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Scientia et Technica Año XV, No 41, Mayo de 2009. Universidad Tecnológica de Pereira. ISSN 0122-1701

DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN CONTROL DE TEMPERATURA PARA EL FLUIDO
DEL BANCO DE PRUEBAS PARA BOMBAS HIDRÁULICAS DE DESPLAZAMIENTO
POSITIVO
Design and construction of a temperature control for the test bank for hydraulic bombs of positive
displacing
RESUMEN
El presente trabajo describe el diseño y construcción de un sistema de control de
temperatura del fluido de trabajo para el banco de pruebas para bombas
hidráulicas de desplazamiento positivo, presente en el laboratorio de sistemas
dinámicos, utilizando un sistema de enfriamiento, comandado por
microcontrolador, con comunicación a computador.
PALABRAS CLAVES:
Bombas hidráulicas, sistemas de control, sistemas de enfriamiento, modulación
de ancho de pulso.
ABSTRACT
The present work describes the design and construction of a working fluid
temperature control system for the test bench for positive displacement hydraulic
pumps, present in the dynamic systems laboratory, using a cooling system,
commanded by microcontroller, with communication to a computer.

MAURICIO MONROY J.
Ingeniero Electrónico, MSc.
Profesor Auxiliar
Universidad
Tecnológica
Pereira
mauriciomonroy@utp.edu.co

de

CHRISTIAN JULIÁN GARCÍA
Ingeniero Mecánico
Universidad
Tecnológica
de
Pereira
christianj@utp.edu.co
JOSÉ ALIRIO MÁRQUEZ V.
Ingeniero Mecánico
Universidad
Tecnológica
de
Pereira
quakebad@yahoo.es

KEYWORDS:
Hydraulic pumps, control systems, cooling systems, pulse width modulation
existente, se puede establecer el valor de temperatura
deseada para el fluido de trabajo.
1. INTRODUCCIÓN
En la industria de la maquinaria pesada, se encuentran
sistemas oleohidráulicos como: gatos hidráulicos,
Igualmente, se muestra el desempeño del sistema de
servomecanismos, retroexcavadoras, grúas, etc. Los
enfriamiento en cuanto a su capacidad de rechazo de
cuales necesitan mantener el fluido de trabajo en un
calor y el funcionamiento del controlador en lazo
cierto intervalo de temperatura para su correcta
cerrado.
operación.
El banco de pruebas para bombas hidráulicas de
desplazamiento positivo, presente en el laboratorio de
sistemas dinámicos, se construyó siguiendo los
lineamientos de la norma ANSI/ (NFPA) T3.9.33 [8] y se
utiliza para la determinación de características de
desempeño de las bombas mencionadas, ante diferentes
condiciones de carga.
Según la norma ANSI/ (NFPA) T3.9.17 [8], para la
determinación de las curvas características de desempeño
de las bombas oleohidráulicas (presión, caudal, entre
otras), se requiere mantener la temperatura del fluido de
trabajo dentro de una tolerancia de ± 1 ºC.
Con este fin se ha realizado el diseño y construcción de
un sistema electromecánico de enfriamiento gobernado
por un sistema de control, basado en microcontrolador.
Este sistema de control se comunica a través de la tarjeta
de adquisición de datos, propia del banco de pruebas, con
el computador, desde el cual, por medio del software
Fecha de Recepción: 26 de enero de 2009
Fecha de Aceptación: 27 de marzo de 2009

2. CONTENIDO
2.1.SISTEMAS
DE
ENFRIAMIENTO

REFRIGERACIÓN

Y

2.1.1.Consideraciones de viscosidad
Los fluidos utilizados en sistemas oleohidráulicos deben
tener como característica principal ser de tipo
newtoniano, es decir, aquel cuya viscosidad no varía con
la velocidad de corte. Esto se expresa mediante la
ecuación 1 [7].

