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16.- Geometra de masas.

16.1. Distribuciones discretas y continuas de materia (457); 16.2. Centro de masa (458);
16.3. Teoremas concernientes al centro de masa (461); 16.4. Momentos de inercia (470);
16.5. Radio de giro (472); 16.6. Productos de inercia (472); 16.7. Matriz de inercia
(473); 16.8. Teoremas concernientes a los momentos y productos de inercia (474);
16.9. Teoremas de Steiner (477); 16.10. Momento de inercia respecto a un eje cualquiera
(479); Problemas (484)

En las lecciones que siguen, que estarn dedicadas a la Dinmica de los Sistemas de Partculas
y del Slido Rgido, veremos la conveniencia de definir los conceptos de centro de masa y de
momento de inercia. Comprenderemos la importancia y significado de tales conceptos cuando
aparezcan de una forma natural al desarrollar la Dinmica de los Sistemas de Partculas. En esta
leccin tan solo nos ocuparemos de los aspectos formales y tcnicas matemticas asociadas con la
definicin "geomtrica" de tales conceptos.

16.1. Distribuciones discretas y continuas de materia.- Una distribucin


discreta de materia es aqulla en la que las partculas estn netamente diferenciadas
por la existencia de espacios vacos entre ellas. Una distribucin discreta de materia
quedar definida mediante las coordenadas de posicin de todas y cada una de las
partculas que la integran, como se ilustra en la Figura 16.1. Desde un punto de vista
microscpico esa es la situacin real, puesto que la materia presenta una estructura
esencialmente discreta.
Sin embargo, desde un punto de vista macroscpico, podemos y debemos
considerar el caso de una distribucin continua de materia, i.e., una distribucin de
materia sin espacios vacos o soluciones de continuidad. En este caso, veremos que
en muchas ocasiones ser necesario descomponer el sistema material en un nmero
infinito de porciones elementales (infinitesimales), de masa dm, como se ilustra en
la Figura 16.4.
Para caracterizar una distribucin continua de materia, definimos la densidad
volmica , la densidad superficial y la densidad lineal , correspondientes a una
distribucin cbica, superficial y lineal de materia, respectivamente, por

dm
dV

dm
dS

Fsica Universitaria

dm
ds

[16.1]

457

458

Lec. 16.- Geometra de masas.

donde dV, dS y ds representan, respectivamente, los elementos de volumen, de


superficie y de longitud, correspondientes al elemento de masa dm. En general, la
densidad del sistema material (, o ) variar de una zona a otra del sistema
material; esto es, la densidad ser una funcin de punto (x,y,z), (x,y,z) o (x,y,z),
y deberemos conocer dicha funcin para que el sistema material quede bien definido.
Aun cuando sea razonable la aproximacin de un sistema material mediante una distribucin
continua de materia, nos encontramos con una complicacin de tipo conceptual cuando tratamos
de utilizar el proceso matemtico de paso al lmite, propio del Clculo Diferencial e Integral. En
efecto, al disminuir gradualmente el tamao del elemento material, reencontramos la estructura
discreta de la materia. Evitaremos este inconveniente entendiendo por elemento infinitesimal de
materia una cantidad muy pequea de sta, pero suficientemente grande, en comparacin con las
distancias intermoleculares, como para no tener que considerar la estructura discreta de la materia.
Estos elementos se llaman macroscpicos, pero sern considerados como infinitesimales en el
sentido matemtico, a fin de poder utilizar los recursos del Clculo Diferencial e Integral.

16.2. Centro de masa.- Consideremos un sistema de partculas, compuesto


por N de ellas, cuyas masas designaremos por mi (i = 1, 2, ... N) y sea ri el vector de
posicin de la partcula i-sima respecto al
origen O de un referencial dado. Definimos
el centro de masa1 de un tal sistema de
partculas como el punto del espacio, que
designamos por CM (o por G, cuando as
convenga), cuyo vector de posicin
respecto a O es
N

r cm
Figura 16.1

i 1

mi r i
[16.2]

N
i 1

mi

donde M = mi representa, evidentemente,


la masa total del sistema de partculas.
TEOREMA I.- La posicin del centro de masa de un sistema es independiente
del referencial que utilicemos y depende solamente de las masas de las
partculas y de las posiciones de unas respecto a otras.
En efecto, de acuerdo con el carcter vectorial de la definicin [16.2] del centro de masa, y
puesto que no hemos hecho referencia alguna a ningn conjunto particular de ejes, la posicin del
centro de masa no depender de la orientacin del sistema de ejes, con origen en O, que elijamos.
Pero, adems, debemos demostrar que la posicin del centro de masa no depende tampoco de la
eleccin del origen. Para demostrar esto ltimo, consideraremos dos puntos O y O, orgenes de dos
referenciales (Figura 16.2), y sean ri y ri los vectores de posicin de una partcula genrica, mi,
respecto a cada uno de esos orgenes. La relacin existente entre los vectores ri y ri es

El centro de gravedad de un cuerpo se define como el punto de aplicacin de la resultante


de las fuerzas gravitatorias que actan sobre l. As pues, el centro de masa y el centro de
gravedad son conceptualmente diferentes y no debemos confundirlos. Sin embargo, las posiciones
de ambos centros suelen coincidir en la mayor parte de las situaciones prcticas. Insistiremos en
este asunto en 20.5.

459

16.2.- Centro de masa.

r i

ri

[16.3]

OO

Los centros de masa CM y CM estarn


definidos por los vectores de posicin rcm y
rcm relativos a O y O, con
N

rcm

mi r i

i 1

[16.4]

N
i 1

[16.2]

mi

Sustituyendo la expresin [16.3] en la


tenemos

rcm

1
M

N
i 1

mi (r i OO)

1
M

Figura 16.2

N
i 1

1 N
( m ) OO
M i 1 i

mi r i

rcm

[16.5]

OO

de modo que rcm y rcm determinan un mismo punto (CM CM) respecto a O y O, por lo que el
centro de masa es nico.

En coordenadas cartesianas, que son las utilizadas ms comnmente, la posicin


del centro de masa del sistema de partculas viene dada por
N

xcm

i 1

mi xi

i 1

ycm

mi

i 1

mi yi

i 1

zcm

mi

i 1

mi zi

i 1

[16.6]

mi

Ejemplo I.- El ejemplo ms simple corresponde al de dos partculas, de masas m1 y m2,


respectivamente. Tomaremos como eje x la recta
definida por las dos partculas. En estas condiciones, al
ser y1 = y2 = 0 y z1 = z2 = 0, sern ycm = 0 y zcm = 0, de
modo que el centro de masa estar situado sobre el eje
x, siendo su posicin
m1 x1

xcm

m2 x2

m1

m2

Figura 16.3

Las distancias d1 y d2, de cada una de las partculas al


centro de masa CM, son
d1

de modo que

x1

xcm

m2
m1

m2

(x2

x1)

d2

d1

m2

d2

m1

x2

xcm

m1
m1

m2

(x2

x1)

[16.7]

[16.8]

y el centro de masa est situado entre ambas partculas, siendo la distancia a cada una de ellas
inversamente proporcional a sus masas.

460

Lec. 16.- Geometra de masas.

Las expresiones [16.2] y [16.6] slo son


utilizables para el clculo de la posicin del
centro de masa de una distribucin discreta de
materia. En el caso de una distribucin continua
de materia, el clculo del centro de masa exige
la descomposicin de la distribucin de materia
en un nmero infinito de porciones elementales
(infinitesimales), de masa dm, como se ilustra
en la Figura 16.4. En estas condiciones, los
sumatorios que aparecen en las expresiones
[16.2] y [16.6] se convierten en integrales, resultando

Figura 16.4

xcm

x dm
R
dm
R

rcm

r dm
R
d m
R

ycm

y dm
R
dm
R

[16.9]

z dm
R
dm
R

zcm

[16.10]

extendindose las integraciones a toda la regin R ocupada por la distribucin


continua de materia.
Si tenemos en cuenta las definiciones dadas anteriormente para la densidad
volmica , la densidad superficial y la densidad lineal , correspondientes a
distribuciones cbica, superficial y lineal de la masa, la expresin [16.9] se escribir
en las respectivas formas:

rcm

r dV
V
dV
V

rcm

r dS
S
dS
S

xcm

x dS
S
dS
S

rcm

r ds
s
ds
s

[16.11]

xcm

x ds
s
ds
s

[16.12]

y para la componente xcm se tendr

xcm

x dV
V
dV
V

con expresiones similares para ycm y zcm.


