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Universidad Nacional de Colombia

Facultad de Ingeniera
Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica
Segundo semestre 2014

2025830_OPTIMIZACIN Y CONTROL DE SISTEMAS DISTRIBUIDOS EN RED

Eduardo Mojica-Nava, Ph.D.,


Profesor Asociado
Oficina: Edificio 453, Oficina 212
Horas de Oficina: Lunes 11-1pm y Jueves 9-11am.
e-mail: eamojican@unal.edu.co
1. DESCRIPCIN
En este curso se presentan los avances ms recientes en el desarrollo de algoritmos y
modelos para el anlisis, la optimizacin y el control de sistemas distribuidos en red de
gran escala. El curso es motivado principalmente por la aparicin de las de redes de gran
escala, caracterizadas por la ausencia de un coordinador centralizado o acceso
centralizado a la informacin. Los sistemas en red surgen como modelos naturales en
muchas reas de la ingeniera y las ciencias, tales como las redes de sensores, los
vehculos autnomos no tripulados, redes biolgicas y sobre todo las redes elctricas
inteligentes. Adems de los atributos universales de las redes complejas, los sistemas en
red poseen sus propias caractersticas, debido principalmente al gran nmero de sistemas
sencillos que interactan a travs de un medio de comunicacin.
2. OBJETIVOS
Se espera que el estudiante demuestre su capacidad de:
Estudiar las principales herramientas terico-computacionales para el anlisis de
sistemas distribuidos en red de gran escala.
Desarrollar herramientas para el anlisis, control y optimizacin de sistemas
complejos en red.
Aplicar los conceptos de los sistemas de control distribuidos a una microred o
conexin de microredes.
Preparar informes tcnicos que sean consecuencia de trabajo en equipo, que
formulen posibles soluciones a condiciones particulares de operacin que
demuestren suficiencia de conocimientos del tema.
Utilizar material tcnico originalmente escrito en idioma ingls.

3. METODOLOGA
En clase:
Exposicin magistral.
Presentacin de ejemplos de aplicacin de la teora.

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Discusin de preguntas conceptuales en clase que permitan evaluar el conocimiento y


las bases tericas de los estudiantes.
Evaluar el proceso y las capacidades de resolucin de problemas de los estudiantes.
Fuera de clase:
Preparacin de los temas de clase por medio de lecturas previas de los estudiantes.
Tareas continas de identificacin e investigacin de aplicaciones reales de sistemas
distribuidos en red.
Lecturas complementarias sobre optimizacin y control de sistemas en red.
Simulaciones en MATLAB/Simulink de casos prcticos de los conceptos
desarrollados en clase.

PROYECTO FINAL DE CURSO


Propuesta, planeacin, desarrollo y presentacin tanto escrita como oral donde el
estudiante tendr la posibilidad de desarrollar los conceptos del control y la optimizacin
distribuida sobre una red de comunicaciones de una aplicacin de su inters como trabajo
final de curso. Este incluye:
o

Propuesta de Proyecto: A las 3 semanas de iniciado el semestre se debe


entregar un documento de una hoja de extensin con el ttulo, objetivo general y
objetivos especficos y un abstract de lo que pretende hacer como proyecto de
curso.
Avance del Proyecto: Se debe presentar un documento de mximo tres
pginas en formato IEEE que incluya el ttulo, el resumen, los autores, una
primera revisin de literatura (mnimo 8 referencias), algunos avances y trabajo
propuesto (lo que se pretende hacer, lista de entregables y cmo lo planea
hacer).
Artculo y Presentacin Final: Para la presentacin de trabajo final de curso
se debe entregar un artculo siguiendo las normas IEEE para artculo de
conferencia (en Latex) de 6 pginas mnimo y mximo 8, incluyendo las
referencias. El artculo debe seguir la estructura tradicional de conference
paper, i.e., ttulo, autores, abstract (en ingls y en espaol), introduccin (con la
revisin de literatura de mnimo 15 referencias), desarrollo del trabajo (el
estudio y desarrollo terico de su investigacin, puede tener ms de una
seccin), simulaciones, resultados y conclusiones. Adems se va a realizar un
workshop para la presentacin oral de los trabajos, el cual consta de sesiones
de 15 minutos para presentar cada trabajo y 5 minutos para preguntas. Se
espera que todos los estudiantes hagan parte activa de la calificacin de las
presentaciones.

