Introducción a la Técnica de Medición

de Vibraciones Mecánicas
Prof. Dr.- Ing. Jens Jensen, Hochschule Bremen

Seminario agosto 2011
Bucaramanga, Colombia

Prólogo
Mientras se regulan tensiones, cargas sísmicas y dosificaciones de radiación por
normas, vibraciones inducidas por flujos hidraúlicos y/o aerodinámicos en instalaciones o máquinas hidraúlicas casi no son reguladas porque son– a grandes rasgosun problema operacional y así se resuelven los problemas relacionados con ellas.
Vibraciones inducidas por flujos de fluidos, es decir, por liquidos (incompresibles) o
gases (compresibles), se reconocen como “dificiles” a resolver, especialmente por
todavía no tener una base firme de técnicas analíticas: Las publicaciones existentes
utilizan terminologías raras y a veces notaciones no definidas; diferentes autores llegan aparentemente a resultados diferentes, observando el mismo fenómeno.
Este curso se base en una experiencia personal de varios años de medición y análisis de vibraciones mecánicas (y acústicas) en todo rama de maquinaria industrial,
una buena parte requerida aquí en Colombia, durante los años de 1.980 y 1.990 como professor del departamento de Ingeniería Mecánica en la Universidad Industrial
de Santander (UIS), Bucaramanga, y entre 1.990 y 1.992 como asesor industrial en
la empresa Instrumentación Ltda., Bogotá.

Este papel presenta las herramientas del curso y demuestra a la vez la preparación del estudiante a un curso universitario de “Vibraciones Mecánicas y Acústicas en Instalaciones y Maquinária Técnica” que estoy dictando en el departamento de Ingeniería Mecánica/ Técnicas Energéticas y en el departamento de Ingeniería Eléctrica e Informática/ Mecatrónica de Hochschule Bremen.

jens jensen
Bremen/ Delmenhorst
agosto de 2.007

Este trabajo se dedica a Morten Kier (†), antes dueño de Instrumentación Ltda.,
Bogotá/ Colombia

PARTE I, Teoría
1.

Introducción

1.1

Análisis dimensional

2.

Cinemática y cinética de las vibraciones

2.1

Cinemática de las vibraciones mecánicas y
acústicas
Generalidades
La descripción de la vibración en el espacio
del tiempo t
Vibraciones periódicas (importantes)
Vibraciones no periódicas (importantes)
Vibraciones matemáticamente determinables
Vibraciones estocásticas
La descripción matemática de las vibraciones
Periódicas en el espacio de la frecuencia f;
el análisis FOURIER
El análisis FOURIER práctico de vibraciones
periódicas
Vibraciones periódicas (importantes)
La descripción matemática de las vibraciones
no periódicas en el espacio de la frecuencia f
Reglas de cálculo para la transformación FOURIER
El análisis FOURIER práctico de vibraciones
periódicas
El análisis FOURIER práctico de vibraciones
no periódicas
Otros tipos de análisis práctico
El análisis de correlación
El análisis de autocorrelación (AKF)
El análisis de cruzcorrelación (KKF)
El análisis HILBERT
Cinética de las vibraciones mecánicas
Métodos para la determinación de los parámetros
dinámicos del sistema mecánico
Métodos pácticos experimentales para la determinación de los parámetros dinámicos de un sistema
mecánico
Resumen

2.1.1
2.1.2
2.1.2.1
2.1.2.2
2.1.2.2.1
2.1.2.2.2
2.1.3

2.1.3.1
2.1.3.2
2.1.3.3
2.1.3.4
2.1.3.5
2.1.3.6
2.1.4
2.1.4.1
2.1.4.1.1
2.1.4.1.2
2.1.4.2
2.2
2.2.1
2.2.2

2.3

PARTE II, Práctica
1.
2.

Introducción
Vibraciones por el desbalanceo de rotores

2.1
2.1.1

rotores rígidos
balanceo en servício

1. Introducción
Especialmente en la literature inglesa es dificil manejar las unidades físicas correctamente. Es por eso que durante ese curso se van a utilizar exclusivamente las unidades estandares del sistema internacional SI, también llamada sistema MKSM(metro (m) para la longitud)- K (kilograma (Kg) para la masa)- S (segundo (s) para
el tiempo).

1.1 Análisis dimensional
El análisis dimensional se utiliza para deriver la forma de la ecuación con varios coeficientes para hacer le cuadrar datos experimentales.
Con la abreviación “ […] “, es decir, dimension de … y las magnitudes básicas
[ masa ] M en Kg
[ longitud ] L en m
[ tiempo ] T en s
se expresan las unidades de las magnitudes derivadas como la fuerza F, la presión
p, el torque Md y el momento de flexion Mb como
[F] = [ fuerza ] = [ masa ] * [ aceleración ] = [ masa ] * [longitud ] / [ tiempo 2 ]
= M L / T2
(01.01)
[p] = [ presión ] = [ fuerza ] / [ area ] = [ fuerza ] / [ longitud2 ] = (M L / T2 ) / L2
= M / (L T2)
(01.02)
[Md] = [ torque ] = [ fuerza ] * [ longitude ] = (M L / T2) * L = M L2 / T2

(01.03)

[Mb] = [ momento de flexión ]
= [ módulo de elasticidad ] * [ momento de inercia de la sección de la viga ]
* [ curvature de la flecha de la viga ]
= [ fuerza ] / [ area ] * [ longitud4 ] * [ longitud ] / [ longitud2 ]
= (M L / T2) / (L2) * (L4) * (L / L2)
= (M L3 / T2) * (L / L2)
= M L2 / T2
(01.04)

2. Cinemática y cinética de las vibraciones
En la ciencia de las vibraciones se distingue entre “el como de las vibraciones”, que
se analiza en la cinemática, y “el porqué de las vibraciones”, que es el papel de la
cinética.

2.1 Cinemática de las vibraciones mecánicas y acústicas
En la cinemática de las vibraciones no se toma en cuenta el origen de las vibraciones y debido a eso en ese capítulo no se destingue entre vibraciones mecánicas y
acústicas.

2.1.1 Generalidades
La vibración y(t) es una magnitude física temporal (t = tiempo), la cual varía más o
menos periódicamente, expresada por el período T,
y(t) = y (t +T); [ t ] = s, [ T ] = s.

( 02.01 )

El inverso de T se llama frecuencia f,
f = 1 / T; [ f ] = s-1 = Hz (1);

( 02.02 )

f describe el rítmo de la vibración.

Nota 5.1:
Es un estandard internacional que en equipos se mide la frecuencia f y nunca la
frecuencia circular Ω.
Unidades derivadas son kHz = 103 Hz, MHz = 106 Hz, GHz = 109 Hz y THz = 1012 Hz

Nota 5.2:
Con base en la frecuencia se distinguen las vibraciones mecánicas en los rangos de
- infrasonido f < 20 Hz
- sonido audible 20 Hz ≤ f ≤ 20 kHz
- ultrasonido 20 kHz ≤ f ≤ 1 GHz
- sonido hipersónico f > 1 GHz
Para vibraciones electromagnéticas se distinguen otros rangos.

Nota 5.3:
Las relaciones entre frecuencias se expresan por
- octava (2:1)- porque el ser humano interpreta los respectivos tonos como pariente
- quinta (2:3), quarta (3:4), tercera grande (4:5), … porque los respectivos tonos
suenen armónicos entre sí.

1

Hz HERTZ, físico alemán

Para cálculos matemáticos se introduce la magnitude de la frecuencia circular o
frecuencia angular Ω como
Ω = 2π f ; [ Ω ] = s-1 .

( 02.03 )

Nota 6.1:
En la técnica el parámetro de la frecuencia es relacionada sobre todo con la vibración armónica. En equipos con los cuales se miden o producen vibraciones, una
magnitud importante de un rango de frecuencias es la llamada frecuencia central f0.
Con base en esa frecuencia f0 se define el ancho relativo de la banda de frecuencia
Δf/f0 o por la magnitude inversa, la nitidez relativa de frecuencia f 0/Δf.

Nota 6.2:
En equipos de informática se utilizan señales rectangulares (funciones WALSH) cuyo
número de saltos por unidad de tiempo se llama secuencia en vez de frecuencia.

La vibración periódica, y(t) = y(t + T), más simple- porque es la única señal la cual
contiene una sola frecuencia- es la vibración armónica
y(t) = y (t +T/ 2π) = C cos(Ωt) + S sin(Ωt) = ŷC cos (Ωt + γ)
= ŷS sin (Ωt + σ)
en donde
________
ŷC = ŷ = √ C2 + S2 ; γ = arc tan (- S/C),
________
ŷS = ŷ = √ C2 + S2 ; σ = arc tan (C/S).

( 02.04 )

( 02.04.1 )
( 02.04.2 )

Los parámetros (ŷC, ŷS) = ŷ se llaman la amplitud de la vibración, es decir, su intensidad, y los ángulos (γ, σ) se llaman ángulo de desfasaje (cero), la demora
respecto a un momento de referencia; normalmente se utiliza el instante t = 0 como
referencia.
Matemáticamente se determinan los parámetros ŷ; γ,σ por las llamadas condiciones iniciales de la vibración, p.ej.
.
.
y (t = 0) = y0, y (t = 0) = y0 .
( 02.04.3 )

Nota 6.3:
La vibración armónica es fíctícia, porque no existe en la realidad. Sin embargo esa
vibración juega un papel sumamente importante en toda la técnica: Como tono puro
en la acústica, como luz monocromática en la óptica y en la technica de comunicación como señal portadora.

Nota 7.1:
Para vibraciones periódicas, y(t) = y(t + T) en general se define el valor máximo, ymáx
y el valor mínimo ymín de la amplitude. La diferencia de los dos es el margen o el ancho, que se mide como “valor pico pico” (pp) o “Spitze Spitze “ (ss).
ySS = ymáx- ymín

(02.05.1)

La intensidad de la vibración también se deja describir por el promedio lineal de y(t)
_
T
y(t) = 1/T ∫ y(t) dt ,
(02.05.2)
0
el cual permite la descripción de una parte de valor constante, y- , y un valor oscilante, y~,
y(t) = y- + y~(t).

(02.05.3)

Equipos de medición eléctrica y de medición acústica miden el valor efectivo (o valor
RMS, root-mean-square)
_________
T
yRMS = √1/T ∫y2(t) dt .
(02.05.4)
0

Nota 7.2:
La amplitud y el valor efectivo a menudo se expresa en escala logarítmica, especialmente cuando importa la relación entre dos magnitudes, p.ej.
- en amplificadores electronicos en donde la relación entre el voltaje de entrada y
salida alcanza valores de 106 o
- para la presión sonora cuyo valor mínimo de percepción para el ser humano es 2
10-4 μbar y cuyo valor máximo del nivel doloroso es 103 μbar.
Se utiliza una escala en dB (decibel), la cual se defina por
ΔL dB = 10 log (P1/ P2) = 20 log (A1/ A2),

(02.05.5)

para valores de parámetros lineales A1, A2 o parámetros cuadráticos P1, P2.

Nota 7.3:
En la acústica psicológica la intensidad (o amplitud) y el rítmo (la frecuencia) de una
señal oscilatoria no son magnitudes independientes:
El fenómeno de BROCA muestra que para frecuencias bajas la altura del tono disminuye cuando la amplitud del sonido crece.

Especialmente para cálculos matemáticos se presta la descripción compleja de la vibración armónica real (02.04):
La vibración real y(t) = ŷ cos (Ωt + φ) vuelve, por añadir la parte imaginaria
__
j sin (Ωt + φ); j = √-1 ,
una function compleja, teniendo en cuenta la ecuación de EULER
y(t) = ŷ cos (Ωt + φ) + j ŷ sin (Ωt + φ) = ŷ ej(Ωt + φ) = ŷ ejφejΩt = ŷ ejΩt

(02.06)

con la amplitude compleja ŷ ejφ = ŷ (2).
Así se calcúla con funciones complejas y solo al final de las operaciones matemáticas se regresa por la parte real o imaginaria al problema físico real.
El factor ejφ significa en el plano (complejo) de GAUSS un giro del indicador por el
ángulo φ en sentido matemático positivo.