τ =µ

∂V x
∂y

Donde:
τ es la fuerza cortante
µ es la viscosidad dinámica

∂V x es la velocidad entre las superficies paralelas
∂y es la separación entre las superficies

(1)

8]: . antes de entrar al intercambiador H1. Si aumenta la demanda de enfriamiento. son menores [4]. conocidas la densidad del aceite ρ oil y su calor específico Cp oil . Requerimientos de los componentes: 2. de acuerdo con (2): * * Q = ρ V Cp ∆T (2) Teniendo el calor a disipar igual al que absorbe el agua del intercambiador. Cp H 2O = 4186 J (kg °C ) [7] Se tienen como resultados: * Figura1. -D1: Depósito -P1: Bomba centrífuga -M1: Motor monofásico. los costos de este sistema.1. V oil = 22.Sistemas de remoción de calor Dentro de los sistemas de remoción de calor se tienen los sistemas de enfriamiento y los sistemas de refrigeración. con el fin de sustraer el máximo calor posible. El sistema implementado es de tipo enfriamiento. propulsor del ventilador -Fluido de enfriamiento -Tuberías y accesorios El sensor T1 sirve para leer la temperatura del aceite hidráulico. No 41. Según la temperatura que se desee y el valor de T1 (demanda de enfriamiento). entre 30°C y 70°C [15]. propulsor de P1 -H1: Intercambiador de calor aceite-agua. -T1: sensor de temperatura del aceite -H2: Enfriador de aire por circulación forzada (radiador) -M2: Motor monofásico.Diagrama de bloques del sistema de enfriamiento El sistema de enfriamiento utilizado. es de tipo cerrado recirculante no evaporativo y consta de los siguientes elementos principales: Q * oil * = Q = 6026W . que propulsa la bomba P1.3. comparados con los de un sistema de refrigeración. cumple con los requerimientos. Los sistemas de enfriamiento buscan reducir y mantener la temperatura de un espacio igual o mayor a la temperatura del medio circundante Los sistemas de refrigeración en cambio buscan reducir y mantener la temperatura de un espacio por debajo de la temperatura ambiente [2]. V H 2O = 17. ya que los fluidos de los sistemas oleohidráulicos operan normalmente por encima de la temperatura ambiente. con la especificación de ∆TH 2O y conocidas la densidad del agua ρ H 2O y su calor específico Cp H 2 O . introduciendo aire forzado al radiador H2.1. ∆TH 2O = 5°C ρ oil = 864 kg m 3 . Para los valores: * ∆Toil = 9°C . ésta puede variar. Al variar la viscosidad.Selección del sistema de enfriamiento por agua: Dentro de las posibilidades de sistemas se encuentran: -De un solo paso -Abierto recirculante -Cerrado recirculante no evaporativo Los dos primeros se descartan.1. se vuelve a aplicar la ecuación (2) 2.2. de coraza y tubos. velocidad de rotación) cambiantes durante las pruebas de desempeño de una bomba hidráulica.COMPONENTES ENFRIAMIENTO DEL SISTEMA DE * para encontrar el caudal de agua de enfriamiento V H 2O . se activa o desactiva el motor M1. Universidad Tecnológica de Pereira. Por otra parte.Intercambiador H1 A partir de las especificaciones de la reducción de temperatura en el intercambiador ∆Toil y el caudal de * aceite oleohidráulico del banco V oil . Mayo de 2009.2.2. 94 La viscosidad del fluido de trabajo depende de su temperatura [7. se calcula la cantidad de calor a disipar.71 l min . el motor M2 se enciende. haciendo recircular fluido de enfriamiento por el trayecto cerrado D1-P1-H1-H2-D1. cambia la energía necesaria para empujar el fluido de trabajo a través del sistema oleohidráulico.Scientia et Technica Año XV. 2. dadas sus capacidades máximas [4.3 l min El intercambiador previamente instalado en el banco de pruebas.14] y ante las condiciones (presión. Cp oil = 2047 J (kg °C ) . por ello se justifica mantener estable la temperatura del fluido. caudal. 2. Para la aplicación se pueden utilizar sistemas de refrigeración de alta o bien sistemas de enfriamiento [2]. pues debe haber una constante reposición de líquido de enfriamiento [6]. mostrado en la figura 1.