En general, la densidad del sistema material (, o ) variar de un punto a
otro del sistema; esto es, la densidad ser una funcin de punto (x,y,z), (x,y,z) o
(x,y,z), y deberemos conocer dicha funcin para poder evaluar las integrales de
[16.11] o [16.12].
Cuando el sistema es homogneo, de modo que la densidad tiene un valor
constante en todo el recinto de integracin, las expresiones [16.11] se reducen a

461

16.2.- Centro de masa.

rcm

r dV
V
V

rcm

r dS
S
S

rcm

r ds
s
s

[16.13]

donde V, S y s representan el volumen, la superficie y la longitud, respectivamente,


del recinto de integracin, o sea, de la regin del espacio ocupada por el sistema
material. En estas condiciones (cuerpos homogneos), la posicin del centro de masa
depende tan slo de la forma geomtrica del cuerpo, y el centro de masa recibe el
nombre de centroide.
16.3. Teoremas concernientes al centro de masa.- El estudio de las
tcnicas matemticas necesarias para el clculo del centro de masa de una
distribucin continua de materia encuentra su lugar adecuado en un curso de Clculo
Diferencial e Integral, y tales problemas constituyen excelentes ejercicios de esa
rama del Clculo. En general, la evaluacin de una integral de algunos de los tipos
de [16.11] nos conducir a una integracin de lnea, doble o triple, segn que la masa
est distribuida sobre una lnea, sobre una superficie o en un volumen. En ocasiones,
ser suficiente la eleccin de coordenadas cartesianas (x,y,z) para valorar dichas
integrales. Sin embargo, en muchos casos se conseguir una notable simplificacin
del problema mediante la adopcin de un sistema de coordenadas curvilneas
(coordenadas polares, cilndricas, ...) adaptadas lo mejor posible a la geometra del
cuerpo cuyo centro de masa queremos determinar. No es nuestro propsito hacer una
digresin sobre el significado y las tcnicas de evaluacin de integrales dobles y
triples, ni sobre los distintos sistemas de coordenadas curvilneas; el alumno deber
consultar una obra de Clculo Diferencial e Integral. En la pgina 462 se resumen
las propiedades ms importantes, en lo que aqu nos interesa, de los sistemas de
coordenadas cartesianas, cilndricas, polares esfricas y polares planas, y al final de
este artculo resolveremos algunos problemas que ilustrarn el uso de las tcnicas de
clculo asociadas con la determinacin del centroide de algunas formas geomtricas
notables.
Aparte de las tcnicas matemticas generales, a las que acabamos de hacer
referencia, existen varios teoremas que facilitan, en ocasiones, la localizacin del
centro de masa de una distribucin discreta o continua de materia, a partir de las
ecuaciones [16.6] o [16.10]. Entre estos teoremas figura, evidentemente, el ya
demostrado al comienzo de este artculo, que nos permite elegir libremente los ejes
coordenados y el origen. Estos teoremas se demuestran tanto para una distribucin
discreta de materia como para una distribucin continua caracterizada por una
densidad (volmica, superficial o lineal) que es una funcin de las coordenadas (x,y,z,
por ejemplo) de cada elemento de masa de la distribucin. Cualquiera que sea el
punto de vista que adoptemos para demostrarlos, siempre podremos hacer una
demostracin paralela, con simples cambios en la notacin, desde el otro punto de
vista. En lo que sigue, adoptaremos el punto de vista de una distribucin discreta de
materia para la demostracin de los teoremas.

TEOREMA II.- El momento esttico de un sistema de partculas respecto a


cualquier plano que pasa por su centro de masa es nulo.

462

Lec. 16.- Geometra de masas.

COORDENADAS CARTESIANAS (x,y,z)


elemento de volumen:
dV = dx dy dz
elementos de superficie:
dSx = dy dz
dSy = dx dz
dSz = dx dy
elemento de longitud:
ds = dx i + dy j + dz k
ds2 = dx2 + dy2 + dz2

COORDENADAS CILNDRICAS (r, , z)


ec. de transformacin:

r cos
r sen
z

Figura 16.5

x2

y2
y
arctg
x
z

elemento de volumen:
dV = r dr d dz
elementos de superficie:
dSr = r d dz
dS = dr dz
dSz = r dr d
elemento de longitud:
ds = dr er + r d e + dz k
ds2 = dr2 + r2 d2 + dz2

Figura 16.6

COORDENADAS POLARES PLANAS (r, )


Como las coordenadas cilndricas, con z = 0.
ec. de transformacin:

r cos
r sen

elemento de superficie:
dSz = r dr d
elemento de longitud:
ds = dr er + r d e
ds2 = dr2 + r2d2

x2

y2
y
arctg
x
Figura 16.7

463

16.3.- Teoremas concernientes al centro de masa.

COORDENADAS POLARES ESFRICAS (r, , )


ec. de transformacin:

r sen cos
r sen sen
r cos

x2

y2
x2

arctg
arctg

z2
y2
z

y
x

elemento de volumen:
dV = r2 sen dr d d
elementos de superficie:
dSr = r2 sen d d
dS = r sen dr d
dS = r dr d
elemento de longitud:
ds = dr er + r d e + r sen d e
ds2 = dr2 + r2 d2 + r2 sen2 d2

Figura 16.8

El momento esttico () de un sistema de partculas respecto a un plano2 se define como la


suma de los productos de las masas de las partculas por sus distancias respectivas, con signo
incluido, al plano (Figura 16.9); esto es,

Para demostrar el teorema, consideremos un plano que


pase por el centro de masas del sistema de partculas,
expresado por su ecuacin normal:
x cos

y cos

z cos

[16.15]

donde , y son los ngulos directores del vector


normal al plano y es la distancia de ste al origen de
coordenadas. Las coordenadas de una partcula genrica del
sistema son (xi,yi,zi) y su distancia al plano es
i

xi cos

yi cos

zi cos

Figura 16.9

[16.16]

El momento esttico del sistema de partculas respecto al plano es


N

cos

i 1
N
i 1

mi (xi cos

mixi

cos

yi cos
N
i 1

miyi

zi cos
cos

N
i 1

mizi

[16.17]

N
i 1

mi

Anlogamente se define el momento esttico con respeto a un eje o a un punto.

464

Lec. 16.- Geometra de masas.

de modo que, teniendo en cuenta las expresiones


N

M
i 1

mi

M xcm

i 1

mi xi

M ycm

i 1

mi yi

M zcm

i 1

mi zi

[16.18]

se obtiene finalmente

M (xcm cos

ycm cos

zcm cos

[16.19]

y como, por hiptesis, el centro de masa est contenido en el plano [16.15], es


xcm cos
de donde se sigue que

ycm cos
0

zcm cos

c.q.d.

[16.20]

[16.21]

Resulta fcil demostrar el teorema recproco del anterior; esto es,


TEOREMA III.- Si el momento esttico de un sistema de partculas respecto
a un plano dado es nulo, entonces, el centro de masa del sistema est situado
sobre dicho plano.
En efecto, si = 0, la expresin [16.19] nos asegura que las coordenadas del centro de masa
satisfacen la ec. [16.20], por ser M 0, lo que significa que el centro de masa est situado sobre
el plano dado.

