You are on page 1of 24

SFERNO KRETANJE TIJELA

(obrtanje tijela oko stalne take)


1. Definicija i jednaine sfernog kretanja
Ako tijelo prilikom kretanja ima jednu taku koja je nepomina tada to tijelo vri sferno
kretanje. Sve take tijela se u tom sluaju kreu po linijama koje se nalaze na
koncentrinim srefama iji su radijusi jednaki rastojanjima posmatranih taaka od
nepomine take.
Potrebno je jednoznano definisati poloaj tijela koje vri sferno kretanje. U
ovom sluaju tijelo ima tri stepena slobode kretanja, a njegov poloaj emo
definisati preko 3 OJLEROVA UGLA.
-

Ugla precesije
Ugla nutacije
Ugla sopstvene rotacije

To su ustvari uglovi koji definiu meusobni


poloaj pominog sistema , , vrsto
vezani za tijelo u odnosu na nepomini
sistem x, y, z pri emu su ishodita ta dva
sistema poklopljena u nepominoj taki O
tijela. Meusobni poloaj ta dva sistema
moemo objasniti preko tri rotacije obinog
sistema u odnosu na nepomini sistem.
Prva rotacija se deava oko nepomine ose
z za ugao precesije , pri emu osa
pominog sistema koja se u poetku
poklapala sa osom x, zauzima meupoloaj
N (vorna osa), dok osa pominog sistema
koja se u poetku poklapala sa osom y
zauzima meupoloaj 1.
Druga rotacija za ugao nutacije
oko vorne ose N pri emu osa
meupoloaja 1 prelazi u meupoloaj
prelazi u svoj konani poloaj.

2,

se deava
iz

a osa koja se u poetku poklapala sa osom z

Treom rotacijom oko ose za ugao sopstvene rotacije osa koja se poklapala sa osom
N doi e u konaan poloaj , a osa e zauzeti svoj konaan poloaj.
Moemo definisati i pojedine ugaone brzine tijela koje su povezane sa ojlerovim uglovima.
1z

zN

Prema tome jednaine sfernog kretanja tijela su:

(t) ;

= (t) ;

= (t).

OJLER DALAMBEROVA TEOREMA


Ojler dalamberova teorema glasi:
Premjetanje tijela koje ima jednu nepominu taku iz jednog u drugi poloaj moe se
izvriti sa samo jednom rotacijom oko ose koja prolazi kroz pomenutu nepominu taku.
Dokaz: Tijelo koje ima jednu nepominu taku emo presjei jednom sferom, poloaj
tijela e biti jednoznano odreen poloaju dviju taaka koje se nalaze na toj sferi iji se
centar poklapa sa nepominom takom tijela.
Neka je prvi poloaj tijela odreen lukom radijusa sfere
koji spaja take A i B u tom poloaju, tj. lukom , a u
drugom poloaju neka je taj luk
. Take A1 i A2
kao i take B1 i B2 emo spojiti lukom radijusa sfere. Na
dobijene lukove
i povui emo
simetrale SA1A2 i SB1B2 . Te simetrale koje su radijusi
sfere e se presjecati u taki C.
=

= ;

To znai da su sferni trouglovi CA1B1 i


A1CB1 =

CA2B2 podudarni.

A2CB2

Ako ovom izrazu dodamo ugao A1CB2 dobiti emo

B1CB2 =

A1CA2

Poto su take tijela ( A i B) proizvoljne onda e dobijeni izraz vaiti za sve take tijela, to
znai, da se tijelo moe premjestiti iz jednog u drugi poloaj sa samo jednom rotacijom oko
ose OC. Tu osu nazivamo osom konane rotacije.
Stvarno sferno kretanje se moe posmatrati kao niz elementarnih rotacija tijela oko ose
koja prolazi kroz nepominu taku tijela i koja u optem sluaju mijenja svoj poloaj.
Tu osu nazivamo osom trenutne rotacije.

