2 s 2  14 rad 15 .1 SOLUCIÓN: • La velocidad tangencial y la aceleración de D son iguales a la velocidad y la aceleración de C. vD 0  vC 0  12 in. s  aD t  aC  9 in. . s  yB  r  5 in. s  aD t vD 0  r0 vD 0  r aD t 9 12    3 rad s 2 0    4 rad s r 3 r 3 • Aplicar las relaciones de la rotación uniformemente acelerada para determinar la velocidad y la posición angular de la polea al cabo de 2 s. 14 rad  yB  70 in.10  1 rev  N  14 rad    número de revolucion es N  2. 10 rad s  vB  50 in.23 rev  2 rad   vB  r  5 in.

s2 s2  Magnitud y dirección de la aceleración total.4 . s 2 aD n tan   aD t 48  9 15 . aD t  aC  9 in. 4 rad s 2  48 in aD t  9 in. s 2  aD n  48 in. aD  aD t2  aD 2n  92  482 aD  48.1 • Evaluar los primeros componentes tangencial y normal de la aceleración de D. s  aD n  rD02  3 in.Problema resuelto 5.8 in.11   79.

traslación a A2 y B1 . • El desplazamiento de las partículas A y B a A2 y B2 se puede dividir en dos partes: .Movimiento plano general • El movimiento plano general no es ni una traslación ni una rotación. • Un movimiento plano general puede considerarse como la suma de una traslación y una rotación.12 .rotación de alrededor de A2 a B2 B 1 15 .

13 v B A  r A .Velocidad absoluta y velocidad relativa en el movimiento plano • Cualquier movimiento plano puede ser reemplazado por una traslación de un punto de referencia arbitrario A y una rotación simultánea alrededor de A.    vB  v A  vB A    v B A   k  rB A     v B  v A   k  rB 15 .

se desea determinar la velocidad vB del extremo B y la velocidad angular  en términos de vA. Complete el diagrama de velocidad.14 vA vA   cos v B A l vA  l cos . vB  tan  vA v B  v A tan  15 .Velocidad absoluta y velocidad relativa en el movimiento plano • Suponiendo que la velocidad vA del extremo A es conocida. • Las direcciones de vB y vB/A son conocidas. l y .

. • vA/B tiene la misma magnitud. La velocidad angular no depende de la elección del punto de 15 referencia.15 .Velocidad absoluta y velocidad relativa en el movimiento plano • Seleccionar el punto B como punto de referencia y resolver para la velocidad vA del extremo A. pero en sentido opuesto a vB/A. y la velocidad angular  lleva a un triángulo de velocidad equivalente. El sentido de la velocidad relativa depende de la elección del punto de referencia. • La velocidad angular  de la varilla en su rotación alrededor de B es la misma que su rotación alrededor de A.

Problema resuelto 15. Diferenciar las relaciones de las velocidades de traslación y angular. la velocidad de su centro es 1. 15 .16 • La velocidad de cualquier punto P en el engrane puede escribirse como    vP  v A  vP A     v A  k  rP A • Evaluar las velocidades de los puntos B y D. Relacionar los desplazamientos de traslación y angular. Determinar a) la velocidad angular del engrane.2 m/s. Un engrane doble rueda sobre una cremallera estacionaria inferior.2 SOLUCIÓN: • El desplazamiento del centro del engrane en una revolución es igual a la circunferencia exterior. . y b) las velocidades de la cremallera superior R y del punto D del engrane.

150 m 15 .2 SOLUCIÓN: • El desplazamiento del centro del engrane en una revolución es igual a la circunferencia exterior. v A  r1 v 1. Para xA > 0 (moviéndose a la derecha).2 m s   A  r1 0.Problema resuelto 15. xA   2 r 2 y x x A  r1 Diferenciar la relación de las velocidades de traslación y angular.  < 0 (girando en el sentido de las manecillas del reloj).17     k  8 rad s k  .

2 m s i  8 rad s k  0.2 m s i  0.2 m s i  1.Problema resuelto 15.2 m s  j vD  1.8 m s i   vR  2 m s i 15 .2 m s i  8 rad s k   0. La velocidad de la cremallera superior es igual a la velocidad del punto B:      vR  vB  v A  k  rB A     1.18 vP  v A  vP A    v A  k  rP A Velocidad del punto D:     vD  v A  k  rD A     1.2     • Para cualquier punto P sobre el engrane.150 m i    vD  1.697 m s .10 m  j    1.