Como consecuencia de estos dos teoremas se siguen inmediatamente los llamados


teoremas de Arqumedes:
TEOREMA IV.- Si un cuerpo tiene un plano de simetra, su centro de masa
est en dicho plano.
La simetra respecto a un plano significa que para cada partcula situada a un lado del plano
existe otra de la misma masa que est situada en su imagen especular respecto al plano. Si se trata
de una distribucin continua de masa, la simetra respecto a un plano significa que la densidad en
cualquier punto es igual a la densidad en su imagen especular respecto al plano.
Para demostrar el teorema, basta observar que un plano de simetra es un plano respecto al
cual es nulo el momento esttico del cuerpo; entonces, de acuerdo con el TEOREMA III, el centro
de masa estar situado sobre dicho plano de simetra.

COROLARIO.- Si un cuerpo tiene dos planos de simetra, su centro de masa


est en la recta de interseccin de ambos planos.
TEOREMA V.- Si un cuerpo tiene un eje de simetra, su centro de masa est
en dicho eje.
En efecto, el momento esttico del cuerpo ser nulo respecto a cualquier plano que pase por
un eje de simetra, de donde se sigue el teorema.

TEOREMA VI.- Si un cuerpo tiene un centro de simetra, ese punto coincide


con su centro de masa.
Basta observar que el momento esttico del cuerpo ser nulo respecto a cualquier plano que
pase por el centro de simetra, de donde se sigue el teorema.

Los teoremas anteriores nos permiten localizar inmediatamente, sin necesidad del
clculo, el centro de masa en algunos casos (una varilla homognea, una lmina
rectangular, un cilindro, una esfera, ...) o bien reducir el problema al clculo de slo

465

16.3.- Teoremas concernientes al centro de masa.

una o dos coordenadas en otros casos. Es conveniente, pues, observar las simetras
que puede tener un cuerpo a fin de simplificar el problema.
Existen otros teoremas que son tiles para simplificar el problema de localizacin
del centro de masa de un cuerpo. El teorema que sigue hace referencia a la propiedad
distributiva del centro de masa; dice as:
TEOREMA VII.- Si un cuerpo se compone de dos o ms partes, cuyos centros
de masa estn perfectamente localizados, podemos determinar el centro de
masa del cuerpo compuesto considerando esas partes como partculas
localizadas en sus respectivos centros de masa.
Consideremos un cuerpo o sistema de partculas compuesto por N partes, cuyas masas
respectivas sean M1, M2, ... MN, y supongamos que la parte Mk est a su vez constituida por Nk
partculas, de masas mk1, mk2, ... mkNk, situadas en los puntos rk1, rk2, ... rkNk, respectivamente.
El centro de masa de la parte Mk estar localizado en
rk,cm

1
Mk

Nk
i 1

Nk

mkir ki

con Mk

i 1

[16.22]

mki

El centro de masa del sistema compuesto completo estar localizado en

1 N
m
r

M k 1 i 1 ki ki

rcm

con Mk

Nk

k i i 1

[16.23]

mki

Teniendo en cuenta las expresiones [16.22], las expresiones [16.23] adoptan la forma definitiva
rcm

1
M

Nk

N
k 1

Mk rk,cm

con Mk

i 1

[16.24]

mki

que constituyen la expresin matemtica del enunciado del teorema.

Todos los teoremas enunciados anteriormente pueden aplicarse en la determinacin del centro de masa de distribuciones discretas o continuas de materia, homogneas o heterogneas. En cambio, los dos teoremas que siguen, conocidos como teoremas de PAPUS-GULDIN, son aplicables exclusivamente a la determinacin del centro
de masa de distribuciones continuas y homogneas de materia, y relacionan el centroide de una curva plana y de una superficie plana con el rea y el volumen engendrados por ellas al girar alrededor de un eje de su plano. Dicen as:
TEOREMA VIII.- El rea S de la superficie
engendrada por una curva plana al girar
alrededor de un eje de su plano que no la
corta es igual al producto de la longitud s
de la curva por la longitud L de la
circunferencia descrita por su centroide.
En efecto, suponiendo que el eje de giro sea el x (Figura 16.10), el rea generada por el elemento de longitud ds
de la curva en su rotacin alrededor del eje es
dS

2 y ds

[16.25]

Figura 16.10

466

Lec. 16.- Geometra de masas.

de modo que

2 y ds
s

[16.26]

y la longitud de la circunferencia descrita por el centroide de la curva es


L

[16.27]

2 ycm

Pero, de acuerdo con la definicin del centroide de una curva,

ycm

y ds
s
ds
s
S

de donde se sigue el teorema:

y ds
s
s

2 ycm s

S
2 s

[16.28]

[16.29]

Ls

TEOREMA IX.- El volumen V engendrado por una superficie plana al girar


alrededor de un eje de su plano que no la corta es igual al producto del rea
S de la superficie por la longitud L de la circunferencia descrita por su
centroide.
En efecto, suponiendo como antes que el eje de
giro sea el x (Figura 16.11), el volumen engendrado por
el elemento de rea dS = dx dy al girar alrededor del eje
x es
dV
de modo que

2 y dS

[16.30]

2 y dS
S

[16.31]

y la longitud de la circunferencia descrita por el centroide de la superficie plana es


L

Figura 16.11

2 ycm

[16.32]

Ahora bien, de acuerdo con la definicin del centroide


de una superficie plana es

ycm

de donde se sigue el teorema:

Figura 16.12

y dS
S
dS
S
V

y dS
S
S

2 ycm S

LS

V
2 S

[16.33]

[16.34]

Ejemplo II.- Determinar el centro de masa de una


varilla rectilnea, de seccin transversal constante, va
aumentando linealmente conforme nos distanciamos de
uno de sus extremos.
Tomemos el eje x a lo largo de la varilla; la
densidad lineal vendr expresada en la forma

16.3.- Teoremas concernientes al centro de masa.

467

kx

donde k es una constante y 0 es la densidad en el extremo x = 0. Teniendo en cuenta que dm=


dx, la posicin del centro de masa vendr dada por
L

xcm

xcm

dm
0
(
0 0

dx
0

(
0 0

1
L2
2 0

kx) x dx

30L

2kL 2

60

3kL

1 2
kL
2

0L

kx) dx

x dx
0
de modo que

x dx
0

dx
0

resultando que

x dm
0

1 3
kL
3

2kL
L
3kL

3
0
6
0

Si k = 0 (varilla homognea), ser xcm = L/2.


Si 0 = 0, ser xcm = 2L/3.

Ejemplo III.- Determinar el centro de masa


(centroide) de un arco completo de cicloide,
como el representado en la Figura 16.13.
Las ecuaciones paramtricas de la cicloide son:
x

a (

sen )

a (1

cos )

de modo que
dx

a (1

Figura 16.13

cos )d

dy

a sen d

y el elemento de longitud ds es
ds

dx 2

dy 2

ds
s

de donde se sigue

a 2 (1

cos ) d

2
2a sen d
0
2

2a 2 (
0

y ds
s

2a 2 (1
0

d
2

8a

sen ) sen

d
2

8 a 2

cos ) sen

d
2

32 2
a
3

x ds
s

2 a sen

y el centroide del arco completo de cicloide est localizado en

468

Lec. 16.- Geometra de masas.

x ds
s
ds
s

xcm

8 a 2
8a

y ds
s
ds
s

ycm

32
3

a2

4
a
3

8a

Ejemplo IV.- .- Determinar la posicin del centro de masa de la


lmina homognea que se muestra en la Figura 16.14.
Se trata de un disco de radio R y masa (completa) m1 = S
= R2, cuyo centro de masa se encuentra en x1=0, al que le falta
un disco de radio R/4 y masa m2 = S = R2/16, cuyo centro
de masa est en x2=3R/4. El centro de masa resultante se
encuentra sobre la lnea que une los dos centros de masa parciales;
i.e., sobre el eje x, en una posicin xcm dada por [16.24]
xcm
Figura 16.14

( R 2)(0) ( R 2/16)(3R/4)
( R 2) ( R 2/16)

R
20

Ejemplo V.- Determinar el centro de masa de una lmina plana y homognea cuya forma es la de
una semielipse de semiejes a y b.
Las ecuaciones de las lneas que delimitan dicha superficie pueden escribirse, mediante una
adecuada eleccin de los ejes xy, en la forma
z

x2
a2

y2
b2

En esas condiciones, el centro de masa se


encontrar situado sobre el eje y (por ser
dicho eje de simetra), de modo que xcm = 0.
Para ycm tenemos

Figura 16.15

dx dy
S

con3

y dS
S
dS
S

ycm

dxb
a 0

a2

x 2 dx

2 2
1 x /a

dy

1
2
x a
2

b
a

x2

x2
dx
a2

a 2 arcsen

y dx dy
S
dx dy
S

1
ab
2

469

16.3.- Teoremas concernientes al centro de masa.

y dx dy
S

dxb
a 0

2 2
1 x /a

a
2
b 1
a 2

y dy

x2
dx
a2

2 2
ab
3

de modo que
2

ycm

3
1
2

ab 2

4
b
3

ab

Ejemplo VI.- Determinar el centroide de un cascarn hemiesfrico de radio R.


