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INSTITUTO TECNOLÓGICO

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INSTITUTO TECNOLÓGICO DE CD. GUZMÁN
ING. ELÉCTRICA

ASIGNATURA: Robótica.
Unidad 2

Configuraciones de los Robots

ALUMNOS:
Huerta Moran Héctor Amauri 10290199
Mejía López Arturo Fabián 10290211
Rojas Rivera Marcos Adrián 10290214
Suarez Morales José De Jesús 10290219

PROFESOR:

ING. Luis Enrique Salvador Cano

Cd. Guzmán, Jal. 06 de Noviembre de 2014.

A la trayectoria realizada en línea recta se le conoce como interpolación lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolación por articulación. Interpolación en este caso. El brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clásicas: la cartesiana. .Configuraciones de los Robots Cuando se habla de la configuración de un robot. Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales. tiene tres grados de libertad. significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro.Configuración cartesiana: Posee tres movimientos lineales. la cilíndrica. es decir. la polar y la angular 1. se habla de la forma física que se le ha dado al brazo del robot. Y y Z. los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X.

2.Configuración cilíndrica : Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional. o sea. ya que ésta puede realizar un movimiento rotacional (ver movimiento A en el dibujo siguiente). El robot de configuración cilíndrica está diseñado para ejecutar los movimientos conocidos como interpolación lineal e interpolación por articulación. . que presenta tres grados de libertad. La interpolación por articulación se lleva a cabo por medio de la primera articulación.

. Cada una de ellas puede realizar un movimiento distinto: rotacional. tanto rotacional como angular.Configuración angular (o de brazo articulado): Tiene varias articulaciones. el movimiento natural es el de interpolación por articulación.Configuración polar: 4. angular y lineal. Presenta una articulación con movimiento rotacional y dos angulares. Este robot utiliza la interpolación por articulación para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolación lineal para la extensión y retracción. Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolación lineal (para lo cual requiere mover simultáneamente dos o tres de sus articulaciones).3.

cuyas siglas significan: Selective apliance arm robot for assembly. El ejemplo más común de una configuración no clásica lo representa el robot tipo SCARA.Además de las cuatro configuraciones clásicas mencionadas. El robot de configuración SCARA también puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercer articulación). existen otras configuraciones llamadas no clásicas. . Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales.

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La razón de ello es que a la muñeca del robot se le pueden adaptar “gripers” de distintos tamaños. la exactitud y la repetibilidad. Precisión de Movimientos: La precisión de movimientos en un robot industrial depende de tres factores: la resolución espacial. es preciso tocar el tema que se refiere al volumen de trabajo y la precisión de movimiento. es el medio para controlar. La resolución espacial depende del control del sistema porque éste. Para ilustrar lo que se conoce como volumen de trabajo regular y volumen de trabajo irregular. todos los incrementos individuales de una articulación. tomaremos como modelos varios robots. la exactitud y la repetibilidad. los de brazo articulado y los modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular. El robot cartesiano y el robot cilíndrico presentan volúmenes de trabajo regulares. El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el efector final. La resolución espacial se define como el incremento más pequeño de movimiento que puede ejecutar un robot. La resolución espacial también depende -como se había dicho-.Volumen de Trabajo Para acercarnos más al conocimiento de los robots industriales. Por su parte. La resolución espacial depende directamente del control del sistema y de las inexactitudes mecánicas del robot. . El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotación de 360°). precisamente. de las inexactitudes mecánicas. los robots que poseen una configuración polar. El robot cartesiano genera una figura cúbica. Entre las características que identifican a un robot se encuentran su volumen de trabajo y ciertos parámetros como el control de resolución.

etcétera. el cual viaja a través de mangueras. . El sistema de impulsión hidráulica es en la que se utiliza un fluido. En la impulsión neumática se comprime el aire abastecido por un compresor. La impulsión eléctrica se utiliza para robots de tamaño mediano. las fugas de fluidos. las tensiones en las poleas. pues éstos no requieren de tanta velocidad ni potencia como los robots diseñados para funcionar con impulsión hidráulica.Las inexactitudes mecánicas se encuentran estrechamente relacionadas con la calidad de los componentes que conforman las uniones y las articulaciones. impulsión eléctrica e impulsión neumática. Como ejemplos de inexactitudes mecánicas pueden citarse la holgura de los engranes. Solo resta hablar de aquellos robots que se valen de la impulsión neumática para realizar sus funciones. Se le da el nombre de impulsión eléctrica cuando se usa la energía eléctrica para que el robot ejecute sus movimientos. Los robots que funcionan con impulsión neumática están limitados a operaciones como la de tomar y situar ciertos elementos. generalmente un tipo de aceite. Los robots pequeños están diseñados para funcionar por medio de la impulsión neumática. La impulsión hidráulica se utiliza para robots grandes. los cuales presentan mayor velocidad y mayor resistencia mecánica. Es importante señalar que no todos los elementos que forman el robot pueden tener el mismo tipo de impulsión. Sistemas de Impulsión: Los más comunes son tres: impulsión hidráulica. para que el robot pueda movilizar sus mecanismos. Los robots que usan la energía eléctrica se caracterizan por una mayor exactitud y repetibilidad.