La manivela AB tiene una velocidad angular constante en el sentido de las manecillas del reloj de 2000 rpm. determine a) la velocidad angular de la biela BD.3 SOLUCIÓN: • Se determinará la velocidad absoluta del punto D con    vD  vB  vD B  • La velocidad se v Bobtiene de los datos de la rotación de la manivela. y b) la velocidad del pistón P. • La velocidad angular de la biela se calcula a partir de v .19 • Las direcciones de la velocidad absoluta y  la velocidadvrelativa se determinan a partir v D B D de la geometría del problema.Problema resuelto 15. Para la posición indicada de la manivela. D B . • Las incógnitas en la expresión del vector son las magnitudes de velocidad que pueden vD y vser DB determinadas a partir del triángulo vectorial correspondiente. 15 .

 AB   2000   obtiene de los datos de la rotación de la se vB rev  min  2 rad      209.3 SOLUCIÓN: • Se determinará la velocidad absoluta del punto D con    vD  v B  v D B • La velocidad manivela.Problema resuelto 15.4 rad s min  60 s  rev  vB   AB  AB  3 in.4 rad s  La dirección de la velocidad es como se muestra.95 B . 209. 3 in. La vD  dirección de la velocidad relativa es perpendicular a BD. vD Calcule el ángulo entre la horizontal y la biela por la ley de los senos.  • La dirección de la velocidad absoluta es horizontal. 15 . sen 40 sen  8 in.20   13.

3 in.6 ft s B   BD   62.4 in.95 sen50 sen76. v yv D DB vD B vD 628.  62.Problema resuelto 15. s   l 8 in. s  43.3 • Determinar las magnitudes de las velocidades del triángulo vectorial. s vD B  l BD  BD vD 495.21 B vD B  495.9 in.05 vD  523. s   sen53.0 rad s k .0 rad s vP  vD  43.9 in.6 ft s    vD  v B  v D 15 .

22 . • La velocidad de todas las demás partículas en la placa es la misma que se definió originalmente.Centro instantáneo de rotación en el movimiento • El movimiento plano de plano todas las partículas en una placa siempre puede reemplazarse por la traslación de un punto arbitrario A y una rotación alrededor de A con una velocidad angular que es independiente de la elección de A. 15 . • Las mismas velocidades de traslación y rotación en A se obtienen al permitir que la placa gire con la misma velocidad angular respecto al punto C sobre una perpendicular a la velocidad en A. puesto que la velocidad angular y la velocidad de traslación en A son equivalentes. la placa parece girar alrededor del centro instantáneo de rotación C. • En lo referente a las velocidades.

el centro instantáneo de rotación es infinito y la velocidad angular es cero. 15 . • Si los vectores de velocidad en A y B son perpendiculares a la línea AB. el centro instantáneo de rotación se encuentra en la intersección de la línea AB con la línea que une los extremos de los vectores de velocidad en A y B. • Si las magnitudes de velocidad son iguales.Centro instantáneo de rotación en el movimiento plano • Si se conoce la velocidad en los puntos A y B. el centro instantáneo de rotación se encuentra en la intersección perpendicular a los vectores de velocidad a través de A y B. el centro instantáneo de rotación es infinito y la velocidad angular es cero. • Si los vectores de velocidad son paralelos.23 .

vA vA   AC l cos • La partícula en el centro de rotación tiene velocidad cero. 15 . y en el espacio es el espacio centroide. • La partícula que coincide con el centro de rotación cambia con el tiempo y la aceleración de la partícula en el centro instantáneo de rotación no es cero. • La aceleración de las partículas en la placa no puede determinarse si ésta simplemente gira alrededor de C.Centro instantáneo de rotación en el • movimiento El centro instantáneo de rotación se encuentra en la intersección de las plano perpendiculares a los vectores de velocidad a través de A y B. • El trazo del sitio del centro de rotación en el cuerpo es el centroide cuerpo. vA vB  BC   lsen  l cos   v A tan  • Las velocidades de todas las partículas en la varilla se comportan como si fueran a girar alrededor de C.24 .