Las coordenadas polares esfricas se adaptan perfectamente a la geometra del cuerpo. El
elemento de superficie sobre la esfera de radio R viene expresado en coordenadas polares esfricas
por:
R 2 sen d d

dS

El centroide del cascarn hemiesfrico


estar situado sobre su eje de simetra, de
modo que, de acuerdo con la eleccin de los
ejes en la Figura 16.16, es xcm = 0 e ycm = 0.
Para la coordenada zcm tenemos
z dS
S
dS
S

zcm

con

Figura 16.16

R cos

Al resolver las integrales anteriores, resulta:


dS
S
z dS
S

o sea

R 2 sen d d
S

/2

R 2
0

(R cos) (R 2 sen d d )
S

zcm

sen d d
0
/2

R 3
0

R3
2 R 2

2 R 2

sen cos d d
0

R3

R
2

Ejemplo VII.- Aplicar el primer teorema de Pappus-Guldin para determinar el centroide de una
semicircunferencia de radio R.
Tomando los ejes cartesianos xy como se indica en la Figura 16.17, el centroide del arco de
circunferencia se encontrar situado sobre el eje y (o sea, xcm = 0), por ser dicho eje un eje de
simetra; bastar con determinar ycm.
El rea de la superficie de revolucin engendrada por la semicircunferencia al girar alrededor
del eje x es la de una esfera; esto es,

470

Lec. 16.- Geometra de masas.

4 R 2

S
y la longitud de la lnea es
s

de modo que, sustituyendo en la expresin [16.29], tenemos


2 ycm R

4 R 2

2
R

ycm

Figura 16.17

Ejemplo VIII.- Aplicar el segundo teorema de Pappus-Guldin para determinar el centroide del rea
sombreada en la Figura 16.18, limitada por la semicircunferencia de radio a y la semielipse de
semiejes a y b.
Obviamente, el centroide de esa figura se encontrar situado sobre el eje y (o sea, xcm = 0);
bastar con determinar ycm.
El volumen de cuerpo de revolucin engendrado
por el rea sombrada al girar alrededor del eje x es el de
una esfera menos el de un elipsoide de revolucin;
4 3
a
3

4
ab 2
3

4
a (a 2
3

b 2)

y el rea de la superficie sombrada es


S

Figura 16.18

1 2
a
2

1
ab
2

1
a (a
2

b)

de modo que, sustituyendo en la expresin [16.34],


tenemos
4
a (a 2
3

b 2)

2 ycm

1
a (a
2

b)

ycm

4 a2
3 a

b2
b

4
(a
3

b)

16.4. Momentos de inercia.- De un modo completamente general

se define el momento de inercia de una distribucin de materia con respecto


a un punto, a un eje o a un plano como la suma de los productos obtenidos
multiplicando la masa de cada una de las partculas que constituyen el
sistema material por el cuadrado de su distancia a dicho punto, eje o plano,
respectivamente.
Estos momentos de inercia suelen recibir los nombres de polar, axial y
planario, respectivamente; estn siempre representados por un nmero positivo, y sus
unidades en el sistema S.I. son kg m2.
El momento de inercia de una distribucin discreta de materia con respecto a un
punto, a un eje o a un plano cualquiera se calcular utilizando la expresin

471

16.4.- Momentos de inercia.

mi i

[16.35]

donde i representa la distancia de la partcula i-sima, de masa mi, al punto, eje


(Figura 16.19) o plano (Figura 16.9) considerado.
El momento de inercia polar respecto del origen O de un sistema de coordenadas
cartesianas xyz, que representaremos por IO, viene dado por
2

IO

mi (xi

yi

zi )

[16.36]

Los momentos de inercia axiales con respecto a los ejes cartesianos x, y y z, que
designaremos por Ixx, Iyy e Izz, respectivamente, se calcularn mediante las expresiones
siguientes:
2

Ixx

mi (yi

zi )

Iyy

mi (xi

zi )

Izz

mi (xi

yi )

[16.37]

Los momentos de inercia planarios con respecto a los planos cartesianos x=0
(plano yz), y=0 (plano xz) y z=0 (plano xy) los representaremos por Ix, Iy e Iz,
respectivamente, y se calculan mediante las expresiones siguientes:
2

Ix

mi xi

Iy

mi yi
i

Figura 16.19

Iz

mi zi

[16.38]

Figura 16.20

Para una distribucin continua de materia, sustituiremos los sumatorios de las


expresiones anteriores por integrales extendidas a todo el recinto ocupado por la
distribucin. Esto es, la expresin [16.35] pasa a ser
I

2 dm
R

[16.39]

As, tendremos una integral de lnea, de superficie o de volumen segn se trate de


un cuerpo con una distribucin lineal, superficial o cbica de su masa. Por tanto,

472

Lec. 16.- Geometra de masas.

tendremos en cuenta la masa del elemento de lnea, de superficie o de volumen,


respectivamente
dm

ds

dS

dm

dm

dV

[16.40]

donde , y son la densidad lineal, superficial y cbica y ds, dS y dV los


elementos de longitud, de rea y de volumen, correspondientes. As, tendremos
I

2 ds
C

2 dS
S

2 dV
V

[16.41]

En el caso de que la distribucin continua de materia sea homognea, la densidad


ser constante y podemos escribir
I

2 ds
C

2 dS
S

2 dV
V

[16.42]

de modo que la integral se reduce a un factor geomtrico para todos los cuerpos
homogneos de la misma forma y tamao.
16.5. Radio de giro.- Una magnitud estrechamente relacionada con el

momento de inercia respecto a un eje es el radio de giro K, definido por

mK 2

I
m

[16.43]

donde I es el momento de inercia del cuerpo respecto al eje considerado y m es la


masa del cuerpo. El radio de giro K representa la distancia del eje a la que debera
encontrarse una masa igual a la del cuerpo para que tuviera el mismo momento de
inercia que el cuerpo respecto a dicho eje.
16.6. Productos de inercia.- De un modo completamente general,

se definen los productos de inercia de un sistema material respecto a dos


planos ortonormales como la suma, cambiada de signo, de los productos
obtenidos multiplicando la masa de cada una de las partculas que constituyen el sistema material por sus distancias (con signo) a dichos planos.
Los productos de inercia pueden tener valores positivos o negativos y sus
unidades en el sistema S.I. son kg m2.
El producto de inercia de una distribucin discreta de materia con respecto a dos
planos ortonormales, 1 y 2 (Figura 16.21), se calcula utilizando la expresin
mi 1,i 2,i

I12

[16.44]

donde 1,i y 1,i son las distancias de la partcula i-sima, de masa mi, a los planos
1 y 2, incluyndose el signo negativo en la definicin.

473

16.6.- Productos de inercia.