Nota 8.1:
Dos vibraciones armónicas
y1(t) = ŷ cos (Ωt + φ); y2(t) = ŷ sin (Ωt + ψ)

(02.07.1)

tienen un desfasaje de (ψ – φ) y se distinguen en la descripción compleja por la amplitudes complejas ŷejφ y ŷejψ,
y1(t) = ŷejφ ejΩt; y2(t) = ŷejψ ejΩt,

(02.07.2)

es decir, y2(t) resulta de y1(t) por un giro por un ángulo (ψ – φ). Un giro por (ψ – φ) =
π/2 significa un giro por + 90o; e(± jπ/2) = ± j.

Sí y(t) presenta un desplazamiento armónico de un punto,
y(t) = ŷ sinΩt ,

(02.08.1)

su velocidad es
v(t) = dy(t)/ dt = Ωŷ cos (Ωt)

(02.08.2)

y su aceleración es
a(t) = d2y(t)/dt2 = dv(t)/dt = - Ω2ŷ sinΩt .

(02.08.3)

En descripción compleja eso sería para el desplazamiento
y(t) = ŷ ejΩt ,

2

una magnitud compleja se indica por un subrayo

(02.08.1.1)

la velocidad
v(t) = jΩŷ ejΩt = Ωŷ ejπ/2 ejΩt = Ωŷ ej(Ωt + π/2)

(02.08.2.1)

y la aceleración
a(t) = jΩ2ŷ ej(Ωt + π/2) = Ω2ŷ ejπ/2 ej(Ωt +π/2) = Ω2ŷ ej(Ωt + π) = - Ω2ŷejΩt .

(02.08.3.1)

Las partes imaginarias de esas expresiones son identicas con las respectivas expresiones reales.

La velocidad de la propagación de una onda sonora es
c(t) = f λ

(02.09)

con λ, la longitud de onda, [ λ ] = m.

2.1.2 La descripción matemática de las vibraciones en el espacio del tiempo t
Si la variable independiente es el tiempo t, se describe la vibración y(t) en el espacio
del tiempo t.
La vibración mas frecuente (en industria) es la vibración periódica, debido al funcionamiento periódico de la maquinaria en procesos contínuos. Por su puesto, durante
el arranque y la parade el funcionamiento no es periódico !
La vibración periódica y(t) = y(t + T0) = y(t + 1/f0) contiene fuera de la frecuencia básica f0 (muchas) otras frecuencias más!
El comportamiento temporal de la vibración periódica naturalmente depende de los
contenidos en frecuencias, Fig. 02.01.
a) señal armónica

b) señal triángular

c) señal rectangular

Fig. 02.10: señales (vibraciones) periódicas, f0 = 1/ T0
La descripción de una vibración periódica en el espacio del tiempo t no presenta lo
esencial de una vibración periódica: La existencia de varias señales parciales de diferente frecuencia.
Por ese defecto se introduce el llamado “espectro de amplitudes”, es decir, una
gráfica en donde se muestra la intensidad (amplitud) de la señal (armónica) parcial
en función de su frecuencia, Fig. 02.14.
Practicamente se puede mostrar, que por superposición de varias vibraciones armónicas de diferente frecuencia, amplitud y ángulo de fase cero se pueden describir vibraciones complicadas y viceversa se puede descomponer cualquier vibración
práctica (periódica) en vibraciones parciales armónicas:

2.1.2.1 Vibraciones periódicas (importantes)
Aqui se van a describir en aspectos fenomenológicos importantes vibraciones en
función de tiempo t.

1. Adición o superposición de dos vibraciones armónicas
La adición de dos vibraciones armónicas de diferente amplitud y ángulo de fase cero
pero de la misma frecuencia f1 = f2 = f da de nuevo una vibración armónica de la frecuencia ω, Fig. 02.12: Sí y1 y y2 estan en fase, la amplitud resultante es máxima, sí
estan en contrafase la amplitud resultante es mínima.
De la adición de dos vibraciones armónicas de diferente frecuencia resulta una vibración complicada:
Con
y1(t) = ŷ1 sin (Ω1t + φ)
y2(t) = ŷ2 sin Ω2t
se obtiene
y(t) = y1(t) + y2(t)
________________________
= √ŷ12 + ŷ22 + 2ŷ1ŷ2 cos(Ωdt + φ)

.

sin[Ωst + φ/2 + arc tan ((ŷ1 – ŷ2)/(ŷ1 + ŷ2) tan((Ωdt + φ)/2))]

(02.10)

con las frecuencias circulares
Ωs = (Ω1 + Ω2)/2

y

Ωd = (Ω1 – Ω2).

(02.10.1/2)

Sí entre las frecuencias f1 y f2 existe una relación racional, la vibración resultante es
periódica pero no armónica.
Sí entre las frecuencias f1 y f2 no existe und relación racional, la vibración resultante
no es periódica.

1.1 El batimiento
El batimiento (periódico), Fig. 02.12, se obtiene por la adición de dos señales armónicas con frecuencias p f2 = q f1; p,q números enteros racionales.
De un interés práctico especial es el caso f1 ≈ f2, es decir |Ωd |« Ωs: En ese caso la
vibración resultante (02.10) consta de una vibración rápida de una frecuencia Ωs y
una vibración lenta de una frecuencia Ωd cuya amplitud varía entre ŷ1 + ŷ2 y |ŷ1 – ŷ2|.
Sí ŷ1 = ŷ2 = ŷ y φ = 0, la vibración resultante se llama batimiento perfecto, Fig.
02.12.a); los casos en donde ŷ1 ≠ ŷ2, Fig. 02.12.b) y Fig. 02.12.c) se llaman batimiento imperfecto.

2. Distorsión no lineal de una vibración
Sistemas no lineales causan una distorsion de las vibraciones (armónicas), un fenómeno especialmente importante en la técnica de medición, en donde p.ej. una
sobrecarga puede causar la distorsión de la vibración, Fig. 02.13.

Fig. 02.12: batimiento (periódico) con f1 = 110 KHz, f2 = 100 KHz
a) ŷ = ŷ1 = ŷ2 , batimiento perfecto
b) ŷ1 ≠ ŷ2 ; ŷ1 > ŷ2, batimiento imperfecto
c) ŷ1 ≠ ŷ2; ŷ1 < ŷ2, batimiento imperfecto

Fig. 02.13: distorsión no lineal de un batimiento perfecto por una característica no
lineal entre tensión eléctrica de salida ua y tension eléctrica de entrada ue

3. Vibración modulada
Un fenómeno muy importante en la técnica de medición de vibraciones y en el análisis de vibraciones es él de la modulación de vibraciones, en donde se superpone
la vibración a medir a una señal portadora (armónica o periódica (rectangular)) de alta frecuencia.
El método es base de una técnica de transmision de señales llamada técnica de
modulación.
En el caso de una señal portadora armónica
yP(t) = A sin (2πfPt+ φ0)
se distinguen trés métodos de modulación,
-

la modulación de la amplitud, AM, en donde se modula (varía) temporalmente la amplitud A
la modulación de la frecuencia, FM, en donde se modula temporalmente la
frecuencia fP y
la modulación (del ángulo) de la fase (cero), PM, en donde se modula temporalmente el ángulo de fase cero φ0.

3.1 Modulación de la amplitud (AM)
AM se presenta con la frecuencia portadora fP como
y(t) = A(t) sin (2π fP t)
en donde en el caso más simple la modulación sea armónica, es decir, con
A(t) = A + a sin2πfMt
y(t) = [A + a sin 2π fM t] sin (2π fP t);

(02.11)

fM es la frecuencia de modulación, a es la intensidad de modulación y a/A = m es el
grado de modulación. Fig. 02.05.1 muestra la modulación AM.
Por tranformación trigonométrica se obtiene de (02.11)
y(t) = A sin(2πfP t) +a/2 cos[2π (fP – fM)t ] – a/2 cos[2π (fP + fM)t ],

(02.11.1)

en donde [fP – fM] se llama frecuencia lateral inferior y [fP + fM] la frecuencia
lateral superior, Fig. 02.13.1.

Fig. 02.13.1: modulación AM con fP = 3 KHZ, fM = 200 Hz

Nota 14.1:
Aparentemente la vibración armónica portada modulada por una modulación armónica parece a un batimiento. Pero mientras en el batimiento la amplitud momentánea
varía periódicamete, el período de la vibración modulada es constante, igual a T P =
1/ fP, es decir, las distancias de los paso por cero son equidistantes.

3.2 Modulación de la frecuencia (FM) y la del ángulo de fase cero (PM)
La modulación de la frecuencia (FM) y la del ángulo de fase cero (PM) aparentemente se ven muy paracidas, Fig. 02.15.1.
Para la señal portadora
y(t) = A sin (2πfP t + φ0) = A sin ψ(t)
el ángulo de fase ψ (t) crece con la variación temporal de la frecuencia y también del
ángulo de fase cero. Eso significa que FM y PM describen la misma relación física
en dos diferentes formas matemáticas.
En el caso más simple la modulación sea armónica,
yM(t) = a sin (2πfMt).
Sí ahora se modula así la frecuencia portadora, está variando, por f M « fP, la frecuencia momentánea ft de la frecuencia modulada armónicamente alrededor del
promedio fP:
ft = fP + Δf sin (2πfMt)

(02.12.1)

- Δf se llama intensidad de modulación y m = Δf/ fP < 1 es el grado de modulación.
Con ft = dψ(t)/dt se obtiene para la fase ψ(t) de la vibración modulada en FM
ψ(t) = 2πfPt – Δf/fM cos (2πfMt + φ0) =
2πfPt + Δf/fM sin (2πfMt – π/2) –φ0 ,

(02.12.2)

en donde Δf/fM se llama índice de modulación y φ0 es una constante de integración.
Sí ahora se modula la señal portadora armónicamente por PM, se varía el ángulo de
fase cero de la señal modulada alrededor de su promedio φ0:
φ(t) = φ0 + Δφ sin (2πfMt).

(02.13.1)

La intensidad de la modulación en ese caso es Δφ y proporcional a la amplitud a de
la vibración modulada.
Así se obtiene para la fase de la vibración modulada en PM
ψ(t) = 2πfPt + Δφ sin (2πfMt) + φ0

(02.13.2)

Nota 15.1:
Comparando (02.12.2) con (02. 13.2), se observa que la modulación FM con la intensidad Δf es igual a una modulación PM con la intensidad Δφ = Δf/f M.

Fig. 02.15.1: señal armónica modulada en FM; fP = 3 KHz, fM = 200 Hz, Δf = 480 Hz

Nota 15.2:
Si la señal portadora no es una funcin armónica (de una sola frecuencia) sino un
pulso, se habla de una modulación de pulsos.

4. Vibración casi armónica
Sistemas oscilatorios reales y lineales, mecánicos o eléctricos, obtienen un efecto
disipativo (armortiguación) y realizan vibraciones libres armortiguadas, Fig. 02.15,
cuya frecuencia es constante y cuya amplitud disminuye exponencialmente, ambas
magnitudes influidas por el tipo y el tamaño de la armortiguación del sistema.
Más a fondo se va a tratar ese tema en el capítulo 2.2.

Fig. 02.15.2: vibraciones casi armónicas con diferente tamaño de armortiguación
lineal
arriba: sistema mecánico
abajo: sistema eléctrico

5. Figuras LISSAJOUS
Las figuras LISSAJOUS presentan un (antíguo) método de análisis o comparación
de frecuencias y el desfasaje entre dos señales armónicos (o casi armónicos) por
medio de un osciloscópio, en el cual se proyecta una vibración en la dirección vertical (v) y la otra en la dirección horizontal (h), Fig. 02.17.

Fig. 02.17.1: figuras LISSAJOUS para vibraciones armónicas
a) fh = fv, tres desfasajes diferentes
b) fh = 2 fv, dos desfasajes diferentes
c) fh = 3 fv
d) fh = 2/3 fv

Fig. 02.17.2: figuras LISSAJOUS para vibraciones armortiguadas
a) fh ≈ fv
b) fh ≈ 2/5 fv

Nota PRÁCTICA 01:
Sobre los capítulos anteriores se recomienda incluir una práctica de medición
y análisis.