la velocidad de su centro es 1.2 m/s. y b) las velocidades de la cremallera superior R y del punto D del engrane. Determinar a) la velocidad angular del engrane. tiene una velocidad cero.4 SOLUCIÓN: • El punto C está en contacto con la cremallera estacionaria inferior y. al instante.Problema resuelto 15. • Determine la velocidad angular respecto a C con base en la velocidad dada en A. 15 . Debe ser la ubicación del centro instantáneo de rotación. .25 • Evalúe las velocidades en B y D con base en su rotación alrededor de C. Un engrane doble rueda sobre una cremallera estacionaria inferior.

15 m  2  0.697 m s    vD  1. • Determine la velocidad angular respecto a C con base en la velocidad dada en A.2121 m 8 rad s  15 . Debe ser la ubicación del centro instantáneo de rotación. al instante.2i  1.15 m • Evaluar las velocidades en B y D con base en su rotación alrededor de C.Problema resuelto 15.2 j m s  .2121 m vD  rD  0.4 SOLUCIÓN: • El punto C está en contacto con la cremallera estacionaria inferior y. v A 1.26 vD  1.2 m s v A  rA    8 rad s rA 0. tiene una velocidad cero. vR  vB  rB  0.25 m8 rad s    vR  2 m s i rD  0.

La manivela AB tiene una velocidad angular constante en el sentido de las manecillas del reloj de 2000 rpm. 15 . . Para la posición indicada de la manivela. El centro instantáneo de rotación está en la intersección de las perpendiculares a las velocidades a través de B y D.Problema resuelto 15.5 SOLUCIÓN: • Determinar la velocidad en B de los datos de la rotación de la manivela.27 • La dirección de los vectores de velocidad en B y D son conocidos. y b) la velocidad del pistón P. • Determinar la velocidad angular respecto al centro de rotación basado en la velocidad en B. determine a) la velocidad angular de la biela BD. • Calcular la velocidad en D con base en su rotación alrededor del centro instantáneo de rotación.

6 ft s .Problema resuelto 15.3 j in.3 in.    vB  403.3.95 • El centro instantáneo de rotación está en la intersección de las perpendiculares a las velocidades a través de B y D.0 rad s vB 628.9i  481. s   13. vB  BC  BD  BD  62.14 in.28 vP  vD  523in.05 sen53. CD  8.95 sen50 • Calcular la velocidad en D en función de su rotación alrededor del centro instantáneo de rotación. vD  CD  BD  8.  B  40    53. s  vB  628.3 in. s  43.44 in. BC  10.44 in.0 rad s  15 .95  D  90    76.05 • Determine la velocidad angular respecto al centro de rotación basado en la velocidad en B. s BC CD 8 in.5 SOLUCIÓN: • Del problema resuelto 15. 62.14 in.  BD     BC 10. sen 76.

   aB  a A  aB A  • La aceleración relativa con la rotación alrededor de A incluye aasociada B A componentes tangencial y normal.Aceleraciones absoluta y relativa en el movimiento plano • Aceleración absoluta de una partícula de la placa.29  A n A t     k  rB A 2   rB A a B A t  r a B A n  r 2 .    aB  aB 15 .

determinar a y .30  n  y dealas A n    aB  A t . 15 . B    aB  a A  aB A    a A  aB A  • El vector resultante depende del sentido de magnitudes relativas de a A y aB A  • Debe conocer también la velocidad .Aceleraciones absoluta y relativa en el movimiento plano • Dados a A y vA .

15 .31 0  a A  l 2sen  l cos   aB  l 2 cos   lsen .Aceleraciones absoluta y relativa en el movimiento plano • Escribir    de las dos ecuaciones de componentes. a B  a A en  atérminos B A  componentes x:    componentes y: • Resolver para aB y .

32 aB  yB  l 2 cos   lsen  l 2 cos   lsen . x A  lsen y B  l cos v A  x A  l cos   l cos  vB  y B  lsen  lsen a A  xA  l 2sen  l cos   l 2sen  l cos  15 .Análisis del movimiento plano en términos de un parámetro • En algunos casos esto es ventajoso para determinar la velocidad y la aceleración absoluta de un mecanismo directamente.