En particular, los productos de inercia de un


sistema material con respecto a los planos cartesianos x=0 (plano yz), y=0 (plano xz) y z=0 (plano xy)
los representaremos por Ixy, Iyz e Izx y se calculan
mediante las expresiones:
Ixy

Iyx

Ixz

Izx

Iyz

Izy

i
i

mi xi yi
mi xi zi

[16.45]

mi yi zi
Figura 16.21

En el caso de una distribucin continua de


materia, los sumatorios de las expresiones anteriores sern sustituidos por integrales
extendidas a todo el recinto R ocupado por el cuerpo. Esto es
dm
R 1 2

I12

[16.46]

y las expresiones [16.45] se escriben en la forma


Ixy

Iyx

x y dm
R
Iyz

Izy

Ixz

Izx

y z dm
R

x z dm
R
[16.47]

As, pues, tendremos que resolver, como para los momentos de inercia, una integral
de lnea, de superficie o de volumen segn tengamos una distribucin lineal,
superficial o cbica de la masa del cuerpo. Si, adems, el sistema material es
homogneo, las integraciones se reducen a un factor geomtrico.
Podemos decir que dos planos son planos principales de inercia de un cuerpo
cuando son perpendiculares entre s y el producto de inercia respecto de ellos es nulo.
La interseccin de dos planos principales de inercia es un eje principal de inercia.
Si se verifica que todos los productos de inercia con respecto de los planos
coordenados son nulos, entonces los planos coordenados son los plano principales
de inercia relativos al punto O. Las intersecciones de dichos planos, dos a dos (i.e.,
los ejes coordenados), son entonces los ejes principales de inercia en el punto O.
16.7. Matriz de inercia.- La notacin con doble subndice para los momentos
y productos de inercia de una distribucin de masas nos sugiere organizar dichos
elementos en la forma de una matriz cuadrada de 3 3. En efecto, en un sistema de
coordenadas cartesianas xyz, con origen en el punto O, podemos disponer los
momentos de inercia respecto de los ejes cartesianos como los elementos diagonales
de una matriz y los productos de inercia con respecto de los planos coordenados
como los elementos no diagonales; i.e.,

474

Lec. 16.- Geometra de masas.

Ixx Ixy Ixz

Iyx Iyy Iyz

I I I
zx zy zz

[16.48]

siendo II la matriz de inercia que, como veremos en la Lec. 20, juega un papel
relevante en la Dinmica del Slido Rgido.
Obsrvese que la matriz de inercia es simtrica, ya que se cumple que
Ixy

Iyx

Ixz

Izx

Iyz

Izy

por lo que queda definida tan slo por seis elementos.


16.8. Teoremas concernientes a los momentos y productos de inercia.En general, la evaluacin de una integral de algunos de los tipos de [16.41] y [16.47]
nos conducir a una integracin de lnea, doble o triple, segn que la masa est
distribuida sobre una lnea, sobre una superficie o en un volumen. En ocasiones, ser
suficiente la eleccin de coordenadas cartesianas (x,y,z) para valorar dichas integrales.
Sin embargo, en muchos casos se conseguir una notable simplificacin del problema
mediante la adopcin de un sistema de coordenadas curvilneas (coordenadas polares,
cilndricas, ...vide pgina 462) que convenga a las caractersticas geomtricas del
cuerpo cuyos momentos de inercia deseamos determinar. Al final de este epgrafe
resolveremos algunos problemas que ilustrarn el uso de las tcnicas de clculo
asociadas con la determinacin de momentos de inercia de algunas formas
geomtricas notables.
Aparte de los recursos generales del Clculo, existen varios teoremas que
facilitan, en ocasiones, la evaluacin de los momentos y productos de inercia. Estos
teoremas se demuestran tanto para una distribucin discreta de materia como para una
distribucin continua caracterizada por una densidad (volmica, superficial o lineal)
que es una funcin de las coordenadas (x,y,z, por ejemplo) de cada elemento de masa
de la distribucin. Cualquiera que sea el punto de vista que adoptemos para
demostrarlos, siempre podremos hacer una demostracin paralela, con simples
cambios en la notacin, desde el otro punto de vista.

TEOREMA I.- La suma de los momentos de inercia con respecto a tres planos
ortonormales que se interceptan en un punto es igual al momento de inercia
con respecto a dicho punto de interseccin.
En efecto, sumando miembro a miembro las tres expresiones [16.38], concernientes a los
momentos de inercia respecto a los tres planos coordenados cartesianos, se obtiene
Ix

Iy

Iz

mi (xi

yi

zi )
i

miri

IO

[16.49]

de modo que dicha suma es istropa, i.e., independiente de la orientacin del cuerpo respecto a los
planos coordenados. Obsrvese que el sumatorio del segundo miembro de [16.49] es el momento de
inercia del cuerpo respecto al origen de coordenadas o momento de inercia polar, de donde se sigue
el teorema.

475

16.8.- Teoremas concernientes a los momentos y productos de inercia.

TEOREMA II.- La suma de los momentos de inercia con respecto a tres ejes
perpendiculares que se interceptan en un punto es igual al doble del
momento de inercia con respecto a dicho punto de interseccin.
En efecto, sumando miembro a miembro las tres expresiones [16.37] concernientes a los
momentos de inercia respecto a los tres ejes coordenados (ortogonales) se obtiene
Ixx

Iyy

Izz

2
i

mi (xi

yi

zi )

2
i

miri

2 IO

[16.50]

de modo que dicha suma es istropa, i.e., independiente de la orientacin del cuerpo respecto a los
ejes coordenados. Obsrvese que el sumatorio del segundo miembro de [16.50] es el momento de
inercia del cuerpo respecto al origen de coordenadas o momento de inercia polar, de donde se sigue
el teorema.

En muchos problemas nos resultar til el llamado Teorema de los Planos


Perpendiculares, que se enuncia as:
TEOREMA III.- El momento de inercia con respecto a un eje es igual a la
suma de los momentos de inercia con respecto a dos planos normales que
contengan al eje.
En efecto, de acuerdo con la definicin del momento de inercia de un cuerpo respecto de un
plano, los momentos de inercia respecto de los planos coordenados yz (de ecuacin x = 0), xz (de
ecuacin y = 0) y xy (de ecuacin z = 0), que designaremos respectivamente por Ix, Iy y Iz, son
2

Ix

mi xi

Iy

mi yi

Iz

mi zi

[16.51]

Sumando miembro a miembro dos cualesquiera de los momentos de inercia respecto a los planos
coordenados se obtiene
Iy

Iz

mi (yi

zi )
Ix

Iy

Ixx

Iz
mi (x

2
i

Ix
2
i

y)

mi (zi

xi )

Iyy
[16.52]

Izz

lo que demuestra el teorema.

Una variante del teorema anterior, llamada Teorema de los Ejes Perpendiculares
es muy til para el clculo de momentos de inercia de lminas planas delgadas.
TEOREMA IV.- La suma de los momentos de
inercia de una lmina plana respecto a dos
ejes perpendiculares entre s y contenidos en
el plano de la lmina es igual al momento de
inercia de la lmina respecto a un eje
perpendicular a su plano y que pasa por el
punto de interseccin de los dos ejes
anteriormente citados.
Tomemos un sistema de ejes ortogonales de forma que
la lmina se encuentre situada en el plano xy (Figura 16.22).
Los momentos de inercia de la lmina con respecto a cada
uno de los ejes coordenados son

Figura 16.22

476

Lec. 16.- Geometra de masas.

Ixx

mi yi

Iyy

mi xi

Izz

mi (xi

yi )

[16.53]

de modo que, evidentemente, se cumple


Ixx

Iyy

[16.54]

Izz

Figura 16.24

Figura 16.23

En relacin con los planos y ejes principales de inercia, tenemos los siguientes
teoremas:
TEOREMA V.- Si un cuerpo posee un plano de simetra, el producto de inercia respecto de dicho plano y de otro perpendicular es nulo. Dichos planos
son planos principales de inercia del cuerpo.
En efecto, si elegimos como plano xy el de simetra (Figura 16.23), a todo elemento de masa
mi de coordenadas (xi,yi,zi) le corresponde otro elemento de la misma masa de coordenadas (xi,yi,-zi),
de modo que al extender las sumas
Ixz

Izx

mi xi zi

Iyz

Izy

mi yi zi

a todo el cuerpo, el resultado ser cero.