Ugaonu brzinu tijela pri sfernom kretanju definisat emo u obliku:

Pri tome j jedinini vektor du ose trenutne rotacije, a


brzine na osu.

projekcija vektora ugaone

INTENZITET UGAONE BRZINE TIJELA IZRAEN PREKO OJLEROVIH UGLOVA


Analizirati emo vezu izmeu intenziteta trenutne ugaone brzine tijela pri sfernom kretanju
iz Ojlerovih uglova.
Sabrati emo komponente ugaone brzine 1 i 3 ija
rezultanta iznosi I koja lei u ravni zO . Poto je z,
tada je i ravan zO okomita na osu N.

PROJEKCIJE VEKTORA UGAONE BRZINE NA OSU POMINOG I NEPOMINOG


SISTEMA
Projekcije vektora ugaone brzine
biti :

na ose nepominog sistema pri sfernom kretanju e

Projekcije vektora

na ose pokretnog sistema e biti:

BRZINA TAKE PRI SFERNOM KRETANJU TIJELA


Poto sferno kretanj moemo posmatrati kao zbir elementarnih rotacija tijela oko trenutne
ose rotacije, tada e trenutni vektor brzine neke take tijela biti isti kao u sluaju rotacije
tijela oko stalne ose, iji se poloaj u tom trenutku poklapa sa poloajem trenutne rotacije
sfernog kretanja.

= [ ,

...(1)

Pri tome je r radijus vektora posmatrane take M.


=

r sin

( ,

....(2)

h - rastojanje take od trenutne ose rotacije .

Izraz (1) moemo pisati u obliku determinante prikazane u nepominom i pominom


sistemu.
-

Nepomini sistem

- i , j, k su jedinini vektori nepominog koordinatnog


sistema, a x,y,z koordinate posmatrane take M.

Pomini sistem

- i 1, j1, k1 jedinini vektori pokretnog sistema, a , ,


koordinate posmatrane take u pominom koordinatnom
sistemu.

NEPOMINI I POMINI AKSOID


Pri sfernom kretanju tijela trenutna obrtna osa opisuje konusnu povr iji se vrh poklapa sa
nepominom takom tijela. Ako se ta povr posmatra u nepominom sistemu tada se radi
o nepominom aksoidu, a ako se ta povr posmatra u pominom sistemu vrsto vezanom
za tijelo, tada je rije o pominom aksoidu. Jednainu aksoida emo dobiti iz uslova da
take tijela koje u datom poloaju lee na pravcu obrtne ose imaju brzinu jednaku 0.
=0
U nepominom koordinatnom sistemu:

y=0

z=0

x=0

....(1)

...(2)

Izraz (1) predstavlja jednainu trenutne obrtne ose u nepominom koordinatnom sistemu.
Vidi se da ta osa prolazi kroz koordinatni poetak.

Na osnovu izraza (2) , eliminisanjem vremena t kao parametra iz


komponenata ugaone brzine tijela dobit emo jednainu
nepominog aksoida u obliku
f (x,y,z) = 0 ...(3)

U pominom koordinatnom sistemu e biti:

=0

=0

=0

....(4)

...(5)

Izraz (5) predstavlja jednainu trenutne obrtne ose u pominom sistemu.


Eliminacijom vremena t kao parametra, iz izraza (5) dobit emo jednainu pominog
aksoida u obliku
g ( , , ) = 0 ....(6)
Pri sfernom kretanju tijela se pomini aksoid kotrlja po nepominom bez klizanja, a
zajednika dodirna izvodnica se poklapa sa trenutnom obrtnom osom .
Kao primjer moemo navesti sluaj kotrljanja krunog konusa po nepominoj ravni.

U ovom sluaju nepomini aksodi se poklapa sa nepominom ravni (R), a pomini se


poklapa sa omotaem konusa.

UGAONO UBRZANJE TIJELA PRI SFERNOM KRETANJU


Vektor ugaonog ubrzanja emo dobiti diferenciranjem vektora ugaone brzine tijela po
vremenu.

j )

j +

...(1)

Izvod jedininog vektora

= [ ' , j ] ... (2)

pri emu je

' trenutna ugaona brzina rotacije obrtne ose

na kojoj lei vektor

j.