El centro del engrane doble tiene una velocidad y una aceleración hacia la derecha de 1. respectivamente.6 SOLUCIÓN: • La expresión de la posición del engrane como una función de se diferencia en dos ocasiones para definir la relación entre las aceleraciones de traslación y angular.33 • La aceleración de cada punto en el engrane se obtiene sumando la aceleración del centro del engrane y las aceleraciones relativas con respecto al centro.2 m/s y 3 m/s2. 15 . Determinar a) la aceleración angular del engrane.Problema resuelto 15. . Esto último incluye los componentes normal y tangencial de aceleración. y b) la aceleración de los puntos B. La cremallera inferior es estacionaria. C y D.

x A  r1 v A  r1  r1 vA 1.2 m s     8 rad s r1 0.Problema resuelto 15.34 .150 m     2    k   20 rad s k  15 .6 SOLUCIÓN: • La expresión de la posición del engrane como una función de  se diferencia en dos ocasiones para definir la relación entre las aceleraciones de traslación y angular.150 m a A  r1  r1 aA 3 m s2    r1 0.

12 m s 2             .35          aB  a A  aB A  a A  aB A  aB A t n    2  a A   k  rB A   rB A    2 2  2  3 m s i  20 rad s k  0.    15 .40 m s j aB  8.100 m  j  8 rad s   0.40 m s j  2  2  aB  5 m s i  6.6 La aceleración de cada punto se obtiene sumando la aceleración del centro del engrane y las aceleraciones relativas con respecto al centro.100 m  j 2  2  2   3 m s i  2 m s i  6.Problema resuelto• 15. Lo anterior incluye a los componentes de las aceleraciones normal y tangencial.

95 m s 2    aC  a A  aC 15 .150m i 2  2  2   3 m s i  3 m s j  9.36                           .6 m s i  3 m s j aD  12.6    2  a   k  r   rC A A A C A    2 2  2  3 m s i  20 rad s k   0.60 m s j        aD  a A  aD A  a A   k  rD A   2rD A    2 2  2  3 m s i  20 rad s k   0.60 m s j  2  ac  9.150 m  j 2  2  2   3 m s i  3 m s i  9.60 m s i  2  2  aD  12.Problema resuelto 15.150 m  j  8 rad s   0.150 m i  8 rad s   0.

aD B t y aD B nse determinan a partir de la geometría. .37 • Las direcciones de las aceleraciones    aD .     • Las ecuaciones de componentes para la aceleración del punto D se resuelven simultáneamente para la aceleración de D y la aceleración angular de la biela. 15 . La manivela AG del mecanismo tiene una velocidad angular constante en el sentido de las manecillas del reloj de 2000 rpm.Problema resuelto 15. determinar la aceleración de la biela BD y la aceleración del punto D. Para la posición que se muestra de la manivela.7 SOLUCIÓN: • La aceleración angular de la biela BD y la aceleración del punto D se determinan a partir de           aD  aB  aD B  aB  aD B  aD B t n • La aceleración de B se determina a partir de la velocidad de rotación dada de AB.

962 ft s 2 2      2 aB  10 962 ft s  cos 40i  sen 40 j  15 .38 .4 rad s  constante  AB  0 2 aB  r AB  123 ft 209.  AB  2000 rpm  209.7 SOLUCIÓN: • La aceleración angular de la biela BD y la aceleración del punto D se determinan a partir de       aD  aB  aD B  aB  aD B  aD B  t  n • La aceleración de B se determina a partir de la velocidad de rotación dada de AB.Problema resuelto 15.4 rad s   10.

2 8 ft 62.05i  cos 76. 15 .7 • Las direcciones de las aceleraciones partir de la geometría.95i  sen13.Problema resuelto 15.667 BD  sen76. BD = 62. pero el sentido no se conoce.  = 13.95 j  aD B t  BD BD  128 ft  BD  0.05 j  .   aD   aD i  determinan   aDse .3.95o.0 rad s 2  2563 ft s 2 aD B n  BD BD  12    a   2563 ft s  cos13. aD B t y aD Ban Del problema resuelto 15.667 BD 2 DB n La dirección de (aD/B)t es conocida.39    aD B t  0.0 rad/s.