COROLARIO 1.- Si un cuerpo posee dos


planos de simetra, la interseccin de dichos
planos es un eje principal de inercia del
cuerpo (Figura 16.24).
COROLARIO 2.- Todo plano de simetra de un
cuerpo es perpendicular a un eje principal del
mismo.
TEOREMA VI.- Si un cuerpo posee un eje de
simetra de revolucin, dicho eje es eje
principal de inercia.

Figura 16.25

En efecto, si el slido tienen simetra de revolucin alrededor del eje z (Figura 16.25), entonces
ser Ixz= 0 y Iyz= 0, puesto que para cualquier elemento de masa mi situado en (xi,yi,zi) existe otro
elemento de la misma masa situado en (-xi,-yi,zi) de modo que al efectuar las sumas
Ixz

Izx

mixizi

Iyz

Izy

miyizi

477

16.8.- Teoremas concernientes a los momentos y productos de inercia.

extendidas a todos los elementos del slido, el resultado ser cero. En consecuencia, los planos xz
e yz son planos principales de inercia y su interseccin (el eje z) es un eje principal de inercia.

16.9. Teoremas de Steiner.- Los momentos de inercia de un sistema material


con respecto a un punto, eje o plano dependen de la distribucin de la masa del
sistema con relacin a dicho punto, eje o plano. Si cambiamos de punto, eje o plano,
los momentos de inercia tambin cambiarn. A continuacin vamos a relacionar los
momentos de inercia de un cuerpo con respecto a un punto, un eje o un plano arbitrarios con los momentos de inercia con respecto al centro de masas y a un eje o un
plano que sean paralelos a los anteriores y que pasen por el centro de masa.

TEOREMA VII.- Teorema de Steiner para los momentos planarios. El momento de inercia con respecto a un plano cualquiera es igual al momento de
inercia respecto a un plano paralelo al anterior que pase por el centro de
masa ms el producto de la masa del cuerpo por el cuadrado de la distancia
entre ambos planos.
Consideremos un sistemas de ejes coordenados Oxyz arbitrario y otro sistema de ejes
coordenados G paralelos a los anteriores y cuyo origen est situado en el centro de masas de
la distribucin de materia. Sean xcm, ycm y zcm las coordenadas del centro de masa (G) del sistema
material en el referencial Oxyz (Figura 16.26). Las coordenadas de un elemento material genrico, de
masa dm, en los dos sistemas de ejes coordenados estn relacionadas por
x

xcm

ycm

zcm

[16.55]

El momento de inercia del sistema material respecto


del plano Oxy es
z 2 dm (z
)2 dm

cm
2
2 dm 2 z dm zcm
dm
cm

Iz

pero

dm

[16.56]

0 , por representar la posicin del centro

de masa en el referencial del centro de masa; por consiguiente podemos escribir


Iz

[16.57]

m zcm

Figura 16.26

lo que demuestra el teorema. Del mismo modo:


Ix

m xcm

Iy

m ycm

[16.58]

TEOREMA VIII.- Teorema de Steiner para los momentos axiales. El momento de inercia con respecto a un eje cualquiera es igual al momento de
inercia respecto a un eje paralelo al anterior que pase por el centro de masa
ms el producto de la masa del cuerpo por el cuadrado de la distancia entre
ambos ejes.
En efecto, de acuerdo con el Teorema III, el momento de inercia con respecto al eje z ser
Izz

Ix

Iy

m (xcm

ycm)

m (xcm

ycm)

[16.59]

478

Lec. 16.- Geometra de masas.

Figura 16.27

479

16.9.- Teoremas de Steiner.

siendo (x2cm+y2cm) el cuadrado de la distancia entre los ejes z y , lo que demuestra el teorema. Del
mismo modo:
Ixx

m (ycm

zcm)

Iyy

m (xcm

zcm)

[16.60]

TEOREMA IX.- Teorema de Steiner para los momentos polares. El


momento de inercia con respecto a un punto cualquiera es igual al momento
de inercia respecto al centro de masa ms el producto de la masa del cuerpo
por el cuadrado de la distancia entre ambos puntos.
De acuerdo con el Teorema I, el momento de inercia con respecto al punto O viene dado por
IO

Ix

Iy

Iz

esto es,

I
IO

I
IG

m (xcm

ycm

zcm)

m D2

[16.61]

[16.62]

siendo D la distancia OG, lo que demuestra el teorema.

En el Problema 16.24 proponemos la demostracin del siguiente teorema:


TEOREMA X.- Teorema de Steiner para los productos de inercia. El producto de inercia de un cuerpo respecto a un par de planos perpendiculares
es igual al producto de inercia respecto a otro par de planos paralelos a los
anteriores y que pasan por el centro de masa del cuerpo, menos el producto
de la masa del cuerpo por las distancias entre los respectivos planos.
Esto es, si tenemos un sistema de ejes cartesianos (x,y,z) y otro sistema de ejes (,,) que
es una simple traslacin del sistema de ejes anterior hasta llevar su origen al centro de masa del
cuerpo (Figura 16.26), se verifica:
Ixy

m xcmycm

Iyz

m ycmzcm

Izx

m zcmxcm

[16.63]

16.10. Momento de inercia respecto a


un eje cualquiera.- Ahora vamos a relacionar

el momento de inercia de un cuerpo respecto a


un eje cualquiera con los momentos y productos
de inercia del cuerpo respecto a un sistema de
ejes coordenados xyz concurrente con el eje
dado.
Sea e el versor en la direccin del eje. Dicho
versor vendr expresado en funcin de los cosenos
directores por
e

cos cos cos

[16.64]
xyz

Figura 16.28

Consideremos el elemento de masa dm y sea r su vector


de posicin respecto al origen de coordenadas. El momento de inercia del cuerpo respecto al eje
dado es
I

2 dm
R

(r e)2 dm
R

[16.65]

ya que 2 = (re)2 es el cuadrado de la distancia del elemento de masa dm al eje dado. Como

480

Lec. 16.- Geometra de masas.

(re)2

z cos )2

(y cos
(y 2 z 2)cos2

x cos 2


y cos


z cos

(x 2 z 2)cos2

2xy cos cos

(z cos

y cos

z cos

x cos

x cos )2

2
z cos

x cos

y cos
y cos)2

(x cos

(x 2 y 2)cos2

2xz cos cos

[16.66]

2yz cos cos

de modo que la expresin [16.65] nos conduce, despus de sustituir las expresiones de definicin de
los momentos y productos de inercia, a la relacin
I

Ixx cos2

2Ixy cos cos

Iyy cos2

Izz cos2

2Ixz cos cos

[16.67]

2Iyz cos cos

que nos permite determinar el momento de inercia con respecto a un eje definido por sus cosenos
directores si conocemos los momentos y productos de inercia del cuerpo respecto a un sistema de
ejes coordenados concurrentes con el eje dado.

Utilizando la notacin matricial podemos escribir la expresin [16.67] haciendo


intervenir la matriz de inercia; i.e.,

cos cos cos

o sea

xyz

Ixx Ixy Ixz cos

Iyx Iyy Iyz cos

I I I cos
zx zy zz

xyz

[16.68]

[16.69]

e I e

como el lector puede comprobar sin ms que efectuar los productos matriciales.
Ejemplo IX.- Varilla o barra delgada.- Calcular el momento de inercia de una varilla homognea
respecto de un eje perpendicular a la misma y que pasa: a) por uno de sus extremos; b) por su
centro de masa.
a) Consideremos el elemento de longitud dm = ds
= dx, como se indica en la figura. El momento de
inercia pedido ser
L

x 2 dm
0
1
L3
3

Figura 16.29

x 2 dx
0
1
( L) L 2
3

x3 L

3 0
1
mL 2
3

b) Podemos proceder como en el apartado anterior,


sin ms que extender la integracin entre -L/2 y +L/2, o
bien aplicar el teorema de Steiner:

481

16.10.- Momento de inercia respecto a un eje cualquiera.