Na taj nain e drugi lan u izrazu (1) biti :

[ ' , j ] = [ ' , (

j +

, j)] = [ ', ]

[ ', ] ...(3)

Iz izraza (3) se vidi da se vektor ugaonog ubrzanja sastoji od dvije komponente i to:

j ...(4)

1=

koja lei na osi


2=

i karakterie promjenu intenziteta ugaone brzine

i karakterie promjenu pravca vektora ugaone brzine

Pri tome moemo pisati:

i od komponente

[ ', ] ...(5)

koja je okomita na osu

1+

.... (6)

Vektor ugaonog ubrzanja moemo dobiti na drugaiji nain, ako diferenciramo vektor
ugaone brzine prikazan u nepominom sistemu:

... (7)
U pominom sistemu e biti :

=
=

+ 1+

+ 1+

1 +
1]

1 +

1]

1
[

, 1]

A
e biti :

Vektor

= [ , (

1) ] = [ , ] = 0

Prema tome:

+ 1

... (8)

UBRZANJE TAKE TIJELA KOJE VRI SFERNO KRETANJE


Ubrzanje take tijela koje vri sferno kretanje dobiti emo diferenciranjem izraza za brzinu
take

=
=[
=[

[ ,

] + [ ,

] + [ ,

]
] ...(1)

Poto se vektor ugaonog ubrzanja tijela sastoji od dvije komponente tijela


izraz (1) moemo pisati u obliku:

=[

]+[

2,

] + [ ,

] ...(2)

, tada

Vidimo da se ubrzanje take u ovom sluaju sastoji od 3 komponente i to


rot

=[

rot
2

=[

2,

akp

= [ ,

rot

]
]
] = [ [ ,
rot
2

akp

]]
...(3)

Rotaciona komponenta ubrzanja rot e imati pravac tangente na krunicu ija je ravan
okomita na osu E i iji se centar nalazi na toj osi.
Aksipetalna komponenta ubrzanja je uvijek usmjerena okomito na osu .
Intenziteti pojedinih vektora su:
rot

akp

r sin
sin

( ,

)=

( ,

hE

)=

U optem sluaju vektori rot i akp nisu meusobno okomiti, tako da intenzitet ubrzanja
odreujemo po kosinusnoj teoremi:

Intenzitet ubrzanja take moemo dobiti i sabiranjem projekcija svih komponenti ubrzanja
na pojedine ose, a zatim ukupno ubrzanje odrediti u obliku:

KRETANJE SLOBODNOG TIJELA U PROSTORU


Definicija i jednaina kretanja slobodnog tijela u prostoru
Slobodno tijelo u prostoru podrazumijeva kretanje tijela u prostoru pri emu ne postoje
nikakve prepreke (veze) koje ograniavaju to kretanje.

Ovakav sluaj kretanja tijela moe se posmatrati kao zbir translacija tijela zajedno sa
usvojenim polom 01 i sfrnim kretanjem tijela oko pola 01. U tom smislu emo pomenuti
alovu teoremu koja glasi :
Svako premjetanje slobodnog tijela iz jednog u drugi poloaj se moe izvriti sa
jednom translacijom zajedno sa usvojenim polom translacije i jednom rotacijom oko
ose koje prolazi kroz taj pol.
Dokaz:
Imajui u vidu da je poloaj tijela potpuno odreen
poloajem trougla ABC koji je kruto vezan za tijelo
tada posmatrano kretanje tijela, moemo analizirati
posmatranjem kretanja tog trougla. Predpostavit emo
da se u cilju premjetanja tog trougla iz poetnog u
krajnji poloaj prvo izvrava translacija zajedno sa
polom A sve dok taka A ne doe u poloaj A, A1 tj. u
svoj konani poloaj.

Nakon toga u skaldu sa Ojler-Dalamberovom teoremom izvrit emo rotaciju tijela odnosno
trougla ABC oko neke ose p koja prolazi kroz pol A sve dok take B i C ne zauzmu svoje
konane poloaje B1 i C1.

Na taj nain moemo formirati sljedee jednaine kretanja.


( )

( )
( )

( )

( )
( )

( )

Poznavajui jednaine kretanja moemo doi i do veliina koje karakteriu kretanje tijela
kao cjeline, a to su brzina i ubrzanje polo translacije kao i ugaone brzine i ubrzanje tijela,
kao veliine vezane za sfernu komponentu kretanja tijela.