PRÁCTICA 01
Analyse von periodischen und quasiperiodischen Schwingungen im
Zeitbereich
(Analysis of periodic and almost periodic vibrations in space of time)
(Análisis de vibraciones periódicas y casiperiódicas en el espacio de tiempo)
1.
-

Erstellen Sie einen Versuchsaufbau bestehend aus
zwei elektrischen Funktionsgeneratoren
einem Mehrkanal- Oszillographen
einem Lautsprecher- Paar

2. Messen Sie die drei charakteristischen Parameter einer harmonischen
(elektrischen) Schwingung
- Rhythmus
- Intensität
- zeitlicher Beginn (in Abhängigkeit auf einen Bezugszeitpunkt)
Sehen Sie sich die Schwingung auf dem Bildschirm und auf einem Papierschrieb an,
beide in Funktion der Zeit (entsprechend skalieren !); hören Sie sich die Schwingung
an, z.B. den Kammerton a1 dann einen Ton eine Oktave höher und eine Terz tiefer.
3. Addieren Sie zu einem harmonischen Signal der Frequenz f 1 und der Amplitude
y1 ein zweites harmonisches Signal mit der Frequenz f 2 und der Amplitude y2,
wobei gelten soll
a) f2 = f1, Amplituden beliebig
b) f2  f1, y2 = y1 und y2  y1
c) f2  f1, y2 = y1 und y2  y1
d) f2 = k f1 (k ganzzahlig), y2 = y1 und y2  y1
Sehen Sie sich auch diese Schwingungen y 1 (t) und y 2 (t) und die Summenschwingungen an, in Funktion der Zeit, und hören Sie diese Schwingungen.
Ferner legen Sie die Schwingung y1(t) an das waagerechte und y2(t) an das
senkrechte Paar der Kondensatoren zur Ablenkung des Elektronenstrahls im
Oszillographen, um so die sogenannten LISSAJOUS-Figuren darzustellen.
Dokumentieren Sie alle Schwingungen auf einem (später auszuwertenden)
Papierschrieb.
(jens jensen)

Messgeräte:

Kürzel
FG
FG
DSO
Drucker

Gerät
Sweep Funktionsgenerator
Funktionsgenerator
Digital-Oszilloskop
DeskJet-Drucker

Hersteller
Hung Chang
Hung Chang
Agilent
HewlettPackard

Typ
HC 8205A
HC G 305
54624 A
DJ 6122

Seriennummer
S/N D 6526
S/N F 1372
MY400001609
MY2AF290MV

Versuchsaufbau 1:
Amplitude, Frequenz, Phasenwinkel

Funktions
Generator

Beliebige Frequenz am
Frequenzgenerator einstellen.
Mit dem Oszilloskop wird die
Amplitude, Frequenz und der
Phasenwinkel bestimmt.

DSO

22,2 Hz

Drucker

Harmonisches Signal
1,5

1
Signal

0,5

0
0

-0,5

-1

-1,5

30

60

90

120

150

180

210

240

270

300

330

360

390

420

450

480

510

540

570

600

Versuchsaufbau 2:
Addition von harmonischen Signalen stark unterschiedlicher Frequenz

Generator 1: hohe Frequenz f1,
y1
Funktions
DSO
Generator 2: niedrige
Frequenz f2, y1
Generator
660 Hz
Die Amplituden sind gleich
AD
groß.
Drucker
D
Mit dem Oszilloskop werden
beide Signale addiert (ADDFunktion) und
hier die Amplituden und
Nutzsignal f1 und Trägerfrequenz f2 gut zu messen
Frequenzen bestimmt.

Funktions
Generator
22,2 Hz

2,5
Signal

2
Trägerfrequenz

Modulation

1,5

1

0,5

0
0
-0,5

-1

-1,5

-2

-2,5

30

60

90

120

150

180

210

240

270

300

330

360

390

420

450

480

510

540

570

600

Versuchsaufbau 3:
Addition von harmonischen Signalen ähnlicher Frequenz

Funktions
Generator

Funktions
Generator

DSO

20,0 Hz

Generator 1: Frequenz f1, y1
Generator 2: Frequenz 3 f1, y1
Die Amplituden sind gleich
groß.
Mit dem Oszilloskop werden
beide Signale addiert (ADDFunktion) und
hier die Amplituden und
Frequenzen bestimmt.

AD
D

60,0 Hz

Drucker

Signal 1 und Signal 2 sind im überlagerten Zustand (Addition) schwer zu erkennen
2

1,5

1

0,5

0
0

30

60

90

120

150

180

210

240

270

300

330

360

390

420

450

480

510

540

-0,5

-1

Signal 1

Signal 2

-1,5

-2

-2,5

Addition

570

600

Versuchsaufbau 4:
Addition von harmonischen Signalen fast gleicher Frequenz

Funktions
Generator

Funktions
Generator

DSO

20,0 Hz

Generator 1: Frequenz f1, y1
Generator 2: Frequenz f2 = f1, y1
Die Amplituden sind gleich
groß.
Mit dem Oszilloskop werden
beide Signale addiert (ADDFunktion) und
hier die Amplituden und
Frequenzen bestimmt.

60,0 Hz

AD
D

Drucker

Signal 1 und Signal 2 ergeben ein Schwebung
2,5

2

1,5

1

0,5

0
0

30

60

90

120

150

180

210

240

270

300

330

360

390

420

450

480

510

540

570

-0,5
Signal 1

-1
Signal 2

Schwebung

-1,5

-2

-2,5

Nutzsignal f1 und Trägerfrequenz f2 gut zu messen
2,5

Signal

2

Trägerfrequenz

1,5

Modulation

1
0,5
0
0
-0,5
-1
-1,5
-2
-2,5

30

60

90

120

150

180

210

240

270

300

330

360

390

420

450

480

510

540

570

600

600

Versuchsaufbau 5:
Darstellen von Signalen über die Oszilloskop-Funktion X / Y

Funktions
Generator
20,0 Hz

DSO

FrequenzFunktions
Generator
Generator
60,0 Hz

Drucker

Lissajous-Figur 3 : 2

fx = 150 Hz
fy = 100 Hz
Phasenwinkel = 30°

Generator 1: Frequenz f1 =
150Hz, y1
Generator 2: Frequenz f2 =
100Hz, y1
Die Amplituden sind gleich groß.
Das Oszilloskop wird auf die
Funktion X/Y eingestellt.
Generator 1 an Kanal X und
Generator 2 an Kanal Y
angeschlossen.

2.1.2.2 Vibraciones no periódicas (importantes)
Vibraciones f(t) no periódicas se caracterizan por f(t + T) ≠ f(t). Hay que distinguir entre dos grupos de vibraciones no periódicas:
- vibraciones matemáticamente determinables como saltos, transiciones y pulsos
- vibraciones estocásticas, (matemáticamente no determinables)

Nota 18.1:
Fenómenos acústicos como la voz o la música- obviamente no periódicas- tienen
muchas veces características más periódicas que no periódicas.

2.1.2.2.1 Vibraciones matemáticamente determinables
Pulsos en general pueden ser choques, detonaciones, crepitaciones; Fig. 02.17
muestra diferentes tipos de pulsos que en ese caso se distiguen por su comportamiento temporal diferente.

Fig. 02.17: pulsos no periódicos
a) impulso de repetición no periódica; duración del pulso τ = 1 ms
b) pulso GAUSS (τ = 0,36 ms) e impulse exponencial (τ = 0,25 ms)
c) pulso diente de sierra (o de estallido supersónico)

El pulso es limitado a una cierta duración- puede ser un fenómeno temporal como
una detonación, un choque etc. o puede resultar de varias vibraciones superpuestas
como un silbido, llamado pulso tipo vibración.

Fig. 02.18.1: saltos
a) salto simétrico
b) función de puesta en marcha

Fig. 02.18.2: función de transición

Nota 19.1:
Se observa que en los casos de las funciones matemáticamente determinables en
primer lugar no se trata de vibraciones a analizar. Lo interesante en esos casos sería
analizar las vibraciones de un sistema mecánico y/o eléctrico las cuales resultan de
unas condiciones iniciales tipo pulso, salto o choque.

2.1.2.2.2 Vibraciones estocásticas
Vibraciones cuya frecuencia y cuya amplitud varía estadisticamente, Fig. 02.19, se
llaman ruido. Ruido tiene por dos razones una alta importancia en la física de vibraciones: Se utiliza ruido como señal de ensayo. Ruido siempre esta acompañando
como perturbación la sensibilidad de la técnica de medición.

Fig. 02.19: vibraciones estocásticas

Las características de este tipo de vibraciones se describen estadísticamente por
promedios.

Nota 20.1:
La descripción de las vibraciones en el espacio del tiempo t solo da informaciones
válidas respecto a su intensidad y en general se utiliza el valor efectivo, (02.05.4).
La información sobre la(s) frecuencia(s) de la vibración se limita más bien a señales
simples.

Es por eso que la descripción de la vibración en el espacio de la frecuencia f hoy es
más importante y forma base del análisis de frecuencia.

2.1.3 La descripción matemática de las vibraciones periódicas en el espacio
de la frecuencia f; el análisis FOURIER
Según FOURIER cada function física periódica f(t) = f(t + T0), del período básico T0 =
1/f0, se deja describir por una serie infinita de funciones armónicas con frecuencias
multiples enteras de f0,

f(t) = f(t + T0) = f(t + 1/f0) = A0 + ∑ [Cn cos (n2πf0t) + Sn sin (n2πf0t)]
(02.14)
n=1
en donde
T0
A0 = 1/T0 ∫ f(t) dt
(02.15.1)
0
es el promedio lineal de f(t) durante el período T0 y los
T0
Cn = 2/T0 ∫ f(t) cos (n 2πf0t) dt ; n = 1,2,3, …
(02.15.2)
0
T0
Sn = 2/T0 ∫ f(t) sin (n 2πf0t) dt ; n = 1,2,3, …
(02.15.3)
0
son los llamados coeficientes FOURIER . La serie (02.14) se llama serie FOURIER o
el desarrollo FOURIER.

Sí se reunen los términos cos y sin de la misma frecuencia, se obtiene (02.14) en
una forma equivalente

f(t) = A0 + ∑ An cos (n 2πf0t + φn)
(02.16)
n=1
con el llamado espectro FOURIER de amplitudes An
________
An = √ Cn2 + Sn2 ; n = 1,2,3, …
(02.16.1)
y el llamado espectro FOURIER de ángulos de fase φn
tanφn = - Sn/ Cn .

(02.16.2)

Los An y φn juntos forman el llamado espectro FOURIER.
Los elementos de la serie (02.14), (02.15) se llaman vibraciones parciales o tonos
parciales en acústica: El término con n = 1 se llama vibración o tono básico, la
segunda vibración parcial se llama primera vibración aguda o primer tono agudo, etc.
De la descripción real (02.16) se obtiene, con la identidad
cos (n 2πf0t + φn) = [ ejn 2πf0t ejφn + e-jn 2πf0t e-jφn] / 2,

f(t) = A0 + ∑ [ An ejφn ejn2πf0t /2 + An e-jφn e-jn2πf0t/2]

y con el espectro complejo FOURIER
An = An ejφn/ 2, A-n = An e-jφn/2,
la serie FOURIER in forma compleja
+∞
f(t) = ∑ An ejn2πf0t .
-∞
Para el espectro complejo se obtiene
T0
An = (Cn – j Sn)/2 = 1/T0 ∫ f(t) e-jn2πf0t dt , n> 0.
0

(02.17.1/ 2)

(02.17)

(02.17.3)

Nota 21.1:
La forma real (02.15), (02.16) es intuitiva; la forma compleja (02.17) se presta para
cálculos.

Nota 21.2:
La serie de funciones armónicas forma un sistema ortogonal completo, significa que
una serie FOURIER desarrollada hasta un número finito N, como
N
f(t) ≈ fN(t) = A0 +∑ An cos (n 2πf0t + φn)
(02.18)
n=1
presenta la mejor aproximación de f(t) por una serie de N terminos.

Nota 22.1:
En acústica el oido (más preciso la membrana basilar auricular) esta hacienda un
análisis FOURIER del sonido (señal periódica) y del ruido (señal no periódica).

Nota 22.2:
Sistemas mecánicos y eléctricos lineales transmiten vibraciones armónicas sin distorsión y para esta clase de sistemas es válido el principio de superposición: Esta es
la más importante razon para el desarrollo de señales periódicas en la serie FOURIER, vease capítulo 2.2.

2.1.3.1 El análisis FOURIER práctico de vibraciones periódicas
El análisis FOURIER o análisis de frecuencias o análisis espectral hoy se realiza en
la práctica por equipos (análogos o) digitales.