95 componentes y: 0  10 962sen 40  2563sen13.667 BD sen13.667 BD cos 13.40 2  k .7 • Las ecuaciones de componentes para la aceleración del punto D se resuelven simultáneamente.95    2  aD  9290 ft s  i   BD  9940 rad s 15 .       aD  aB  aD B  aB  aD B  aD B  t  n componentes x:  aD  10 962 cos 40  2563 cos 13.Problema resuelto 15.95  0.95  0.

8 SOLUCIÓN: • Las velocidades angulares son determinadas resolviendo simultáneamente las ecuaciones componentes para    vD  vB  vD B • Las aceleraciones angulares son determinadas resolviendo simultáneamente las ecuaciones En la posición mostrada. la manivela AB tiene componentes para una velocidad angular constante de 1 = 20 rad/s en sentido contrario al de las manecillas    del reloj.41 B D B . a  a a D Determinar las velocidades angulares y las aceleraciones angulares de la barra acopladora BD y de la manivela DE.Problema resuelto 15. 15 .

42   29.29 rad s k .8 SOLUCIÓN: • Las velocidades angulares son determinadas resolviendo simultáneamente las ecuaciones componentes para    vD  v B  v D B       vD   DE  rD   DE k   17i  17 j     17 DE i  17 DE j       vB   AB  rB  20k  8i  14 j     280i  160 j       vD B   BD  rD B   BDk  12i  3 j     3 BDi  12 BD j componentes x:  17 DE  280  3 BD componentes y:  17 DE  160  12 BD   BD 15 .33 rad s k   DE   11.Problema resuelto 15.

Problema resuelto 15.33 12i  3 j       3 B D i  12 B D j  10.8 • Las aceleraciones angulares son determinadas resolviendo simultáneamente las ecuaciones componentes para    aD  aB  aD B    2  aD   DE  rD   DE rD      2   DE k   17i  17 j   11.43  17 DE  3 BD  15.29   17i  17 j       17 DE i  17 DE j  2170i  2170 j     2  2  aB   AB  rB   ABrB  0  20 8i  14 j     3200i  5600 j    2  aD B   BD  rB D   BDrB D      2   B D k  12i  3 j   29.690  17 DE  12 BD  6010 componentes y:     2 2  BD   645 rad s k  DE  809 rad s k     .320i  2580 j componentes x: 15 .

• El sistema de referencia Oxyz gira alrededor del eje fijo OA con velocidad angular    t  Qvaría • La función vectorial en dirección y magnitud.44        Q OXYZ  Q x i  Q y j  Q z k  Qx i  Q y j  Qz k      x i  Q y j  Q z k  Q • Q razón Oxyzdecambio con  respecto al sistema de referencia rotatorio. entonces   QesOXYZ equivalente a la velocidad de un punto en un cuerpo rígido adjunto a Oxyz y      Qx i  Q y j  Qz k    Q • Respecto al sistema de referencia OXYZ. 15 .Razón de cambio con respecto a un sistema de referencia en rotación • Respecto al sistema de referencia rotatorio Oxyz.  • Sí Qestá fijado en Oxyz.  • El sistema de referencia OXYZ es fijo.       Q OXYZ  Q Oxyz    Q .      Q Oxyz  Q x i  Q y j  Q z k     Q  Qx i  Q y j  Qz k • Respecto al sistema de referencia OXYZ.

  v P F  r Oxy  velocidad de P a lo largo de su trayectoria en la placa  v P '  velocidad absoluta del punto P’ sobre la placa • La velocidad absoluta de la partícula P puede escribirse como 15 . • El vector de posición para rP la partícula P es el mismo en ambos sistemas de referencia. Sea P’ un punto sobre la placa que corresponde de manera instantánea a la posición de la partícula P.45    v P  v P  v P F . pero la razón de cambio depende de la elección del sistema de referencia. o F para abreviar.Aceleración de Coriolis • El sistema de referencia OXY es fijo y el sistema de referencia rotatorio Oxy gira con velocidad angular   . • La velocidad absoluta de la partícula P es     v P  r OXY    r  r Oxy • Imagine una placa rígida junto al sistema de referencia rotatorio Oxy.