Brzina take pri kretanju slobodnog tijela u prostoru


Neka slobodno tijelo vri kretanje u prostoru i neka je brzina tijela pola translacije v01 i
ugaona brzina tijela .

Odredit emo brzinu neke proizvoljne take M tijela. Poi emo od relacije iz koje se vidi
veza pojedinih radijus vektora

[ ] ... (1)

Izraz (1) moemo napisati


=

01

.(2)

pri emu je brzina take M1 u odnosu na pol O1 u pravcu tangente na krunicu koja je
okomita na pravac iji centar lei na osi i koja prolazi kroz taku M.

Izmeu projekcija dviju taaka tijela na pravac koji spaja te dvije take moemo pisati
=

01

+ [ ]

ovaj izraz emo projektovati na pravac O1M.


( ) O1M = (
Poto je

01

( ) O1M = (

) O1M + (

01

) O1M

okomito na O1M, slijedi (

01

) O1M = 0

) O1M (3)

Vidimo da su projekcije brzina dviju taaka slobodnog tijela koje se kree u prostoru na
pravac koji spaja te take meusobno jednake.

NEZAVISNOST VEKTORA UGAONE BRZINE OD POLA TRANSLACIJE


Neka je odabrani pol translacije O1 i neka u tom sluaju ugaona brzina tijela 1

Neka je u tom sluaju brzina pola translacije


tijela

, tada je brzina neke proizvoljne take M

[ ] (1)

Brzina neke take O2 tijela

[ ] (2)

Ako taku O2 usvojimo kao pol translacije sa ugaonom brzinom tijela 2 tada je brzina
take M

[ ] (3)

Iz izraza (1), (2) i (3) dobijamo

[ ] =

[ ] + [ ]

[ ( + )] = [ ]
= =

(4)

Vidimo da e se vektor ugaone brzine tijela koje vri slobodno kretanje u prostoru biti
nezavistan od izbora pola translacije.

Iz ovog slijedi da e i vektor ugaonog ubrzanja biti nezavistan od izbora pola translacije.

...(5)

Prema tome jedino e od pola translacije zavisiti brzina i ubrzanje translacije.


TRENUTNA ZAVOJNA OSA I TRENUTNO ZAVOJNO KRETANJE
Postavlja se pitanje da li postoji takav pol translacije za koji e brzina do pola biti
kolinearna sa vektorom ugaone brzine.
Neka je zadat pol translacije O1 i njegova brzina

Neka je ugao izmeu vektora i

jednak .

Neka je (R) ravan na kojoj lei pol O1, koja je okomita na vektor .Potrait emo taku A
na ravni (R) za koju e pol translacije leati na pravcu vektora .
Poto je

01

01

tada je s obzirom na reenu pretpostavku:

01

=0;

01

=-

Pri tome komponenta


u pravcu vektora .
sin
=

sin

[ ] = -

(1)

brzine koja lei u ravni (R) , a

komponenta koja lei

o sin

(2)

Izrazi (1) i (2) odreuju poloaj take A koji predstavlja novi pol translacije za koji su vektori
ugaone brzine i brzine pola translacije kolinearni i lee na osi p. Osa p predstavlja trenutnu
zavojnu osu, a vidimo da se opim sluajem kretanje tijela svodi na trenutno zavojno
kretanje oko zavojne ose.

UBRZANJA TAAKA SLOBODNOG TIJELA ZA OPTI SLUAJ KRETANJA


Poi emo od izraza za brzinu take

[ ]

Diferenciranjem po vremenu

[ ]
+ (

01 rot

+ (

[ ] (1)

01 akp

(2)

Intenziteti pojedinih komponenti ubrzanja su:


(
(

01 rot

01 akp

hE
2

SLOENO KRETANJE TAKE


Prenosno relativno i apsolutno kretanje
Neka tijelo K vri slobodno kretanje u prostoru. Pri tome emo to kretanje posmatrati u
odnosu na nepomini sistem xyz.
Neka posmatrana taka M vri kretanje u odnosu na tijelo K, tj. u odnosu na koordinatni
sistem
koji je kruto vezan za tijelo K. U ovom sluaju kaemo da tijelo K odnosno
sistem
vri prenosno kretanje, a da taka M vri relativno kretanje u odnosu na
tijelo k, tj. u odnosu na prenosni koordinatni sistem
.