Nota 22.3:
El método análogo esta basado en el pricipio de filtraje por filtros (eléctricos/ electrónicos) paralelos de banda estrecha. Para poder trabajar con un error constante del
análisis en un rango ancho de frecuencias, se utiliza el método de modulación para
transponer la señal a un rango de frecuencias altas.

Nota 22.4:
Para el método digital hay que transformer la función continua de tiempo f(t) en una
serie de cifras. Para eso hay que explorar la función en momentos equidistantes, teniendo en cuenta que la frecuencia de exploraciones tiene que ser más que dos veces más altas que la maxima frecuencia de la señal a digitalizar (teorema de exploración).

Nota PRÁCTICA 02:
Sobre el capítulo anterior se recomienda incluir una práctica de medición y
análisis.

PRÁCTICA 02
Analyse von periodischen und quasiperiodischen Schwingungen im
Frequenzbereich
(Analysis of periodic and almost periodic vibrations in space of frequency)
(Análisis de vibraciones periódicas y casiperiódicas en el espacio de frecuencia)
1. Erstellen Sie einen Versuchsaufbau bestehend aus
- zwei elektrischen Funktionsgeneratoren
- einem Mehrkanal- Oszillographen
- einem Lautsprecher- Paar
- einem analogen Bandpassfilter
- einem analogen Schmalbandanalysator (einkanalig)
2. Messen Sie die charakteristischen Parameter einer harmonischen (elektrischen)
Schwingung
- Rhythmus
- Intensität
im Frequenzbereich.
3. Sehen Sie sich das Filter- Eingangssignal und das – Ausgangssignal auf dem Bildschirm des Oszillographen und auf einem Papierschrieb an; hören Sie sich die
Schwingung an, z.B. den Kammerton a1 dann einen Ton eine Oktave höher und
einen eine Terz tiefer.
Stellen Sie das (FOURIER-) Amplituden- Spektrum für eine harmonische
Schwingung, eine Dreiecks- und eine Rechteck- Schwingung mit dem analogen
Schmalband- Analysator dar und ermitteln Rhythmus und Intensität der Harmonischen des jeweiligen Signals.
4. Addieren Sie zu einem harmonischen Signal der Frequenz f 1 und der Amplitude y1
ein zweites harmonisches Signal mit der Frequenz f 2 und der Amplitude y2, wobei
gelten soll
e) f2 = f1, Amplituden beliebig (Phasenverschiebung gleich oder ungleich Null)
f) f2  f1, y2 = y1 und y2  y1
g) f2  f1, y2 = y1 und y2  y1
h) f2 = k f1 (k ganzzahlig), y2 = y1 und y2  y1
5. Sehen Sie sich auch diese Schwingungen y 1 (t) und y 2 (t) und die Summenschwingungen an, in Funktion der Frequenz, und hören Sie diese Schwingun gen.
Dokumentieren Sie alle Schwingungen auf einem (später auszuwertenden) Papierschrieb.
(jens jensen)

Messgeräte:

Kürzel
FG
FG
DSO
Drucker
Filter
2033

Gerät
Sweep Funktionsgenerator
Funktionsgenerator
Digital-Oszilloskop
DeskJet-Drucker
Bandpassfilter
Schmalbandanalysator
PC-Lautsprecher

Hersteller
Hung Chang
Hung Chang
Agilent
HewlettPackard
Brüel&Kjaer
Brüel&Kjaer
quadral

Typ
HC 8205A
HC G 305
54624 A
DJ 6122
Typ 1621
Typ 2033
SM-240A

Seriennummer
S/N D 6526
S/N F 1372
MY400001609
MY2AF290MV
S/N 881 501
S/N 889 850
01-E-0295656-C

Versuchsaufbau 1:
Frequenzen hören, hörbarer Frequenzbereich

Funktions
Generator

Der Funktionsgenerator wird von 20
Hz bis 20000 Hz durchgestimmt.
Jeder Teilnehmer kann seinen eigenen
Hörbereich erfahren. (Filter A)
Das Gehör kann niedrige Frequenzen
gut trennen, wohingegen die
Trennschärfe bei hohen Frequenzen
nachlässt. (Logarithmisch, Oktave)

DSO

22,2 Hz

Laut
sprecher

Filter A
10

0

-10

Schallpegel [dB]

-20

-30

-40

-50

-60

-70

-80
10

100

1000

10000

Frequenz [Hz]

100000

Versuchsaufbau 2:
Ermitteln der Frequenz durch einen verstellbaren Bandpassfilter

Funktions
Generator

DSO

22,2 Hz

IN

Filter OUT

Am Funktionsgenerator wird eine
Frequenz f1, y1 eingestellt.
Durch schrittweise Verstimmen des
Filters und Ablesen der Amplitude am
Oszilloskop kann die Frequenz
ermittelt werden. Sie wird verglichen
mit der Filterfrequenz

Versuchsaufbau 3:
Ermitteln von zwei überlagerten Frequenz durch einen verstellbaren Bandpassfilter

Funktions
Generator
22,2 Hz

Funktions
Generator

An den Funktionsgeneratoren werden
zwei verschiedene Frequenzen
eingestellt. Durch schrittweise
Verstimmen des Filters und Ablesen
der Amplitude am Oszilloskop
können die Frequenzen nur bei einer
3% Filterbreite ermittelt werden.

DSO

22,2 Hz

IN

Filter OUT

Datum: 25.10.2006

Bandpassfilter Brüel & Kjaer Typ 1621
Bandbreite 23%

Bandbreite 3%

Bandbreite 23%

Gruppe 2 23%
Gruppe 3 23%
Gruppe 1 3%
Grenze 3%
Grenze 23%
Gruppe 4 3%

1000,0

Ausgang [mV]

800,0

600,0

400,0

200,0

0,0
200Hz

f Mitte 800Hz

400Hz

600Hz

800Hz

1000Hz

1200Hz

1400Hz

1600Hz

1800Hz

2000Hz

Frequenz [Hz]

Durch Verkleinern der relativen Filterbreite von 23% (breite Linie) auf 3% (dünne
Linie) kann die Trennschärfe der Messung erhöht werden.
Durch den Einsatz von schmalen Bandpassfilter kann ein periodisches Signal gut und
trennscharf auf die darin enthaltenen Frequenzen und deren Amplituden untersucht
werden.
Jedoch verlängert sich die Zeitdauer einer Analyse enorm.
Verwendet man stattdessen viele Filter parallel kann die Zeitdauer stark reduziert
werden.
Im nächsten Versuch wird ein Schmalbandanalysator benutzt, in dem 400 Filter
parallel eingebaut sind.

Versuchsaufbau 4:
Untersuchung einer harmonischen Schwingung, einer Dreiecks-Schwingung und einer RechteckSchwingung mit dem Schmalbandanalysator Brüel & Kjaer Typ 2033

Funktions
Generator

Am Funktionsgenerator wird eine
Frequenz nacheinander im Sinus,
Dreieck und Rechteck eingestellt
Mit dem Schmalbandanalysator wird
das Zeitsignal in den Frequenzbereich
transformiert.

2033

20,0 Hz

Plotter
Analysator

Analyse eines Dreieck-Signals von 5 Hz

Frequenzanalysator
Brüel & Kjaer 2033

32

Analyse eines
Rechteck-Signals von 5 Hz

Frequenzanalysator Brüel Kjaer Typ 2033

33

2.1.3.2 Vibraciones periódicas (importantes)
Se van a mostrar los espectros de amplitudes de las vibraciones periódicas de capítulo 2.1.2.1, ahora en función de la frecuencia f.

Fig. 02.22.1: espectro (de amplitudes) de una señal armónica; f0 = 1 KHz
La serie FOURIER tiene la forma
f(t) = A sin (2π f0t),

(02.19.1)

es decir, el espectro de amplitudes consta de una sola linea.

Fig. 02.22.2: espectro de una señal triangular (escala logarítmica); f 0 = 1 KHz
La serie FOURIER de la señal triangular tiene la forma
f(t) = 8 A/π2 [ sin (2πf0t) – 1/9 sin (2π 3f0 t) + 1/25 sin (2π 5f0 t) - + …],

(02.19.2)

es decir, el espectro de amplitudes contiene infinitas líneas equidistantes; las amplitudes de las n vibraciones armónicas parciales disminuyen con (1/n)2.

Fig. 02.22.3: espectro de una señal rectangular; f 0 = 1 KHz

34

La serie FOURIER de la señal rectangular tiene la forma
f(t) = 4A/π [ sin (2π f0t) + 1/3 sin (2π 3f0t) + 1/5 sin (2π 5f0t) + …

(02.19.3)

El espectro de amplitudes también consta de infinitas líneas equidistantes, las amplitudes de las n vibraciones armónicas parciales disminuyen con (1/n).

Fig. 02.23.1: espectro discreto de amplitudes de un batimiento perfecto
f1 = 1250 Hz, f2 = 1500 Hz

Fig. 02.23.2: espectro discreto de amplitudes de una modulación AM de una señal
armónica
fP = 3 KHz, fM = 200 Hz ;
frecuencia lateral inferior fP - fM = 2800 Hz;
frecuencia lateral superior fP + fM = 3200 Hz

35

Fig. 02.24.1: espectro discreto de amplitudes de una modulación AM de una señal
periódica con banda de frecuencias entre f1 = 1 KHz y f2 = 2 KHz
(arriba); fP = 15 KHz
banda lateral inferior entre fP – f2 = 13KHz y fP – f1 = 14 KHz
banda lateral superior entre fP + f1 = 16 KHz y fP + f2 = 17 KHz

Fig. 02.24.2: espectro discreto de amplitudes de una modulación FM con diferente
índice de modulación Δf/ fM
fP = 3 KHz, fM = 200 Hz, Δf = 480 Hz
a) Δf/fM = 0,5
b) Δf/fM = 0,8
c) Δf/fM = 1,5
d) Δf/fM = 2,3
36

Fig. 2.25.1: pulsos periódicos, τ = 1 ms = T/ 10
izquierda en tiempo t
derecha espectro discreto de amplitudes, función de fisura

Nota 27.1:
Se observa facilmente, que
- funciones periódicas conllevan espectros discretos de amplitudes, es decir,
lineas separadas equidistantes con la distancia f 0 = 1/ T0.
- la intensidad o amplitud de cada vibración parcial se mide siempre y unicamente en
la punta de la respective linea.
- lo más ecarpado una función en tiempo, lo más grande es el número y la intensidad
de las funciones parciales de alta frecuencia
- funciones no periódicas, pero periódicas solo por repetición periódica, presentan
fisuras en el espectro discontínuo cuya distancia esta relacionada con la frecuencia
de repetición

37

2.1.3.3 La descripción matemática de las vibraciones no periódicas en el espacio de la frecuencia f
Un simple modelo pensativo lleva del espectro discreto FOURIER para funciones
periódicas a lo de funciones no periódicas:
Sí se aumenta para la función periódica el período T 0, se reduce la distancia Δf = f0 =
1/ T0 entre las lineas discretas del espectro. Para funciones no periódicas, con
T0→ ∞, entonces la distancia Δf → 0.
Eso significa que
- funciones no periódicas tienen que tener espectros contínuos de frecuencias,
- la serie FOURIER para la descripción matemática de funciones periódicas f(t) =
f(t + T0) en el espacio de la frecuencia f, tiene que transformarse para funciones no
periódicas, f(t) ≠ f(t + T0), en la llamada integral FOURIER.
Sí se extiende una función no periódica, f(t) ≠ f(t + T0), definida en el intervalo
– T0/2 ≤ t ≤ + T0/2 periódicamente a una función periódica g(t) = g(t + T 0), se obtiene, según (02.14),


g(t) = A0 + ∑ Cn cos ( n 2πf0t) + ∑ Sn sin ( n 2πf0t)
(02.20)
n=1
n=1
con
+ T0/2
A0 = 1/T0 ∫ f(t) dt
(02.21.1)
- T0/2
y
+ T0/2
Cn = 2/T0 ∫ f(t) cos (n 2πf0t) dt ; n = 1,2,3, …
- T0/2
+ T0/2
Sn = 2/T0 ∫ f(t) sin (n 2πf0t) dt ; n = 1,2,3, …
- T0/2

(02.21.2)
(02.21.3)

Entre –T0/2 ≤ t ≤ + T0/2 g(t) ≡ f(t) ; con T0 → ∞ se obtiene f(t) → ± ∞.
Obviamente A0 → 0 para T0 → ∞.
De g(t) se obtiene, con T0 → ∞, para f(t) la integral FOURIER en forma

f(t) = ∫ [ C(Ω) cos (Ωt) + S(Ω) sin (Ωt)] dΩ
0
con Ω= 2πf y las funciones espectrales C(Ω), S(Ω)
+∞
C(Ω) = 1/π ∫ f(t) cos (Ωt) dt
-∞
+∞
S(Ω) = 1/π ∫ f(t) sin (Ωt) dt ,
-∞
o en forma

(02.22)

(02.22.1)

(02.22.2)

38

+∞
f(t) = ∫ A(Ω) cos [Ωt + φ(Ω)] dΩ
-∞
con la densidad espectral A(Ω)de la amplitud
___________
A(Ω) = √ C(Ω)2 + S(Ω)2

(02.23)

(02.23.1)

y
tan φ(Ω) = - S(Ω)/ C(Ω) .