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4. CONTENIDO DE LA ASIGNATURA
UNIDAD I: FUNDAMENTOS DE MODELADO DE SISTEMAS EN RED BASADO EN
TEORA DE GRAFOS
4.1 Introduccin a Los Sistemas en Red: Hola Mundo Interconectado!, Sistemas
multi-agente, intercambio de informacin a travs de interacciones locales,
modelos basados en grafos.
4.2 Fundamentos de Teora de Grafos: Grafos y matrices, teora algebraica y
espectral de grafos, simetras de grafos, redes modeladas por grafos.
4.3 El Protocolo de Acuerdo: La ecuacin de consenso, Alcanzando consenso en
grafos sin direccin y dirigidos, Grafos dependientes del estado.
UNIDAD II: OPTIMIZACIN DISTRIBUIDA Y TEORA DE JUEGOS EVOLUTIVA
4.4 Introduccin a La Optimizacin: Conceptos bsicos de optimizacin, principios
de optimalidad, KKT Lemma, Algoritmos de optimizacin.
4.5 Introduccin a la Teora de Juegos: Juegos estticos y conceptos de solucin,
estrategias dominantes y equilibrio de Nash.
4.6 Aprendizaje Dinmico y Teora de Juegos Evolutiva: Aprendizaje dinmico en
juegos, Juegos ficticios y dinmicas evolutivas, Modelando interacciones en
grandes poblaciones, Dinmicas evolutivas determinsticas y sus principales
caractersticas, convergencia y no convergencia de las dinmicas determinsticas.
UNIDAD III: APLICACIONES DE OPTIMIZACIN DISTRIBUIDA Y CONTROL MULTIAGENTE EN INGENIERA
4.7 Del Control Centralizado al Distribuido, el Control Multi-Agente: Sntesis de
redes, control de formacin de redes, asignando roles, robtica cooperativa, el
problema de la cobertura.
4.8 Redes Elctricas Inteligentes, Optimizacin y Control de Microredes: Control
jerrquico de microrredes y despacho dinmico ptimo.
4.9 Temas de Investigacin Futura: Ver Lista de Proyectos.

5. EVALUACIN
1 Evaluacin parcial (Unidad I y II)
25 %
Tareas (4)
25 %
Proyecto final de curso
50 %
(5% propuesta, 10% Avance, 25% Artculo Final, 10% Presentacin en Ingls)

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6. BIBLIOGRAFA
Autor (es)
1. Mehran Mesbahi & Magnus Egerstedt
2. W.H. Sandholm
3. Dimitri P. Bertsekas

Ttulo
Graph Theoretic Methods in Multiagent Networks
Population Games and Evolutionary Dynamics
Network Optimization: Continuous and Discrete Models

4. Asu Ozdaglar, Isahai Menache


5. J. Webb
6. Basar, Tamer, and Geert Jan Olsder
7. Fudenberg, Drew, and David Levine
8. Nisan, Noam, Tim Roughgarden, Eva
Tardos, and Vijay V. Vazirani
9. Fudenberg, Drew, and Jean Tirole
10. Eduardo Mojica-Nava

Network Games: Theory, Models, and Dynamics


Game Theory: Decisions, Interaction and Evolution
Dynamic Noncooperative Game Theory
The Theory of Learning in Games
Algorithmic Game Theory
Game Theory
Lista de Artculos de revista sugeridos

Editorial
Princeton University Press
MIT Press
Athena Scientific
Morgan & Claypool
Publishers
Springer
SIAM
MIT Press
Cambridge University
Press
MIT Press
Varios

Ao
2010
2010
1998
2011
2006
1999
1998
2007
1991

[1b] F.L. Lewis, H. Zhang, K. Hengster-Movric, A. Das, Cooperative Control of Multiagent Systems: Optimal
and Adaptive Design Approaches, Springer-Verlag, 2014.