Neka tijelo K ima prenosnu ugaonu brzinu p i ubrzanje


, .

p,

a neka pol translacije ima O1 ,

Potrebno je analizirati vezu izmeu apsolutnog kretanja take M tj. kretanja u odnosu na
nepomini sistem x,y,z, zatim prenosno i relativno kretanje take.
TEOREMA O SLAGANJU BRZINA PRI SLOENOM KRETANJ TAKE
Poi emo od relacije koja povezuje radijus vektora posmatrane take M i radijus vektora
pola O1 koji predstavlja pol translacije tijela K koje vri prenosno kretanje.

Vektor = M 1 + M 1 + M 1 pri emu su vektori


pokretnog koordinatnog sistema, tako da emo imati

M 1

M 1

, 1 jednaki vektorima

...(1)

Diferenciranjem izraza (1) po vremenu dobiti emo

+ M 1 +

M 1

M 1

1 ... (2)

Vektor A u izrazu (2) predstavlja relativnu brzinu take M u odnosu na prenosni sistem
= M

+ M 1 .. (3)

M [ p , 1 ]

Izraz B =

M [ p , 1 ]

M [ p ,

1 ] = [ p , (

M 1

M 1

1)]

= [ p , ]
= [ p , ] (4)

Dobijeni vektor predstavlja brzinu take M tijela K koja se u posmatranom trenutku


poklope sa tijelom take M u odnosu na pol brzina 1.
Izraz (2) se sada moe napisati

S druge strane

01

.. (5)

01

...(6)

pri emu je
u izrazu (6) apsolutna brzina take M' tijela K koje se u datom trenutku
poklapa sa posmatranom pokretnom takom M. Tu brzinu nazivamo prenosnom
brzinom.
Prema tome moemo pisati
= +

...(7)

Izraz (7) predstavlja teoremu o slaganju brzina pri sloenom kretanju take iz koje se vidi
da je apsolutna brzina take jednaka zbiru prenosne i relativne brzine.

TEOREMA O SLAGANJU UBRZANJA PRI SLOENOM KRETANJU TAKE


(KORIOLSOVO UBRZANJE)
Poi emo od izraza (2) iz prethodnog poglavlja

+ M 1 +

M [ p , 1 ]

M [ p ,

1]

M [ p ,

1 ] (1)

Izraz (1) emo diferencirati po vremenu

+ M [ p ,
+

1]

+ M 1 + M [ p ,

+ M [ p ,

1] +

M [ p ,

+ M

M [ p

1]

[ p ,

1]

+ M [ p ,

+ M [ p , 1 ] +

M [ p , 1 ]

1 ]]

M [ p

[ p ,

1 ]]

1]

M [ p

+ M [ p , 1 ] +
M [ p ,

1]

[ p , 1 ]] (2)

Vektor u gore navedenom izrazu predstavlja relativno ubrzanje posmatrane take M u


odnosu na prenosno tijelo.
= M

+ M

+ M 1 ...(3)

Vektor = 2 [ ( M

+ M

+ M 1 )] = 2 [ p , ] (4)

Izraz 4 prikazuje Koriolsovo ubrzanje

= 2 [ p , ] ..(5)

Vektor = [ p , (

M 1

M 1

1 )] = [ p , ] (6)

Dobijeni vektor predstavlja rotacionu komponentu ubrzanja take M u odnosu na pol 01


(

01 rot

= [ p , ] ...(7)
u izrazu (2) e biti:

Vektor
= [
(

[ p ,(

01 akp

= [

M 1

M 1

1 )] = [ p [ p , ]

(8)

[ p , ] . (9)

Dobijeni vektor predstavlja aksipetalnu komponentu ubrzanja take M u odnosu na pol 01


(izraz (9)).
Sabiranjem izraza (7) i (9) sa vektorom AO1 dobiti emo apsolutno ubrzanje take M tijela
K koje predstavlja prenosno ubrzanje.