46      a P  a P  a P F  2  r Oxy     a P  a P F  ac      ac  2  r Oxy  2  v P F  aceleración de Coriolis .       a P    r      r     a P F  r  Oxy • La aceleración absoluta para la partícula P se convierte en 15 .Aceleración de Coriolis • La aceleración absoluta de la partícula P es      d    r Oxy a P    r    r OXY  dt     pero r OXY    r  r Oxy     v P    r  r Oxy    v P  v P F     d   r Oxy  rOxy    r Oxy dt          a P    r      r   2  r Oxy  rOxy • Utilizando el punto conceptual P’ sobre la placa.

Aceleración
de
Coriolis
• Considerar un collar P hecho para deslizarse a una velocidad
relativa constante u a lo largo de la varilla OB. La varilla gira a
una velocidad angular constante . El punto A sobre la varilla
corresponde a la posición instantánea de P.

• La aceleración absoluta del collarín es





a P  a A  a P F  ac

donde

    

a A    r      r 
a A  r 2



a P F  r Oxy  0
 

ac  2  v P F
ac  2u

• La aceleración absoluta consiste en los vectores radial y
tangencial mostrados.
15 - 47

Aceleración
de
Coriolis
• El cambio de la velocidad superior a t está representado
por la suma de tres vectores


v  RR  TT   T T 
• TTse
 debe al cambio en la dirección de la velocidad del
punto A en la varilla,

TT 

lím
 lím v A
 r  r 2  a A
t 0 t
t 0
t
    

recordando, a A    r      r  a A  r 2

at t ,
at t  t ,

15 - 48

 

v  vA  u
 

v   v A  u 

• RR y T Tse derivan de los efectos combinados del
movimiento relativo de P y la rotación de la varilla

 RR T T  
r 
 
lím 


  lím  u

t 0

t

0
t 
t 
 t
 t
 u  u  2u
 

recordando, ac  2  v P F
ac  2u

Problema resuelto
15.9
SOLUCIÓN:
• La velocidad absoluta del punto P puede
escribirse como




v P  v P  v P

s

• La magnitud y la dirección de la velocidad de
del pasador P se vcalculan a partir de la
P
velocidad angular y del radio del disco D.

• La dirección de la velocidad
del
P’
v Ppunto

en donde S coincide con P es perpendicular al
El disco D del mecanismo de Ginebra gira con
radio OP.
una velocidad angular constante de D = 10
 P con
rad/s en sentido contrario al de las manecillas
• La dirección de la velocidad
de
vP s
del reloj.
respecto a S es paralela a la ranura.
En el instante en que  = 150o, determinar a)
• Resolver el triángulo vectorial de la velocidad
la velocidad angular del disco S, y b) la
angular de S y velocidad relativa de P.
velocidad del pasador P relativa al disco S.
15 - 49

Problema
resuelto
15.9
SOLUCIÓN:
• La velocidad absoluta del punto P puede escribirse como




vP  vP   vP

s

• La magnitud y la dirección de la velocidad absoluta del pasador P se
calculan a partir de la velocidad angular y del radio del disco D.

vP  R D  50 mm10 rad s   500 mm s
• La dirección de la velocidad de P con respecto a S es paralela a la
ranura. De la ley de los cosenos,

r 2  R 2  l 2  2 Rl cos 30  0.551R 2

r  37.1 mm

De la ley de los cosenos,

sen sen30

R
r

sen30
sen 
0.742

El ángulo interior del triángulo vectorial es

  90  42.4  30  17.6
15 - 50

  42.4

4 j  vP  500 mm s 15 . vP  vP sen  500 mm s sen17.2 mm s  rs s  151.9 • La dirección de la velocidad del punto P’ en donde S coincide con P es perpendicular al radio OP.51 .Problema resuelto 15.6  151.1 mm   s   4.08 rad s k  vP s  vP cos   500 m s cos17.6    vP s  477 m s  cos 42.4i  sin 42. De la velocidad triangular.2 mm s 37.