2. conocidos Cp H 2O . cuyo valor varía según si la tubería es de succión.3.2. ThO = 30°C . mediante la ecuación (6).2. * V H 2O = 49.2193 Descarga 4. (6) Con base en las temperaturas del ambiente Tci y las temperaturas del agua Thi y ThO . se encuentra el área necesaria para la disipación de calor. Mayo de 2009. y un valor para el coeficiente global de transferencia de calor U o . mediante la ecuación (5). Universidad Tecnológica de Pereira 95 * Q = 7460W . Con los caudales másicos anteriores.2. Cp AIR y La diferencia de temperatura ∆Tm se calcula mediante la ecuación (10): ∆Tm = (Thi − TcO ) − (ThO − Tci ) Th − TcO ln( i ) ThO − Tci (10) Con base en la ecuación (11). No 41. * 2.5700 Retorno 3.35 8.4.96 10. * * (5) m = ρV Se aplica la ecuación (5) nuevamente para encontrar el * caudal másico de agua de enfriamiento m H 2O . se calcula el * caudal másico de aire m AIR .7 l min .Diámetros de tuberías D (mm) 17.Radiador H2: A partir de la especificación del caudal de aire forzado * V AIR . F.97 2. dada la configuración del sistema [4]: P = ρ H 2O g H (3) Teniendo que P = 49kPa . conocida la densidad del aire ρ AIR . Thi = 35°C . (11) . Q A= U o F (∆Tm) Para los valores: * V AIR = 3636 m 3 h . Cp AIR = 1005.Depósito D1: Se tiene una regla empírica [3] que establece que el depósito debe tener un volumen (en galones) de 3 a 4 veces el valor del caudal de la bomba (en galones por minuto).Scientia et Technica Año XV. R= (Thi − ThO ) (TcO − Tci ) (8) P= (TcO − Tci ) (Thi − Tci ) (9) tubería. con H = 5m .2 l min C H . Los diámetros mínimos calculados se muestran en la tabla 1. La cabeza de presión necesaria se calcula mediante la ecuación (3).1777 kg m 3 .0480 Tabla 1. ρ AIR = 1. descarga de la bomba o retorno a tanque. Los diámetros mínimos de tuberías se calculan mediante la ecuación (4): * D= 4 V H 2O π vtub (4) Donde vtub es la velocidad máxima recomendada en la * C = m Cp Tubería vtub (m / s ) [15] Succión 1. se calcula la capacitancia del aire C L y la capacitancia del agua * V oil = 75.7 J (kg °C ) Tci = 20°C . se encuentra por medio de gráfica [5] el factor de corrección para un cambiador de calor de corrientes cruzadas para fluidos sin mezclar.bomba P1 y tuberías El caudal de la bomba ya se tiene con el valor V&H 2O .2. la temperatura de salida del aire Tc o se calcula mediante la ecuación (7): Tc o = C H (Thi − ThO ) + Tci CL (7) Con base en los valores R y P de las ecuaciones (8) y (9).

Circuito eléctrico de control de motores En la figura 3 se muestra el circuito eléctrico para control de los motores de bomba M1 y ventilador M2.Diagrama de bloques del sistema de control El sistema electrónico de control mostrado en la figura 2 consta de un software Pumptest.Sistema de control Figura 4. hacia el controlador.3. del fabricante Microchip [13]. Circuito de acondicionamiento de señal Figura 2.T1 .1. el cual provee una señal de tensión a razón de 10mV/K [9]. donde se tienen las series {R1. Mayo de 2009.450]W (m 2 °C ) [12] El interruptor S2 permite energizar el controlador.Esquema de lazo cerrado La figura 5 muestra la estrategia de control de bomba (M1) o ventilador (M2).3.3.Estrategia de control Figura 3. No 41. R4 ajusta la ganancia del amplificador de instrumentación AD620.. .COMPONENTES ELECTRÓNICOS ELÉCTRICOS Y 2. R5}. Este bloque recibe la señal analógica del sensor T1. El controlador presenta además.2. El breaker S1 es el interruptor general y la protección. donde: SP: Valor de temperatura deseado.98V. instalado previamente en un PC y una tarjeta de adquisición preexistente.Acondicionamiento de señal El circuito de acondicionamiento de señal se muestra en la figura 4.3. El sensor de temperatura T1 está basado en el circuito integrado LM335.3. respectivamente. respectivamente -uC: Bloque del controlador. U o = [300. El valor de ganancia del amplificador viene dado por la ecuación (12) [1]: G= V6 49400 = +1 V 3 −V 2 R4 (12) Donde: V6 es la tensión de salida del amplificador (pin 6) V3: tensión de entrada positiva (pin 3) V2: tensión de entrada negativa (pin 2) R4: resistencia de ajuste de ganancia (Ω) 2. con aislamiento galvánico. introduciendo en (5) una tensión de 2. R1 ajusta la salida del LM335 (pin 2) a 2. Universidad Tecnológica de Pereira. La tarjeta de adquisición presenta una comunicación de tipo serial síncrona. Figura 5.97 [5]. Para mayor información.. -A: Bloque de acondicionamiento de señal de temperatura. basado en el PIC16F873. R2 ajusta el cambio a escala Celsius.Scientia et Technica Año XV. R3}. para una temperatura de 25°C [9].{R2 . Este selector permite recibir el valor SP desde PC o bien desde un potenciómetro Pot.3943. consistente en un controlador de lazo cerrado con retroalimentación. El control se realiza por medio de los contactores 1M1 y 1M2 para gobernar M1 y M2. 2. El montaje corresponde a un puente Wheatstone.7316V.2. Los contactos k1 y k2 vienen del controlador y gobiernan a 1M1 y 1M2. los siguientes elementos: -Sel: Selector de origen de la temperatura deseada (SP). para el manejo del banco de pruebas. El área del radiador estará entre los valores A = [1. -k1 y k2: Relevadores para accionamiento de M1 y M2. ver [8]. para el correcto escalamiento de la señal que va al convertidor A/D del microcontrolador. 96 F = 0.0915]m 2 2. incluido en el controlador.