(02.23.2)

con la densidad spectral φ(Ω) del ángulo de fase (cero).
También la integral FOURIER de f(t) se deja describir en forma compleja:
+∞
f(t) = 1/2π ∫ A(Ω) ejΩt dΩ,
-∞
con la densidad espectral compleja
+∞
A(Ω) = ∫ f(t) e-jΩt dt .
-∞

(02.24)

(02.24.1)

Nota 29.1:
La diferencia del factor π entre (02.24) y (02.23) frecuentemente causa una confusión, la cual se aclara así:
Con
A(Ω) = | A(Ω)| ejφ(Ω)
se obtiene de (02.23)
+∞
f(t) = 1/2π ∫ |A(Ω)| ej(Ωt + φ(Ω)) dΩ
-∞
+∞
+∞
= 1/2π ∫| A(Ω)| cos (Ωt + φ(Ω)) dΩ + 1/2π ∫|A(Ω)| sin (Ωt + φ(Ω)) dΩ
-∞
-∞
+∞
= 1/π ∫|A(Ω)| cos (Ωt + φ(Ω)) dΩ.
-∞
Sí se compara esa ecuación con (02.24), so observa con
|A(Ω)| = π A(Ω)

(02.25)

para la relación entre la densidad epectral en forma real y compleja. Aplicando eso
para (02.24) y (02.22), se obtiene para las funciones espectrales
Re(A(Ω)) = π C(Ω)
Im(A(Ω)) = - π S(Ω).

(02.26.1)
(02.26.2)

39

Nota 30.1:
La función real f(t) y la densidad espectral A(Ω) compleja estan relacionadas através
de (02.24) y (02.24.1).
Se utilizan la siguientes definiciones:
f(t) es la función original
t es la variable original
A(Ω) es la transformada FOURIER (o la función de imagen) de f(t)
Ω es la variable de la imagen
La determinación de la función de imagen por (02.24.1) se llama transformación
FOURIER la determinación inversa por (02.24) se llama transformación inversa
FOURIER. f(t) y A(Ω) forman un par de transformadas FOURIER.

2.1.3.4 Reglas de cálculo para la transformación FOURIER
A(Ω) sea la transformada FOURIER de f(t) o- expresada por el operador F{ f(t) } F {f(t)} = A(Ω), F-1{A(Ω)} = f(t).

(02.27)

Para las más importantes operaciones prácticas durante el análisis FOURIER ( o
espectral) hay que tener en cuenta las siguientes reglas de cálculo:
F {f(t + T0)} = A(Ω) ejΩT0 ,

(02.28.1)

F {df(t)/ dt} = jΩ A(Ω),

(02.28.2)

F { ∫ f(t) dt} = 1/(jΩ) A(Ω),

(02.28.3)

F { a f1(t) + b f2(t) } = a A1(Ω) + b A2(Ω).

(02.28.4)

También importante es la llamada ley del plegado:
+∞
F { f1(t) f2(t) } = A1(Ω)* A2(Ω) = A(ω) = 1/2π ∫ A1(Ω) A2(Ω – ω) dΩ ,
-∞
+∞
+∞
-1
jΩτ
F {A1(Ω) A2(Ω)} = 1/2π ∫A1(Ω) A2(Ω) e dΩ = ∫ f1(t) f2(t – τ) dt.
-∞
-∞

(02.29.1)
(02.29.2)

Magnitudes importantes para el análisis espectral son la densidad energética
espectral, E (f), y la densidad de potencial espectral, W (f).
Para f1(t) = f2(t) = y(t) se obtiene de la ley del plegado
+∞
+∞
+∞
+∞
+∞
2
2
2
2
∫ y (t) dt = 1/2π ∫ |A(Ω)| dΩ = 1/π ∫ |A(Ω)| dΩ = 2 ∫ |A(f)| df = 2 ∫ E(f) df . (02.30)
-∞
-∞
0
0
0

40

Para un ruido estocionario que dura de - ∞ ≤ t ≤ + ∞, la energía no es limitada, pero
la potencia lo es:
Con la densidad espectral A(Ω,T) en el intervalo –T ≤ t ≤ +T se obtiene con
E(Ω, T) = A(Ω, T) * A(Ω, T) = | A(Ω, T) |2 ,

(02.30.1)

una magnitud la cual crece con el intervalo T.
Es por eso que se utiliza para la descripción de estos fenómenos la densidad potencial espectral W(Ω),
W(Ω) = lim [ E(Ω, T)/ 2T ].
T→+∞
La densidad espectral de la potencia total W tot entre -∞ ≤ Ω ≤ +∞ es
+∞
+∞
Wtot = ∫ W(f) df = 1/π ∫ W(Ω) dΩ.
-∞
0

(02.31)

(02.31.1)

2.1.3.5 El análisis FOURIER práctico de vibraciones no periódicas
Se utilizan analizadores digitales para la integración de la densidad espectral A(f) para un intervalo Δf, dado por el filtro empleado.
También se puede medir directamente la densidad espectral de la potencia W(f).

2.1.3.6 El análisis FOURIER práctico de vibraciones no periódicas
Del impulso rectangular no periódico, Fig. 02.16, con la densidad espectral
A(Ω) = Aτ/π [ sin (Ωτ/2)/ (Ωτ/2) ]

(02.32.1)

y la respectiva función del ángulo de fase
φ(Ω) = - Ωτ/2

(02.32.2)

Fig. 02.29: impulsos rectangulares no periódicos, τ = 1ms

facilmente se llega a la experimentalmente importante magnitud del impulso DIRAC
o impulso δ .
41

Para la intensidad del impulso I se obtiene
+∞
I = ∫ f(t) dt = Aτ,
(02.32)
-∞
en donde A es la amplitud del impulso I y τ es la duración de él. Para τ→ 0 y la norma I = 1, se obtiene la densidad espectral
A(Ω) = Aτ/ π = 1/π

(02.32.1)

o
| A (Ω) | = 1,

(02.32.2.1)

y
φ(Ω) = 0.

(02.32.2.2)

Nota 32.1:
Con base en la densidad potencial espectral se distinguen diferentes tipos de ruido:
Sí la densidad es constante entre 20 Hz – 20 KHZ, el llamado rango de audibilidad,
el ruido se llama ruido blanco o ruido de banda ancha. En el caso que la densidad
no es constante, el ruido se llama ruido rosado o ruido filtrado.
De los ruidos de banda estrecha interesantes es el ruido de terceras y el ruido de
octava.

Nota PRÁCTICA 03:
Sobre el capítulo anterior se recomienda incluir una práctica de medición y
análisis.
42

PRÁCTICA 03
Bedienung von digitalen Frequenzanalysatoren zur Analyse von technischen
Schwingungsignalen
(Application of digital frequency analysers for the analysis of technical vibration signals)
(Manejo de analisadores digitales de frecuencia para el análisis de señales oscilatorias técnicas)

Erstellen Sie einen Versuchsaufbau bestehend aus
- einem elektrischen Funktionsgenerator
- einem Mehrkanal- Oszillographen
- einem analogen Schmalbandanalysator (einkanalig)
- einem digitalen Schmalbandanalysator (mehrkanalig)
und analysieren Sie
die Trennschärfe der Filter,
die Spektren eines Rauschens (weiß und rosa) sowie
die Spektren eines Impulses unterschiedlicher Dauer
Dokumentieren Sie alle Schwingungen auf einem (später auszuwertenden) Papierschrieb.
(jens jensen)

43

2.1.4 Otros tipos de análisis práctico
Al lado del análisis de las vibraciones en el espacio de la frecuencia f (análisis FOURIER o de frecuencias o espectral) en la práctica juegan un papel importante el análisis de correlación y el análisis de HILBERT.

2.1.4.1 El análisis de correlación
La semejanza entre dos funciones de tiempo, f(t) y g(t), se mide por el coeficiente
de correlación φ, con
φ = Φ/Φmax

(02.33)

en donde Φ es el llamado factor de correlación, una magnitud que se define por la
ecuación
_____
+T
Φ = f(t) g(t) = lim (1/2T) ∫ f(t) g(t) dt
(02.34.1)
T→∞
-T
para unas funciones f(t), g(t) de definición ilimitada o
T2
Φ = 1/(T2 - T1) ∫ f(t) g(t) dt
(02.34.2)
T1
para unas funciones existentes entre T1, T2.
El valor del coeficiente de correlación cae siempre entre -1 ≤ φ ≤ +1:
Para φ = ± 1 entre las funciones existe una correlación (positiva o negativa) completa, para φ = 0 no existe ninguna correlación o correlación cero entre las dos funcio-

44

nes. Para valores 0 < |φ| < 1 las funciones f(t) y g(t) se llaman parcialmente correladas, Fig. 02.31.

Fig. 02.31: correlación de dos funciones f(t), g(t)
a) correlación completa
b) correlación parcial
c) correlación cero

Según el objectivo del análisis se distiguen ahora dos tipos de análisis de correlación,
- el análisis de autocorrelación determina la semejanza de la señal f(t) con si misma después de un tiempo τ, es decir, f(t + τ) y con eso la “estabilidad” de la señal.
- el análisis de cruzcorrelación determina la semejanza entre dos señales g(t) y
f(t ), en donde una de las dos tiene otro tiempo de recorrido, p.ej. f(t + τ) y se analiza
por el tiempo de recorrido las características dinámicas de sistemas oscilatorios.

2.1.4.1.1 El análisis de autocorrelación (AKF)
Se defina la función de autocorrelación (AKF) Φ(τ) de una función f(t) por
_______
+T
Φ(τ) = f(t) f(t + τ) = lim (1/2T) ∫ f(t) f(t + τ) dt
(02.35.1)
T→∞
-T
o
45

T2
Φ(τ) = 1/(T2 – T1) ∫ f(t) f(t + τ) dt .
T1

(02.35.2)

Fig. 02.32 muestra la AKF Φ(τ) para unas funciones f(t) periódicas simples.
El análisis AKF se utiliza especialmente para el análisis de ruidos, p.ej. en la
reducción de perturbaciones de una señal.

Fig. 02.32: AKF Φ(τ) de funciones periódicas f(t)

Nota 36.1:
Con la ley de WIENER (el teorema de WIENER- CHINTCHIN) se puede mostrar
que la AKF y el espectro FOURIER de una función f(t) son relacionadas.

2.1.4.1.2 El análisis de cruzcorrelación (KKF)
La función de cruzcorrelación (KKF) Φfg(τ) entre dos funciones g(t + τ) y f(t) se
define por
________
+T
Φfg(τ) = f(t) g(t + τ) = lim (1/2T) ∫ f(t) g(t + τ) dt
(02.36.1)
T→∞
-T
o
T2
Φfg(τ) = 1/(T2 – T1) ∫ f(t) g(t + τ) dt .
(02.36.2)
T1
En la práctica se utiliza KKF para el análisis del recorrido temporal de las señales
acústicas f(t) y g(t) para estudiar p. ej. las características de sistemas de aislamiento.
Fig. 02.33.

46

Fig. 02.33: KKF ΦAB (τ)de los señales de dos micrófonos A, B
arriba: solo micrófonos
mitad: con pared como reflector
abajo: con pared como aislante

2.1.4.2 El análisis HILBERT
Por el análisis HILBERT se transforma- el respectivo operador se llama H { } - una
señal en el espacio de tiempo t de nuevo en el mismo espacio: Él genera de una
función g(t) la función negativa y ortogonal, - ĝ(t), es decir, la parte real e imaginaria
de una señal
y (t) = g(t) + j ĝ(t)
estan relacionadas por
ĝ(t) = - H { g(t) } con g(t) = H { ĝ(t) }.