+ (

= + +

01 rot

+ (
(11)

01 akp

...(10)

Izraz (11) predstavlja teoremu o slaganju ubrzanja pri sloenom kretanju take iz koje se
vidi da je apsolutno ubrzanje tacke jednako zbiru prenosnog, relativnog i koriolsovog
ubrzanja. Ova teorema se jo i naziva Koriolsovom teoremom.
Koriolsovo ubrzanje e biti jednako nuli u sljedeem sluaju:
1. Kada je
, odnosno kada prenosni sistem ima permanentnu ili trenutnu
translaciju.
2. Kada je
3. Kada je ||

SLOENO KRETANJE TIJELA


Ako neko tijelo istovremeno uestvuje u dva ili vie kretanja tada kaemo da ono vri
sloeno kretanje. Analiziranjem sloenog kretanja tijela pri emu emo posmatrati slaganje
translacija tijela, rotacija kao i slaganje rotacije i translacije.
Slaganje translacija tijela
Neka tijelo A vrsi translaciju u odnosu na nepomini koordinatni sistem, pri emu je u
datom trenutku brzina translacije i neka tijelo B u odnosu na tijelo A vri translaciju
relativnom brzinom translacije

Poto tijelo A vri translaciju tada sve njegove take imaju brzinu . Na isti nain sve
take tijela B imaju relativnu brzinu u odnosu na tijelo A, pa tako i tacka
tijela B.
Ako za taku

primjenimo teoremu o slaganju brzina tada e biti:

( )

I za bilo koju drugu taku tijela B, brzina e biti ista kao i u izrazu (1). To znai da e tijelo
vriti translaciju kao apsolutno kretanje.
Ako tijelo uestvuje u 3 ili vie translacije istovremeno, tada e ukupno kretanje biti takoer
( )
translacija sa apsolutnom brzinom kretanja

Slaganje rotacija tijela


a) Slaganje rotacija oko osa koje se sijeku
Neka tijelo A vri rotaciju oko stalne ose ugaonom brzinom , a neka tijelo B vri rotaciju
u odnosu na tijelo A ugaonom brzinom pri emu se pravci vektora i sijeku.

[ ]

( )

Posmatrat emo brzinu neke take M tijela B, ta brzina e biti posljedica ugaone brzine
i komponenta brzine take M uslijed ugaone brzine (1).
Komponenta brzine take M kao posljedica ugaone brzine e biti:

[ ]

( )

Taka O se nalazi na presjeku pravaca vektora i tako da je brzina take O jednaka


nuli. To znai da e rezultujue kretanje tijela B u posmatranom trenutku biti trenutna
rotacija oko ose koja prolazi kroz taku O.
Trenutna brzina take M je :
[ ]

( ) ; - trenutna ugaona brzina tijela B.

Iz (1),(2),(3) moemo pisati (imajui u vidu da je ukupna brzina take M posljedica ugaonih
brzina i )
[ ]

[ ]
( )

I u sluaju kada imamo slaganje 3 ili vie rotacija oko osa koje se sijeku u jednoj taki
rezultujue kretanje e biti takoer rotacija oko ose iji pravac prolazi kroz tu presjenu
( )
taku, a ukupna brzina e biti:
b) Slaganje 2 rotacije oko paralelnih osa sa istim smjerovima ugaonih brzina
Neka tijelo istovremeno uestvuje u dvije rotacije oko paralelnih osa sa ugaonim brzinama.
i

Brzina take A e biti posljedica ugaone brzine

[ ]

Brzina take B e biti posljedica ugaone brzine

[ ]

Vidimo da u ovom sluaju tijelo vri ravno kretanje pri emu je ukupna ugaona brzina tijela

( )
Trenutni pol brzina tijela e se nalaziti na dui izmeu taaka , a njegov poloaj je
odreen:

c) Slaganje 2 rotacije oko paralelnih osa sa suprotnim smjerovima ugaonih


brzina
Neka tijelo istovremeno uestvuje u dvije rotacije oko paralelnih osa sa ugaonim brzinama
, pri emu su one suprotnog smjera i pri emu

