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Aplicacin en proceso industrial del Controlador Proporcional Integral

Derivativo (PID).
Los lazos de regulacin por medio de Controlador proporcional integral derivativo
ms encontrados en la industria.

Lazos de regulacin de temperatura (dinmicas lentas, con o sin retardo y perturbaciones de baja
frecuencia, como: aire acondicionado, calentadores, refrigeradores, maquinaria de inyeccin de
plstico, la industria de embalaje, entre otros)

Lazos de regulacin de nivel (combinacin de varias dinmicas, sin retardo y perturbaciones de


media frecuencia: Nivel en tanques de lquidos como agua, lcteos, mezclas, crudo, etc.)

Lazos de regulacin de presin (dinmicas rpidas, sin retardos y perturbaciones de alta frecuencia:
para mantener una presin predeterminada en tanques, tubos, recipientes, canales y otros)

Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una lnea o tubo)

Desarrollo de los tipos de regularizacin ms destacados.

Regulacin de temperatura:

En todo proceso industrial existe una seal de proceso, una consigna y una accin de
control. Estas tres variables estn interrelacionadas entre s por medio de lo que se
denomina un lazo de regulacin. El ejemplo siguiente puede ser vlido para definirlo:

En este caso la variable de proceso (PV, del ingls Process Value) es la temperatura de
salida de aceite del intercambiador, la seal de consigna (SP, del ingls Set Point) es el
valor de temperatura que nosotros queremos que tenga dicho aceite y la salida de control
(OUT) es la accin de control que va a producir la apertura o cierre de la vlvula
motorizada para que entre ms o menos agua fra al intercambiador y de esa manera enfre
el aceite a la temperatura que nosotros queramos. La accin de control intentar que la
diferencia entre la consigna SP y el valor de proceso PV sea mnima e incluso nula; para
ello se dispone de lo que se llama un bloque PID que en funcin de unos parmetros de
ajuste internos variar la salida OUT de manera que as sea. Los bloques PID o bloques de
regulacin estn hoy en da implementados en todos los autmatas y sistemas de
supervisin y funcionan segn un algoritmo matemtico que difiere de unos a otros
fabricantes.
La accin P va a generar una salida de control proporcional al error entre SP y PV. Si este
parmetro es la Ganancia Proporcional, dicha accin ser directamente proporcional al
error; si el parmetro es la Banda Proporcional la accin de control ser inversamente
proporcional al error entre SP y PV. Hablando claro, para un error dado entre SP y PV, si el
bloque PID trabaja con Ganancia proporcional, cuanto mayor sea el valor aqu introducido
mayor ser la accin de control. Por el contrario, si el bloque PID trabaja con Banda
Proporcional, la accin de control ser mayor cuanto menor sea el valor del dato
introducido para este campo.
La accin I va a producir un cambio de la accin de control en el tiempo, es decir, va a
hacer que la accin de control vare en sentido ascendente o descendente aunque el error
entre el SP y el PV sea el mismo. Al igual que en el caso anterior hay dos tipos de tiempos
integrales, uno viene dado en repeticiones por minuto y otro en minutos por repeticin y al
igual que en el caso anterior, uno es inverso del otro.
La accin D va a variar la accin de control en funcin de la velocidad del proceso, esto es
en funcin de la velocidad con que crece o decrece el error entre SP y PV.
Estas tres variables se definen en ingls como GAIN, RESET y RATE respectivamente.
Los parmetros explicados anteriormente son los bsicos de todo lazo de regulacin,
aunque muchos fabricantes incluyen adems de estos, otros con la idea de adecuar la PID al
proceso requerido de tal modo que la accin de control sea la correcta. Muchos bloques
PID disponen de una funcin llamada autotunning que busca los parmetros idneos de
regulacin para el proceso que estn controlando de manera automtica.

Tambin existe el denominado lazo en cascada como el que se muestra a continuacin:

En l se puede apreciar que la salida de control del primer bloque PID se escala en unidades
de consigna de temperatura para el siguiente bloque PID y la salida de control de ste acta
sobre la vlvula de control. Con este sistema se pretende controlar la salida de la
temperatura del agua del intercambiador para de este modo regular a su vez la de salida del
aceite del mismo.
En los procesos industriales todos los lazos de regulacin pueden simplificarse a los dos
ejemplos anteriores, combinaciones de dos o ms de ellos o de ambos a la vez.

Regulacin de Caudal

Este tipo de regulacin como en las regulaciones de nivel y presin se necesita de


dispositivos de gama de regulacin alta, en la que la velocidad de regulacin debe ser
mayor que en casos anteriores, optimizacin de regulacin, disponer de funciones back up,
estos procesos requieren de este tipo tratamientos ya que exigen una gran seguridad y
precisin. Utilizando el estudio de diagrama de bloques del regulador podemos definir
zonas:
1. Zona superior: Realiza la comparacin entre el valor de consiga y el valor real del
proceso normalizado, y crea el error de regulacin.
2. Zona intermedia: Aplica un tipo de regulador diferente (PID) al error originado en
la zona anterior, establece los valores de los parmetros de cada uno, lee la salida
que corresponde a cada parmetro y, teniendo en cuenta la perturbacin, origina la
salida real del regulador.
3. Zona inferior: Utiliza la salida que origina el regulador manual o automticamente,
para establecer lmites y preparar la salida definitiva como nmero real (%) y en

formato de periferia.