(02.37.1/ 2)

La transformación de HILBERT esta girando todas las fases de los componentes
por un ángulo de π/2.
Se utiliza este tipo de análisis para la determinación de la envolvente de una señal
oscilatoria.

Nota 37.1:
Los métodos matemáticos de la cinemática, del “COMO”, de las vibraciones
representan la base para los análisis prácticos durante las mediciones prácticas y son por eso accesorio indispensable para cualquier trabajo técnico científico en el campo de las vibraciones mecánicas y acústicas.
47

2.2 Cinética de las vibraciones mecánicas

El estudio de las vibraciones de sistemas mecánicos reales requiere trés pasos
-

definir un modelo mecánico para el cálculo de aproximaciones
realizar el cálculo
realimentar los resultados del cálculo al sistema mecánico real

El primer y el último paso son trabajos exclusivos del ingeniero, pero él también debe
saber como se realizan los cálculos de modelos mecánicos.
La forma del desarrollo de un modelo mecánico depende si existen los planos de
construcción o resultados de mediciones del sistema.
Si existen planos de construcción, el primer paso consta en la estructuración de un
modelo mecánico por los elementos básicos
-

masa, el acumulador de energía cinética
resorte, el acumulador de energía potencial
armortiguador, el acumulador de energía disipativa o transformador de
energía mecánica en energía térmica
excitador, elemento de suministro de energía de una fuente energética

La estructura define ahora como se interconectan estos elementos básicos para
aproximar el sistema real.
Se distinguen las siguientes estructuras
-

-

-

estructuras de multiples cuerpos discretos los cuales constan de cuerpos
rígidos unidos (puntos o discos giratorios) con resortes y armortiguadores sin
masa, excitados por fuerzas y torques o movimientos en los apoyos; el
tamaño de las ecuaciones a resolver depende de la complejidad del modelo.
estructuras de elementos finitos discretos constan de cuerpos elásticos elementales cuyas características se reducen a los nudos en los cuales también
actuan las excitaciones; así nacen sistemas de matrices abstractos.
estructuras de contínuos solamente se pueden resolver para sistemas relativamente sencillos.

Sí la estructura esta definida, hay que determinar los valores de sus parámetros característicos, es decir, de las masas, los resortes, los armortiguadores y las excitaciones: Este paso es el más crítico, porque especialmente la determinación de la rigidez y de la armortiguación requiere del ingeniero experiencia y, conocimiento de
resultados (empíricos) de ensayos experimentales.
Durante las mediciones en grandes sistemas mecánicos se nota, que solo muy pocas frecuencias naturales o própias y muy pocas formas naturales o própias definen
el comportamiento de su oscilación. Eso significa que hay que encontrar un modelo
mecánico que describe el comportamiento dinámico dentro de un rango definido con
un mínimo de grados de libertad: Siempre se busca el llamado modelo mínimo !
Para elementos no lineales las ecuaciones de movimiento también son no lineales y
para las respectivas soluciones solamente se obtienen aproximaciones numéricas.
48

Nota 39.1:
Un método moderno importante para la definición experimental del sistema se
obtiene hoy día por métodos de la teoría de sistemas, las cuales no solamente
definen los parámetros del sistema sino también la estructura del sistema.

2.2.1 Métodos para la determinación de los parámetros dinámicos del sistema
mecánico
1. Métodos (experimentales) para determinar los parámetros de la masa
Los parámetros de la masa, es decir, del cuerpo rígido del modelo mecánico del
sistema oscilatorio son
-

la masa m
el centro de gravedad S
el momento de inercia Θjk respecto a un eje definido
los ejes pricipales de inercia

Los diferentes métodos prácticos para obtener dichos parámetros dependen sí existe
el sistema real o si se tiene que trabajar con base en un diseño.

parámetro
masa

centro de gravedad

determinación con base
en un modelo
pesaje

a) determinación de la
distribución de la
masa

b) equilibraje

Momento de inercia
respecto de un
eje definido

c) pendular como péndulo
doble
cuerpo simétrico rotativo

a) vibración de torsión con
barra de torsión

determinación con base
en un diseño
determinación del
volumen y de la
densidad
a) descomposición en
cuerpos
elementales
b) descomposición en
cortes paralelos
a) centro de gravedad
como resultante
de los centros de
cuerpos
descompuestos
b) centro de gravedad
como resultante
de los centros de
los cuerpos
paralelos

cuerpo simétrico rotativo

a) descomposición en
elementos como
anillos y discos,
49

determinación de
los momentos
parciales de
inercia
b) vibración de torsión con
péndulo multifilar
c) péndulo de rodadura
cuerpo con geometría
cualquira
d) pendular como péndulo
físico doble

ejes principales de inercia

cuerpo con geometría
cualquira
b) descomposición en
cuerpos
elementales
c) método de cortes
cilíndricos
determinación de
determinación de los
elipsoide de
momentos de
inercia por
inercia respecto
pendular
a un sistema de
alrededor de ejes
ejes definidas y
que se
transformación
interseccionan
analítica a
en el centro de
continuación
los ejes
utilizando simetrías
pricipales de
inercia
utilizando simetrías

Tab. 02.01: métodos prácticos experimentales para la determinación de los
parámetros de la masa (del cuerpo rígido)

En general los métodos se distinguen en métodos estáticos y métodos dinámicos.
1.1 métodos estáticos

Fig. 02.37.1: determinación del centro de gravedad por pesaje

50

Fig. 02.37.2: determinación del centro de gravedad de un carro
a) en posición horizontal
b) en posición inclinada
1.2 métodos dinámicos
1.2.1 péndulo físico doble

Fig. 02.38.1: determinación del centro de gravedad S y del momento de inercia
respecto a un eje por S
izquierda- S entre puntos de apoyo
derecha- S fuera de los puntos de apoyo

1.2.2 cuerpos elementales

51

Fig. 02.38.2: cuerpos elementales una biela

1.2.3 péndulo de rodadura

Fig. 02.38.3: determinación del momento de inercia respecto al eje por el centro de
gravedad S
1.2.4 péndulo de torsión

Fig. 02.39.1: péndulo por barra de torsión

1.2.5 péndulo multifilar

Fig. 02.39.2: determinación del momento de inercia respecto al eje de rotación

52

1.2.6 péndulo multidireccional

Fig. 02.39.3: determinación de los momentos de inercia y de los ejes principales por
un cuerpo rígido (motor Fig. 02.40.1)

Fig. 02.40.1: suspensión de un motor por barra de torsión para la determinación de
los ejes principales de inercia

Nota P04:
Sobre el capítulo anterior se recomienda incluir una práctica de medición y
análisis.
53

PRÁCTICA 04
04. Laborübung
Bestimmung der Systemparameter eines mechanischen Schwingungs-systems
m.H. statischer und / oder dynamischen Methoden.
(Determination of the parameters of a mechanical vibration system by static
and/ or dynamic methods)
(Determinación de los parámetros de un sistema mecánico oscilatorio por
medio de métodos estáticos y/ o dinámicos)

Die Masse m eines mechanischen Schwingungssystems ist der Systemparameter,
der proportional zur kinetischen Energie des Systems ist, eines Systems, das
Translationsschwingungen ausführt.
1. Ermitteln Sie
- rechnerisch
- durch Schätzung
- durch Wägung
die Masse m eines Elektromotors
2. Ermitteln sie
- durch Schätzung
- rechnerisch
- durch Wägung
- die Masse m eines (großen) Pleuels.
Bestimmen Sie ferner die Lage des Schwerpunkts S des Pleuels und damit die
Aufteilung der Masse in einen rotierenden und einen oszillierenden Anteil.
Das Massenträgheitsmoment jk eines Starrkörpers ist der Systemparameter, der
proportional zur kinetischen Energie des Systems ist, eines Systems, das Rotationsschwingungen ausführt.

3. Ermitteln Sie
- m.H. eines Pendelversuchs auf einer Schneide- die Lage des Schwerpunktes S
und das Massenträgheitsmoment jk (bezogen auf eine Drehachse durch den
Schwerpunkt (Schwerachse) eines (kleinen) Pleuels in Einbaulage bzw. auf eine
Drehachse durch die Kurbelzapfenmitte (Punkt K im Triebwerkschema)).
4. Ermitteln Sie das Massenträgheitsmoment jk einer Kurbelwelle bezogen auf
die Drehachse der Kurbelwelle im eingebauten Zustand m.H. eines Pendelversuchs eines Trifilarpendels.
Bitte lesen Sie sich die Ihnen übergebenen Unterlagen zu dieser Laborübung
sorgfältig durch.
(jens jensen)

54

2. Métodos (experimentales) para determinar los parámetros del resorte
Se distiguen resortes de tensión, de flexión y de torsión, pueden ser lineales (deformación pequeña) o no lineales. En general se desprecia la masa propia de los resortes; se conectan diferentes resortes en paralelo o en serie.
El cálculo de la rigidez c del resorte se realiza por la determinaciíon de la deformación.
2.1 parámetros de resortes de torsión para ejes, ruedas dentadas y transmisiones de tracción

Fig. 02.40.1: parámetros de resortes elementales tipo barra
arriba - resorte de tensión c = EA/l
(02.38.1)
mitad – resorte de torsión c = GIT/l
(02.38.2)
abajo – resorte de flexión
c ~ 1/v ; v = a1F F + a2M M
(02.38.3)
con los números de influencia a1F = a2b2/ (3 EI l)
(02.38.3.1)
a2M = ab(a-b)/ (3EI l) (02.38.3.2)

Fig. 02.41.1: determinación de la longitud reducida (o equivalente) de un resorte de
barras compuestas
arriba – barra compuesta original
abajo – barra reducida modelo
ctot = Gred Ired/ lredges ; lredges = l1 (Ired/I1) + l2 (Ired/I2) (02.38.4)
Gred, Ired preelegidos
55

Tab. 02.02: conexión de resortes- cálculo de la rigidez resultante
arriba – resortes en paralelo
abajo – resortes en serie

56

Tab. 02.03: determinación de la longitud reducida (o equivalente) para diferentes
tipos de ejes
57

La rigidez de torsión de acoplamientos (o clotches) elásticos depende más que todo
de su diseño. Es lineal solo cerca del punto del sitio de obra a máximo torque.

elemento de máquina

rigidez c en N/mm o
KN/m
(0,2 …1,4) 105 (A/m2)
(0,2 … 1,4) 107
(1,5 … 2) 105 (d/mm)
(1,5 … 2) 106
(1 … 2) 104 (b/mm)
(3 … 6) 105
(5 … 10) 103 (d/mm)
(2,5 … 5) 105

parámetros de influencia

barra de tesión (acero)

1,6 104

resorte parachoques (acero)

(0,1 … 1) 104

c = EA/l
p.ej. l = 1m, d = 10 mm
dimensiones

cadena de acero redondo
resorte para fundamento de
máquinas (acero)

(600 … 3700)
(30 … 60) (F/KN)

suelo
rosca
diente de rueda dentada
(acero)
rodamiento radial

(600 … 1200)

tipo de suelo, area A
p.ej. A = 100 m2
diámetro nominal d
p.ej. M10, d = 10 mm
ancho b del diente
p.ej. b = 30 mm
diámetro inferior d
p.ej. d = 50 mm
preajuste, número de bolas

p.ej. 1 m de longitud
tipo de construcción, carga
estática F
p.ej. F = 20 KN

llanta de carro

80 … 160

pluma de grua (dirección
vertical)
resorte de la horqilla de
moto
viga de flexión

40 … 400

diseño, presión del aire,
velocidad
altura, longitud

10 … 20

tipo del resorte

resortes de torsión
eje redondo (acero)
embrague (acero)
embrague (caucho)
barra de torsión (acero)

0,3
rigidez cT en Nm/ rad =
Nm
2 3
3,1 10 (r /mm3)
3,1 105
(0,1 … 2,5) 105
(1000 … 6000)
80

c = 3 EI/ l3
p.ej. l = 1m, d = 10 mm

radio r en mm
p.ej. r = 10 mm
diámetro, tipo, carga
diámetro, tipo, carga
cT = GIP/ l
p.ej. l = 1m, d = 10 mm

Tab. 02.04: rangos numéricos de rigideces de resortes de tensión y de torsión para
elementos de máquinas (valores numéricos empíricos)