. El Pórtico 3000 robot es un robot modular estilo pórtico con tres a seis ejes de movimiento. y una aceleración máxima de 386 en / s2. la velocidad máxima de 60 "/ segundo. Cuenta con cargas útiles de hasta 300 libras.EJEMPLOS DE CONFIGURACIONES DE ROBOTS CONFIGURACIÓN CARTESIANA American Robot Gantry 3000.

CONFIGURACIÓN CILÍNDRICA SEIKO RT3300 .

que incorpora cinco grados de emocional libertad. . Se hará hincapié sobre el uso de herramientas existentes accesorios o adaptación o modificación de estos dispositivos de metal de la máquina o destajo plástico con un alto grado de precisión y para preformas simple (pero preciso) asamblea de operaciones. se utilizarán en la elaboración de procedimientos fabricación que permiten la producción de pequeña escala corre económicamente factible. escariado y alisado. Mecanizado y / o de juntas tolerancias estaría en el orden de 5 mils o menos. en términos de repetibilidad infalible de procesos de fabricación. constituyen un factor en el establecimiento de viabilidad económica de control de calidad de una. mecanizado operaciones que se investigarán incluyen: fresado. la UNIMATE 1000. Confiabilidad operacional. taladrado. roscado. a saber.CONFIGURACIÓN POLAR UNIMATE 1000 En robótica. dispositivo existente.

Robot Specifications Axes: 6 Payload: 45kg H-Reach: 1787mm Repeatability: ±0.71 rad/s) R-Axis 240 °/s (4.19 rad/s) T-Axis 340 °/s (5.15mm Robot Mass: 600kg Robot Motion Speed S-Axis 150 °/s (2.CONFIGURACIÓN ANGULAR MOTOMAN SK-45 Con una capacidad de carga de 45 kg. la Motoman SK45 tiene seis ejes de movimiento que pueden ser utilizados para una variedad de aplicaciones de soldadura por arco y de manipulación.19 rad/s) B-Axis 240 °/s (4.62 rad/s) L-Axis 120 °/s (2.09 rad/s) U-Axis 155 °/s (2. El Motoman SK 45 tiene un diseño de la muñeca cicloidal durable que es completamente funcional con un MRC o controlador XRC.93 rad/s) Robot Motion Range S-Axis ±180° L-Axis .

manejo de materiales. que proporciona capacidades de rendimiento sin igual en la industria. Adept Cobra robots s-Series incluyen el controlador de movimiento Adepto SmartController ™.+150° . .90° U-Axis +145° . embalaje. máquina de cuidados culturales. y otras aplicaciones que requieren la automatización rápida y precisa. tornillo de conducción.120° R-Axis ±350° B-Axis ±125° T-Axis ±350° CONFIGURACIÓN SCARA ADEPT S350 El robot Adept Cobra ™ S350 SCARA (robot de 4 ejes) es un sistema de robot SCARA de alto rendimiento para el montaje mecánico.

módulos lineales configurables. la visión y los productos de software junto con un servicio de clase mundial para permitir el fabricante de maximizar la productividad. líder de sistemas y servicios inteligentes de visión robótica guiada.000 robots controlados Adept están instalados en todo el mundo. la calidad y la productividad en su montaje. los mercados de Adept. tanto directamente como a través de socios de canal. Adepto ofrece. distribuye y da soporte a sus productos en todo el mundo. Ciencias de la Vida. Fundada en 1983. la flexibilidad y la calidad de los productos que fabrican. Adept Technology es el fabricante con sede en los Estados Unidos más grande de robots industriales. unidad de disco / Electrónica y semiconductores / Solar. . La fabricación de sus productos en Pleasanton. así como a los mercados industriales tradicionales como la automatización de máquinas herramienta y componentes de automoción. Productos y servicios de robótica de Adept son las soluciones de elección para muchas empresas líderes en la industria.000 robots no cautivos. inteligente. visión artificial y los sistemas y el software de aplicaciones. controlador. construidos específicamente con los clientes de Adept en mente. es un proveedor global. Inc. manejo y procesos de envasado. Adepto es la norma ISO 9001: 2000 certificado. robot configurable. permitiendo a los clientes para lograr la precisión. Más de 25. Líneas de productos de automatización inteligentes Adept incluyen robots industriales. incluyendo Productos envasados. Sistemas Adept proporcionan un rendimiento sin igual y el valor económico a lo largo del ciclo de vida de producción. Adepto cree automatización inteligente es clave para el éxito de cualquier medio o alto volumen de la empresa de fabricación discreta. La estrategia del Adepto es proporcionar una amplia gama de alta fiabilidad. y más de 30. California. controladores de máquinas de mecanismos de robots y otros equipos de automatización flexible.Adept Technology. sistemas de robótica especializados rentables y servicios a los mercados de alto crecimiento.