4. la cual corresponde a una diferencia de temperatura SP-PV en (°C) determinada.Rechazo de calor en lazo abierto: Esta prueba consiste en permitir que el aceite se caliente tanto como sea posible y colocar el sistema de enfriamiento al máximo. Rechazo de calor a 900 min-1 y 1000psi [4] Las acciones proporcionales mbomba y mvent se logran mediante el uso de la modulación de ancho de pulso.Scientia et Technica Año XV. Con brecha diferencial: definido por (14) [10]: m(t ) = U 1 para e(t ) > k1 m(t ) = U 2 para 2. Acciones de control La señal de error e tendrá una banda proporcional entre 0 y 100%.Desempeño del controlador en lazo cerrado . k es la fracción correspondiente al tiempo activo. Figura 7. Por fuera de la banda. Universidad Tecnológica de Pereira PV: Valor de temperatura real e = SP .PV: Señal de error m: señal de acción de control K: controlador G: planta H: medidor 97 Vs es el valor de tensión de alimentación en V.PRUEBAS (14) e(t ) < k 2 Donde k1>k2 La acción U1 puede ser encendido y U2 el estado apagado. ésta modulación se define mediante la ecuación (15) [11]: kT V =( 1 v dt ) = k Vs T ∫0 (15) Donde: V es el valor promedio de tensión en V T es el período de la onda cuadrada en s. Dentro de los controladores de dos posiciones se tienen: Sencillos: definidos mediante la ecuación (13) [10]: m(t ) = U 1 m(t ) = U 2 e(t ) > 0 para e(t ) < 0 para (13) Figura 6.4. del sistema oleohidráulico. Modulación de ancho de pulso. No 41.1. por ejemplo. 5°C.4. siendo un valor de 0 a 1. (16) El controlador K es tal que la señal de acción de control m es de dos posiciones. Mayo de 2009. Rechazo de calor a 1750 min-1 y 1700 psi [4] 2. mvent (%) (M2) 0 0 0 25 50 75 100 100 Tabla 2. aplicadas a los relevadores k1 y k2.2. calculado mediante (16): k = m(%) / 100 donde m es el porcentaje de salida deseado. las acciones de control del sistema implementado se basan en la utilización de una acción gradual (proporcional) definida en la tabla 2: e=SP-PV (%) <0 0 20 40 60 80 100 >100 mbomba (%) (M1) 0 50 100 100 100 100 100 100 2. (ver figura 6) v es la tensión de la onda en el tiempo en V Figura 8. Sin embargo. se tiene un control de 2 posiciones. es decir mbomba = mvent = 100% En las figuras 7 y 8 se muestra el desempeño del sistema de enfriamiento para diferentes condiciones de velocidad de rotación y presión de descarga de la bomba en prueba.