58

Fig. 02.44.1: modélo de cálculo para la rigidez de torsión de una rueda dentada

Para la rigidez de un engrane entere dos ruedas dentadas por un solo diente
(recto) en contacto, Fig. 02.44.1, (de material acero) se determina por
cz = b c’
c’ = 0,8 cteor cos β
cteor = 1/ [ 0,04723 + 0,15551/zn1 + 0,25791/zn2 – 0,00635 x1 –
0,11654 x1/zn1 - 0,00193 x2 – 0,24188 x2/zn2 + 0,00529x12
+ 0,0018 x22] N/(μm mm)

(02.38.5.1)
(02.38.5.2)

(02.38.5.3)

b ancho del diente
z1, z2 número de dientes
x1, x2 factores del desplazamiento de los perfiles
β ángulo de oblicuidad
Debido al recubrimiento hay un número diferente de dientes en contacto y por eso la
rigidez varía periódicamente, causando vibraciones con excitación paramétrica.
El promedio de rigidez cm durante un período se calcula por
cm = c’ [0,75 εα + 0,25),

(02.38.5.4)

siendo εα el grado de recubrimiento.
Para roscas se calcula una rigidez longitudinal
c = Ed [1 – 0,65 h3/ d3] / √ (0,3 + 5,4 h3/ d3

(02.39)

con d diámetro nominal, d3 diámetro del núcleo, h3 = (d – d3)/2 profundiad de la rosca. La rigidez de una atornilladura completa entre torillo, arandela y lamina es,
debido a las rigideces de contacto, mucho menor!
Las rigideces de torsión de una transmisión correa polea, Fig. 02.45.1, se
determina por
crz = EzA/ L , cr = EA/ L

(02.40.1/2)
59

en donde A sección de la correa
E módulo de elasticidad
L longitud efectiva

Fig. 02.45.1: modélo de cálculo para la rididez de torsión de una transmisión por
correa polea

2.2 parámetros de resortes de tensión y de flexión, de correas y de rodamientos y cojinetes
Para resortes de flexión también se utilizan materiales con sección trapezoidal,
Fig. 02.45.2.
La rigidez se calcula por
c = 3EI0 ψ/l3 con I0 = b0h3/12

(02.41.1/2)

Fig. 02.30.2 muestra el coeficiente de reducción ψ

Fig. 02.45.2: rigidez de flexión de resortes con sección trapezoidal
izquierda – coeficiente de reducción ψ

Para resortes de torsión de alambre redondo la rigidez se calcula por la formula
conocida de la mecánica
c = d4G/(64 i r3)

(02.42)

en donde
d diámetro del alambre
60

r radio medio del resorte
i número de espiras activas
G módulo de cizallamiento
Para la determinación de las frecuencias naturales de fundamentos de máquinas
hay que determinar también la rigidez transversal cq del resorte de torsión de
alambre redondo, Fig. 02.46.1.
Según HARINGX se obtiene
cq/c = 2,6/ {[(1 + K) tanΘ]/Θ –K}
en donde
B = (1 + ν) D2cL/ [2 (2 + ν)] es la rígidez a la flexión y
S = 2(1 + ν) cL es la rígidez transversal y
L = L0 – F/c – d es la longitud efectiva del resorte
___________
Θ = L√ F (1 + F/S)/B /2 es una abreviación
L0 longitud del resorte sin esfuerza
ν número POISSON
D = 2r diámetro medio del resorte
α = Y/ L es una segunda abreviación,
β = L/ D una tercera abreviación y
K = 2,6/ α una cuarta abreviación, con las cuales se determina
____________
Θ = β √ 5,98 α + 2,3 α2 / 2,6

(02.43)

(02.43.1)
(02.43.2)
(02.43.3)
(02.44.1)

(02.44.2)
(02.44.3)
(02.44.4)

Fig. 02.46.1: rigidez transversal de resortes cilindricos de tensión
izquierda – relación entre rigidez longitudinal c
y rigidez transversal cq
Tab.02.05 muestra la determinación de la rigidez para resortes típicos
- resortes de flexión
- resortes de tensión y
- resortes de torsión
61

El apoyo de un eje puede influir fuertemente su comportamiento oscilatorio. La selección del apoyo se hace con base en la capacidad de carga y la vida útil y con eso
se fija a la vez la rigidez del apoyo.
Se recomienda controlar la relación de rigideces entre la del apoyo y la de la flexion
del eje, especialmente cuando el apoyo es bien rígido.

Tab. 02.05: rigideces de resortes típos - con los parámetros
62

- E módulo de elasticidad
- G módulo de cizallamiento
- ν constante POISSON
- I momento de inercia de una superfície
- W momento de resistencia
- A área de sección
- i número de espiras activas

Para rodamientos radiales la rigidez se determina por
cr = KL FL/ f0

(02.45)

en donde
KL se determina por Fig. 02.48.1
FL carga estática
f0 desplazamiento del rodamiento durante el montaje, que se determina
para rodamientos de bola por
f0 = [2,08/d + (FL/i)2 ]1/3 μm

(02.45.1)

y en rodamientos de aguja o cilindros por
f0 = [0,252/(LW- 2 rW)]0,8 (FL/i)0,9 μm

(02.45.2)

d diámetro del cuerpo rodante,en mm
FL en N
LW longitud del cuerpo rodante, en mm
rW redondeado de arista, en mm
i número de cuerpos rodantes
Para cojinetes radiales de fricción la rigidez depende de la geometría del cojinete
y de la película de aceite lubricante.
Se obtiene una aproximación por la formula
c = c* 2π bd3η f/Δr3

(02.49)

en donde
b ancho de carga
d diámetro del eje
η viscosidad dinámica del aceite lubricante con temperatura de servicio
f frecuencia de giro del eje
Δr juego radial
c* se determina por Fig. 02.49.1 en función de la fuerza relativa
F* = 2FL Δr3/ (π bd3η f)

(02.49.1)

y el parámetro b/d.

63

Fig. 02.48.1: rigidez de rodamientos
línea contínua – rodamiento de bolas
línea en trazos – rodamiento de cilindros

Fig. 02.49.1: factor de rigidez para cojinetes de deslizamiento

En general se desprecia la masa própia del resorte, suponiendo que la frecuencia
natural del resorte es mucho más alta que la frecuncia del sistema oscilatorio.
En el caso de vibraciones con un espectro ancho, p.ej. por la superposición de vibraciones mcánicas de la máquina y de sonido corpóreo, hay que estimar la frecuencia
natural del resorte, para garantizar la función correcta del resorte y evitar así, que
ciertas frecuencias pasan aunque se hizo un aislamiento mecánico del sistema
oscilatorio.
64

2.2 parámetros de resortes de caucho
Resortes de caucho tienen características diferentes a los de metal: La capacidad de
deformación depende del tratamiento (térmico) inicial, de la calidad del caucho, del
número de aplicaciones de fuerza, de la geometría y del tiempo.
Los resortes de caucho presentan una no linealidad ligera entre fuerza y deformación, la cual se puede linealizar.
El parámetro más importante del material es el módulo de cizallamiento G, que se
define en función de la dureza en grados SHORE, Fig. 02.50.1.
El cálculo de la rigidez del resorte de caucho solo da resultados satisfactorios, sí el
caucho esta firmemente unido con la armadura metálica, sobre la cual se aplican las
fuerzas, Fig. 02.33.1.
Para el resorte de caucho tipo disco, Fig. 02.50.1 a), se determina la rigidez estática para fuerzas transversales por la ecuación
cst = AG/s.

(02.50)

El resorte de caucho tipo manguito, Fig. 02.50.1 b), se determina la rigidez estática
para un torque po la ecuación
cst = 4π lG/ [(1/r12)- (1/r22)]

(02.50.1)

Fig. 02.50.1: resorte de caucho
a) bajo fuerza tangencial
b) para momentos de torsión

Sí la deformación conllevan esfuerzos normales, hay que determinar la relación entre esfuerzos y deformaciones, teniendo en cuenta el módulo de elasticidad E. Pero
para caucho E depende no solamente del material sino también de la geometría del
resorte: Sí se define el factor de forma kE, se dejadetrminar E de Fig. 02.51.1.

65

Fig. 02.50.2: resorte de caucho, módulo de cizallamiento y factor dinámico

Para el factor de forma kE = una superfície cargada/ superfície total
se obtiene p.ej. en el caso del resorte Fig. 02.51.1 un valor de
kE = d/(4h) y la rigidez estática de cst = AE/h.

(02.51.1/2)

Fig. 02.51.1: resorte de caucho, módulo de elasticidad fictício en función del factor
de forma geométrica kE

66

3. Métodos (experimentales) para determinar los parámetros del armortiguador
Armortiguación en sistemas mecánicos resulta de armortiguación interna (por resistencia a la deformación de elementos deformables) o externa (por fricción en
guias y apoyos, resistencia de fluidos).
En las ecuaciones del movimiento se definen las armortiguaciones externas por
desplazamientos absolutos- se habla de una la armortiguación absoluta - y las
armortiguaciones internas por desplazamientos relativos- llamada armortiguación
relativa.

3.1 armortiguación externa o absoluta
Para las diferentes fuerzas de armortiguación se utilizan las siguientes suposiciones en la ecuación diferencial de movimiento y(t),
..
m y + c y + FD = F0 sinΩt
(02.52)
fricción seca de COULOMB ( armortiguación no lineal)
. .
FD = r0 y/ Іy І ,

(02.53.1)

armortiguación viscosa (armortiguación lineal)
.
FD = r1 y

(02.53.2)

armortiguación compleja
__
FD = c y ( 1 + j κ), j = √ -1

(02.53.3)

armortiguación proporcional al desplazamiento, independiente de la
frecuencia,
.
FD = r2 y/ Ω

(02.53.4)

Los paránmetros r0, r1, r2 hay que determinar experimentalmente, pero para ciertos
sistemas mecánicos se ha tratado desarrollar formulas analíticas, Tab. 02.06.
Se define una armortiguación llamada de construcción o de estructura, la cual actua
en guias, uniones, conexiones y apoyos y puede ser definida como armortiguación
externa o interna como en uniones por remaches.

constante de armortiguación
r = c1 B η [D/(D – d)]3
r = c2 η (B/h0)3

aplicación
movimiento radial de pivotes en cojinetes
de fricción
movimientos en guias, verticalmente
respecto a la guia

c1, c2 constantes según el tipo de
cojinete y de la guia
67

D diámetro del apoyo
d diámetro del pivote
B ancho del apoyo o de la guia
h0 juego de guia
η viscosidad dinámica del aceite
lubricante
r = μ Ar2 N cm s
A sección del pistón
radio de manivela
μ coeficiente de armortiguación Ns cm-3
r = 19,1 Mm/n N cm s
r = 38,2 Mm/n N cm s

vibraciones de torsión en mecanismos
biela manivela
motores DIESEL μ = 0,04…0,05 Ns cm-3
motores carro μ = 0,015…0,02 Ns cm-3
compresores rotativos, ventiladores
vibraciones de torsión en máquinas
soplantes
vibraciones de torsión de hélices de
buques

Mm torque medio N cm
N nümero de revoluciones 1/min
r = 9,3 103 EI n2/ (E – ES) N cm s
E fuerza electromotor (EMK)del
generador V
ES EMK del consumidor (motor o
acumulador) V, contra
resistencias externas ES = 0
I corriente A
N número de revoluciones 1/min
r = π η ld2 [3 + 3d/ 4 (D – d)]/(D – d)2
(D – d) juego del pistón
d diámetro del pistón
l longitud del pistón
η viscosidad dinámica del aceite
lubricante
r = πη [ra4 – ri4 + 2B (ra3 + ri3)]/ψ
ψ juego radial
ra radio exterior
ri radio interior
B ancho
Η viscosidad dinámica del aceite
lubricante

Vibraciones de torsión de rotores de
generadores eléctricos

armortiguador tipo pistón para
movimiento translativo

armortiguador viscoso de vibraciones
rotativas

Tab. 02.06: formulas analíticas para la determinación de la armortiguación externa
en máquinas
Para caracterizar la armortiguación externa se utiliza el parámetro el decremento
logarítmico Λ,
Λ = ln (yk/ yk+2)

(02.54)

El decremento logarítmico Λ se determina experimentalmente por vibraciones libres,
Fig. 02.53.1.
68

Para armortiguación proporcional a la velocidad (armortiguación viscosa) la relación
yk/ yk+2 quede constante.