Icm

L 2
m
2

1
mL 2
3

mD 2

IO

1
mL 2
12

Ejemplo X.- Lmina rectangular delgada.- a) Determinar los momentos y productos de inercia para
una lmina rectangular, delgada y homognea, respecto de los ejes indicados en la figura.
b) Calcular el momento de inercia respecto de una diagonal de la lmina.

Figura 16.30

Figura 16.31

Comenzamos calculando el momento de inercia respecto del eje x. Para ello, descomponemos
la lmina en estrechas bandas paralelas al eje x (sombreado claro en la figura), de modo que toda
la masa de cada una de dichas bandas equidista del eje x. Sea dy el espesor de una banda genrica
situada a una distancia y del eje x; su masa ser dm = dS = a dy. Entonces
Ixx

y 2 dm
S

b
2

y 3
a
3

a y 2 dy
b
2

y, anlogamente, se obtiene

b
2

1
b3
a
3
4

b
2

1
ab b 2
12

1
mb 2
12

1
ma 2
12

Iyy

El Teorema IV (ejes perpendiculares) nos permite determinar


Izz

Ixx

Iyy

1
m (a 2
12

b2)

Por estar contenida toda la masa de la lmina en el plano z = 0, sern nulos los siguientes productos
de inercia:
Ixz

Izx

Iyz

Izy

Para calcular Ixy consideramos un elemento de superficie dS = dx dy, cuya masa es dm = dx dy,
Ixy

Iyx

xy dm
S

a
2

b
2

x dx y dy
a
b
2

x 2

2

a
2
a
2

y 2

2

b
2

b
2

como era de esperar, ya que para cada elemento de superficie dS de coordenadas (x,y,0) existe otro
de coordenadas (-x,y,0), lo que hace que sea Ixy = 0.

482

Lec. 16.- Geometra de masas.

La matriz de inercia es

b2 0
0

2
m 0 a
0
12

2
2
0 0 a b

b) Para determinar el momento de inercia respecto de una diagonal (v.g., PQ), comenzamos
por determinar el versor correspondiente a esa direccin; i.e.,
1

e
a2

a b 0
b2

de modo que, aplicando [16.69], tenemos

Id

e I e
a

1
m
12 a 2 b 2

b2 0
0

2
m 0 a
0
12

2
2
0 0 a b

a b 0
b

a b 0

b2 0
0

0 a2
0

2
2
0 0 a b

a


b

0

a


b

0

1
a

1
2 a2 b2
m
12
a2 b2

b2

1
a2 b2
m
6
a2 b2

Ejemplo XI.- Esfera hueca.- a) Calcular el momento de inercia


de una esfera hueca y homognea respecto de uno cualquiera de
sus dimetros. b) Determinar la matriz de inercia en el centro de
la esfera.
a) Puesto que toda la masa de la esfera se encuentra a la
misma distancia del centro de la esfera (O), el momento polar
en dicho centro ser
Figura 16.32

IO

mR 2

por lo que al aplicar el Teorema II, teniendo en cuenta que los


momentos de inercia son iguales respectos de cualquier dimetro de la esfera, se sigue
Ixx

Iyy

Izz

3 Id

2 IO

Id

2
I
3 O

2
mR 2
3

b) Como consecuencia de la simetra de revolucin, es fcil comprender que todos los


productos de inercia son nulos, por lo que escribiremos

1 0 0

mR 2 0 1 0
3

0 0 1

483

16.10.- Momento de inercia respecto a un eje cualquiera.

Ejemplo XII.- Esfera maciza.- Determinar el momento de


inercia de una esfera maciza y homognea respecto a:
a) uno cualquiera de sus dimetros, b) un eje tangente a la
superficie de la esfera.
a) Consideremos la esfera maciza compuesta por
infinitas esferas huecas o capas esfricas concntricas. Sea
dr el espesor de una capa esfrica genrica de radio r; su
masa es
dV

dm

4 r 2dr
Figura 16.33

y su momento polar en el centro de la esfera (O) es


dIO

r 2 dm

r 2 ( 4 r 2 dr)

4 r 4 dr

de modo que el momento polar en O de la esfera vale


R

dI
0 O

IO

4 r 4 dr
0

r 5 R
4
5 0

4
R5
5

3 4
R3 R2
5 3

3
mR 2
5

por lo que a aplicar el Teorema II, teniendo en cuenta que los momentos de inercia son iguales
respectos de cualquier dimetro de la esfera, se sigue
Ixx

Iyy

Izz

3 Id

2 IO

Id

2
I
3 O

23
mR 2
35

2
mR 2
5

b) Aplicando el teorema de Steiner tenemos


I

2
mR 2
5

mR 2

7
mR 2
5

Ejemplo XIII.- Cilindro macizo.- Determinar el momento de inercia de un cilindro recto circular
y homogneo con respecto a un eje perpendicular a su eje de simetra de revolucin y que pasa por
su centro.
Un breve reflexin nos descubrir que el
momento de inercia del cilindro respecto del
plano z=0 (i.e., Iz) est dado por la misma
expresin que el momento de inercia de una
varilla o barra delgada respecto a un eje
perpendicular a la misma y que pasa por su
centro; esto es
Iz

1
mL 2
12

y, anlogamente, el momento de inercia del


cilindro respecto del plano x=0 (i.e., Ix) est
dado por la misma expresin que el momento
de inercia de una lmina circular respecto de
uno de sus dimetros; esto es

Figura 16.34

484

Lec. 16.- Geometra de masas.

1
mR 2
4

Ix

Entonces, aplicando el Teorema III (Planos Perpendiculares) el momento pedido es la suma


de los dos anteriores:
Iyy

Ix

Iz

1
mR 2
4

1
mL 2
12

Ejemplo XIV.- Cono circular.- Calcular el momento de inercia de


un cono recto de base circular, macizo y homogneo con respecto
a su eje de revolucin.
Tomamos como elemento de volumen una rodaja del cono
cortada perpendicularmente a su eje de revolucin, como se ilustra
en la figura. La masa elemental es
dm

dV

r 2 dz

El momento de inercia elemental respecto del eje z (i.e., dIzz) es el


de un disco de masa dm y radio r:
dIzz

1 2
r dm
2

1
r 4 dz
2
Figura 16.35

de modo que el momento de inercia del cono, Izz, se obtiene por


integracin:
Izz

1 r 2 dm
V 2

1
r 4 dz
V
2

Para poder integrar, puesto que aparecen dos variables en el integrando, haremos
r

z tg

dr

dz tg

R
dz
H

o sea
Izz

1
r 4 dz
V
2

1
H R 4

r dr
2
R 0

1
H R5

2
R 5

3 1

R 2 H R 2
10 3

donde hemos tenido en cuenta el valor del volumen del cono, i.e.,

1
R 2 H.
3

3
mR 2
10

485

Problemas

Problemas
16.1.- Cuatro partculas, cuyas masas respectivas son 1, 2, 3 y 4 unidades, estn situadas en
los puntos (1,2,0), (3,1,0), (1,1,3) y (0,4,2),
respectivamente. Determinar la posicin del
centro de masa de las cuatro partculas.
16.2.- Tres partculas idnticas estn situadas
en los vrtices de un tringulo. Demostrar que
el centro de masa de las partculas est localizado en el punto de interseccin de las tres
medianas del tringulo.
16.3.- Tres partculas, cuyas masas son m1, m2
y m3, estn situadas en los vrtices de un
tringulo. Sean a1, a2 y a3 las longitudes de los
lados opuestos a cada uno de los vrtices del
tringulo. Demostrar que el centro de masa del
sistema se encuentra en el punto de
interseccin de las tres bisectrices del tringulo
si y slo si m1/a1 = m2/a2 = m3/a3.
16.4.- Arcos de circunferencia. Determinar la
posicin del centroide de las curvas siguientes:
a) un arco de circunferencia de semiamplitud
angular , b) un cuadrante de circunferencia
y c) una semicircunferencia.
16.5.- Bastn. Determinar la posicin del
centro de masa de un bastn hecho con una
barra de seccin transversal y densidad constante cuyo puo tiene forma semicircular, de
radio R, siendo L la longitud del mstil.
16.6.- Baricentro del tringulo. Demostrar
que el centro de masa de una lmina plana y
homognea de forma triangular se encuentra
en el punto de interseccin de las tres medianas (baricentro) de dicho tringulo.
16.7.- Porciones de crculo. Determinar la
posicin del centroide de las siguientes superficies: a) un sector circular de semiamplitud
angular , b) un cuadrante de crculo, c) un
semicrculo, d) un segmento circular de una
base, e) un segmento circular de dos bases.
16.8.- Determinar el centroide del segmento
parablico limitado por la parbola y = ax2 y
la recta y = H, en el plano xy.
16.9.- Cicloide. Localizar el centroide de la
superficie limitada por un arco completo de la
cicloide
x = a( - sen)