Problema resuelto 15. Determinar la aceleración angular del disco S. determinar la aceleración angular del disco S.9. • La única incógnita involucrada en la ecuación de la aceleración es la aceleración angular instantánea del disco S. el disco D gira con una velocidad angular constante de 10 rad/s en sentido contrario al de las • Resolver cada término de aceleración en la manecillas del reloj. En el mecanismo de Ginebra.10 SOLUCIÓN: • La aceleración absoluta del pasador P puede expresarse como     a P  a P  a P s  ac • La velocidad angular instantánea del disco S se determinó como en el problema resuelto 15. 15 . j = 150o. En el instante en que componente paralela a la ranura.52 .

53  .4 j  nota: S puede ser positivo o negativo 2    15 .1 mm  sen 42.Problema resuelto 15.4 j     aP t  r S  sen 42.     42.4i  cos 42.08 rad s k    vP s  477 mm s  cos 42.4 j     aP t   S 37. aP  RD2  500mm 10 rad s   5000 mm s 2    2 aP  5000 mm s cos 30i  sen30 j     aP  aP n  aP t    2 aP n  rS  cos 42.4i  cos 42.4i  sen 42.4i  sen 42.9.4 j  • Considerando cada término de la ecuación de la aceleración.4 S   4.10 SOLUCIÓN: • La aceleración absoluta del pasador P puede expresarse como     aP  aP  aP s  ac • Del problema resuelto 15.

7  0  S  233 rad s   S   233 rad s k  15 .4 j     24.4 j    • La aceleración relativa debe ser paralela a la ranura.10 • La dirección de la aceleración de Coriolis se obtiene girando la dirección de la velocidad relativa de 90° envPel ssentido S.54 .4i  cos 42.4 j    2  3890 mm s  sen 42.1 S  3890  5000 cos17.4i  cos 42.    ac  2S vP s  sen 42.Problema resuelto 15. aP s • Equiparando los componentes de los términos de aceleración perpendicular a la ranura.08 rad s 477 mm s  sen 42. 37.4i  cos 42.

15 . dt  • La aceleración angular representa la velocidad de la punta de   .Movimiento• alrededor de un punto fijo El desplazamiento más general de un cuerpo rígido con un punto fijo O es equivalente a una rotación del cuerpo alrededor de un eje que pasa por O. genera un cuerpo y un espacio cónicos que son tangentes a lo largo del eje instantáneo de rotación. • Con el eje instantáneo de rotación y velocidad angular  una partícula P del cuerpo es velocidad  de .55 . Son vectores.  • A medida que el vector sedesplaza en el cuerpo y en el espacio. • Las velocidades angulares tienen magnitud y dirección y obedecen la ley del paralelogramo de adición. la   dr   v  r dt y la aceleración de la partícula P es         d a    r      r   .

   vB  v A  vB A • La partícula A está fija dentro del cuerpo. y .Movimiento general • Para las partículas A y B de un cuerpo rígido.56 . la aceleración de la partícula P es    aB  a A  aB A     a A    rB         rB A A  • La mayor parte del movimiento general de un cuerpo rígido es equivalente a: .una traslación en la que todas las partículas tienen la misma velocidad y la aceleración de una partícula de referencia A. y el movimiento de éste en relación con AX’Y’Z’ es el movimiento de un cuerpo con un punto fijo     v B  v A    rB A • De manera similar. 15 .a un movimiento en el que la partícula A se supone fija.

• la aceleración de la punta de la pluma.50k    r  12cos 30i  sen30 j     10.30 rad/s.    La grúa gira con una velocidad angular   1   2 constante 1 = 0.50 rad/s. 15 .30 j 2  0. La longitud de la pluma es l = 12   1   2   2   2 Oxyz     2 m. • la aceleración angular de la pluma.  Determinar: • la velocidad angular de la pluma.Problema resuelto 15.           a    r      r     r    v .    v  r • Aceleración de la punta de la pluma.39i  6 j  • Velocidad angular de la pluma. • la velocidad de la punta de la pluma. y la pluma se eleva • Aceleración angular de la pluma.57   1   2 • Velocidad de la punta de la pluma.11 SOLUCIÓN:    Con 1  0. con una velocidad angular constante 2 =        0.