Christian J. [8] MONROY J. Segunda Edición. [3] CARNICER. -Se validó el desempeño del control de temperatura. Mauricio. Electrónica de Potencia. P=1500psi . Trabajo de Grado (Maestría en sistemas automáticos de producción). Third edition 1999. Ed. -El período de las salidas PWM. José M. analog and microcomputer control. Edison de J. [13] USATEGUI A. 2000. con una reducción de temperatura de al menos 25°C. de acuerdo a la norma ANSI/ (NFPA) T3. Harvey. Trabajo de Grado. MÁRQUEZ. Ed. específicamente mantener la temperatura del aceite dentro de una banda de ±1°C. debe estar comprendida. c 2000.com [6] HERRO M. Editorial Harla. Universidad Tecnológica de Pereira. ya que cumplió con el objetivo de control. Segunda edición. ESTADOS UNIDOS. K. Universidad Tecnológica de Pereira. el aceite está 10°C por encima de la temperatura del líquido de enfriamiento. Coulson and Richardson. -Se recomienda trabajar el sistema de enfriamiento entre 40 ºC y 70 ºC según los resultados obtenidos. [5] GREGORIG. Prentice Hall. empiezan a presentarse problemas y los fallos desastrosos comienzan a aparecer alrededor de los 90 ºC). Muhammad. Guía NALCO para el análisis de fallas en los sistemas de enfriamiento por agua. si la temperatura del aceite excede de 70 ºC. Ediciones URMO S. España 1979. más calor hay que remover.analog.17. Oleohidráulica: Conceptos básicos. Susana. manteniendo la temperatura dentro de una tolerancia de ±1ºC. Universidad Tecnológica de Pereira.. [7] MATAIX. [14] WATTON. Third edition. [12] SINNOTT. Esta prueba consiste en probar el desempeño del control de temperatura en lazo cerrado. R. ordinariamente. Madrid 1982. Circuitos. En la figura 9 se muestra el desempeño del controlador para las condiciones N=1500min-1 .9. 1989. a pesar de que puede ser considerado un tiempo relativamente largo para reaccionar ante cambios en la temperatura (T =12s). YESA R. siendo la temperatura optima de 50 ºC a 55ºC. John. Chemical Engineering. Fluid power design handbook. 1 ED. España. arrojando un buen desempeño. Mayo de 2009. dada la constante conmutación. simulation. www. Figura 9. Claudio. [4] 3. 1996. 2005. Rda..national. el sistema de enfriamiento demora unos 1500 segundos en rechazar calor del aceite tanto como es posible. First edition. [11] RASHID. 2008. No 41. Prentice Hall.A. [15] YEAPLE. BIBLIOGRAFÍA [1] ANALOG DEVICES. por ello en las condiciones de la figura 8. Marcel Dekker. Pereira.F: McGrawHill/Interamericana de México. Romano. Manual de refrigeración. Mecánica de Fluidos y Maquinas Hidráulicas. Al mismo tiempo. Pereira. entre 38ºC y 65ºC. Frank. Ignacio. E. Prentice Hall international. Fluid power systems: modeling. S. MARTINEZ A. -Es de anotar que a mayor velocidad de rotación y presión de la bomba hidráulica. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES -En lazo abierto. MAINAR C. inc. LM135 / LM235 / LM335. Ingeniería de Control Moderna. 1995. hay que tener este valor en cuenta por el desgaste de los contactores. [9] NATIONAL SEMICONDUCTOR. permite cumplir el objetivo de control. Segunda Parte: PIC 16F87X. Rda. Low Power Instrumentation Amplifier AD620. México D. Diseño y construcción del control de temperatura para el fluido del banco de pruebas para bombas hidráulicas de desplazamiento positivo. [4] GARCÍA. dispositivos y aplicaciones. 2 ED.com [10] OGATA. . Tercera Edición.. 843 pág. Microcontroladores PIC. en condiciones de trabajo. lo que es acorde con la recomendación de [3]: (la temperatura del aceite en un circuito oleohidráulico. Katsuhiko. Cambiadores de Calor. 490 pág. Robert. Diseño práctico de aplicaciones. Ed.A. PORT D. HENAO C. Diseño y construcción de un banco de pruebas para bombas hidráulicas de desplazamiento positivo para potencias de hasta 7kW. LM135A/LM235A/LM335A precision Temperature Sensors. 1998. www. Chapter 12. 420 Pág. McGraw Hill. José A. Low Cost.SP=45°C [2]COPELAND CORPORATION. 1993.2000. Volume 6. 171 p. Facultad de Ingeniería Mecánica. Control en lazo cerrado. Facultad de Ingeniería Mecánica. Chemical Engineering Design. Madrid: Editorial Paraninfo.98 Scientia et Technica Año XV.