Fig.02.53.1: vibración libre para la determinación del decremento logarítmico Λ
3.2 armortiguación interna
La perdida de energía por armortiguación interna resulta de la deformación durante
la carga y la descarga de los elementos deformables en el sistema oscilatorio, Fig.
02.54.1.

Fig. 02.54.1: diagrama de histéresis de un elemento deformable

El parámetro para la caracterización del poder de armortiguación de un elemento
deformable se define la armortiguación relativa
Ψn = WV/ WP

(02.55)

De la forma del diagrama de histériésis se puede identificar el modelo de armortiguación, Fig. 02.07.

69

Tab. 02.07: modelos de armortiguación

Nota 55.1:
Por experimentos se encontró que la armortiguación de materiales es independiente
de la frecuencia.
En general se observó que
- para una rigidez c y una armortiguacon r independiente de la amplitud y
frecuencia se utiliza el modelo lineal Voigt- Kelvin
- cuando c, r dependen de la frecuencia, se utiliza una combinación de los
elementos lineales
- cuando c,r dependen de la amplitud y de la frecuencia, hay que utilizar un
modelo no lineal

Nota P05:
Sobre el capítulo anterior se recomienda incluir una práctica de medición y
análisis.

70

PRÁCTICA 05
05. Laborübung
Bestimmung der Systemparameter eines mechanischen Schwingungs-systems
m.H. dynamischen Methoden.
Determination of the parameters of a mechanical vibration system by dynamic
methods
Determinación de los parámetros de un sistema mecánico oscilatorio por
medio de métodos dinámicos
Nachdem an einem mechanischen Schwingungssystem „Elektromotor auf
deformierbarer Unterlage“ der Systemparameter der
-

mitschwingenden Masse m des Systems

für die Translationsverschiebung mit einem FrGr bekannt ist, ermitteln Sie nun, m.H.
Freier Schwingungen des Systems, die Parameter
-

Steifigkeit cdyn und
Dämpfungs- Konstante r (oder LEHRsches Dämpfungsmaß D).

Vergleichen Sie cstat und cdyn.
Es werden Ihnen für diese Übung verschiedene Versuchsaufbauten (Reihen- oder
Parallelschaltung verschiedener Federn) vorgegeben: Vergleichen Sie die
Steifigkeiten für die unterschiedlichen Federelemente, für die Gum-mifedern
untersuchen Sie auch den Einfluß verschiedener Schwingungs-amplituden.

(jens jensen)

71

4. Métodos (experimentales) para determinar los parámetros de la excitación
Excitaciones en máquinas e instalaciones industriales pueden ser por fuerzas o por
desplazamientos y a veces las unas son razon para las otras:
Vibraciones de torsión por un torque periódico en máquinas rotativas tienen como
origen fuerzas periódicas del gas como medio de trabajo.
El movimiento periódico de los soportes de un eje rotativo puede causar vibraciones
del eje.
Fuerzas armónicas por un desbalance del rotor causan vibraciones de flexión del
rotor.

4.1 excitaciones periódicas
En la mayoría de las máquinas el número de revoluciones determina la frecuencia
básica de la excitación.
Para fuerzas periódicas se desarrollan éstas en series FOURIER con excitaciones
parciales con múltiples enteros de la frecuencia n.
Una excepción son motores de cuatro tiempos, Fig. 02.56.1, en los cuales las
fuerzas del medio de trabajo tienen la frecuencia básica de n/2.

Fig. 02.56.1: esquema del espectro de ampltudes de la fuerza del medio de trabajo
en motores de cuatro tiempos
(Que la segúnda armónica es la dominante excitación es típico para
máquinas reciprocantes)

4.2 excitaciones no periódicas
Durante el arranque y la parada de las máquinas cada excitacíon periódica por
fenómenos internos vuelve una excitación no periódica.
Hay múltiples tipos de excitaciones no periódicas en máquinas, Fig. 02.37, cuyas
características se analizaron en el capítulo 2.1.
El salto no presenta una excitación real porque cada cambio requiere un tiempo
finito: El salto como excitación máxima posible sirve para estimar el esfuerzo
extremo.
La transición describe con el tiempo tV de demora y el arranque (ta - tv)/T (T el
período de la vibración del sistema) el frenado.
72

Fig. 02.56.1: funciones no periódicas de excitación
izquierda: salto
derecha: transición

Fig. 02.57.1: funciones no periódicas de excitación
izquierda: pulso
derecha: impulso medio sin

El pulso no es una excitación real, sino presenta una excitación extrema. El pulso
real se aproxima mejor por el pulso medio sin (o senosoidal)

Fig. 02.57.1: excitación en baja (o en caida)

En el arranque de un motor eléctrico disminuye el torque del motor, Fig. 02.57.3. Un
parámetro del esfuerzo máximo es la relación entre T y la constante de tiempo 1/β .
Fig. 02.57.3 muestra la curva característica del torque en función del número de revoluciones de un motor eléctrico asincrónico.

73

Fig. 02.57.3: curva característica de un motor eléctrico asincrónico sin anillos colector (motor con inducido en cortocircuito)

Fig. 02.58.1: curvas características de diferentes máquinas
a) máquinas con momento motriz conservador M(φ)
.

c) máquinas con motor autónomo M (φ)
1 electroimán
5 motor con excitación en serie
2 accionamiento por muelles
6 motor sincrónico
3 fuerza de presión
7 motor asincrónico
4 peso
8 motor a gasolina (OTTO)
9 generador asincrónico (freno)
10 bomba rotativa, ventilador
11 criba vibratoria
74

Fig. 02.58.2: curva característica de un motor asincrónico sin anillo colector con
diferentes resistencias del rotor; se trazó la característica del arranque

2.2.2 Métodos prácticos experimentales para la determinación de los parámetros dinámicos de un sistema mecánico
Todos los cálculos de los parámetros de sistemas oscilatorios contienen inseguridades.
Así las rigideces de los resortes generalmente son demasiado alto y las armortiguaciones conllevan suposiciones de datos empiricos inseguros.
La experimentación forma parte de la identificación del modelo mecánico.
Los experimentos más simples son estáticos pero son poco útiles para determinar la
armortiguación y la dependencia dinámica de la rigidez.
Sí se determina la rigidez estática , esa generalmente es más baja que la rigidez calculado pero todavía más alta que el valor real.
Se debe tratar a determinar los parámetros de la rigidez y de la armortiguación a la
frecuencia del sistema.
Fig. 02.39 muestra esquemáticamente un banco de ensayo para la determinación de
los parámetros de un resorte de caucho.
La ecuación diferencial de movimiento para este sistema es
..
.
m y + f(y, y) = F(t)
(02.56)
Sí se supone una característica lineal del resorte y del armortiguador, es decir,
.
.
f(y,y) = cy + ry
(02.56.1)

Fig. 02.39: banco de ensayo dinámico y modelo mecánico
75

Hay varios métodos experimentales para la determinación de los parámetros c y r,
Tab. 02.08. Los métodos siguen válidos sí se nota que la suposición inicial sobre
linealidad de los parámetros fue falsa.
Los dos métodos experimentales se basen en
– vibraciones libres
– vibraciones excitadas por fuerzas o desplazamientos

Tab. 02.08: métodos básicos para la determinación experimental de los parámetros
de resortes y armortiguadores
1 vibraciones libres
2.1 vibraciones excitadas por fuerza de amplitud constante
2.2 vibraciones excitadas por desplazamiento del apoyo

1. vibraciones libres (ensayo de extinción)
El banco de ensayo se debe construir de tal manera que el sistema tiene una sola
frecuencia natural.
En este ensayo se determina – con base en la masa m conocida – la rigidez c y la
armortiguación r del material a analizar. Para exitar vibraciones libres hay que aplicar
condiciones iniciales.
Sí se aplica un impulso inicial, éste puede excitar el sistema con altas frecuencias.
Es por eso recomendable excitar el sistema por una fuerza- lo mejor sería por una
76

masa desbalanceada, girandose hasta alcanzar la resonancia: Cuando ahora se
quita la excitación el sistema realiza vibraciones libres con
..
.
y + 2Dω0 y + ω02 y = 0
(02.57)
con las abreviaciones
ω02 = c/m; 2Dω0 = r/m

(02.57.1)

y la solución
y = C e-ωDt cos (ω*t – α)
con la abreviación o la llamada casi frecuencia (circular) natural
______
ω* = ω0 √1 – D2

(02.58)

(02.58.1)

Se determina ahora c por
c = 4π2 m/ T; T = 2πω*

(02.59.1/2)

y D por el decremento logarítmico
________
D = Λ / √4π2 + Λ2 ; Λ = ln І yk/ yk+2nІ /n

(02.59.3/4)

Para una armortiguación por fricción seca (fricción de COULOMB) se nota que la
diferencia entre dos amplitudes seguidas es constante
yk – yk+2 = 4 r0/c

(02.60)

Fig. 02.40 muestra las respectivas curvas de extinción.
También las armortiguaciones compuestas, Tab. 02.08 ,se dejan investigar por ese
método.

2. vibraciones excitadas
Generalmente no importa la forma de excitación, pero se prefiere la excitación
armónica para obtener las magnitudes a medir, Tab 02.09.
La excitación del sistema de medición se realiza através de una fuerza de resorte
resorte c2 para obtener así una amplitud independiente de la frecuencia, o un excitador desbalanceado, Fig. 02.41.

77

Fig.02.40: curvas de extinción
a) armortiguación lineal (viscosa)
b) armortiguación nolineal (fricción seca)

a) excitación por fuerza de resorte F = c2 ŝ sinΩt

b) excitación por excitador desbalanceado Fu = mu ruΩ2 sinΩt

Fig. 02.41: banco de ensayo por excitaciones de vibraciones armónicas
a) ecitación por fuerza de resorte
b) excitación por masa desbalanceada

78

Tab. 02.09: método de semianchura
1. fuerza de amplitud constante
2. fuerza desbalanceada
3. desplazamiento de amplitud constante

79

Nota P06:
Sobre el capítulo anterior se recomienda incluir una práctica de medición y
análisis.

80

PRÁCTICA 06
06. Laborübung
Bestimmung der dynamischen Antwortamplitude eines mechanischen
Schwingungssystems auf eine periodische Unwuchterregung mit (langsam)
veränderlicher Frequenz
Determination of the amplitude of response of a mechanical vibration system
excited by a periodic unbalance with a (slowly) varying frequen-cy
Determinación de la amplitud de respuesta de un sistema mecánico oscilatorio periódicamente excitado por medio de un desbalance con varia-ción
(lenta) de frecuencia
Nachdem an einem mechanischen Schwingungssystem „Elektromotor auf
deformierbarer Unterlage“ die Systemparameter „mitschwingende Masse, Dämpfung
und dynamische Steifigkeit“ m.H. verschiedener Methoden ermittelt wurden, geht es
nun darum, das Schwingungsverhalten dieses Systems bei einer Krafterregung
(Krafterregte Schwingungen) kennenzulernen.
Durchfahren Sie m.H. der Rotationsmaschine (Elektromotor mit variabler Drehzahl
nmot) bei
a) großer Unwucht
b) kleiner Unwucht
- Unwucht U = mu ru ,
ohne und mit zusätzlich zum Biegebalken parallelgeschalteten
Torsionsfedern, und messen Sie dabei die Amplitude (Effektivwert)
- der Schwinggeschwindigkeit v eff (mm/s) und des Schwingweges yeff
(m)
- der Schwinggeschwindigkeit veff (mm/s) und der Schwingbeschleunigung aeff
(m/s2)
des Motors in senkrechter Richtung.
Die Amplituden stellen Sie dar in Abhängigkeit von der Drehfrequenz/ Drehzahl durch
-

Ablesung vom Oszillograph
Registrierung eines x,y- Schreibers und
Die Ablesung am Frequenz- Analysator

(jens jensen)

81

2.3 Resumen
Esta breve introducción a la dinámica de las vibraciones todavía no tiene como objectivo el estudio de ciertas máquinas o instalaciones sino insiste en un paso inicial e
indispensable de esta meta:
La determinación de los parámetros dinámicos del sistema real oscilatorio, con el fin
de generar aproximaciones por el “modelo mínimo” para la predicción de los resultados a medir.
Con estas aproximaciones se pueden además mejorar las cadenas de medición, por
el precálculo de las frecuencias y amplitudes a medir.

82