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UNIVERDIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

CURSO: SISTEMAS DINAMICOS 201527
GRUPO: 5

TUTOR
Diego Fernando Sendoya Losada

PARTICIPANTES
Richard Alain Heredia Puello
73006628

ACTIVIDAD
Act.6 Trabajo Colaborativo N°1

El circuito eléctrico equivalente de la armadura y el diagrama de cuerpo libre del rotor se muestra en la siguiente figura siguiente: Figura 2. es decir. Ejercicio 1: Un actuador común en los sistemas de control es el motor DC. Cada estudiante debe realizar al menos un aporte significativo por cada ejercicio propuesto en el tema denominado Aportes al trabajo colaborativo 1. . Suponga que la entrada del sistema es la fuente de voltaje. con una sola entrega. Este provee directamente movimiento rotatorio y.1. Los parámetros a tener en cuenta son: 𝐽: Momento de inercia del rotor 𝑏: Constante de fricción viscosa del motor 𝐾𝑒: Constante de fuerza electromotriz 𝐾𝜏: Constante de torque del motor 𝑅: Resistencia eléctrica 𝐿: Inductancia eléctrica De acuerdo con lo anterior. mientras que la salida es la velocidad de rotación del eje 𝜔. aplicada a la armadura del motor. encuentre (a) la representación del sistema en espacio de estado. Diagrama del Sistema Electromecánico. 3. el torque de fricción es proporcional a la velocidad angular del eje.3. junto con las ruedas o tambores y cables.. Suponga además un modelo de fricción viscosa. GUÍA DE ACTIVIDADES El trabajo consiste de dos actividades (una teórica y una práctica). y (b) la representación del sistema en función de transferencia. Actividad Teórica: La primera actividad está compuesta de una serie de ejercicios que deberán ser desarrollados de forma analítica por cada uno de los Estudiantes del grupo colaborativo. puede proporcionar un movimiento de traslación. El rotor y el eje se suponen rígidos.

la representación en espacio de estados es la siguiente. En este sistema la potencia eléctrica es convertida en potencia mecánica. 𝑃𝑒𝑙é𝑐𝑡𝑟𝑖𝑐𝑎 = (𝑡)(𝑡) = 𝑖(𝑡)𝐾𝜏𝜔(𝑡) 𝑃𝑚𝑒𝑐á𝑛𝑖𝑐𝑎 = 𝑇(𝑡) = 𝑖(𝑡)𝐾𝑒𝜔(𝑡) Como la potencia eléctrica es aproximadamente igual a la mecánica podemos igualar las dos ecuaciones anteriores así: 𝑖(𝑡)𝐾𝜏𝜔(𝑡) = 𝑖(𝑡)𝐾𝑒𝜔(𝑡) 𝐾𝜏 = 𝐾𝑒 = 𝑘 La ecuación correspondiente a la velocidad angular en el eje del motor es: 𝐽 + 𝑏 ∗ 𝜔(𝑡) = 𝐾 ∗ 𝑖(𝑡) + 𝜔(𝑡) = 𝑖(𝑡) De la ecuación de malla se tiene: 𝐿 + 𝑅 ∗ 𝑖(𝑡) + 𝐾 ∗ 𝜔(𝑡) = 𝑣 + 𝑖(𝑡) + 𝜔(𝑡) = De estas dos ecuaciones diferenciales se obtiene la representación en espacio de estados.Solución: (a). por consiguiente la potencia útil será la corriente de la armadura por la fuerza contra electromotriz. Tomando como variables de estado la velocidad angular (𝑡) y la corriente a través de la armadura (𝑡) del motor eléctrico. ( 𝑅 ( ) ( ) (𝑡) ) (𝑡) ( ) (𝑡) .

con condiciones de reposo inicial se tienen las siguientes expresiones: La ecuación de malla en el dominio de Laplace es: S*I+ *I+ I( ∗𝜔= - ) 𝜔 ∗ I La ecuación de pares en el dominio de Laplace es: S*𝜔+ 𝜔= *I Reemplazando la ecuación de la corriente en la ecuación anterior se obtiene: s𝜔 + 𝜔= ( ) 𝐽𝐿 (𝐽𝑅 𝑏𝐿) 𝑏𝑅 𝐾 .(b). Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones diferenciales anteriores (velocidad angular y corriente en el eje del motor).