Tenemos una secuencia de parmetro que van cumpliendo con la regulacin del proceso,
primero se fija la consigna del bucle de regulacin; se trata de un nmero real y,
normalmente, de un porcentaje o incluso una magnitud fsica con sus debidos ajustes, otro
parmetro que define el modo de lectura de la variable de proceso, otro que recibe la
informacin que proporciona directamente un sensor, se normaliza los porcentajes de los
valores proporcionados por el sensor para adaptar los valores proporcionados a un nuevo
rango.
Cuando se requiere una accin en la regulacin del proceso, debemos contar un valor de
ganancia proporcional al regulador que puede adquirir cualquier valor positivo o negativo,
uno positivo denota una accin directa mientras que cuando se trate de una accin inversa,
ser uno negativo.
1. Accin directa: Es la accin que se realiza, por ejemplo, al controlar un caudal del
agua que pasa por un tubo mediante la apertura o el cierre de una vlvula. Tambin
al controlar la consigna de velocidad de una motobomba. Si sube el valor de la
consigna para el control del caudal del agua, habr que abrir ms la vlvula o subir
la consigna de la velocidad de la motobomba. Por eso se denomina accin directa,
porque cuando se quiere incrementar el valor del PV (lectura de la variable) del
proceso, tambin incrementa la salida del regulador (existe relacin directa).
2. Accin Inversa: Es la accin que se realiza, por ejemplo al controlar la presin de
un gas en un depsito mediante la apertura o el cierre de una vlvula colocada en la
salida. Si se abre la vlvula, la presin del depsito disminuye y, si se cierre,
aumenta. Si el valor de la consigna del regulador para controlar la presin aumente,
la vlvula debe cerrarse. Por eso se denomina accin inversa, porque cuando se
quiere incrementar el valor de PV (lectura de la variable) del proceso, la salida del
regulador debe disminuir (existe una relacin contraria o inversa).

Si la ganancia proporcional del regulador es cero, la salida del regulador es cero,


independientemente de los valores TI (tiempo de la accin integral) y TD (tiempo de la
accin derivativa).

Regulador digital PID

Los primeros reguladores digitales fueron realizados con ordenadores de proceso,


actualmente se encuentran integrados, no solo en sistemas ms complejos de mando y
automatizacin, sino en la forma de ejecucin de un regulador compacto.
En su modo principal de funcionamiento, el regulador se comporta de un modo casi igual al
de los controladores analgicos, con unas ventajas adicionales: flexibilidad, multiplicidad
de funciones y exactitud.
Clases de salidas: las seales de salida del regulador pueden ser ajustadas dando lugar a
distintos tipos de reguladores. Los ms importantes son:

Regulador de accin continua (regulador K): para accionamientos de ajuste


neumtico e hidrulico. Se denominan continuos porque el dispositivo de
accionamiento al que se encuentra conectado el PID puede tomar todas las
posiciones intermedias entre cerrado y abierto, actuando as de forma continua a la
entrada del aparato de ajuste.

Regulador de pasos: para accionamientos elctricos. Posee un comportamiento de


tres posiciones, (por ejemplo: calentar/enfriar/desconectar) que solo puede actuar
sobre el circuito de regulacin junto con un rgano de ajuste motorizado integral. La
conexin con el sistema a controlar suele hacerse a travs de tarjetas de rels sobre
las que acta el controlador. Se marcha a la posicin deseada de acuerdo a una
duracin de impulso calculada cclicamente.

Regulador de dos o tres posiciones Con este nombre se conocen los reguladores
discontinuos, cuya salida puede ser binaria (0/1 - conectar/desconectar) o ternaria
(0/1/-1- calentar/enfriar/desconectar). En el regulador de dos posiciones la magnitud
regulada mantiene una oscilacin permanente. En el caso de un regulador digital
estructurado as, la diferencia de regulacin actual es elaborada internamente segn
el algoritmo PID a un valor de la magnitud de ajuste. A partir de ese valor de
clculo se obtiene la seal de ajuste binaria (0/1) o terciaria (0/1/-1) a dar como
relacin impulso/pausa con una duracin del periodo ajustable. A diferencia del
regulador de pasos, cuyos impulsos de ajuste desaparecen tras decaer la diferencia
de regulacin, en caso del regulador de dos o tres posiciones tambin en estado
estacionario se dan impulsos de ajuste segn el valor estacionario de la magnitud de
ajuste calculada.

Controladores PID ms modernos en la industria se implementan en controladores lgicos


programables o como un controlador digital montado en el panel. Las implementaciones de
software tienen las ventajas de que son relativamente baratos y son flexibles con respecto a
la implementacin del algoritmo PID.