Brzina take A je posljedica ugaone brzine , a


brzina take B je posljedica ugaone brzine

[ ]

[ ]

Brzine taaka A i B e biti paralelne i istog smjera. Tijelo e vriti ravno kretanje sa
ugaonom brzinom:

( )
Taka P kao pol brzine se nalazi na pravcu AB izvan dui AB sa strane take sa manjom
brzinom, njen poloaj odreen je izrazom:

d) Slaganje dvije rotacije oko paralelnih osa sa suprotnim smjerovima ugaonih


brzina istog intenziteta (kinematski spreg)
Neka tijelo uestvuje istovremeno u dvije rotacije oko paralelnih osa sa ugaonim brzinama
suprotnog smjera i istog intenziteta. Takav oblik kretanja nazivamo kinematskim
spregom.

Brzina take A e biti posljedica ugaone brzine :

[ ]

Brzina take B e biti posljedica ugaone brzine :

[ ]

=
=

Tijelo e u ovom sluaju vriti translaciju (stalnu ili trenutnu) tako da je njegova ugaona
brzina jednaka nuli. Takoer vidimo da ovdje postoji analogija sa spregom sila pri emu su
vektori ugaonih brzina analogni silama, a vector brzine neke take tijela, tj. bilo koje take
tijela ima analogiju sa vektorom sprega sila.

SLAGANJE TRANSLACIJE I ROTACIJE


a) Slaganje translacije i rotacije kada je

Neka tijelo uestvuje istovremeno u jednoj translaciji i rotaciji pri emu je brzina pola
translacije okomita sa ugaonom brzinom .

U ovom sluaju emo vector zamijeniti sa kinematskim spregom koji ine vektori i ,
pri emu je = - = - i pri emu lei na pravcu vektora , a vector lei na
pravcu koji prolazi kroz neku taku A tako da je zadovoljen uslov
[

Vektori i e se ponititi, pa emo kao rezultat dobiti vector = koji prolazi kroz
taku A, to znai da se ovakvo kretanje svodi na rotaciju oko ose koja je paralelna
zadanoj osi rotacije i koja prolazi kroz taku A.

b) Slaganje rotacije i translacije kada su vektori i paralelni (zavojno kretanje


tijela)
Neka tijelo istovremeno uestvuje u translaciji i rotaciji, pri emu su vektori i

paralelni.

U tom sluaju e bilo koja taka tijela vriti kretanje po zavojnoj liniji tako da to kretanje
nazivamo zavojnim kretanjem. Ako su vektori i istog smjera, tada se radi o desnom
zavojnom kretanju, a ako su suprotnog smjera, rije je o lijevom zavojnom kretanju.

Analizirati emo zavojno kretanje za sluaj kada je i

konstantno:

Za taj sluaj posmatramo razvijenu putanju take za period kretanja T. ukupna brzina
take e biti:
=

Pri emu je komponenta brzine uslijed rotacije ugaone brzine .


rot =

uk =

, pri tome je R rastojanje posmatrane take od pravca na kojem lei vektor .

Ugao uspona zavojne putanje take odreen je izrazom:


tg

krak zavojne putanje e biti h = 2R

h=

tg

= 2R

Period zavojnog kretanja T =

c) Slaganje rotacije i translacije kada je

Neka pri istovremenoj rotaciji i translaciji tijela vrijedi da je

U tom sluaju emo vektor rastaviti na dvije komponente, pri emu je komponenta

, a '' lei na pravcu vektora . Pri tome je:

sin

cos

Komponentu

' emo zamijeniti sa kinematskim spregom kojeg ine vektori ' i ''.

' = - = - '' , pri emu vector ' lei na pravcu vektora , a vektor '' prolazi kroz
taku A, pri emu je [ , OA] = '
Vektori i ' se ponitavaju, pa kao rezultat svega ostaju vektori '' = i '' koji ine
zavojno kretanje tijela oko ose kroz taku A. Ako je ugao otar desno zavojno kretanje,
a ako je ugao tupi lijevo zavojno kretanje.
Iz ovog sluaja vidimo da se opte kretanje tijela svodi na zavojno kretanje.