20 m s  j  3.39 6 0     v  3.5 10.54 m s i  5.50 rad s k  2    0.11 • Velocidad angular de la pluma.          1   2   2   2 Oxyz     2      1   2  0.50 rad s k • Aceleración angular de la pluma.    i j k    v  r  0 0.39i  6 j  15 .      1  2      0.50k    r  10.15 rad s i     1  0.30 j  2  0.ProblemaSOLUCIÓN: resuelto 15.30 rad s  j  0.58  • Velocidad de la punta de la pluma.30 rad s  j  0.3 0.12 m s k .

15 0 0 0 0.54 m s i  1.59 .12       0.20  3.50k    r  10.50 10.30 0.11 • Aceleración de la punta de la pluma.90k  0.60i  1.94i  2.80 m s k    1  0.50 m s j  1.39i  6 j  15 .39 6 0 3 5.90k         2  2  2 a   3.30 j  2  0.           a    r      r     r    v       i j k i j k  a  0.Problema resuelto 15.50 j  0.

60 . o F para abreviar. Aceleración Coriolis • Conde respecto al sistema de referencia fijo OXYZ y al sistema de referencia rotatorio Oxyz. La velocidad absoluta puede expresarse como     v P    r  r Oxyz    v P  v P F • La aceleración absoluta puede expresarse como              aP    r      r  2  r Oxyz  r Oxyz     a p  aP F  ac      ac  2  r Oxyz  2  vP F  aceleració n de Coriolis 15 .Movimiento tridimensional.       Q OXYZ  Q Oxyz    Q • Considérese el movimiento de la partícula P respecto a un sistema de referencia rotatorio Oxyz.

15 .el sistema de referencia de traslación AX’Y’Z’. Considérese: . y la aceleración de P respecto a Axyz. o F.el sistema de referencia de traslación y rotación Axyz.el sistema de referencia fijo OXYZ. general    rP  rA  rP A    vP  v A  vP A    aP  a A  aP A • La velocidad y la aceleración de P respecto a AX’Y’Z’ puede encontrarse en función de la velocidad. y .61      v P  v A    rP A  rP A  Axyz    v P  v P F        a P  a A    rP A      rP A        2  rP A   rP A  Axyz Axyz     a P  a P F  ac . .Sistema de referencia en movimiento • Con respecto a OXYZ y AX’Y’Z’.

• Con P’ del sistema de referencia en movimiento que coincide con P. unidos al brazo en A.Problema resuelto 15. las velocidades rotatorias angulares indicadas son constantes. Para el disco montado en el brazo. y • la velocidad angular y la aceleración angular del disco.62  . la velocidad del punto P se encuentra desde    v P  v P  v P F • La aceleración de P se encuentra desde     a P  a P  a P F  ac • La velocidad angular y la aceleración angular del disco son      D F       F      15 . Determinar: • la velocidad del punto P.15 SOLUCIÓN: • Definir un sistema de referencia fijo OXYZ en O y un sistema de referencia en movimiento Axyz. o F. • la aceleración de P.

63 . la velocidad del punto P se encuentra desde    v P  v P  v P F        v P    r  1 j  Li  Rj   1L k       v P F   D F  rP A   2 k  Rj   2 R i    v P   2 R i  1L k 15 . unidos al brazo en A.    r  Li  Rj     1 j  rP  A D F   Rj   2k • Con P’ del sistema de referencia en movimiento que coincide con P.15 • Definir un sistema de referencia fijo OXYZ en O y un sistema de referencia en movimiento Axyz.ProblemaSOLUCIÓN: resuelto 15. o F.

Problema resuelto 15.15 • La aceleración de P se encuentra desde     a P  a P  a P F  ac       2  a P      r   1 j   1Lk   1 Li     a P F   D F   D F  rP A   2    2 k    2 R i    2 R j    ac  2  v P F     21 j    2 R i   21 2 Rk   2  2  a P  1 L i   2 Rj  21 2 Rk   • Velocidad angular y aceleración del disco.       D F       F         1 j  1 j   2 k      1 j   2 k   15 .64    1 2 i  .

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Gracias. .Cinemática y Dinámica Cinemática del cuerpo rígido.