y = a(1 - cos)

y el eje x.
16.10.- Hipocicloide. Determinar la posicin
del centro de masa de una lmina plana y
homognea cuya
forma es la del
cuadrante de
hipocicloide
2

x3

y3

a3

sombreado en la
figura adjunta.
Prob. 16.10
Nota: las ecuaciones paramtricas
de la hipocicloide son: x=acos3, y=asen3.
16.11.- Conos. Determinar la posicin del
centro de masa de los siguientes cuerpos,
continuos y homogneos: a) un cono recto de
base circular, b) un tronco de cono.
16.12.- Localizar el centro de masa de un tetraedro regular.
16.13.- Porciones de esfera. Determinar la
posicin del centro de masa de las siguientes
porciones de una esfera maciza y homognea:
a) un segmento esfrico de una base, b) un
segmento esfrico de dos bases, c) un sector
esfrico, d) una hemiesfera (maciza), e) un
octante de esfera (maciza).
16.14.- Calcular la apertura angular de un
sector esfrico (macizo) cuyo centroide se
encuentre justamente en el centro de la superficie de conjuncin del cono y del segmento
esfrico que lo forman.
16.15.- Cascarn esfrico. Determinar la
posicin del centroide de un cascarn hemiesfrico de paredes gruesas, siendo R1 y R2 los
radios interior y exterior, respectivamente.
16.16.- Porciones de superficie esfrica. Determinar la posicin del centroide de las
siguientes porciones de una superficie esfrica:
a) una zona esfrica de una base, b) una zona
esfrica de dos bases, c) una luna esfrica.
16.17.- Lminas esfricas. Determinar la
posicin del centro de masa de una lmina
delgada y homognea cuya forma es la de:

486

Lec. 16.- Geometra de masas.

a) una hemiesfera, b) un octante de superficie


esfrica.
16.18.- En una esfera
de madera, maciza y de
radio R, la carcoma ha
hecho un hueco
esfrico, de radio R/2,
tangente a la superficie
de la esfera, como se
indica en la figura
adjunta. Localizar el
centro de masa de la
esfera ahuecada.
16.19.- Cortamos
una hemiesfera de
radio a de un
cubo de arista b >
2a, como se
muestra en la
figura. Localizar
el centro de masa
del cubo as
ahuecado.

Prob. 16.18

lelos a los anteriores y que pasan por el centro


de masa del cuerpo, menos el producto de la
masa del cuerpo por las coordenadas de posicin de dicho centro de masa respecto a los
ejes primitivos. Esto es, si tenemos un sistema
de ejes cartesianos (x,y,z) y otro sistema de
ejes (,,) que es una simple traslacin del
sistema de ejes anterior hasta llevar su origen
al centro de masa del cuerpo, se verifica:
Ixy
Iyz
Izx

I
I
I

m xcmycm
m ycmzcm
m zcmxcm

16.25.- Determinar el momento de inercia de


una barra recta y homognea respecto a un eje
que forma un ngulo con la barra y que
pasa por: a) su centro; b) uno de sus extremos.

Prob. 16.19

16.20.- Dos partculas de masas respectivas m1


y m2 est unidas por una varilla ligera de
longitud r. Demostrar que el momento de
inercia de este sistema con respecto a un eje
perpendicular a la varilla y que pasa por el
centro de masa del sistema viene dado por r2,
siendo la masa reducida del sistema.
16.21.- Determinar el momento de inercia de
una lmina plana, de masa m, cuya forma es la
de una corona circular, de radios R1 y R2, con
respeto a: a) un eje diametral; b) un eje
tangencial a su borde y contenido en su mismo
plano.
16.22.- La densidad de una varilla recta aumenta en proporcin directa a la distancia a
uno de sus extremos, en el que es nula. Determinar el momento de inercia de la varilla con
respecto a un eje perpendicular a ella y que
pasa por: a) uno y otro de sus extremos; b) su
centro de masa; c) su centro geomtrico.
16.23.- La densidad de un esfera aumenta
radialmente en proporcin directa a la distancia a su centro, siendo nula en ste. Determinar el momento de inercia de la esfera con
respeto a: a) el centro de la esfera; b) un plano
diametral; c) un plano tangente; d) un eje
diametral; e) un eje tangencial a la esfera.
16.24.- Teorema de Steiner para los productos de inercia.- Este teorema establece que el
producto de inercia de un cuerpo respecto a un
par de ejes perpendiculares es igual al producto de inercia respecto a otro par de ejes para-

16.26.- Una lmina circular de radio R y masa


M tiene una densidad superficial variable dada
por = 0 (1 + r/R), siendo r la distancia de
un punto al centro de la lmina. Calcular el
momento de inercia y el radio de giro de la
lmina circular respecto a: a) un eje perpendicular al plano de la lmina y que pasa por su
centro; b) un dimetro.
16.27.- El cuadro de un
galvanmetro
DArsonval est formado por 250 espiras de
hilo conductor muy
apretadas. Las dimensiones del cuadro son
2 cm 3 cm, como se
indica en la figura y la
densidad lineal del hilo
es de 0.5 g/cm. Con
estos datos, calcular el
momento de inercia del
cuadro respecto a su
eje de rotacin.

Prob. 16.27

16.28.- Lmina triangular. Determinar el


momento de inercia de una lmina plana y
homognea, cuya forma es la de un tringulo
rectngulo issceles, con respecto cada uno de
los ejes que se indican: a) cada uno de los
lados de la lmina; b) cada uno de los ejes
definidos por las bisectrices de los ngulos del
tringulo; c) un eje perpendicular a la lmina
en el vrtice del ngulo recto de la misma;
d) dem en otro de los vrtices; e) dem por el
centro de la lmina.
16.29.- Lmina elptica. Determinar la matriz
de inercia en el centro de una lmina plana y
homognea, de forma elptica, siendo a y b sus
semiejes.

Problemas

16.30.- Cubo homogneo. Determinar el


momento de inercia de un cubo homogneo
respecto a cada uno de los ejes siguientes:
a) eje que pasa por el centro de dos caras
opuestas; b) eje que coincide con una de las
aristas; c) una de las diagonales interiores del
cubo.
16.31.- Determinar el momento de inercia de
un cono recto circular, macizo y homogneo,
de altura H y radio R, con respecto a: a) un
eje perpendicular al eje de simetra en el
vrtice del cono; b) un dimetro de su base.

Prob. 16.32

16.32.- La barra delgada y homognea de la


figura pesa 8 kg y est soportada en A y B
mediante soportes de cuenca y bola. a) Determinar la matriz de inercia. b) Calcular el
momento de inercia de la barra con respecto al
eje de rotacin AB. c) Determinar los
momentos y los ejes principales de inercia.
* 16.33.- Consideremos la matriz de inercia

1
1
(A B)
(A B) 0
2
2

1
1

(A B)
(A B) 0
2
2

0
0
C

Efectuemos una rotacin del sistema de coordenadas, girndolo un ngulo arbitrario


alrededor del eje z. a) Evaluar la matriz de
inercia en el nuevo sistema de coordenadas.
b) Demostrar que la matriz se diagonaliza en
A, B y C si elegimos =/4.

487

488

Lec. 16.- Geometra de masas.