Libros Complementarios:
[10] Pedregal P., Introduction to Optimization, Springer, 2004.
[11] Bertsekas D., Nonlinear Programming Athena Scientific, 1999.
[12] Hofbauer J. and Sigmunf K., Evoutionary Games and Population Dynamics, Cambridge University Press,
1998.

Lista de artculos sugeridos:


Del Profesor (algunos se pueden bajar de https://www.researchgate.net/profile/Eduardo_Mojica-Nava/)
[13] Jairo Giraldo, Eduardo Mojica-Nava, Nicanor Quijano: Synchronization of isolated microgrids with a
communication infrastructure using energy storage systems. International Journal of Electrical Power & Energy
Systems, 63:71-82, 2014.
[13a] Giraldo, Jairo; Mojica-Nava, Eduardo; Quijano, Nicanor; Tracking of Kuramoto oscillators with input
saturation and applications in smart grids", American Control Conference (ACC), 2014, pp. 2656-2661, 2014.
[13b] IEEE Vision for Smart Grid Controls: 2030 and Beyond. IEEE Standards 2013.
[14] Barreto C., Mojica-Nava E., Quijano N., A Population Dynamics Model for Opinion Dynamics with
Prominent Agents and Incentives, IEEE American Control Conference 2013.
[15] Giraldo J., Mojica-Nava E., Quijano N., Synchronization of Dynamical Networks Under Sampling,
European Control Conference, 2013.
[16] Macana, C.A.; Mojica-Nava, E.; Quijano, N., "Time-delay effect on load frequency control for microgrids,"
Networking, Sensing and Control (ICNSC), 2013 10th IEEE International Conference on , vol., no., pp.544,549,
10-12 April 2013.
[17] Mojica-Nava E., Macana C.A., Quijano N., Dynamic Population Games for Optimal Dispatch on
Hierarchical Microgrid Control IEEE Transaction on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, Vol 44 (3), pp.
306-317, 2014.
[18] Carlos Barreto, Eduardo Mojica-Nava, Nicanor Quijano., Design of Mechanisms for Demand Response
Programs 52nd IEEE Conference on Decision and Control, 2013.

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[19] Jairo Giraldo*, Eduardo Mojica-Nava, Nicanor Quijano, Synchronization of Dynamical Networks with a
Communication Infrastructure: A Smart Grid Application, 52nd IEEE Conference on Decision and Control,
2013.
[20] Mojica-Nava, E.; Quijano, N., "A replicator dynamics weighted control technique for a DC-DC converter,"
Evolutionary Computation (CEC), 2011 IEEE Congress on , vol., no., pp.1872,1878, 5-8 June 2011.
[21] Macana, C.A.; Quijano, N.; Mojica-Nava, E., "A survey on Cyber Physical Energy Systems and their
applications on smart grids," Innovative Smart Grid Technologies (ISGT Latin America), 2011 IEEE PES
Conference on , vol., no., pp.1,7, 19-21 Oct. 2011.
[22] Betancur, A.; Mojica-Nava, E.; Quijano, N., "Weighted controller for an inverted pendulum: A replicator
dynamics approach," ANDESCON, 2010 IEEE , vol., no., pp.1,6, 15-17 Sept. 2010.
[23] Millan, Y.A.; Vargas, F.; Molano, F.; Mojica, E., "A Wireless Networked Control Systems review," Robotics
Symposium, 2011 IEEE IX Latin American and IEEE Colombian Conference on Automatic Control and
Industry Applications (LARC) , vol., no., pp.1,6, 1-4 Oct. 2011.
Por temas:
Learning
[24] J.S. Shamma and G. Arslan, Dynamic fictitious play, dynamic gradient play, and distributed convergence
to Nash equilibria, IEEE Transactions on Automatic Control, March 2005, pp. 312327.
[25] J. R. Marden and J.S. Shamma, "Game Theory and Distributed Control," Handbook of Game Theory Vol.
4, edited by Peyton Young and Shmuel Zamir, Elsevier Science, 2013 (forthcoming).
Network Games
[26] N. Li and J. R. Marden, "Designing Games for Distributed Optimization," IEEE Journal of Selected Topics
in Signal Processing, special issue on Adaptation and Learning over Complex Networks, Volume 7, Number 2,
Pages 230-242, 2013.
[27] J. R. Marden G. Arslan and J. S. Shamma, "Cooperative Control and Potential Games" IEEE Transactions
on Systems, Man and Cybernetics. Part B: Cybernetics, 39:1393-1407, December, 2009.
Social Networks
[28] T. Roughgarden, The Price of Anarchy is Independent of the Network Topology, JCSS, 2003.
[29] M.O. Jackson and A. Watts, The Evolution of Social and Economic Networks, Journal of Economic
Theory, vol. 106, pp. 265-295, 2002.
[30] B. Golub and M.O. Jackson, Naive Learning in Social Networks: Convergence, Influence, and the
Wisdom of Crowds, preprint, 2007.
[31] V. Bala and S. Goyal, Learning from Neighbours, Review of Economic Studies, vol. 65, no. 3, pp. 595
621, 1998.
[32] D. Acemoglu, M. Dahleh, I. Lobel, and A. Ozdaglar, Bayesian Learning in Social Networks,, preprint,
2008.
[33] D. Acemoglu, A. Ozdaglar, and A. ParandehGheibi, Spread of (Mis)information in Social Networks, to
appear in Games and Economic Behavior, 2009.
[34] D. Acemoglu, K. Bimpikis, and A. Ozdaglar, Communication Information Dynamics in (Endogeneous)
Networks, LIDS report 2813, 2009.
Games with Incomplete Information and Consensus

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[35] A. Jadbabaie, J. Lin, and A. S. Morse,Coordination of groups of mobile autonomous agents using
nearest neighbor rules, IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 48, No. 6, June 2003, pp. 988-1001.
[36] R. Olfati-Saber and R. M. Murray, Consensus Problems in Networks of Agents with Switching Topology
and Time-Delays, IEEE Trans. on Automatic Control, vol. 49(9), pp. 1520-1533, Sep., 2004.
[37] R. Olfati-Saber, Flocking for Multi-Agent Dynamic Systems: Algorithms and Theory, IEEE Trans. on
Automatic Control, vol. 51(3), pp. 401-420, Mar. 2006.
[38] A. Kashyap, T. Basar and R. Srikant, Quantized Consensus, Automatica, vol. 43, no.7, p.1192-1203,
July 2007.
[39] R. Johari, S. Mannor, and J.N. Tsitsiklis. Efficiency loss in a network resource allocation game: the case
of elastic supply. IEEE Transactions on Automatic Control, 50(11):17121724, 2005.
Evolutionary Games on Graphs
[40] Szab G., Fth G., Evolutionary Games on Graphs, Physics Reports, Volume 446, Issues 46, Pages
97-216, July 2007.
[41] Lieberman E., Hauert C., Nowak M. A, Evolutionary Dynamics on Graphs, Nature, Vol. 433, pp. 312-316,
2005.
Applications on Smart Grids
[42] Saad, Walid; Han, Zhu; Poor, H.; Basar, Tamer, Game-Theoretic Methods for the Smart Grid: An
Overview of Microgrid Systems, Demand-Side Management, and Smart Grid Communications, IEEE Signal
Processing Magazine, vol. 29, issue 5, pp. 86-105, 2012.

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